Sunteți pe pagina 1din 144

MODELARE MATEMATICǍ ÎN

ELASTICITATE

Andaluzia Matei
Cuprins

1 Preliminarii 1
1.1 Tensori cartezieni de ordinul doi . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Spaţii de funcţii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Ecuaţii variaţionale eliptice; aproximarea soluţiilor . . . . . . 11

2 Geometria deformaţiei. Principii generale 15


2.1 Configuraţii. Coordonate. Derivata materialǎ. . . . . . . . . 15
2.2 Vector deplasare. Tensorul deformaţiilor infinitezimale. . . . 17
2.3 Principii generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

3 Modelare prin ecuaţii cu derivate parţiale 39


3.1 Ecuaţiile Cauchy. Condiţii la limitǎ . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Legi de comportament . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.3 Modele simplificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4 Probleme clasice ı̂n elastostaticǎ 69


4.1 Comprimarea uniformă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2 Tracţiunea simplă . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.3 Torsiunea unui arbore cilindric . . . . . . . . . . . . . . . . . 82

5 Soluţii slabe. Aproximarea soluţiilor slabe 93


5.1 Probleme antiplane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2 Probleme plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

i
5.3 Probleme 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6 Anexǎ 117
6.1 Coduri MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
6.2 Tablouri de date . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Capitolul 1

Preliminarii

1.1 Tensori cartezieni de ordinul doi


Tensorul cartezian de ordinul doi poate fi definit ca o aplicaţie liniară a unui
spaţiu vectorial euclidian ı̂n el ı̂nsuşi. Aceastǎ definiţie a fost adoptatǎ de
exemplu ı̂n lucrǎrile [41, 42, 28].1
Fie L un spaţiu vectorial euclidian şi T : L → L un tensor cartezian de
ordinul doi. Astfel, pentru fiecare v ∈ L,

T v = u ∈ L. (1.1)

Dacă spaţiul L este raportat la o bază ortonormată

{e1 , e2 , ..., en },
1
Pentru definitii echivalente ale tensorului cartezian de ordinul doi, cǎci există mai

multe definiţii ale tensorului cartezian ı̂n general şi ale tensorului cartezian de ordin doi

ı̂n particular, se pot consulta de exemplu lucrarile [6, 21, 22].

1
atunci orice vector T ej se scrie:

T ej = Tij ei . (1.2)

În scrierea relaţiei (1.2) s-a utilizat convenţia de sumare a lui Einstein
(convenţia de sumare dupǎ indicele care se repetǎ); vom utiliza aceastǎ
convenţie pe parcursul ı̂ntregii lucrǎri.
Numerele Tij se vor numi componentele tensorului ı̂n baza dată. Evident
ele sunt ı̂n numar de n2 iar (Tij )1≤i,j≤n este o matrice patratică de n × n
elemente. Ea caracterizează tensorul ı̂n baza dată.
Utilizând (1.1) şi (1.2), putem scrie,

ui ei = T (vj ej ) = Tij vj ei

şi de aici, deducem,


ui = Tij vj . (1.3)

Tensorul nul, notat O, este aplicaţia care face să corespundă oricărui
vector, vectorul nul 0,
Ov = 0
iar tensorul unitate, notat I, este aplicaţia ce lasă neschimbat orice vector
v,
Iv = v.
Suma a doi tensori T şi S este un tensor G de componente

Gij = Tij + Sij 1 ≤ i, j ≤ n.

Prin compunerea a doi tensori T şi S obţinem un tensor T S de compo-


nente (Tik Skj ) ce corespund produsului matricial; ı̂n general, T S ̸= ST .
Mulţimea tensorilor cartezieni de ordinul doi ı̂nzestratǎ cu operaţiile de
adunare si compunere anunţate mai sus este un inel unitar.
Puterile unui tensor T se definesc dupǎ cum urmeazǎ:

T 0 = I, T 1 = T , T 2 = T T , ... .
Un tensor T este inversabil dacă existǎ un tensor T −1 numit tensorul
invers astfel ı̂ncât
T T −1 = T −1 T = I.
Produsul dintre un tensor T şi un numǎr real λ este un tensor G de
componente
Gij = λTij 1 ≤ i, j ≤ n.
Mulţimea tensorilor cartezieni de ordinul doi ı̂nzestratǎ cu operaţiile de
adunare si ı̂nmulţire cu scalari anunţate mai sus este un spaţiu vectorial
real. În plus, putem defini un produs scalar, notat ” · ”,

T · S = tr(T S T ) = tr(ST T ) = Tij Sij ,

unde T şi S sunt tensori cartezieni de ordinul doi. Norma tensorului T


notatǎ |T |, este norma indusǎ de produsul scalar,

|T | = T · T. (1.4)

Înzestrat cu acest produs scalar, spaţiul vectorial real al tensorilor cartezieni


de ordinul doi este un spaţiu Hilbert.
Tensorul transpus se noteazǎ cu T T şi este definit de relaţia:

u · Tv = TTu · v ∀u, v ∈ L.

Au loc urmǎtoarele proprietǎţi

(T 1 + T 2 )T = T T1 + T T2 ,

(T 1 T 2 )T = T T2 T T1 ,

(T n )T = (T T )n ; (T −1 )T = (T T )−1 ; (T T )T = T .
Un tensor S se numeşte simetric dacă S = S T .
Notǎm cǎ spaţiul vectorial real al tensorilor simetrici cartezieni de ordi-
nul doi, este un spaţiu Hilbert.
Un tensor Ω se numeşte antisimetric dacă Ω = −ΩT .
Orice tensor T se descompune ı̂n mod unic ı̂n suma a doi tensori, unul
simetric S şi altul antisimetric Ω. Într-adevǎr,

T =S+Ω

unde
1 1
S = (T + T T ); Ω= (T − T T ).
2 2
Un tensor R se numeşte ortogonal dacă aplicaţia care ı̂l defineşte lasă
invariant produsul scalar, adicǎ

Ru · Rv = u · v ∀u, v ∈ L.

Se poate demonstra cǎ R este ortogonal dacă şi numai dacă

RRT = RT R = I

sau, echivalent, dacă şi numai dacă

R−1 = RT .

Urma tensorului T se notează tr T şi se defineşte astfel:

tr T = Tii

Evident
tr T = tr T T .
În plus, se poate verifica prin inducţie cǎ

tr(T T )n = trT n .

Un tensor simetric S se numeşte pozitiv definit dacă

u · Su > 0 ∀u ̸= 0.

Un tensor simetric S se numeşte pozitiv semidefinit dacă

u · Su ≥ 0 ∀u ∈ L.
Fie T un tensor cartezian de ordinul doi şi fie ecuaţia:

T u = λu.

Un vector u (nenul) ce satisface această ecuaţie se numeşte vector propriu


iar scalarul λ pentru care se verificǎ ecuaţia se numeşte valoare proprie.
Într-o bază dată,

(Tij − λδij )uj = 0 i ∈ {1, 2, ..., n},

unde δij este simbolul lui Kronecker,





 1 dacǎ i = j;
δij =


 0 dacǎ i ̸= j.

Ca acest sistem să admită soluţii nebanale este necesar şi suficient să avem:

det(Tij − λδij ) = 0,

unde Pn (λ) = det(T − λI) se numeşte polinom caracteristic iar

Pn (λ) = 0 (1.5)

se numeşte ecuaţie caracteristică. Valorile proprii sunt reale dacă şi numai
dacă tensorul T este simetric; valorile proprii sunt pozitive dacă şi numai
dacă tensorul T este pozitiv definit.
Dacă T este simetric şi dacă rădăcinile ecuaţiei caracteristice sunt dis-
tincte, există n vectori proprii ortogonali doi câte doi (ce formează o bază);
dacă rădăcinile sunt multiple se pot determina de asemenea n vectori pro-
prii ortogonali doi câte doi. Baza determinată de vectorii proprii se numeşte
bază proprie.
Numim invariant al tensorului de ordin doi orice aplicaţie definită pe
mulţimea acestor tensori cu valori scalare. Fie
I1 = trT = Tii
I2 = trT 2 = Tij Tji
In = trT n = ...
Aceşti invarianţi se numesc invarianţi principali ai tensorului T . Cu
ajutorul lor putem scrie
Pn (λ) = det(T − λI) = λn − I1 λn−1 + I2 λn−2 − ... ± In .
Un tensor de forma αI, unde α ∈ R, se numeşte tensor sferic.
Un tensor simetric având urma zero se numeşte tensor deviator.
Orice tensor simetric de ordinul doi S se reprezintă ı̂n mod unic ca suma
dintre un tensor sferic şi un tensor deviator. Într-adevăr,

trS ( trS )
S= I+ S− I .
n n

Dat fiind un tensor de ordin doi T , numim deviatorul lui T tensorul T D


definit dupǎ cum urmeazǎ

trT
T D := T − I. (1.6)
n

În paginile prezentei lucrǎri, vom nota cu Sd , d ∈ {2, 3}, spaţiul tensori-
lor simetrici cartezieni de ordinul doi, definiţi pe Rd .

1.2 Spaţii de funcţii

Spaţii de funcţii scalare


Fie Ω ⊂ R2 un domeniu deschis, mǎrginit, conex, cu frontierǎ netedǎ.
Începem prin a reaminti pe scurt câteva rezultate asupra spaţiilor Sobo-
lev,
H 1 (Ω) = {u ∈ L2 (Ω) | ∂i u ∈ L2 (Ω), i = 1, 2},

unde ∂i u pentru i ∈ 1, 2 desemneazǎ derivata ı̂n sens slab; pentru definiţia


derivatei ı̂n sens slab a se consulta de exemplu [7].
H 1 (Ω) este un spaţiu Hilbert ı̂nzestrat cu produsul scalar

(u, v)H 1 (Ω) = (u, v)L2 (Ω) + (∂i u, ∂i v)L2 (Ω)

şi norma asociatǎ


1
∥u∥H 1 (Ω) = (u, u)H2 1 (Ω) .
Amintim cǎ:

• C ∞ (Ω) este dens ı̂n H 1 (Ω);

• (Teorema lui Rellich ) H 1 (Ω) ⊂ L2 (Ω) injecţie compactǎ;

• (Teorema lui Sobolev ) Existǎ o aplicaţie liniarǎ şi continuǎ γ : H 1 (Ω) →


L2 (Γ) astfel ı̂ncât γ u = u |Γ ∀u ∈ C 1 (Ω).

Aplicaţia γ se numeşte aplicaţia urmǎ; ea este definitǎ ca prelungirea


prin densitate a aplicaţiei u → u|Γ definitǎ pentru u ∈ C 1 (Ω.) Imaginea lui
1
H 1 (Ω) prin aceastǎ aplicaţie, notatǎ H 2 (Γ), este un subspaţiu al lui L2 (Γ)
care este Hilbert ı̂n raport cu structura transportatǎ de γ. În plus, notǎm
cǎ

• γ : H 1 (Ω) → L2 (Γ) nu este aplicaţie surjectivǎ şi nici injectivǎ;


1
• H 2 (Γ) ⊂ L2 (Γ) injecţie continuǎ;
1
• γ : H 1 (Ω) → H 2 (Γ) este o aplicaţie liniarǎ, continuǎ şi surjectivǎ.

• γ : H 1 (Ω) → L2 (Γ) este un operator compact.

Pentru detalii, recomandǎm de exemplu [1].


Introducem subspaţiul ı̂nchis al lui H 1 (Ω) definit prin

V = {v ∈ H 1 (Ω) | γv = 0 a.p.t. pe Γ1 }. (1.7)

Ca subspaţiu ı̂nchis al unui spaţiu Hilbert, spaţiul V este un spaţiu Hilbert


ı̂nzestrat cu produsul scalar (·, ·)H 1 (Ω) .
Amintim urmǎtoarea inegalitate de tip Poincaré.
Teorema 1.1. Fie Γ1 o porţiune a frontierei lui Ω astfel ı̂ncât m(Γ1 ) > 0.
Atunci existǎ o constantǎ CP = CP (Ω, Γ1 ) > 0 astfel ı̂ncât

∥u∥L2 (Ω) ≤ CP ∥∇u∥L2 (Ω)2 ∀u ∈ V. (1.8)

Pentru demonstraţia acestui enunţ recomandǎm [31].



Notǎm cǎ aplicaţia (u, v) 7→ Ω ∇u · ∇v dx este un produs scalar pe V
care induce norma ∥∇u∥L2 (Ω)2 . Utilizând Teorema 1.1 se poate demonstra
cǎ norma ∥∇u∥L2 (Ω)2 este echivalentǎ cu norma ∥u∥H 1 (Ω) . Prin urmare, V
este un spaţiu Hilbert real, ı̂nzestrat cu produsul scalar

(u, v)V = ∇u · ∇v dx ∀u, v ∈ V (1.9)

şi norma asociatǎ

∥u∥V = ∥∇ u∥L2 (Ω)2 ∀u ∈ V. (1.10)

De asemenea, notǎm cǎ existǎ o constantǎ C0 = C0 (Ω, Γ1 ) > 0 astfel


ı̂ncât
∥v∥L2 (Γ) ≤ C0 ∥v∥V , ∀v ∈ V. (1.11)

Spaţii de funcţii vectoriale


Fie Ω ⊂ Rd , d ∈ {2, 3} un domeniu deschis, mǎrginit, conex, cu frontierǎ
netedǎ. Introducem urmǎtoarele spaţii de funcţii

H = {u = (ui ) | ui ∈ L2 (Ω), i ∈ 1, d},


H = {σ = (σij ) | σij = σji ∈ L2 (Ω), i, j ∈ 1, d},
∂ui ∂uj
H1 = {u ∈ H | + ∈ L2 (Ω), i, j ∈ 1, d}
∂xj ∂xi
H1 = {σ ∈ H | σij,j ∈ L2 (Ω), i, j ∈ 1, d}.
Spaţiile H, H, H1 şi H1 sunt spaţii reale Hilbert ı̂nzestrate cu produsele
scalare urmǎtoare

(u, v)H = ui vi dx, (u, v)H1 = (u, v)H + (ε(u), ε(v))H ,
∫Ω
(σ, τ )H = σij τij dx, (σ, τ )H1 = (σ, τ )H + (Div σ, Div τ )H

unde ε : H1 → H şi Div : H1 → H sunt operatorii deformaţie şi


divergenţǎ, definiţi prin
1
ε(u) = (εij (u)), εij (u) = (ui,j + uj,i ), Div σ = (σij,j ).
2
Normele pe spaţiile H, H, H1 şi H1 sunt notate prin ∥ · ∥H , ∥ · ∥H , ∥ · ∥H1
şi respectiv ∥ · ∥H1 .

• C ∞ (Ω)d este dens ı̂n H1 ;

• H1 ⊂ H injecţie compactǎ;

• Existǎ o aplicaţie liniarǎ şi continuǎ γ : H1 → L2 (Γ)d astfel ı̂ncât


γ u = u |Γ pentru oricare u ∈ C 1 (Ω)d .

Imaginea lui H1 prin operatorul urmǎ corespunzǎtor cazului vectorial se


noteazǎ cu HΓ .

• γ : H1 → L2Γ nu este aplicaţie surjectivǎ şi nici injectivǎ;

• HΓ ⊂ L2Γ injecţie continuǎ;

• γ : H1 → HΓ este o aplicaţie liniarǎ, continuǎ şi surjectivǎ.

• γ : H1 → L2Γ este un operator compact.


′ ′
Desemnǎm prin HΓ dualul lui HΓ , şi (·, ·) produsul de dualitate ı̂ntre HΓ

şi HΓ . Oricare σ ∈ H1 , existǎ un element notat σ ν ∈ HΓ astfel ı̂ncât

(σ ν, γv) = (σ, ε(v))H + (Div σ, v)H ∀v ∈ H1 .


În plus, dacǎ σ este suficient de regulat (de exemplu de clasǎ C 1 ), avem
formula ∫
(σ ν, γv) = σ ν · γv da ∀v ∈ H1 .
Γ

Deci, pentru σ suficient de regulat avem urmǎtoarea formulǎ Green:



(σ, ε(v))H + (Div σ, v)H = σ ν · γv da ∀v ∈ H1 . (1.12)
Γ

Definim un subspaţiu ı̂nchis al lui H1 dupǎ cum urmeazǎ:

V = { v ∈ H1 | γv = 0 a.p.t. pe Γ1 }. (1.13)

Amintim aici inegalitatea lui Korn.

Teorema 1.2. [Inegalitatea lui Korn] Existǎ CK = CK (Ω, Γ1 ) > 0 astfel


ı̂ncât
∥ε(v)∥H ≥ CK ∥v∥H1 ∀v ∈ V. (1.14)

O demonstraţie a acestei teoreme poate fi gǎsitǎ de exemplu ı̂n [27].


Pe V considerǎm produsul scalar

(u, v)V = (ε(u), ε(v))H ∀ u, v ∈ V (1.15)

şi fie ∥ · ∥V norma asociatǎ,

∥v∥V = ∥ε(v)∥H ∀ v ∈ V. (1.16)

Utilizând inegalitatea lui Korn rezultǎ cǎ ∥ · ∥H1 şi ∥ · ∥V sunt norme echi-
valente pe V şi, prin urmare, (V, (·, ·)V ) este un spaţiu Hilbert.
Notǎm de asemenea cǎ existǎ o constantǎ c0 = c0 (Ω, Γ1 ) > 0 astfel ı̂ncât

∥v∥L2 (Γ)d ≤ c0 ∥v∥V ∀ v ∈ V. (1.17)

Pentru detalii privind aceastǎ secţiune recomandǎm lucrarile [35, 36].


1.3 Ecuaţii variaţionale eliptice; aproxima-

rea soluţiilor
Fie X un spaţiu Hilbert ı̂nzestrat cu produsul scalar (·, ·)X şi norma asociatǎ
∥ · ∥X . Fie de asemenea a : X × X → R o formǎ biliniarǎ astfel ı̂ncât:

i) existǎ M > 0 : |a(u, v)| ≤ M ∥u∥X ∥v∥X ∀u, v ∈ X; (1.18)


ii) existǎ m > 0 : a(u, u) ≥ m∥u∥2X ∀u ∈ X. (1.19)

Considerăm urmǎtoarea problemă variaţională elipticǎ.

Problema 1.3. Sǎ se determine u ∈ X astfel ı̂ncât, dat fiind L un element


ı̂n X,
a(u, v) = (L, v)X , ∀v ∈ X. (1.20)
Urmǎtorul enunţ furnizeazǎ existenţa şi unicitatea soluţiei Problemei
1.3.

Teorema 1.4. [Lax-Milgram] Fie a : X × X → R o formă biliniară ce


verificǎ (1.18) şi (1.19). Dat L ∈ X, există un unic element u ∈ X astfel
ı̂ncât (1.20) se verificǎ. Dacă a este ı̂n plus formǎ simetrică, atunci u
minimizează funcţionala
1
J :X→R J(v) = a(v, v) − (L, v)X .
2

Demonstraţia acestei teoreme se gǎseşte de exemplu ı̂n [7].


Fie Xh subspaţiu finit dimensional al lui X, de dimensiune N. Consi-
derǎm următoarea problemă variaţionalǎ.

Problema 1.5. Fie L ∈ X. Sǎ se determine uh ∈ Xh astfel ı̂ncât

a(uh , vh ) = (L, vh )X , ∀vh ∈ Xh .

Problema 1.5 se numeşte problemǎ discretǎ asociatǎ Problemei 1.3.


Teorema 1.6. Admitem (1.18) şi (1.19). Atunci Problema 1.5 admite
soluţie unică.

Demonstraţie : Acest rezultat se poate obţine printr-o aplicare directă


a Teoremei 1.4, deoarece subspaţiul Xh este un spaţiu Hilbert, fiind un
subspaţiu finit dimensional (deci ı̂nchis) al unui spaţiu Hilbert.
Vom da ı̂nsă şi o altă demonstraţie directă, constructivă, care va fi utilă
ı̂n calculul efectiv al lui uh .
Fie {η1 , η2 , ..., ηN } ⊂ Xh astfel ı̂ncât

ηj (xk , yk ) = δjk j, k ∈ 1, N .

Vom căuta soluţia uh sub forma:


N
uh = ξj ηj , ξj ∈ R, j ∈ 1, N .
j=1

Problema Ph se reduce la rezolvarea unui sistem liniar de N ecuaţii cu N


necunoscute
∑N
a(ηj , ηi )ξj = (L, ηi )X , i ∈ 1, N . (1.21)
j=1

Matricea sistemului este inversabilă deoarece sistemul


N
a(ηj , ηi )ξj = 0, i ∈ 1, N
j=1

are doar soluţia banală. Într-adevăr, utilizând (1.19), obţinem


N ∑N ∑
N ∑
N
0= a(ηj , ηi )ξj ξi = a( ηj ξj , ηj ξj ) ≥ α∥ ηj ξj ∥2 .
i,j=1 j=1 j=1 j=1

Rezultă de aici

N
ηj ξj = 0.
j=1
Cum {ηj }1≤j≤N este bază, deducem cǎ

ξj = 0, 1 ≤ j ≤ N.

Aşadar, din (1.21) obţinem ı̂n mod unic coordonatele soluţiei uh ı̂n baza

{η1 , η2 , ..., ηN } ⊂ Xh .

În cazul ı̂n care forma bilinară a(·, ·) este şi simetrică, rezolvarea Pro-
blemei 1.5 se reduce la rezolvarea unui sistem liniar a cărui matrice este
simetrică şi pozitiv definită.
Analiza erorii produsă prin aproximarea soluţiei u a Problemei 1.3 prin
soluţia uh a Problemei 1.5, se bazeazǎ pe urmǎtorul rezultat.

Teorema 1.7. (Lema lui Cèa) Admitem (1.18) şi (1.19). Fie u ∈ X unica
soluţie a Problemei 1.3 şi uh ∈ Xh unica soluţie a Problemei 1.5. Atunci
existǎ C > 0 astfel ı̂ncât

∥u − uh ∥X ≤ C inf ∥u − vh ∥X . (1.22)
vh ∈Xh

Demonstraţie : Pentru cǎ u ∈ X este soluţia Problemei 1.3,

a(u, vh ) = (L, vh )X ∀vh ∈ Xh ,

şi, pentru cǎ uh ∈ Xh este soluţia Problemei 1.5,

a(uh , vh ) = (L, vh )X ∀vh ∈ Xh .

Utilizând liniaritatea lui a ı̂n primul argument, putem scrie

a(u − uh , vh ) = 0 ∀vh ∈ Xh .

În particular,
a(u − uh , uh ) = 0.
Deci,
a(u − uh , vh − uh ) = 0 ∀vh ∈ Xh .
Folosind (1.19), avem

m∥u − uh ∥2X ≤ a(u − uh , u − uh )


= a(u − uh , u − vh ) + a(u − uh , vh − uh )
= a(u − uh , u − vh )
≤ M ∥u − uh ∥X ∥u − vh ∥X .

Prin urmare,
M
∥u − uh ∥X ≤ ∥u − vh ∥X ∀vh ∈ X
m
şi de aici, trecând la inf, obţinem (1.22) cu C = M
m
. 

Pentru detalii privind aproximarea soluţiilor problemelor variaţionale


eliptice cititorul poate consulta de exemplu [17, 26].
Capitolul 2

Geometria deformaţiei.

Principii generale

2.1 Configuraţii. Coordonate. Derivata ma-

terialǎ.
Prin mediu continuu ı̂nţelegem un sistem material M care la fiecare moment
umple complet o regiune a spaţiului (mulţime deschisǎ, mǎrginitǎ, conexǎ
din R3 ).
Fie un mediu continuu ı̂n mişcare, ce ocupǎ la momentul t = 0 domeniul
Ω ⊂ R3 iar la momentul t > 0 domeniul Ωt ⊂ R3 . Domeniul Ω se numeşte
configuraţie de referinţǎ sau configuraţie nedeformatǎ a mediului. Pentru
fiecare t > 0, Ωt se numeşte configuraţie curentǎ sau deformatǎ a mediului.
Fie P o particulǎ a sistemului material M şi fie X = (Xi ) vectorul sǎu

15
de poziţie la t = 0, iar x = (xi ) vectorul sǎu de poziţie la un moment
arbitrar t > 0, raportându-ne la o bazǎ ortonormatǎ {e1 , e2 , e3 } din R3 .
Componentele (Xi ) se numesc coordonate Lagrange sau coordonate materi-
ale; componentele (xi ) se numesc coordonate Euler sau coordonate spaţiale.
Numim mişcare a unui mediu continuu o familie de aplicaţii (χ(·, t))t ,

χ(·, t) : Ω → χ(Ω, t) = Ωt

x = χ(X, t), t > 0. (2.1)


Presupunem cǎ pentru oricare moment t > 0, aplicaţia χ(·, t) este o aplicaţie
continuǎ şi bijectivǎ. Inversa sa se va nota cu χ−1 :

χ−1 (·, t) : Ωt → Ω

X = χ−1 (x, t) t > 0.


Fie ϕ o funcţie scalarǎ sau vectorialǎ definitǎ pe Ω × R+ , ϕ = ϕ(X, t).
Numim derivatǎ materialǎ, derivata ı̂n raport cu t, pentru X constant. Vom
nota aceastǎ derivatǎ prin dtd ϕ sau ϕ̇;

d ∂
ϕ̇(X, t) = ϕ(X, t) = ϕ(X, t) X ∈ Ω, t > 0.
dt ∂t

În particular, viteza şi acceleraţia punctului material P la momentul t > 0


se definesc cu ajutorul derivatelor materiale astfel:
d
v = ẋ = χ(X, t), (2.2)
dt
d2
a = v̇ = ẍ = χ(X, t). (2.3)
dt2
Pe componente, formulele (2.2) şi (2.3) se scriu astfel:

d
vi = ẋi = χi (X, t),
dt
d2
ai = v̇i = ẍi = χi (X, t).
dt2
Fie acum φ o funcţie scalarǎ definitǎ pe configuraţia deformatǎ,

φ : Ωt × R+ → R.

Pentru a calcula derivata materialǎ a funcţiei φ, trebuie sǎ luǎm ı̂n consi-
derare dependenţa lui x de X şi t. Astfel, utilizând (2.1) putem scrie,
∂ ∂
φ̇(x, t) = φ(x, t) + φ(x, t) vi . (2.4)
∂t ∂ xi
Introducând notaţia ∇x φ pentru gradientul lui φ ı̂n raport cu coordonatele
spaţiale, (2.4) devine
∂φ
φ̇ = + ∇x φ · v. (2.5)
∂t
Notǎm aici cǎ formula (2.5) este valabilǎ şi pentru funcţii vectoriale. În
particular, din (2.3) şi (2.5) deducem pentru acceleraţie urmǎtoarea formulǎ
vectorialǎ
∂v
a= + (∇x v)v,
∂t
formulǎ care pe componente se scrie astfel:
∂ vi ∂ vi
ai = + vj .
∂t ∂ xj
Numim traiectorie pentru un punct material de coordonate Lagrange
(X1 , X2 , X3 ), ı̂ntre momentele 0 şi t1 , mulţimea punctelor x = χ(X, t),
pentru t ∈ [0, t1 ],

T rajt∈[0,t1 ] (X) = {x | x = χ(X, t), ∀t ∈ [0, t1 ]}.

2.2 Vector deplasare. Tensorul deformaţiilor

infinitezimale.
Numim deformaţie aplicaţia χ(·, t) : Ω → Ωt , definitǎ prin (2.1) pentru
t > 0 fixat. Gradientul sǎu ı̂n raport cu coordonatele materiale Xi defineşte
un câmp tensorial notat F ,
∂χi
F = (Fij ), Fij = i, j ∈ {1, 2, 3}.
∂Xj
Tensorul F se numeşte gradient al deformaţiei. Pentru t = 0 avem F =
I 3 deci J = detF = 1 şi cum J nu se anuleazǎ nicǎieri (consecinţǎ a
injectivitǎţii aplicaţiei χ(·, t) pentru orice t > 0) se obţine

J = detF > 0, ∀X ∈ Ω, t > 0. (2.6)

În cele ce urmeazǎ vom nota prin ∇X şi ∇x operatorii gradient ı̂n descriere
materialǎ, respectiv spaţialǎ, i.e.,
∂φ ∂φ
(∇X φ)i = , (∇x φ)i =
∂Xi ∂xi
pentru fiecare funcţie scalarǎ φ şi
∂ψ ∂ψ
(∇X ψ)ij = , (∇x ψ)ij =
∂Xj ∂xj
pentru fiecare funcţie vectorialǎ ψ. Aşadar,

F = ∇X χ.

În plus, pentru orice funcţie scalarǎ φ(x, t) = φ(χ(X, t), t), putem scrie

∇X φ = (∇x φ)F .

Notǎm cǎ aceastǎ formulǎ este de asemenea valabilǎ pentru funcţiile vecto-
riale (verificare pe componente).
Considerǎm ı̂n aceastǎ secţiune tensorii C şi G definiţi prin relaţiile:

C = FT F (Cij = Fki Fkj ),


1 1
G = (C − I 3 ) (Gij = (Fki Fkj − δij )).
2 2
Tensorul C se numeşte tensor dilatare iar tensorul G se numeşte tensor
deformaţie.
Tensorul dilatare C este un tensor simetric. Prin urmare, el posedǎ trei
valori proprii reale CI , CII , CIII pe care le numim dilataţii principale.

Propoziţia 2.8. Valorile proprii CI , CII , CIII ale tensorului dilatare C


sunt strict pozitive.

Demonstraţie : Dacǎ λ este o valoare proprie a tensorului dilatare C şi


y este vector propriu asociat, avem

Cij yj = λ yi , ∀i ∈ {1, 2, 3}.

De aici rezultǎ cǎ

λyi yi = Cij yj yi
= Fki Fkj yj yi
= Fki yi Fkj yj
= (Fki yi )2
≥ 0.

Cum y este un vector nenul, deducem λ ≥ 0.


Sǎ presupunem cǎ λ = 0. În acest caz

Fij yj = 0, ∀i ∈ {1, 2, 3}.

Prin urmare det F = 0. Contradicţie cu (2.6). 

Tensorul deformaţie G este simetric. Vectorii sǎi proprii se numesc


direcţii principale de deformaţie iar valorile proprii se numesc deformaţii
normale principale.
Sǎ notǎm cu XJ , J ∈ {I, II, III} deformaţiile normale principale. Ele
depind de valorile proprii ale tensorului dilatare C dupǎ cum urmeazǎ

1 1
XJ = (CJ − 1) > − , J ∈ {I, II, III}.
2 2
Semnificaţia fizicǎ a tensorului dilatare C
Cunoaşterea tensorului dilatare C permite calcularea lungimii vectorului
dx (vector infinitezimal ı̂n configuraţia deformatǎ, corespunzǎtor vectorului
infinitezimal dX din configuraţia iniţialǎ). Într-adevǎr,

dx = F dX (dxi = Fij dXj ),

iar de aici
|dx|2 = dx · dx = Fki Fkj dXi dXj .
Prin urmare,
|dx|2 = Cij dXi dXj .

Semnificaţia fizicǎ a tensorului deformaţie G


Cunoaşterea tensorului deformaţie G permite calcularea variaţiei pǎtratului
distanţelor infinitezimale. Într-adevǎr,

|dx|2 − |dX|2 = 2Gij dXi dXj . (2.7)

Dacǎ mediul continuu se comportǎ ca un corp rigid (adicǎ ı̂n timpul


deformaţiei distanţele relative dintre puncte sunt constante), din (2.7) dedu-
cem cǎ G = O 3 ; mai mult, C = I 3 . Reciproc, dacǎ C = I 3 , sau echivalent
G = O 3 , atunci mediul continuu se comportǎ ca un rigid.

Vector deplasare
Numim vector deplasare câmpul vectorial

u : Ω × R+ → R3

definit prin relaţia:

x = χ(X, t) = X + u(X, t), X ∈ Ω, t > 0. (2.8)


Aşadar, u(X, t) este deplasarea la momentul t a particulei reperatǎ prin X
ı̂n configuraţia de referinţǎ. În plus,

v = u̇, a = ü.

Numim gradient al deplasǎrii tensorul H definit prin relaţia


( ∂ui )
H = ∇X u Hij = .
∂Xj
Avem astfel,

F = I3 + H (Fij = δij + Hij ).

În plus,
1 ( 1 ( ∂ui ∂uj ∂uk ∂uk ))
G = (H + H T + H T H), Gij = + + .
2 2 ∂Xj ∂Xi ∂Xi ∂Xj
−−→
Considerǎm un element material ı̂n punctul M ∈ Ω, notat dM0 ,
−−→
dM0 = (dX1 , dX2 , dX3 ),
−−→
de lungime dl0 şi de versor n0 la momentul t = 0, care devine dM la
momentul t > 0, de lungime dl. Variaţia relativǎ a pǎtratului lungimii
acestui element material se exprimǎ prin formula
(dl)2 − (dl0 )2
= 2Gij n0i n0j .
(dl0 )2

În plus,
( dl )2
= Cij n0i n0j .
dl0
Dacǎ n0 este direcţia principalǎ de deformaţie asociatǎ valorii proprii λ a
tensorului C, atunci
Cij n0j = λn0i ,
de unde rezultǎ ( dl )2
= λ.
dl0
Valoarea proprie
1
µ = (λ − 1)
2
corespunzǎtoare tensorului G este legatǎ de variaţia relativǎ a patratului
lungimilor
(dl)2 − (dl0 )2
= 2µ.
(dl0 )2
Deoarece ( dl )2
= 2µ + 1,
dl0
deducem cǎ
dl − dl0 √
= 1 + 2µ − 1.
dl0
Astfel, pentru µ << 1, variaţia relativǎ a lungimilor este aproximativ egalǎ
cu µ.

Considerǎm la momentul t = 0 douǎ elemente materiale ı̂n punctul


−−→ −−→
M ∈ Ω, notate dM0 şi δM0 , de versori n0 şi ν 0 , fǎcând ı̂ntre ele unghiul θ0 .
−−→
dM0 = dl0 n0 = (dX1 , dX2 , dX3 ),
−−→
δM0 = δl0 ν 0 = (δX1 , δX2 , δX3 ).
−−→
La momentul t > 0 aceste douǎ elemente devin dM şi δM, de versori n
respectiv ν şi fac ı̂ntre ele unghiul θ.
−−→
dM = dl n = (dx1 , dx2 , dx3 ),
−→
δM = δl ν = (δx1 , δx2 , δx3 ).
Pe de o parte,
−−→ −→ −−→ −−→
dM · δM − dM0 · δM0 = cosθ dl δ l − cosθ0 dl0 δl0 .

Pe de altǎ parte,
−−→ −→ −−→ −−→
dM · δM − dM0 · δM0 = dx · δx − dX · δX
= (F T F − I 3 )dX · δX
= 2Gαβ dl0 δl0 n0α ν0β .
Obţinem prin urmare,
cos θ0 + 2Gαβ n0α ν0β
cos θ = √ √ .
1 + 2Gαβ n0α n0β 1 + 2Gαβ ν0α ν0β
Presupunem cǎ n0 este direcţie principalǎ a deformaţiei asociatǎ deformaţiei
normale principale µ, adicǎ:

Gαβ n0β = µ n0α ,

ceea ce implicǎ √
1 + 2µ cos θ0
cos θ = √ .
1 + 2Gαβ ν0α ν0β
Notǎm cǎ dacǎ n0 şi ν 0 sunt vectori perpendiculari, atunci n şi ν sunt de
asemenea vectori perpendiculari.

Tensorul deformaţiilor infinitezimale


În condiţii uzuale de utilizare, solidele nu suferă decât mici deformaţii. Mai
exact, vectorul deplasare u = u(X, t) variază lent ı̂n raport cu X, derivatele
∂ui
parţiale fiind, ı̂n consecinţǎ mici.
∂Xj
Introducem următoarea ipoteză:

Existǎ δ > 0 astfel ı̂ncât: |H| ≤ δ, δ ≪ 1,


(2.9)
2 2
şi cantităţile de ordin δ , O(δ ), sunt neglijabile,

unde |H|, a se vedea (1.4), noteazǎ norma tensorului H. Pentru a simplifica


scrierea, vom omite cantitǎţile de ordin
În această ipoteză, ţinând cont că

H T H = O(δ 2 )

deducem
1
G = (H + H T ).
2
Aceasta justifică introducerea tensorului
1 1 ∂ui ∂uj
ε = (H + H T ) (εij = ( + )). (2.10)
2 2 ∂Xj ∂Xi
Tensorul ε se numeşte tensorul deformaţiilor infinitezimale.
Pentru a marca dependenţa lui ε de vectorul deplasare, uneori se va
utiliza scrierea ε(u).
Este important de semnalat că ı̂n ipoteza micilor deformaţii (2.9), dacă
gradientul ∇x ϕ al unei funcţii scalare sau vectoriale ϕ este de ordin δ atunci
şi ∇X ϕ este de ordin δ (şi reciproc). În plus, ı̂n acest caz

∇X ϕ = ∇x ϕ. (2.11)

Într-adevăr,

∇X ϕ = (∇x ϕ)F = (∇x ϕ)(I 3 + H) = ∇x ϕ + (∇x ϕ)H.

Deci, presupunând cǎ ∇x ϕ = O(δ), atunci (∇x ϕ)H = O(δ 2 ), de unde


rezultă
∇X ϕ = ∇x ϕ.
Reciproc, sǎ presupunem cǎ ∇X ϕ = O(δ). Cum

∇x ϕ = (∇X ϕ)(I 3 + H)−1 ,

admiţând (2.9), avem


(I 3 + H)−1 = I 3 − H
şi de aici rezultǎ că
∇x ϕ = ∇X ϕ.
În concluzie, admiţând (2.9), nu mai trebuie să facem distincţie ı̂ntre co-
ordonatele materiale şi coordonatele spaţiale ı̂n calculul derivatelor parţiale
ale lui ϕ. În particular, putem scrie:

1 1 ∂ui ∂uj
ε = (∇x u + ∇Tx u) (εij = ( + )). (2.12)
2 2 ∂Xj ∂Xi
Semnificaţia fizicǎ a tensorului ε
Discutǎm ı̂n cele ce urmeazǎ semnificaţia fizicǎ a componentelor tensorului
ε. Definim alungirea relativă Λ(n0 ) prin formula
dl − dl0
Λ(n0 ) = .
dl0
Deducem că
Λ(n0 )(Λ(n0 ) + 2) = 2Gαβ n0α n0β
iar de aici rezultă

Λ(n0 ) = −1 + 1 + 2Gαβ n0α n0β .

În faţa radicalului am luat semnul plus căci dacǎ punem semnul minus
deducem cǎ Λ(n0 ) = −2 atunci când G = 03 . Dar dacǎ G = 03 , atunci
dl = dl0 şi prin urmare Λ(n0 ) = 0, deci contradicţie.
Dacă presupunem acum că n0 = (1, 0, 0), deducem

Λ(e1 ) = −1 + 1 + 2G11 .

Analog,

Λ(e2 ) = −1 + 1 + 2G22
şi

Λ(e3 ) = −1 + 1 + 2G33 .
Admiţând (2.9),

Λ(e1 ) = ε11 , Λ(e2 ) = ε22 , Λ(e3 ) = ε33 .

Aşadar ε11 reprezintă alungirea relativă ı̂n direcţia axei OX1 , ε22 repre-
zintă alungirea relativă ı̂n direcţia axei OX2 , iar ε33 reprezintă alungirea
relativă ı̂n direcţia axei OX3 , admiţând ipoteza micilor deformaţii.
Fie acum n0 = (1, 0, 0) şi ν 0 = (0, 1, 0). Notăm ı̂n acest caz θ cu θ12 ;
2G12
cos θ12 = √ √ .
1 + 2G11 1 + 2G22
Folosind (2.9), rezultă
cos θ12 = 2ε12 .
Analog,
cos θ13 = 2ε13 ,

cos θ23 = 2ε23 .

Mişcǎri izocore. Medii incompresibile


În cele ce urmeazǎ analizǎm problema modificǎrii volumelor. Fie V şi Vt vo-
lumele ocupate de corp ı̂n cofiguraţia nedeformată, respectiv ı̂n configuraţia
deformată. Avem
∫ ∫ ∫
V = dV, Vt = dv = J(X, t)dV.
Ω Ωt Ω

Dacă
J(X, t) = 1 X ∈ Ω, t > 0, (2.13)
obţinem
Vt = V ∀t > 0,
adică volumul corpului se conservă ı̂n timpul deformaţiei.
Reciproc, sǎ presupunem că ı̂n timpul deformaţiei, la fiecare moment
t > 0, volumul fiecărei pǎrţi P a corpului se conservă. Vom demonstra că
(2.13) se verifică. Într-adevăr:

vt = v ∀t > 0

(unde vt şi v reprezintă volumele ocupate de P la momentele t > 0 respectiv


t = 0). Fie ωt şi ω domeniile din R3 ocupate de P la momentele t > 0 şi
t = 0. Avem: ∫ ∫
vt = dv; v = dV
ωt ω
şi deoarece ωt = χ(ω, t), utilizând aceeaşi schimbare de variabilă, egalitatea
vt = v devine ∫ ∫
J(X, t)dV = dV ∀t > 0. (2.14)
ω ω
Cum P este o parte arbitrară a corpului (deci ω este o parte arbitrară a
lui Ω), (2.14) implică (2.13).
Mişcările χ pentru care se verificǎ (2.13) se numesc mişcări izocore.
Un mediu continuu care nu poate realiza decât mişcari izocore se numeşte
mediu incompresibil.
Ştim cǎ


1+H H13
11 H12



J = det F = det(I 3 + H) = H21 1 + H22 H23 .



H31 H32 1 + H33

Utilizând (2.9) se obţine


J = 1 + Hkk .
Deducem astfel cǎ
J = 1 + Div u. (2.15)
În consecinţă, o miscare χ este izocoră dacă şi numai dacă

Div u = 0;

(am notat aici prin Div u divergenţa câmpului vectorial u ı̂n raport cu
coordonatele Lagrange).

Să studiem variaţia relativă a volumului. Pentru aceasta vom utiliza


formula
dv = JdV.
Prin urmare,
dv − dV
= J − 1.
dV
Admiţând (2.9),
J = 1 + Div u,
şi astfel,
dv − dV
= Div u.
dV
Aşadar, ı̂n ipoteza (2.9), Div u masoară variaţia relativă a elementului de
volum.

Determinarea câmpului deplasare


Formula (2.10) ne arată că, definit fiind vectorul deplasare u pe Ω × R+ ,
componentele tensorului ε se obţin prin simple derivări. În aplicaţii apare şi
problema inversă şi anume să se determine vectorul depalsare u(X, t) când
se cunoaşte expresia tensorului ε(X, t), pe Ω × R+ . Problema revine la
integrarea sistemului de ecuaţii cu derivate parţiale de ordinul ı̂ntâi (2.10),
εij fiind funcţii cunoscute pe Ω la momentul considerat t.
Să introducem tensorul W de componente

1 ( ∂ui ∂uj )
Wij = − . (2.16)
2 ∂Xj ∂Xi
Presupunem că ı̂ntr-un punct P0 (X 0 ) se cunosc mărimile

ui (X 0 , t) ≡ u0i

şi
Wij (X 0 , t) ≡ Wij0 .

Admiţând că ε este dat pe Ω la momentul dat t, ne propunem să deter-


minǎm u ı̂ntr-un punct oarecare P1 (X 1 ).

1 0
ui (X , t) = ui (X , t) + dui =
P0 P1


= u0i + (εij + Wij )dXj .
P0 P1

Deoarece Wij este necunoscut pe Ω, urmează să-l eliminăm


∫ ∫
Wij dXj = Wij d(Xj − Xj1 ) =
P0 P1 P0 P1

= d(Wij (Xj − Xj1 )) − (Xj − Xj1 )Wij,k dXk
P0 P1

= −Wij0 (Xj0 − Xj1 ) − (Xj − Xj1 )Wij,k dXk .
P0 P1

Pe de altǎ parte,

2Wij,k = ui,jk − uj,ik


= ui,jk + uk,ij − uk,ij − uj,ik
= 2(εik,j − εjk,i ).

Aşadar, cumulând rezultatele obţinute, putem scrie



ui (X , t) = ui + Wij (Xj − Xj ) +
1 0 0 1 0
Uik dXk (i ∈ {1, 2, 3})
P0 P1

unde
Uik = εik + (Xj1 − Xj )(εik,j − εjk,i ).
Vectorial, vom scrie

u(X , t) = u + w × (X − X ) +
1 0 0 1 0
UdX
P0 P1

unde
1
w0 (W32 , W13 , W21 ) =
Rot u.
2
Pe această formă vectorială se vede uşor că partea integrată reprezintă
o rototranslaţie (mişcare de corp rigid); numai integrala propriu-zisă repre-
zintă o deformare. De altfel, dacă se calculează εij cu

u(X, t) = u0 + w0 × (X 1 − X 0 )

se obţine zero.
Deducem aşadar că soluţia sistemului

εij = 0 (i, j ∈ {1, 2, 3})


este
u(X 1 , t) = u0 + w0 × (X 1 − X 0 ).
Notăm de asemenea că două stări de deplasare cărora le corespund
aceiaşi tensori ε diferă ı̂ntre ele printr-o rototranslaţie.

Condiţii de compatibilitate
Cum ı̂n punctul P1 (X 1 ) trebuie să obţinem deplasări unice (nu putem avea
două deplasări) oricare ar fi drumul de integrare ı̂ntre P0 şi P1 , pentru ca
integralele curbilinii

Uik dXk , i ∈ {1, 2, 3}
P0 P1

să nu depindă de drumul de integrare, este necesar şi suficient ca

Uik dXk (i ∈ {1, 2, 3})

să fie diferenţiale total exacte, adicǎ sǎ existe Ui astfel ı̂ncât

Uik dXk = dUi i ∈ {1, 2, 3}. (2.17)

Admitem că Ω este simplu conex. Aşadar, (2.17) are loc dacă şi numai
dacă
Uik,l = Uil,k (i ∈ {1, 2, 3}), (2.18)
k, l ∈ {1, 2, 3}.
Utilizând (2.2), relaţiile (2.18) devin

εik,l − δlj (εik,j − εjk,i ) + (Xj1 − Xj )(εik,jl − εjk,il )


= εil,k − δkj (εil,j − εjl,i ) + (Xj1 − Xj )(εil,jk − εjl,ik ),

iar de aici deducem

εik,jl + εjl,ik − εil,jk − εjk,il = 0 i, j, k, l ∈ {1, 2, 3}. (2.19)


Avem 34 = 81 relaţii. Dată fiind ı̂nsă simetria lui ε şi posibilitatea schimbării
ordinii de derivare (admitem cǎ ui ∈ C 2 ) nu toate aceste relaţii sunt inde-
pendente.
Un simbol care se va dovedi util este simbolul lui Ricci, un simbol cu trei
indici, ϵijk , definit dupǎ cum urmeazǎ:




 1 dacǎ (i, j, k) = (1, 2, 3)



ϵijk =
 −1 dacǎ (i, j, k) ̸= (1, 2, 3) (2.20)





 0 dacǎ cel puţin doi indici sunt egali.

prin (i, j, k) = (1, 2, 3) ı̂nţelegând cǎ permutarea (i, j, k) are aceeaşi paritate
cu permutarea (1, 2, 3) iar prin (i, j, k) ̸= (1, 2, 3) ı̂nţelegând cǎ permutarea
(i, j, k) nu are aceeaşi paritate cu permutarea (1, 2, 3). De exemplu, ϵ312 = 1,
ϵ213 = −1, ϵ112 = 0.
Relaţiile (2.19) se pot rescrie cu ajutorul simbolului lui Ricci (2.20) astfel,

ϵklm (εik,jl − εkj,il ) = 0 m ∈ {1, 2, 3}

sau, echivalent
ϵijn ϵklm εik,jl = 0 m, n ∈ {1, 2, 3}. (2.21)
Observăm că este vorba doar de 6 relaţii distincte, deoarece ı̂n (2.21) avem o
mărime care depinde doar de doi indici m şi n, şi care ı̂n plus este simetrică.
Relaţiile (2.19) se numesc condiţiile de compatibilitate ale lui Saint Ve-
nant (1860). Demonstraţia dată aici prin construcţia soluţiei sistemului
(2.10) se găseşte ı̂n lucrările lui Cesaro (1906) şi Voltera (1907).
Relaţiile distincte sunt:

2ε12,12 = ε11,22 + ε22,11


(2.22)
ε11,23 = (ε12,3 − ε23,1 + ε31,2 ),1

şi cele care se obţin din acestea prin permutări circulare.


Existenţa condiţiilor de compatibilitate demonstrează faptul că nu ne
putem da arbitrar un tensor simetric ε pe Ω şi să pretindem cǎ el reprezintă
un tensor de deformaţie. Din punctul de vedere al integrării sistemului
(2.10) era natural să ajungem la condiţii de compatibilitate deoarece ı̂n
(2.10) avem un sistem de 6 ecuaţii cu numai 3 necunoscute.

2.3 Principii generale

Principiul conservǎrii masei


Fie P o parte a unui corp M, care la momentul t = 0 ocupă ı̂n R3 domeniul
ω iar la momentul t > 0 ocupă domeniul ωt ⊂ R3 . În mecanica mediilor
continue se presupune că masa este funcţie absolut continuă de volumul su-
port. Pentru a exprima masa pǎrţii P vom utiliza Teorema Radon-Nikodym
din teoria mǎsurii şi a integralei. Astfel, la momentul t = 0 masa părţii P
este ∫
m= ρ0 (X)dX, (2.23)
ω
iar la momentul t > 0 masa părţii P este

mt = ρ(x, t)dx. (2.24)
ωt

Aplicaţia
ρ0 : Ω → R + (2.25)
se numeşte densitate de masă ı̂n configuraţia nedeformată.
Aplicaţia
ρ(·, t) : Ωt → R+ (2.26)
se numeşte densitate de masă ı̂n configuraţia deformată.
Presupunând că masa părţii P se conservă ı̂n timp, adicǎ

m = mt ∀t > 0, (2.27)
avem ∫ ∫
ρ0 (X)dX = ρ(x, t)dx ∀t > 0. (2.28)
ω ωt

Deoarece ωt = χ(ω, t), ∫ ∫


ρdx = ρJdX. (2.29)
ωt ω

Din (2.28) si (2.29) rezultǎ


∫ ∫
ρJdX = ρ0 (X)dX.
ω ω

Cum ω este un domeniu arbitrar ı̂n Ω (P fiind o parte oarecare a cor-


pului), deducem
ρ0 = ρJ (2.30)
sau, explicit,

ρ0 (X) = ρ(χ(X, t), t)J(X, t), ∀X ∈ Ω, t > 0.

Numim (2.30) principiul conservării masei ı̂n coordonate materiale.


Derivând ı̂n raport cu t ı̂n (2.30), obţinem

˙
0 = ρ̇J + ρJ.

Sǎ demonstrǎm cǎ


˙ = div v dv.
dv (2.31)
Pentru aceasta, utilizăm formula

dv = JdV

care, prin derivare ı̂n raport cu timpul se scrie


˙ = JdV.
dv ˙ (2.32)

Urmǎtoarea teoremǎ se va dovedi utilǎ ı̂n cele ce urmeazǎ.

Teorema 2.9. (Euler)


J˙ = J div v. (2.33)
Demonstraţie :


∂x1 ∂x1 ∂x1 x
1,1 x1,2 x1,3
∂X1 ∂X2 ∂X3


J = det F = ∂x2 ∂x2 ∂x2 = x
2,1 x2,2 x2,3
.

∂X1 ∂X2 ∂X3


∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3 x3,1 x3,2 x3,3

Prin derivare obţinem




ẋ x x
1,1 ẋ1,2 ẋ1,3 1,1 x1,2 x1,3 1,1 x1,2 x1,3

d
J = J = x2,1 x2,2 x2,3
˙ + ẋ
2,1 ẋ2,2 ẋ2,3
+ x
2,1 x2,2 x2,3


dt


x3,1 x3,2 x3,3 x3,1 x3,2 x3,3 ẋ3,1 ẋ3,2 ẋ3,3

= J1 + J2 + J3

unde, am notat cu Ji determinantul obţinut din J prin ı̂nlocuirea liniei i cu


derivata ei ı̂n raport cu timpul. Observǎm cǎ


∂v1 ∂v1 ∂v1 ∂v1 · j ∂v1 · j ∂v1 · j
∂x ∂x ∂x
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂xj ∂X1 ∂xj ∂X2 ∂xj ∂X3


J1 = ∂x2 ∂x2 ∂x2 = ∂x2 ∂x2 ∂x2 =

∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3


∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3 ∂X1 ∂X2 ∂X3


∂v1
· ∂x1 ∂v1
· ∂x1 ∂v1
· ∂x1

∂x1 ∂X1 ∂x1 ∂X2 ∂x1 ∂X3

∂v1
= ∂x2 ∂x2 ∂x2 =
∂x1 J.
∂X1 ∂X2 ∂X3


∂x3 ∂x3 ∂x3
∂X1 ∂X2 ∂X3

Analog, deducem
∂v2
J2 = J,
∂x2
∂v3
J3 = J.
∂x3
Aşadar,
∂v1 ∂v2 ∂v3
J˙ = J+ J+ J = J div v.
∂x1 ∂x2 ∂x3


Din (2.32) şi (2.33) rezultă (2.31).


Deducem
ρ̇ + ρ div v = 0, (2.34)
sau explicit,
∂v1 ∂v2 ∂v3
ρ̇(x, t) + ρ(x, t)( + + ) = 0 ∀x ∈ Ωt , t > 0.
∂x1 ∂x2 ∂x3
Numim (2.34) principiul conservării masei ı̂n coordonate spaţiale.

Principiul lui Cauchy


În mecanică acţiunile se traduc prin forţe. Suntem interesaţi aici de forţele
care acţionează asupra unui subsistem material P.
Într-o configuraţie deformatǎ, la un moment oarecare t > 0, avem

• acţiuni de contact (sau forţe de suprafaţă) care sunt acţiunile ce se


exercită pe ∂ωt din partea sistemului M\P (M fiind corpul ı̂n intre-
gime);

• acţiuni la distanţă.

Ca să scriem ecuaţia de mişcare a lui P va trebui ca acţiunile lui M\P


asupra lui P, acţiuni de contact pe suprafaţa ∂ωt , să le traducem prin forţe
de contact pe ∂ωt . Făcând această operaţie, ı̂n ecuaţiile de mişcare ale lui
P vom introduce aceste forţe şi vom face abstracţie de prezenţa lui M\P.

Principiul lui Cauchy: Există o distribuţie de forţe τ pe suprafaţa ∂ωt


a căror acţiune asupra lui P este echivalentă cu acţiunea lui M\P. În plus,
vectorul τ este acelaşi pentru toate suprafeţele de aceeaşi orientare şi de
acelaşi plan tangent ı̂n x.
Pe suprafaţa ∂ωt , pentru un moment dat t > 0, τ va depinde de punctul
curent. Într-un punct dat x şi pentru un moment dat t, τ va depinde de
suprafaţa ce trece prin acel punct. Dependenţa de suprafaţă se traduce prin
dependenţa de versorul normal ν.
În concluzie, putem scrie

τ = τ (x, ν, t).

Vectorul τ se numeşte vectorul tensiune Cauchy.


Acţiunea lui M\P asupra lui P este un câmp absolut continuu de
suprafaţǎ. Astfel, această acţiune (totală) se va scrie

τ da.
∂ωt

Acţiunile la distanţă sunt funcţiile absolut continue de masă, ı̂n timp ce


forţele electromagnetice vor fi funcţii absolut continue de volum. Acţiunea
totală care se exercită asupra lui P ı̂n configuraţia ωt va fi

ρ b dv.
ωt

unde ρ b reprezintă forţa pe unitatea de volum.


Notăm că ı̂n general b = b(x, t). Dacă b nu depinde explicit de t, câmpul
se va numi staţionar, iar dacă b nu depinde de x, se va numi omogen. Un
exemplu de câmp omogen este b = g (câmpul gravitaţional). Pentru a
simplifica scrierea vom nota f = ρ b.
Rezumând, un corp M, care la momentul dat t > 0 se gǎseşte ı̂n
configuraţia deformată Ωt , este supus la următoarele tipuri de forţe:

• forţe volumice: de densitate f (·, t) : Ωt → R3 ;

• forţe externe de suprafaţă: de densitate h(·, t) : ∂Ωt → R3 ;

• forţe de suprafaţă: de densitate τ (·, ·, t) : Ωt × S → R3 ,


unde
S = {ν ∈ R3 ||ν| = 1}. (2.35)
Dacă x ∈ ∂Ωt iar ν coincide cu vectorul normalei exterioare la Ωt ı̂n x,
atunci τ (x, ν, t) = h(x, t).

Principiul variaţiei impulsului


Impulsul subsistemului material P se defineşte prin formula
∫ ∫
H(P) = v dm = ρ v dv. (2.36)
P ωt

Principiul variaţiei impulsului: pentru orice subsistem P, ı̂n orice con-


figuraţie a sa ωt , derivata impulsului ı̂n raport cu timpul este egală cu
rezultanta forţelor care acţionează asupra subsistemului, adică
∫ ∫ ∫
d
ρ vdv = f dv + τ da. (2.37)
dt ωt ωt ∂ωt

Notăm că (2.37) implică


∫ ∫ ∫
ρ adv = f dv + τ da. (2.38)
ωt ωt ∂ωt

Într-adevăr,
∫ ∫
d d
ρ v dv = ρ vJdV
dt dt
ωt
∫ ω
= (ρ̇vJ + ρaJ + ρv div vJ)dV
∫ω
= [(ρ̇ + ρ div v)vJ + ρaJ]dV.
ω

Utilizând principiul conservării masei ı̂n coordonate spaţiale deducem că


∫ ∫ ∫
d
ρvdv = ρa JdV = ρa dv.
dt ωt ω ωt
Principiul variaţiei momentului cinetic
Momentul cinetic al subsistemului P ı̂n raport cu un pol O se defineşte prin
formula ∫ ∫
KO (P) = x × vdm = x × vρdv.
P ωt
Principiul variaţiei momentului cinetic: pentru orice subsistem P, ı̂n
orice configuraţie a sa ωt , derivata momentului cinetic, calculat ı̂n raport
cu un pol O, este egalǎ cu momentul rezultant al forţelor care acţioneaza
asupra subsistemului, calculat ı̂n raport cu acelaşi pol O, adicǎ
∫ ∫ ∫
d
x × ρ v dv = x × τ da + x × f dv. (2.39)
dt ωt ∂ωt ωt

Relaţia (2.39) implică


∫ ∫ ∫
x × ρ a dv = x × τ da + x × f dv. (2.40)
ωt ∂ωt ωt

Într-adevăr:

d
x × ρ v dv
dt ωt

d
= x × ρ v JdV
dt ω

= (ẋ × ρvJ + x × ρ̇vJ + x × ρv̇J + x × ρv div vJ)dV
∫ω
= [v × ρvJ + x × (ρ̇ + ρ div v)vJ + x × ρaJ]dV
∫ω
= x × ρaJdV
∫ ω

= x × ρ a dv.
ω

Pe componente, (2.40) se scrie cu ajutorul simbolului lui Ricci (2.20)


astfel,
∫ ∫ ∫
ϵijk xj ρ ak dv = ϵijk xj τk da + ϵijk xj fk dv, (2.41)
ωt ∂ωt ωt

pentru fiecare i ∈ {1, 2, 3}.


Capitolul 3

Modelare prin ecuaţii cu

derivate parţiale

3.1 Ecuaţiile Cauchy. Condiţii la limitǎ


Obiectivul acestei secţiuni este scrierea ecuaţiilor care modeleazǎ mişcarea
unui solid deformabil. Prezentǎm ı̂n cele ce urmeazǎ o teoremǎ fundamen-
talǎ.

Teorema 3.10. (Teorema lui Cauchy) Pentru fiecare t > 0, admitem cǎ
ρ(·, t) : Ωt → R+ , a(·, t) : Ωt → R3 şi f (·, t) : Ωt → R3 sunt funcţii continue
iar τ (·, ·, t) : Ωt × S → R3 , τ = τ (x, ν, t) este funcţie de clasă C 1 ı̂n raport
cu x pentru oricare ν ∈ S şi continuă ı̂n raport cu ν pentru oricare x ∈ Ωt .
Atunci există T (·, t) : Ωt → M3 de clasă C 1 (M3 fiind mulţimea matri-
cilor pătratice de ordin 3, cu componente reale) astfel ı̂ncât
τ (x, ν, t) = T (x, t)ν x ∈ Ωt , ν ∈ S, t > 0 (3.1)

39
S3

S1 S2

Figura 3.1: Tetraedrul Tt

ρ a = div T + f x ∈ Ωt , t > 0 (3.2)

T (x, t) = T T (x, t) x ∈ Ωt , t > 0, (3.3)

unde S este mulţimea definitǎ ı̂n (2.35).

Demonstraţie : Fie t > 0, x ∈ Ωt şi ν ∈ S (de componente νi > 0).


−→
Considerǎm tetraedrul Tt din Figura 3.1, SSi fiind vectori de versori ei ,
i ∈ {1, 2, 3}.
Introducem următoarele notaţii:
(SS2 S3 ) = F1 ; aria F1 = a1 ,
(SS3 S1 ) = F2 ; aria F2 = a2 ,
(SS1 S2 ) = F3 ; aria F3 = a3 ,
(S1 S2 S3 ) = F ; aria F = a.
Notăm că
ai = νi a ∀i ∈ {1, 2, 3}.

Într-adevăr, cu argumente elementare de geometrie obţinem rapid, de exem-


plu că
a3 = ν3 a.

Pentru aceasta scriem


|SS |·|S1 S2 |
a3 = aria(SS1 S2 ) = 2
,

|S3 S |·|S1 S2 |
a = aria(S3 S1 S2 ) = 2
,
unde S ′ este proiecţia lui S pe S1 S2 , şi de aici, a3 = e3 · ν a = ν3 a, e3 fiind
−−→
versorul vectorului SS3 şi ı̂n acelaşi timp versorul axei 0X3 . Analog pentru
i ∈ {1, 2}.
Utilizând (2.38) pentru ωt = Tt cu

∂Tt = F̄1 ∪ F̄2 ∪ F̄3 ∪ F̄ ,

vom avea, pe componente


∫ ∫
(ρ ai (x, t) − fi (x, t))dv = τi (x, θ, t)da (3.4)
Tt ∂Tt

unde θ = −ej pentru Fj , j ∈ {1, 2, 3} şi θ = ν pentru F.


Existǎ y i ∈ F astfel ı̂ncât

1
τi (x, ν, t)da = τi (y i , ν, t)
a F
şi existǎ y ij ∈ Fj astfel ı̂ncât

1
τi (x, −ej , t)da = τi (y ij , −ej , t).
aj Fj

Prin urmare,
∫ ∑
3
τi (x, θ, t)da = (aria F )τi (y i , ν, t) + (aria Fj )τi (y ij , −ej , t).
∂Tt j=1

Utilizând (3.4) rezultă


∫ ∑
3
(ρai (x, t) − fi (x, t))dv = (τi (y i , ν, t) + νj τi (y ij , −ej , t))(aria F )
Tt j=1

şi de aici deducem

∑3
|τi (y i , ν, t) + j=1 νj τi (y ij , −ej , t)|(aria F ) ≤
(3.5)
≤ supz ∈Tt |ρ(z, t)ai (z, t) − fi (z, t)| vol(Tt ).
Reamintim aici că ν este arbitrar fixat (cu νi > 0). Facem să tindă
vârfurile Sk la S (caz ı̂n care y i şi y ij tind la x),
d(S,(S1 S2 S3 ))·aria F
vol(Tt ) d(S, (S1 S2 S3 ))
= 3
= → 0, când Sk → S, k ∈ {1, 2, 3}.
aria F aria F 3
Trecând la limită Sk → S, k ∈ {1, 2, 3}, din (3.5) rezultă


3
τi (x, ν, t) + τi (x, −ej , t)νj = 0 ∀i ∈ {1, 2, 3}
j=1

sau, vectorial

3
τ (x, ν, t) + τ (x, −ej , t)νj = 0. (3.6)
j=1

Din (3.6) rezultă imediat

τ (x, ν, t) = −τ (x, −e1 , t)ν1 − τ (x, −e2 , t)ν2 − τ (x, −e3 , t)ν3 . (3.7)

În (3.7) trecem la limită ν → e1 şi obţinem

τ (x, e1 , t) = −τ (x, −e1 , t).

Analog, obţinem

τ (x, e2 , t) = −τ (x, −e2 , t)

şi
τ (x, e3 , t) = −τ (x, −e3 , t).
Aşadar,
τ (x, ej , t) = −τ (x, −ej , t) ∀j ∈ {1, 2, 3}. (3.8)
Din (3.6) şi (3.8) rezultă

τ (x, ν, t) = τ (x, ej , t)νj (3.9)

sau pe componente
τi (x, ν, t) = τi (x, ej , t)νj . (3.10)
Definim Tij (·, t) : Ωt → R astfel ı̂ncât

Tij (x, t) = τi (x, ej , t) ∀x ∈ Ωt , t > 0, ∀i, j ∈ {1, 2, 3}. (3.11)

Utilizând (3.10) şi (3.11) rezultă

τi (x, ν, t) = Tij (x, t)νj ∀i ∈ {1, 2, 3}. (3.12)

Din (3.12) rezultă (3.1).


Pentru a demonstra (3.2) vom utiliza (3.1) şi (2.38). Într-adevăr, din
(2.38) deducem imediat
∫ ∫
(ρa − f )dv = τ da.
ωt ∂ωt

Utilizând acum (3.1) şi formula Gauss-Ostrogradski obţinem


∫ ∫ ∫
(ρ a − f )dv = T (x, t)νda = div T dv.
ωt ∂ωt ωt

Cum ωt subdomeniu arbitrar ı̂n Ωt deducem (3.2) care reprezintǎ ecuaţiile


de mişcare ı̂n configuraţia deformată.
Pentru a demonstra simetria tensorului T vom utiliza (2.41). Într-
adevăr, din (2.41) deducem imediat
∫ ∫
ϵijk xj (ρ ak − fk )dv = ϵijk xj τk da.
ωt ∂ωt

În plus, utilizând (3.2), obţinem


∫ ∫
ϵijk xj Tkm,m dv = ϵijk xj Tkn νn da.
ωt ∂ωt

Utilizand formula Gauss-Ostrogradski putem scrie


∫ ∫
ϵijk xj Tkm,m dv = ϵijk (xj,n Tkn + xj Tkn,n )dv
ωt ωt

iar de aici
∫ ∫ ∫
ϵijk xj Tkm,m dv = ϵijk δjn Tkn dv + ϵijk xj Tkn,n dv.
ωt ωt ωt
Deducem aşadar cǎ ∫
ϵijk Tkj dv = 0.
ωt
Cum ωt subdomeniu arbitrar in Ωt , deducem imediat

ϵijk Tkj = 0 ∀i ∈ {1, 2, 3}. (3.13)

Pentru i = 1,

ϵ123 T32 + ϵ132 T23 = 0 ⇒ T32 = T23 .

Pentru i = 2,

ϵ231 T13 + ϵ213 T31 = 0 ⇒ T13 = T31 .

Pentru i = 3,

ϵ312 T21 + ϵ321 T12 = 0 ⇒ T21 = T12 .

Aşadar, T este tensor simetric. 

Teorema lui Cauchy stabileşte ı̂n primul rând faptul că vectorul tensiune
al lui Cauchy depinde liniar de ν. Apoi, pune ı̂n evidenţă pentru orice
x ∈ Ωt şi orice t > 0 tensorul simetric T (x, t) care se numeşte tensorul
tensiune al lui Cauchy.
Teorema lui Cauchy furnizează de asemenea ecuaţiile de mişcare ı̂n con-
figuraţie deformată. Aceste ecuaţii nu sunt ı̂nsă utilizabile pentru a calcula
miscarea χ căci ele se scriu ı̂n variabile Euler x = (x1 , x2 , x3 ) care reprezintă
de fapt necunoscuta problemei (x = χ(X, t)). Pentru aceasta, se impune
scrierea ecuaţiilor de mişcare ı̂n configuraţia de referinţă. Acest lucru se va
realiza ı̂n continuare, prin introducerea a doi tensori Piola - Kirchhoff.

Tensorii Piola-Kirchhoff
Pornind de la tensorul tensiune al lui Chauchy T şi utilizând gradientul
deformaţiei F , construim următorul tensor numit primul tensor Piola -
Kirchhoff
S = JT F −T
(3.14)
−T
S(X, t) = J(X, t)T (χ(X, t), t)F (X, t),

unde J = det F .
Deoarece F −T noteazǎ (F −1 )T , putem scrie (3.14) pe componente dupǎ
cum urmeazǎ,
Sij = JTik (F −1 )jk ∀i, j ∈ {1, 2, 3}. (3.15)

Notǎm aici faptul că


Div S = J div T , (3.16)
sau, pe componente,
∂Sij ∂Tij
=J ∀i ∈ {1, 2, 3}. (3.17)
∂Xj ∂xj

Introducem notaţia următoare

f 0 = Jf .

f 0 (X, t) = J(X, t)f (χ(X, t), t).

Înmulţind cu J ecuaţiile de mişcare Cauchy ı̂n configuraţia deformată


şi utilizând (3.16), precum şi principiul conservării masei ı̂n configuraţie
nedeformată, (2.30), deducem

Div S + f 0 = ρ0 a ı̂n Ω × (0, ∞) (3.18)

unde f 0 = Jf .
Primul tensor Piola - Kirchhoff nu este simetric. Se impune introducerea
unui nou tensor, al doilea tensor Piola - Kirchoff, care se va dovedi a fi
simetric.
Pornind de la primul tensor Piola - Kirchhoff S şi utilizând tensorul
gradient al deformatiei F , construim acum tensorul numit al doilea tensor
Piola - Kirchhoff:

Π = F −1 S;
(3.19)
−1
Π(X, t) = F (X, t)S(X, t).

Pe componente, (3.19) se scrie astfel:

Πij = (F −1 )ik Sjk , i, j ∈ {1, 2, 3}. (3.20)

Al doilea tensor Piola- Kirchhoff este simetric. Într-adevăr,

Π = F −1 S = F −1 JT F −T = JF −1 T F −T

şi
ΠT = (JF −1 T F −T )T = J(F −T )T T T (F −1 )T .
Cum T = T T iar (F −T )T = F −1 , deducem

Π = ΠT .

Din (3.19) rezultă imediat

S = F Π. (3.21)

Combinând (3.18) şi (3.21) rezultă

Div (F Π) + f 0 = ρ0 a ı̂n Ω × (0, ∞), (3.22)

care reprezintă ecuaţiile de mişcare ı̂n configuraţia nedeformată.

Suntem interesaţi acum să scriem ecuaţiile de mişcare ı̂n ipoteza micilor
deformaţii (2.9), caz ı̂n care

 H = O(δ), F = I 3 + O(δ), F −1 = I 3 − H = I 3 + O(δ),
 (3.23)

−T
F = I 3 + O(δ), J = 1 + O(δ).
Admitem ı̂n plus ı̂n cele ce urmeazǎ cǎ

T = O(δ). (3.24)

Utilizând acum (3.23) şi (3.14), obţinem

S = JT F −T = (1 + O(δ))T (I 3 + O(δ)).

Aşadar,
S = T (I 3 + O(δ) + O(δ 2 )). (3.25)
Din (3.24) şi (3.25) deducem

S = T. (3.26)

De asemenea (3.19) şi (3.23) implică

Π = F −1 S = (I 3 + O(δ))S. (3.27)

Cum din (3.26) şi (3.24) deducem

S = O(δ),

şi utilizând (3.27), rezultă imediat că

Π = S. (3.28)

În concluzie, ı̂n teoria liniarizată nu se mai face distinctie ı̂ntre tensorii
T , S, Π (T = S = Π).
Introducem următoarea notaţie:

σ = S = Π = T;
(3.29)
σ(X, t) = S(X, t) = Π(X, t) = T (χ(X, t), t) ∀x ∈ Ω, ∀t > 0.

Notǎm cǎ σ = σ T . Tensorul σ se va numi tensorul tensiune Cauchy ı̂n


teoria liniarizatǎ.
Ecuaţiile Cauchy
Fie T > 0. Suntem interesaţi sǎ descriem evoluţia unui solid deformabil ı̂n
intervalul [0, T ]. Pentru aceasta, considerǎm ecuaţia vectorialǎ

Div σ + f 0 = ρ0 ü ı̂n Ω × (0, T ), (3.30)

ı̂n care
u : Ω × [0, T ] → R3 şi σ : Ω × [0, T ] → S3
reprezintă necunoscutele problemei, iar

ρ0 : Ω → R+ şi f 0 : Ω × [0, T ] → R3

reprezintă datele problemei.


Ecuaţia (3.30) a fost scrisă pe domeniul Ω care este fix şi cunoscut. Dacă
dorim să cunoaştem geometria structurii deformate vom utiliza relaţia de
definiţie a vectorului deplasare

x = X + u(X, t) ∀t > 0.

Pentru a uşura scrierea vom nota ı̂n continuare prin x = (x1 , x2 , x3 )


coordonatele unei particule ı̂n configuraţia de referinţă şi vom omite indicele
0 la ρ0 şi f 0 .
Astfel, ı̂n cele ce urmează (3.30) se va scrie astfel

Div σ + f = ρü ı̂n Ω × (0, T ). (3.31)

Procesele de evoluţie modelate prin (3.31) se numesc procese dinamice.


Daca v = 0, procesele modelate prin

Div σ + f = 0 (3.32)

se numesc procese statice.


Dacă u variază lent ı̂n timp, astfel ı̂ncât termenul ρü poate fi neglijat,
procesele modelate prin (3.32) se numesc procese cvasistatice.
Ecuaţia (3.31) se numeşte ecuaţia de mişcare Cauchy iar (3.32) se numeşte
ecuaţie de echilibru Cauchy.
Γ2

x 3

Γ1
O
x2
x1

Figura 3.2: Domeniul Ω şi o partiţie a frontierei sale

Condiţii la limitǎ
Fie Γ frontiera lui Ω şi ν = ν(x) versorul normalei exterioare la Γ ı̂n punctul
x. Fie de asemenea o partiţie a lui Γ, Γ = Γ̄1 ∪ Γ̄2 , Γ1 ∩ Γ2 = ∅, ca ı̂n Figura
3.2.
Considerăm următoarele condiţii:

u = g pe Γ1 × (0, T ); (3.33)
σν = h pe Γ2 × (0, T ). (3.34)

Condiţia (3.33) se numeşte condiţie la limită ı̂n deplasări: câmpul de-


plasare u are valoare impusă pe porţiunea Γ1 a frontierei Γ, funcţia g :
Γ1 × (0, T ) → R3 fiind dată a problemei.
Condiţia (3.34) se numeşte condiţie la limită ı̂n tracţiuni: vectorul ten-
siune Cauchy σν este prescris pe porţiunea Γ2 a frontierei Γ, funcţia h :
Γ2 × (0, T ) → R3 fiind dată a problemei.
Dacă Γ1 = ∅ problema la limită se va numi problemă ı̂n tracţiuni (pură)
iar dacă Γ2 = ∅ problema la limită se va numi problemă ı̂n deplasări (pură).
Dacă Γ1 ̸= ∅ si Γ2 ̸= ∅, atunci problema considerată este o problemă mixtă.
Pe frontierǎ pot fi considerate şi alte tipuri de condiţii la limitǎ: condiţii
de contact unilateral sau bilateral cu o fundaţie rigidǎ sau deformabilǎ, con-
tactul putându-se modela cu sau fǎrǎ frecare. Lucrarea de faţa se limiteazǎ
la condiţiile pe frontierǎ clasice, dar pentru cititorul interesat şi de alte
tipuri de condiţii la limitǎ facem trimitere la monografiile [15, 38, 39].
F
S

l0

Figura 3.3: Barǎ supusǎ la ı̂ncercǎri experimentale

3.2 Legi de comportament

Ecuaţia (3.31) este insuficientă pentru a descrie evoluţia unui solid deforma-
bil. Pe de o parte, din punct de vedere matematic, este clar că din 3 ecuaţii
scalare nu putem determina 9 necunoscute: u1 , u2 , u3 , σ11 , σ12 , σ13 , σ22 , σ23 , σ33 .
Pe de altă parte, din punct de vedere fizic, remarcăm faptul că ecuaţia (3.31)
este consecinţă a unor principii general valabile pentru mediile continue şi,
prin urmare, dacă ecuaţia (3.31) ar fi suficientă pentru a descrie mişcarea
unui anumit mediu continuu, ar ı̂nsemna ca toate corpurile au acelaşi com-
portament indiferent de tipul de material din care sunt confecţionate. Tre-
buie aşadar, ca ecuaţiei (3.31) să i se alăture o ecuaţie care să descrie ceea
ce este propriu fiecărui tip de material din care este confecţionat corpul:
legea de comportament.
O lege de comportament ( sau lege constitutivǎ) este ı̂n general o relaţie
ı̂ntre tensorul tensiune σ, tensorul deformaţiilor infinitezimale ε şi derivatele
lor temporale σ̇ şi ε̇.
Legile de comportament se scriu ı̂n general pe baza unor observaţii expe-
rimentale. O serie ı̂ntreagă de ı̂ncercări se realizează pentru a se scrie o lege
de comportament: ı̂ncercări de ı̂ncărcare-monotonă, ı̂ncercări de relaxare,
fluaj, ı̂ncercări de ı̂ncărcare-descărcare, ı̂ncercări pe care le vom prezenta pe
scurt, ı̂n ceea ce urmează.
Sǎ considerăm o bară de secţiune cu aria S, lungime l0 , căreia i se aplică
o forţă F = F (t) la una din extremităţi, ı̂n timp ce cealaltă extremitate
rămâne fixă; a se vedea Figura 3.3.
σ σ

ε ε
σ σ

ε ε

Figura 3.4: Încarcare monotona

Se măsoară alungirea bazei l = l(t) şi se definesc:

l(t) − l0 F (t)
ε(t) = şi σ(t) = . (3.35)
l0 S

• Încărcarea monotonă Se creşte progresiv forţa şi se măsoară l. Se


calculează σ şi ε şi se desenează curba σ = σ(ε). Pot apare situaţiile
din Figura 3.4.

• Fluajul Se ı̂ncepe cu o ı̂ncercare de ı̂ncărcare monotonă astfel ı̂ncât la


un moment t (pe care ı̂n continuare ı̂l vom considera moment iniţial)
avem
σ(0) = σ0 , ε(0) = ε0 , F (0) = F0 .
De acum F se menţine constantă (F = F0 ). Observǎm cǎ σ va rămâne
constant pentru t > 0. În general, ε creşte ı̂n timp: este fluajul. Pot
apare situaţiile din Figura 3.5.

• Relaxarea Ca şi la fluaj se ı̂ncepe cu o ı̂ncercare de ı̂ncărcare monotonă


astfel ı̂ncât la un moment t (pe care ı̂l vom presupune ı̂n continuare
moment iniţial) avem:

σ(0) = σ0 , ε(0) = ε0 .
σ σ σ

ε ε ε

Figura 3.5: Fluaj

σ σ σ

ε ε ε

Figura 3.6: Relaxare

Menţinem de această dată deformaţia constantă ı̂n timp. În general se


constată că tensiunile scad ı̂n timp: este relaxarea; a se vedea Figura
3.6.

• Încărcare-descărcare Se acţionează cu o forţă F crescătoare până la un


moment dat, apoi forţa F descreşte la zero. Această ı̂ncercare permite
punerea ı̂n evidenţă a comportamentului elastic sau plastic. Dacă
curbele de ı̂ncărcare-descărcare σ = σ(ε) coincid, mediul se numeşte
elastic; ı̂n caz contrar el este plastic şi după descărcare completă se
evidenţiază o deformaţie reziduală. Prin urmare, materialele plastice
sunt caracterizate printr-o descompunere a deformaţiei ε ı̂ntr-o parte
elasticǎ (reversibilǎ) εe şi o parte plasticǎ (ireversibilǎ) εp . Altfel spus,
putem scrie
ε = εe + εp .

Este posibil ca anelasticitatea materialului sǎ se manifeste de la un


anumit prag numit limitǎ de proporţionalitate; dacǎ acest prag este fix,
mediul se numeşte perfect plastic; dacǎ acest prag variazǎ, se produce
σ σ

ε ε

Figura 3.7: Încărcare-descărcare

ecruisaj; a se vedea Figura 3.7

Legile de comportament se scriu astfel ı̂ncât, ı̂n dimensiunea 1 să fie


descrise fenomenele puse ı̂n evidenţă prin ı̂ncercări experimentale cum ar fi
cele patru ı̂ncercări prezentate anterior.

În prezenta lucrare sunt puse ı̂n discuţie numai legile de comportament
care corespund materialelor liniar elastice, caz ı̂n care tensorul tensiune este
o funcţie liniarǎ de tensorul deformaţiilor infinitezimale ε,

σ = F (ε). (3.36)

În cazul unu-dimensional, legea (3.36) poate modela anumite proprietǎţi


puse ı̂n evidenţǎ prin ı̂ncercǎri experimentale de ı̂ncǎrcare-descǎrcare cum
ar fi de exemplu, liniaritatea curbei σ = σ(ε).
Relaxarea şi fluajul ı̂nsǎ nu pot fi descrise de legea (3.36). Într-adevǎr,
sǎ ne plasǎm ı̂n cazul unu-dimensional; dacǎ de exemplu la momentul t = 0
avem ε(0) = ε0 şi menţinem deformaţia constantǎ

ε(t) = ε0 ∀t > 0

rezultǎ cǎ
σ(t) = F (ε0 ) ∀t > 0.
Prin urmare, modelul (3.36) nu poate descrie fenomenul de relaxare pus ı̂n
evidenţa prin ı̂ncercǎri experimentale. Un comentariu similar se poate face
pentru fenomenul de fluaj.
De asemenea, pentru ecuaţia (3.36), ı̂n cazul unu-dimensional, curbele
ı̂ncǎrcare-descǎrcare σ = σ(ε) coincid. Deci, acest model nu poate descrie
deformaţiile reziduale.
Cititorul interesat de alte legi de comportament decât cele elastice (3.36),
poate consulta de exemplu [15, 38, 39].
În general, funcţia F din (3.36) depinde de punctul x ∈ Ω (Ω fiind
domeniul din Rd ocupat de corp),

σ(x, t) = F (x, ε(x, t)) ∀x ∈ Ω, t > 0.

Dacǎ F nu depinde explicit de x, mediul se numeşte omogen. În caz contrar,


el se numeşte neomogen.
În elasticitatea liniarǎ σ este o funcţie liniarǎ de ε, adicǎ

σ = Eε (σij = Eijkh εkh ) (3.37)

unde E = (Eijkh ) este un tensor de ordin patru, adicǎ o aplicaţie liniarǎ


de la spaţiul vectorial al tensorilor cartezieni de ordinul doi ı̂n el ı̂nsuşi.
Componentele sale Eijkh , se numesc coeficienţi elastici şi sunt independente
de tensorul deformaţie. În cazul neomogen, Eijkh depind de x ∈ Ω şi ı̂n
cazul omogen, Eijkh sunt constante.

Legea lui Hooke


În teoria clasicǎ a elasticitǎţii nu sunt vizate materialele liniar elastice ı̂n
toatǎ generalitatea lor, considerându-se cazul omogen şi izotrop. Un mediu
continuu se numeşte izotrop dacǎ are aceleaşi proprietăţi ı̂n orice direcţie
ı̂n jurul unui punct arbitrar fixat. Matematic, proprietatea de izotropie se
traduce astfel: dacă deformaţiei ε ı̂i corespunde tensiunea σ,

σij = Eijkh εkh ,

atunci deformaţiei
ε′ = QεQT ,
unde Q este o matrice de schimbare de repere ortogonale

QQT = QT Q = I 3 ,

ı̂i va corespunde tensiunea


σ ′ = QσQT .
Legat de proprietatea de izotropie a unui material vom demonstra urmǎtoarea
teoremǎ.

Teorema 3.11. Dacă un material este liniar elastic şi izotrop atunci
funcţia scalară w(ε) definită prin

w(ε) = σij εij = Eijkh εkh εij

satisface
w(QεQT ) = w(ε), ∀Q matrice ortogonală.

Demonstraţie : Cum materialul este izotrop, putem scrie:

σ = Eε; σ ′ = QσQT ; ε′ = QεQT ; σ ′ = Eε′ .

Rezultă aşadar

w(QεQT ) = w(ε′ ) = tr(σ ′ ε′ ) = tr(QσQT QεQT )


= tr(QσεQT ) = Qik σim εmj Qkj = Qik Qkj σim εmj = δij σim εmj
= σim εmi = σij εij = tr(σε)
= w(ε).

Funcţia scalarǎ w = w(ε) definitǎ ı̂n (3.38) se numeşte funcţie izotropă.

Teorema 3.12. Dacă w(ε) este funcţie izotropă şi formă pătratică ı̂n
raport cu ε, atunci ea se scrie astfel

w(ε) = A(tr(ε))2 + Btr(ε2 ), (3.38)


A şi B fiind scalari independenţi de ε.

Demonstraţie :

w(ε) = w(QεQT ) ∀Q matrice ortogonală

Cum ε este un tensor simetric, el posedă trei valori proprii reale εI , εII , εIII
şi trei direcţii principale νI , νII , νIII , care se pot alege ortogonale două câte
două. În acest reper principal, ε se scrie
 
 εI 0 0 
 
 
εp = 
 0 εII 0
.

 
 
0 0 εIII

Fie Q matricea de trecere de la baza {e1 , e2 , e3 } la baza {ν I , ν II , ν III };

w(ε) = w(QεQT ) = w(εp ).

Rezultă că w(ε) depinde doar de εI , εII , εIII şi această dependenţă este
simetrică ı̂n raport cu cele 3 argumente. Ţinând cont şi de faptul că w(ε)
este formă pătratică ı̂n raport cu ε, rezultă că w arată astfel

w(ε) = A′ (ε2I + ε2II + ε2III ) + 2B ′ (εI εII + εII εIII + εI εIII )

unde A′ si B ′ sunt constante. Avem de asemenea





 ε2I + ε2II + ε2III = tr(ε2 );


 2(εI εII + εII εIII + ε1 εIII ) = (trε)2 − tr(ε2 ),

de unde rezultă imediat (3.38) schimbând notaţiile constantelor. 

Presupunem cǎ
Eijkh = Ekhij = Ejikh .
Există ı̂n elasticitatea liniarizatǎ o energie internă (de deformaţie)

1
e := Eijkh εkh εij
2ρ0

astfel cǎ
∂e
σij = ρ0 .
∂εij

Cum w(ε) = e este funcţie izotropă şi formă pătratică ı̂n raport cu ε,
utilizând teorema anterioară, deducem

1
Eijkh εkh εij = A(trε)2 + Btr(ε2 )
2ρ0

sau echivalent
σij εij = 2ρ0 [A(trε)δij εij + Bεij εij ].

Rezultă de aici următoarea expresie pentru componenta ij a tensorului


tensiune σ :
σij = ρ0 [2A(trε)δij + 2Bεij ],

sau schimbând notaţiile

σ = λ(tr ε)I 3 + 2µε (σij = λ(trε)δij + 2µεij ). (3.39)

Legea (3.39) este cunoscută sub numele de legea lui Hooke. Coeficienţii λ
şi µ se numesc coeficienţii lui Lamé. Dacă materialul este presupus omogen,
aceşti coeficienţi sunt independenţi de x.
Se constată că ı̂n cazul izotrop avem numai doi coeficienţi elastici inde-
pendenţi, ı̂n loc de 21 de coeficienţi Eijkh ı̂n cazul anizotrop oarecare.
Aceşti coeficienţi Eijkh se exprimă ı̂n funcţie de λ şi µ prin relaţia următoare

Eijkh = λδij δkh + µ(δik δjh + δih δjk ), i, j, k, h ∈ {1, 2, 3}.


a1111 = λ + 2µ a2211 = λ a3311 = λ a1212 = µ

a1112 = 0 a2212 = 0 a3312 = 0 a1213 = 0

a1113 = 0 a2213 = 0 a3313 = 0 a1223 = 0

a1122 = 0 a2222 = λ + 2µ a3322 = 0 a1323 = 0

a1123 = 0 a2223 = 0 a3323 = 0 a2323 = 0

a1133 = 0 a2233 = λ a3333 = λ + 2µ a1313 = µ.

Legea lui Hooke inversată


Formula (3.39) indică dependenţa tensorului tensiune de tensorul deformaţiilor
infinitezimale ε. Ne propunem acum sa exprimăm tensorul deformaţiilor in-
finitezimale ı̂n funcţie de tensorul tensiune σ.
Utilizând urma unui tensor, deducem din (3.39)

trσ = 3λtrε + 2µtrε.

De aici rezultă imediat


1
trε = trσ. (3.40)
3µ + 2λ
Utilizând (3.39) şi (3.40) deducem acum formula următoare

1 λ
εij = σij − δij ,
2µ 2µ(3λ + 2µ)

sau tensorial,
1 λ
ε= σ− I 3. (3.41)
2µ 2µ(3λ + 2µ)
Relaţia deformaţie-tensiune (3.41) poartǎ numele de Legea lui Hooke inver-
satǎ.
Ecuaţiile Navier-Lamé
Dupǎ cum văzut, pentru materiale liniar elastice, omogene şi izotrope, ten-
sorul tensiune al lui Cauchy se scrie pe componente

σij = λ(trε)δij + 2µεij ∀i, j ∈ {1, 2, 3}.

Utilizând relaţiile geometrice,


1
εij = (ui,j + uj,i ) ∀i, j ∈ {1, 2, 3},
2
deducem
σij = λuk,k δij + µ(ui,j + uj,i ).
Calculul divergenţei tensorului tensiune σ conduce la forma următoare a
componentei i a vectorului Div σ :

σij,j = λuk,kj δij + µ(ui,jj + uj,ij )


= λuk,ki + µuk,ik + µui,jj
= (λ + µ)(uk,k ),i + µ△ui .

Aşadar, ecuaţiile de echilibru se scriu



(λ + µ) (div u) + µ△ui + fi = 0 ∀i ∈ {1, 2, 3}.
∂xi
Ecuaţiile scalare anterioare, se scriu restrâns sub forma vectorială astfel

(λ + µ) grad(div u) + µ△u + f = 0. (3.42)

Ecuaţiile de mişcare ale lui Cauchy se scriu ı̂n acest caz



(λ + µ) (div u) + µ△ui + fi = ρüi ∀i ∈ {1, 2, 3},
∂xi
iar vectorial,
(λ + µ) grad(div u) + µ△u + f = ρü. (3.43)
Ecuaţia vectorialǎ (3.42) se numeşte ecuaţia Navier iar ecuaţia vectorialǎ
(3.43) se numeşte ecuaţia Lamé.
Ecuaţia lui Navier este utilă atunci când se ştie că vectorul deplasare
căutat este cu rotaţional nul, adică

rot rot u = 0. (3.44)

Reamintim aici formula

rot rot u = grad(div u) − △u. (3.45)

Din (3.42) şi (3.45) deducem următoarea formă pentru ecuaţia lui Navier,

(λ + 2µ) grad(div u) − µ rot rot u + f = 0. (3.46)

Dacă vectorul deplasare u căutat este cu rotaţional nul, (3.46) se reduce


la
(λ + 2µ) grad(div u) + f = 0, (3.47)

care implică
rot f = 0

şi, prin urmare, f derivă dintr-un potenţial, adică

f = − grad ϕ.

Ecuaţia (3.47) devine ı̂n acest caz

grad((λ + 2µ) div u) − grad ϕ = 0,

ecuaţie ce admite următoarea integrală primă

(λ + 2µ) div u − ϕ = const.,

ceea ce ı̂n general simplifică căutarea lui u.


Ecuaţiile Beltrami-Michell
Contrar acţiunii anterioare, de eliminare a tensiunilor ı̂n vederea deter-
minării deplasărilor, ne propunem acum să cautam direct tensorul tensiune.
Tensorul tensiune trebuie să satisfacă ecuaţiile de mişcare (sau de echilibru)
şi condiţiile la limită ı̂n tensiuni. Unui astfel de tensor tensiune, (σij ), ı̂i
putem asocia un tensor e de componente

1+ν ν
eij = σij − (trσ)δij . (3.48)
E E
Acest tensor de ordinul 2, e = (eij ), este un tensor al deformaţiilor liniarizate
numai dacă ı̂i putem asocia un vector deplasare u = (ui ) astfel ı̂ncât

1 ( ∂ui ∂uj )
eij = + = εij (u). (3.49)
2 ∂xj ∂xi

Potrivit condiţiilor de compatibilitate Saint-Venant, acest lucru este po-


sibil dacă şi numai dacă

ϵipq ϵjrs epr,qs = 0 ∀i, j ∈ {1, 2, 3}. (3.50)

Ne propunem acum să exprimăm aceste condiţii de compatibilitate ı̂n


funcţie de tensorul tesiune. Este suficient să ı̂nlocuim ı̂n (3.50) eij prin
expresia (3.48) obţinând,

1+ν ν
ϵipq ϵjrs epr,qs = ϵipq ϵjrs σpr,qs − ϵipq ϵjrs σmn,qs δpr . (3.51)
E E
Deducem astfel ecuaţiile Beltrami-Michell (ecuaţii de compatibilitate ı̂n ten-
siuni),
(1 + ν)ϵipq ϵjrs σpr,qs − νϵipq ϵjrs σmm,qs δqr = 0.

Observǎm cǎ

(1 + ν)(σij,kl + σkl,ij − σil,jk − σjk,il ) =


ν[σmm,kl δij + σmm,ij δkl − σmm,jk δil − σmm,il δjk ].
Dacǎ k = l, atunci,

(1 + ν)(σij,kk + σkk,ij − σik,jk − σjk,ik )

= ν[σmm,kk δij + σmm,ij δkk − σmm,jk δik − σmm,ik δjk ]

iar de aici, deducem

(1 + ν)[σij,kk + σkk,ij − σik,jk − σjk,ik ] = ν[σmm,kk δij + σmm,ij ].

Utilizând ecuaţiile de echilibru, obţinem


1 ν
σij,kk + σkk,ij + fi,j + fj,i = σmm,kk δij
1+ν 1+ν
sau, echivalent
1 ν
△σij + σkk,ij − △σmm δij = −(fi,j + fj,i ).
1+ν 1+ν

3.3 Modele simplificate

Modelul deformaţiilor plane


Dacă ı̂ntr-un corp elastic, omogen şi izotrop, de formă cilindrică, a se vedea
Figura 3.8, cu generatoarele paralele cu axa Ox3 , vectorul deplasare are
componentele de urmǎtoarea formǎ,

u1 = u1 (x1 , x2 ), u2 = u2 (x1 , x2 ), u3 = 0,

atunci, tensorul deformaţiilor infinitezimale are urmǎtoarele componente:

∂u1 ∂u2
ε11 = , ε22 = , ε33 = 0,
∂x1 ∂x2 (3.52)
1 ∂u1 ∂u2
ε12 = ( + ), ε23 = ε31 = 0.
2 ∂x2 ∂x1
x1

0
x3
x2

Figura 3.8: Modelul plan

Tensorul ε de componente (3.52) se numeşte tensorul deformaţiilor plane.


Pentru materiale elastice, omogene şi izotrope, tensorul tensiune Cauchy are
urmǎtoarea formǎ,  
 σ11 σ21 0 
 
 
σ=
 σ21 σ22 0
,

 
 
0 0 σ33

unde σαβ = λ(trε)δαβ + 2µεαβ , α, β ∈ {1, 2}. Cum

1+ν ν
0 = ε33 = σ33 − (trσ)δ33 ,
E E
deducem
(1 + ν)σ33 − ν(σ11 + σ22 + σ33 ) = 0,

iar de aici
σ33 = ν(σ11 + σ22 ). (3.53)

Fie Ω o secţiune dreaptă oarecare a lui B. Problema ı̂n acest caz revine la
a rezolva o problemă de elasticitate bidimensionalǎ




 σαβ,β + fα = 0 ı̂n Ω ⊂ R2 α, β ∈ {1, 2}



(Pd ) :
 σαβ = λεγγ δαβ + 2µεαβ ı̂n Ω α, β ∈ {1, 2}





 condiţii la limită pe ∂Ω.
Necunoscutele acestei probleme sunt:

σ11 , σ12 , σ21 , σ22 , ε11 , ε12 , ε21 , ε22 , u1 , u2 . (3.54)

După rezolvarea problemei Pd , σ33 se determină, folosind (3.53).

Modelul tensiunilor plane


Prin definiţie, un tensor cartezian de ordin doi se numeşte câmp de tensiuni
plane dacă are forma următoare
 
 σ11 (x1 , x2 ) σ12 (x1 , x2 ) 0 
 
 
σ=
 12 1 2
σ (x , x ) σ (x
22 1 , x 2 ) 0 .

 
 
0 0 0

Admiţând că lucrăm cu un corp liniar elastic şi izotrop, utilizând legea
lui Hooke,

σαβ = λ(ε11 + ε22 + ε33 )δαβ + 2µεαβ , ∀α, β ∈ {1, 2} (3.55)

0 = ε23 = ε13 , (3.56)

0 = λ(ε11 + ε22 + ε33 ) + 2µε33 . (3.57)

Din (3.57) rezultă


λ
ε33 = − (ε11 + ε22 ). (3.58)
λ + 2µ
Utilizând (3.58) putem rescrie (3.55) astfel

σαβ = λ∗ εγγ δαβ + 2µεαβ , (3.59)

unde
2λµ
λ∗ = .
λ + 2µ
În acest caz problema la limitǎ se scrie astfel.




 σαβ,β + fα = 0 ı̂n Ω



(Pt ) :
 σαβ = λ∗ εγγ δαβ + 2µεαβ ı̂n Ω





 condiţii la limită pe ∂Ω

iar ε33 se determină cu (3.58).

Remarca 3.13. Din punct de vedere matematic, problemele de ten-


siuni plane şi cele de deformaţii plane sunt de aceeaşi natură. De aceea,
ı̂n Capitolul 4, vom ı̂nţelege prin problemǎ planǎ urmǎtoarea problemǎ la
limtǎ 



 Div σ + f = 0 ı̂n Ω



(P ) :
 σ = Cε(u) ı̂n Ω





 condiţii la limită pe ∂Ω,

fǎrǎ a mai face distincţie ı̂ntre cazul deformaţiilor plane şi cel al tensiunilor
plane. Odatǎ determinatǎ soluţia problemei (P), (u1 , u2 , σ11 , σ12 , σ21 , σ22 ),
ı̂n cazul deformaţiilor plane σ33 se determinǎ cu (3.53) iar ı̂n cazul tensiunilor
plane ε33 se determinǎ cu (3.58.)

Modelul antiplan
Fie un corp care ocupǎ un domeniu cilindric B ⊂ R3 , raportat la un sistem
cartezian ortogonal Ox1 x2 x3 ; a se vedea Figura 3.9. Cosiderǎm cǎ genera-
toarele sunt paralele cu axa Ox3 şi vom nota prin Ω domeniul mǎrginit al lui
R2 care reprezintǎ secţiunea transversalǎ a cilindrului. Presupunem cǎ cilin-
drul este suficient de lung pentru a putea neglija efectul forţelor aplicate la
capete; astfel putem considera B = Ω × (−∞, ∞). Fie Γ = ∂Ω. Presupunem
cǎ frontiera Γ este netedǎ şi considerǎm o partiţie ı̂n trei zone mǎsurabile
x1

0 Ω
x3
x2

Figura 3.9: Modelul antiplan

Γ1 , Γ2 şi Γ3 , astfel ı̂ncât mes Γ1 > 0. Notǎm cu ν versorul normalei exteri-


oare la Γ. Studiem starea de deformaţie a corpului material datoratǎ forţelor
volumice de densitate f 0 şi forţelor de tracţiune de densitate f 2 , ştiind cǎ
pe Γ1 × (−∞, ∞) cilindrul este ı̂ncastrat ı̂ntr-o structurǎ fixǎ. Admitem
ipoteza micilor deformaţii şi presupunem cǎ densitatea forţelor volumice şi
densitatea tracţiunilor au urmǎtoarea formǎ particularǎ.

f 0 = (0, 0, f0 ) cu f0 = f0 (x1 , x2 ) : Ω → R, (3.60)

f 2 = (0, 0, f2 ) cu f2 = f2 (x1 , x2 ) : Γ2 → R. (3.61)


Admiţând aceastǎ ı̂ncǎrcare particularǎ, vectorul deplasare este de forma

u = (0, 0, u) cu u = u(x1 , x2 , t) : Ω × [0, T ] → R, (3.62)

astfel cǎ, tensorul deformaţiilor infinitezimale are urmǎtoarea expresie


 
1
 0 0 u
2 ,1 
 
 
 
ε(u) =  0 0 1
u . (3.63)
 2 ,2 
 
 
1 1
u u
2 ,1 2 ,2
0

Folosind legea constitutivǎ a lui Hooke

σ = λ tr(ε)I + 2µε,

ecuaţiile de mişcare ale lui Cauchy se reduc la urmǎtoarea ecuaţie scalarǎ,

div(µ(x)∇u(x)) + f0 (x) = ρ0 (x)ü(x) ı̂n Ω. (3.64)


Dacǎ materialul este omogen, atunci µ este o constantǎ strict pozitivǎ şi
ecuaţia (3.64) se rescrie ı̂n cazul staţionar astfel,

µ△u(x)) + f0 (x) = ρ0 (x)ü(x) ı̂n Ω.

Deoarece cilindrul este ı̂ncastrat pe Γ1 × (−∞, +∞), vectorul deplasare se


anuleazǎ aici. De asemenea, (3.62) implicǎ

u=0 pe Γ1 . (3.65)

Cât priveşte versorul normalei exterioare, ı̂n contextul antiplan el este de


urmǎtoarea formǎ,

ν = (ν1 , ν2 , 0) cu νi = νi (x1 , x2 ) : Γ → R, i = 1, 2. (3.66)

Deducem cǎ pentru materiale liniar elastice şi izotrope,

σν = 0

şi
∂u
σν = (0, 0, µ ),
∂ν
∂u
unde = ∇u · ν. Prin urmare, condiţia la limitǎ in tensiuni se reduce la
∂ν
∂u
µ(x) (x) = f2 (x) pe Γ2 .
∂ν
Capitolul 4

Probleme clasice ı̂n

elastostaticǎ

4.1 Comprimarea uniformă

Cadrul fizic (Solid elastic supus la presiune hidrostatică) Fie un corp liniar
elastic, omogen şi izotrop, care ocupă o regiune Ω, raportat la un sistem
cartezian ortogonal Ox1 x2 x3 , a se vedea Figura 4.1. Corpul este introdus
ı̂ntr-un gaz având presiunea constantă p. Admitem că forţele volumice sunt
neglijabile. Suntem interesaţi să determinăm vectorul deplasare, tensorul
tensiune şi variaţia relativă a volumului.

Modelare matematică prin E.D.P. Deoarece presiunea gazului este con-


stantă, perturbaţiile exterioare care acţionează asupra solidului sunt inde-
pendente de timp. Astfel, deplasările, deformaţiile şi tensiunile sunt funcţii

69
−p n

x3 −p n


O
x2 −p n

x
1
−p n

Figura 4.1: Comprimarea uniformǎ

independente de timp:

u = u(x), ε = ε(x), σ = σ(x).

În acest caz (elastostatic), componentele vectorului deplasare ui , compo-


nentele tensorului deformaţiilor infinitezimale εij şi componentele tensorului
tensiune σij ,

ui = ui (x1 , x2 , x3 ) = ui (xm ) = ui (x) ∀i ∈ {1, 2, 3}


εij = εij (x1 , x2 , x3 ) = εij (xm ) = εij (x) ∀i, j ∈ {1, 2, 3}
σij = σij (x1 , x2 , x3 ) = σij (xm ) = σij (x) ∀i, j ∈ {1, 2, 3}
satisfac ecuaţiile următoare:

• ecuaţiile de echilibru ale lui Cauchy

σij,j = 0 ∀i ∈ {1, 2, 3} ı̂n Ω,

• ecuaţiile geometrice
1
εij = (ui,j + uj,i ) ∀i, j ∈ {1, 2, 3} ı̂n Ω,
2
∂ui
unde ui,j = ∂xj
;
• legea de comportament pentru materiale liniar elastice, omogene şi
izotrope (legea lui Hooke)

σij = λεkk δij + 2µεij ∀i, j ∈ {1, 2, 3} ı̂n Ω,

unde λ > 0 si µ > 0 sunt doua constante de material;

• condiţii la limită ı̂n tracţiuni

σij νj = −pνi ∀i ∈ {1, 2, 3} pe ∂Ω.

Rezumând, avem următoarea problemă mecanică:

Problema 4.14. Sǎ se determine u : Ω̄ → R3 şi σ : Ω̄ → R3 astfel ı̂ncât:

Div σ = 0, ı̂n Ω

ε = 12 (∇u + ∇uT ) ı̂n Ω


(4.1)
σ = λ(trε)I 3 + 2µε, ı̂n Ω

σn = −pn, pe ∂Ω.
Fie σ tensorul de componente

σij = −pδij ı̂n Ω. (4.2)

Evident, pentru σ dat ı̂n (4.2), condiţiile la limită descrise de relaţia a


patra a lui (4.1) sunt verificate. De asemenea, prima relaţie din (4.1) se
verifică.
Din a treia relaţie a lui (4.1), deducem
p
εij = − δij ,
3λ + 2µ
deoarece trσ = −3p. Aşadar, tensorul ε este un tensor sferic şi constant,
p
ε=− I 3,
3λ + 2µ
unde I 3 este tensorul unitate. Evident, relaţiile de compatibilitate Saint-
Venant sunt satisfacute ı̂n aceastǎ situaţie.
Componentele vectorului deplasare sunt:
p
ui = − xi ∀i ∈ {1, 2, 3}, (4.3)
3λ + 2µ

neglijând deplasarea rigidă infinitezimală. Într-adevăr:




 p

 u = − p
⇒ u = − x1 + f1 (x2 , x3 );


1,1 3λ+2µ 1
3λ + 2µ


p
2,2 = − 3λ+2µ ⇒ u2 = −
p
 u x2 + f2 (x1 , x3 );

 3λ + 2µ



 p
 u3,3 = − 3λ+2µ
p
⇒ u3 = − x3 + f3 (x1 , x2 ),
3λ + 2µ

şi de aici,


 ∂f1 (x2 , x3 ) ∂f2 (x1 , x3 )

 u1,2 + u2,1 = 0 ⇒ + = 0;

 ∂x2 ∂x1

∂f1 (x2 , x3 ) ∂f3 (x1 , x2 )
 u1,3 + u3,1 = 0 ⇒ + = 0; (4.4)

 ∂x3 ∂x1



 u2,3 + u3,2 = 0 ⇒ ∂f2 (x1 , x3 ) + ∂f3 (x1 , x2 ) = 0.
∂x3 ∂x2
Mai mult,

∂ 2 f1 (x2 , x3 )
= 0 ⇒ f1 (x2 , x3 ) = a1 (x3 )x2 + b1 (x3 );
∂x22

∂ 2 f3 (x1 , x2 )
= 0 ⇒ f2 (x1 , x2 ) = a2 (x2 )x1 + b2 (x2 );
∂x21

∂ 2 f2 (x1 , x3 )
= 0 ⇒ f3 (x1 , x3 ) = a3 (x1 )x3 + b3 (x1 );
∂x23

∂ 2 f1 (x2 , x3 )
= 0 ⇒ f1 (x2 , x3 ) = c1 (x2 )x3 + d1 (x2 );
∂x23
∂ 2 f2 (x1 , x3 )
= 0 ⇒ f2 (x1 , x3 ) = c2 (x3 )x1 + d2 (x3 );
∂x21

∂ 2 f3 (x1 , x2 )
= 0 ⇒ f3 (x1 , x2 ) = c3 (x1 )x2 + d3 (x1 );
∂x22

∂f1 (x2 , x3 )
= a′1 (x3 )x2 + b′1 (x3 );
∂x3

∂ 2 f1 (x2 , x3 )
0= 2
= a′′1 (x3 )x2 + b′′1 (x3 ).
∂x3
Aşadar, pentru oricare x2 ,

a′′1 (x3 )x2 + b′′1 (x3 ) = 0. (4.5)

Din (4.5) deducem

a′′1 (x3 ) = 0; b′′1 (x3 ) = 0

astfel cǎ
a1 (x3 ) = α1 x3 + β1 , b1 (x3 ) = γ1 x3 + δ1 .

Deducem aşadar,
p
u1 (x1 , x2 , x3 ) = − x1 + α1 x2 x3 + β1 x2 + γ1 x3 + δ1 . (4.6)
3λ + 2µ

Prin permutări circulare ale indicilor găsim:


p
u2 (x1 , x2 , x3 ) = − x2 + α2 x3 x1 + β2 x3 + γ2 x1 + δ2 , (4.7)
3λ + 2µ
p
u3 (x1 , x2 , x3 ) = − x3 + α3 x1 x2 + β3 x1 + γ3 x2 + δ3 . (4.8)
3λ + 2µ
În aceste relaţii, α1 , α2 , α3 , β1 , β2 , β3 , γ1 , γ2 , γ3 , δ1 , δ2 , δ3 sunt constante arbi-
trare.
Funcţiile (4.6)-(4.8) trebuie să satisfacă (4.4). Rezultă aşadar

α1 x3 + β1 + α2 x3 + γ2 = 0 ∀x3 ,

α2 x1 + β2 + α3 x1 + γ3 = 0 ∀x1 ,

α3 x2 + β3 + α1 x2 + γ1 = 0 ∀x2 ,

şi de aici, 


 α1 + α2 = 0


 β1 + γ2 = 0,



 α2 + α3 = 0


 β2 + γ3 = 0,



 α3 + α1 = 0


 β3 + γ1 = 0.

Prin urmare, α1 = α2 = α3 = 0.
Introducem notaţiile

γ1 = ω2 , γ2 = ω3 , γ 3 = ω1 .

Cu aceste notaţii,
−p
u1 = x1 + b1 + ω2 x3 − ω3 x2
3λ + 2µ
−p
u2 = x2 + b2 + ω3 x1 − ω1 x3
3λ + 2µ
−p
u3 = x3 + b3 + ω1 x2 − ω2 x1 ,
3λ + 2µ
sau, echivalent
−p
u= x + b + ω × x.
3λ + 2µ
Neglijând deplasarea rigidă infinitezimală (care nu modifică nici tensorul
deformaţiilor infinitezimale ε, nici tensorul tensiune σ) obţinem formula
anunţată pe componente ı̂n (4.3).
Sǎ introducem notaţia

3K = 3λ + 2µ (4.9)

unde constanta K se numeşte modulul de rigiditate la comprimare. Semnificaţia


fizică pentru modulul de rigiditate la comprimare K apare imediat dacă cal-
culăm variaţia relativă a volumului,
V − V0 3p p
= div u = uk,k = trε = − =− . (4.10)
V0 3λ + 2µ K
Relaţia (4.10) arată că pentru o presiune p dată, variaţia relativă a vo-
lumului este invers proporţională cu modulul de rigiditate la comprimare
K. În plus, remarcăm că modulul K are dimensiunea unei presiuni. Expe-
rimental se poate observa că o presiune externă (p > 0) asupra unui solid
deformabil antrenează o micşorare a volumului corpului, ceea ce matematic
implică
3λ + 2µ > 0.
1
Compresibilitatea materialului se măsoară prin : materialul este cu atât
K
mai compresibil cu cât K este mai mic. Invers, un material este mai puţin
compresibil cu cât K este mai mare. Un material incompresibil este un
material limită, corespunzator cazului K → ∞.
Observaţiile experimentale au condus la următoarele inegalităţi ce indică
pozitivitatea constantelor lui Lamé

λ > 0, µ > 0. (4.11)

De aici rezultă o consecinţă importantă pentru energia de deformaţie: inega-


lităţile (4.11) implică faptul că energia de deformaţie e este o formă pătratică
pozitiv definită (ı̂n raport cu componentele tensorului deformaţiilor infini-
tezimale ε). Într-adevǎr, cum energia de deformaţie este
1
e= σij εij ,
2ρ0
utilizând legea lui Hooke,

σij = λ(trε)δij + 2µεij ,

deducem
1
e= [λ(trε)2 + 2µtr(ε2 )].
2ρ0
De aici rezultă imediat
µ
e≥ εij εij ,
ρ0
unde µ, ρ0 > 0, deci e este formă pătratică pozitiv definită.
Pornind de la acest rezultat bazat pe observaţii experimentale vom for-
mula o ipoteză pentru materiale liniar elastice, dar nu neapărat omogene
sau izotrope.
Considerând un material liniar elastic, al cărui comportament este mo-
delat prin legea constituitivă

σij = Eijkh εkh , i, j ∈ {1, 2, 3},

energia de deformaţie are expresia următoare


1
ρ0 e = Eijkh εkh εij .
2
În teoria clasicǎ a elasticitǎţii se admite ipoteza că energia de deformaţie
e este formă pătratică pozitiv definită, i.e.,

∃α0 > 0 a.ı̂. Eijkh εkh εij ≥ α0 εij εij ∀ε ∈ S3 .

4.2 Tracţiunea simplă


Cadrul fizic. Fie o grindă cilindrică de lungime L limitată de secţiunile
drepte Γ0 şi Γ1 ca ı̂n Figura 4.2. Raportăm grinda la un sistem cartezian
ortogonal Ox1 x2 x3 astfel ı̂ncât Γ0 este ı̂n planul x1 = 0 iar Γ1 este ı̂n planul
x1 = L. Grinda este supusă unor forţe de tracţiune uniform repartizate,
x2

Γ0 Γ1
0
−F x1 F

x3
L

Figura 4.2: Tracţiunea simplǎ

(F, 0, 0) pe Γ1 şi (−F, 0, 0) pe Γ0 , paralele cu axa cilindrului.


Forţele volumice sunt neglijabile iar suprafaţa laterală Γl a cilindrului
nu este supusă nici unei forţe. Suntem interesaţi să determinam vectorul
deplasare şi tensorul tensiune.

Modelare matematică prin E.D.P. Perturbaţiile exterioare fiind indepen-


dente de timp, problema mecanică se traduce matematic prin următoarea
problemă elastostatică, admiţând că grinda este liniar elastică, omogenă şi
izotropă.

Problema 4.15. Sǎ se determine u : Ω̄ ⊂ R3 şi σ : Ω̄ → S3 astfel ı̂ncât

Div σ = 0 in Ω (4.12)
σ = λ(trε)I 3 + 2µε in Ω (4.13)
1
ε = (∇u + ∇uT ) in Ω (4.14)
2
σν = 0 pe Γl (4.15)
(σν)1 = F, (σν)2 = 0, (σν)3 = 0 pe Γ1 (4.16)
(σν)1 = −F, (σν)2 = 0, (σν)3 = 0 pe Γ0 .(4.17)

Deoarece ν(x) = (1, 0, 0) pe Γ1 , din (4.16) deducem

σ11 = F, σ21 = σ31 = 0 pe Γ1 . (4.18)

De asemenea, ν(x) = (−1, 0, 0) pe Γ0 , şi prin urmare, (4.17) implicǎ

σ11 = F, σ21 = σ31 = 0 pe Γ0 . (4.19)


În plus, pe Γl ,
ν(x) = (0, ν2 (x1 , x2 ), ν3 (x2 , x3 )).
Prin urmare, din (4.15), deducem

σi2 ν2 + σi3 ν3 = 0 ∀i ∈ {1, 2, 3}. (4.20)

Ecuaţia (4.12) reprezintă ecuaţia de echilibru ı̂n ipoteza că forţele vo-
lumice sunt neglijabile; relaţia (4.13) este legea de comportament pentru
materiale liniar elastice, omogene şi izotrope; ecuaţia vectorială (4.14) este
ecuaţia geometrică iar relaţiile (4.15)-(4.17) sunt condiţiile la limită.
Fie tensorul σ având urmǎtoarele componente,

σ11 = F σ21 = σ31 = σ22 = σ33 = σ23 = 0. (4.21)

Evident acest tensor verifică (4.12) şi (4.15)-(4.17). Utilizând (4.21), (4.13)
se scrie astfel:
F = λtrε + 2µε11 , (4.22)
0 = λtrε + 2µε22 , (4.23)
0 = λtrε + 2µε33 , (4.24)
ε23 = ε31 = ε12 = 0. (4.25)
Din (4.22)-(4.24) deducem

F = 3λtrε + 2µtrε,

adică
F
trε = . (4.26)
3λ + 2µ
Din (4.26) şi (4.22) obţinem
F( λ ) F (λ + µ)
ε11 = 1− = . (4.27)
2µ 3λ + 2µ µ(3λ + 2µ)
Utilizând (4.23) şi (4.24) avem
λF
ε22 = ε33 = − . (4.28)
2µ(3λ + 2µ)
Aşadar, tensorul deformaţiilor infinitezimale este de forma urmǎtoare
 
(λ+µ)
 F 0 0 
 µ(3λ+2µ)

 
ε=
 0 −λ
F 0 .
 (4.29)
 2µ(3λ+2µ)

 
−λ
0 0 2µ(3λ+2µ)
F

Notăm pe de o parte faptul că ε este ı̂n acest caz un tensor diagonal
şi prin urmare direcţiile principale vor fi cele ale axelor de coordonate. Pe
de altă parte, ε este ı̂n acest caz un tensor constant, şi astfel condiţiile de
compatibilitate Saint-Venant Voltera vor fi evident satisfacute.
Pentru a deduce componentele vectorului deplasare vom integra sistemul
următor de ecuaţii cu derivate parţiale


 λ+µ

 u1,1 = F

 µ(3λ + 2µ)





 u2,2 = u3,3 = −
λ
F
2µ(3λ + 2µ) (4.30)





 u1,2 + u2,1 = 0





 u1,3 + u3,1 = 0.

Neglijând deplasările rigide infinitezimale obţinem

u1 = ε11 x1 , u2 = ε22 x2 , u3 = ε33 x3 . (4.31)

Observǎm cǎ planul x1 = 0 rămâne invariant ca şi punctele axei Ox1 .


În consecinţă am reuşit să verificăm Problema 4.15 cu ajutorul

• câmpului deplasare dat ı̂n (4.31);

• tensorului deformaţiilor infinitezimale dat ı̂n (4.29);

• tensorului tensiune Cauchy dat ı̂n (4.21).


Analiza soluţiei obţinute. Modulul lui Young. Coeficientul lui Poisson.
Alungirea ∆L a barei sub efectul forţelor de tracţiune este dată prin de-
plasarea punctului (L, 0, 0).

λ+µ
∆L = ε11 L = F L, (4.32)
µ(3λ + 2µ)

(x1 − X1 = u1 (X, t) = ∆L = ε11 X1 = ε11 L),

astfel cǎ alungirea relativă este

∆L λ+µ
= F = ε11 . (4.33)
L µ(3λ + 2µ)

Introducem notaţia
µ(3λ + 2µ)
E= (4.34)
λ+µ
unde E este modulul de rigiditate la alungire, numit modulul lui Young.
Pentru F dat, alungirea relativă

∆L F
= ε11 = (4.35)
L E
este cu atât mai mică cu cât E este mai mare. Modulul lui Young este un
coeficient de material care se măsoară ı̂n laborator pe maşina de tracţiune
şi care are dimensiunea unei forţe pe unitatea de suprafaţă (i.e., a unei
tensiuni sau a unei presiuni), N/m2 . Experimental s-a observat că

• E > 0,

• dacă bara se alungeşte (F > 0), dimensiunile sale transversale scad

λ
x2 − X2 = u2 (X, t) = − F x2 , (4.36)
2µ(3λ + 2µ)

λ
x3 − X3 = u3 (X, t) = − F x3 . (4.37)
2µ(3λ + 2µ)
Fie ν astfel ı̂ncât
ε22 = ε33 = −νε11 . (4.38)
Deducem cǎ
λ
ν= . (4.39)
2(λ + µ)
Constanta ν este un coeficient de material cunoscut sub numele de coefi-
cientul lui Poisson.
Dacă l este diametrul secţiunii transversale a grinzii ı̂nainte de deformaţie
iar l + ∆l este diametrul secţiunii transversale a grinzii după deformaţie,
putem scrie
∆l ∆L
= −ν , (4.40)
l L
de unde putem specifica semnificaţia fizică a coeficientului lui Poisson: este
un coeficient fără dimensiune iar experimental s-a dovedit cǎ

ν > 0. (4.41)

Au loc aşadar urmǎtoarele inegalitǎţi:


λ λ+µ
> 0, > 0.
λ+µ µ(3λ + 2µ)
Ştiam ı̂nsă că 3K = 3λ + 2µ > 0. Prin urmare,

λ > 0, µ>0

şi, deducem astfel


1 µ
0<ν< (1 − 2ν = > 0). (4.42)
2 λ+µ
Putem exprima ı̂n acest moment modulul de rigiditate la compresiune
precum şi constantele lui Lamé, λ şi µ, ı̂n funcţie de constantele de material
determinate experimental: modulul lui Young E şi coeficientul lui Poisson
ν, astfel,

E
3K = 3λ + 2µ = ,
1 − 2ν
νE
λ= ,
(1 − 2ν)(1 + ν)

E
µ=
2(1 + ν)

Legea lui Hooke inversată, poate fi scrisă cu ajutorul lui E şi ν astfel,

1+ν ν
ε= σ − (trε)I 3 ,
E E

sau pe componente

1+ν ν
εij = σij − σkk δij ∀i, j ∈ {1, 2, 3}.
E E

4.3 Torsiunea unui arbore cilindric

Cadrul fizic Considerăm un arbore cilindric care ocupă un domeniu Ω ⊂ R3 .


Cilindrul este de lungime L şi vom nota prin ω o secţiune transversală
arbitrară a cilindrului ( ω ⊂ R2 domeniu simplu conex); a se vedea Figura
4.3. Presupunem că baza Γ0 este fixă şi impunem bazei Γ1 o torsiune αL,
unde α > 0. Presupunem că densitatea forţelor masice este neglijabilă,
suprafaţa laterală Γlat este liberă de constrângeri, iar pe bazele Γ0 şi Γ1
impunem eforturi normale nule.

Modelare matematică prin E.D.P. Admiţând cǎ cilindrul este liniar elastic,
omogen şi izotrop, problema torsiunii se formuleazǎ astfel:

Problema 4.16. Sǎ se determine ui : Ω̄ → R, i ∈ {1, 2, 3}şi σij : Ω̄ → R,


Γ1

x3 Ω

ω L

O
x2
1111111
0000000
0000000
1111111
Γ0
x
1 0000000
1111111
0000000
1111111

Figura 4.3: Cadrul fizic

i, j ∈ {1, 2, 3}, astfel ı̂ncât,

σij,j = 0, ı̂n Ω

σij = λ(εkk )δij + 2µεij , ı̂n Ω

σij νj = 0, pe Γlat

σ3j νj = 0, pe Γ0 Γ1

u1 = u2 = 0, pe Γ0

u1 = −αLx2 , pe Γ1

u2 = αLx1 , pe Γ1 .

Consider vectorul u de componente






 u1 = −αx3 x2



u2 = αx3 x1 (4.43)






 u3 = αφ(x1 , x2 ).
În acest caz,
 
α ∂φ
 0 0 2
(−x2 + ) 
 ∂x1 
 
ε=
 0 0 α
(x1 +
∂φ
) .

 2
∂x2 
 α ∂φ α ∂φ 
(−x2 + ) (x1 + ) 0
2 ∂x1 2 ∂x2
Cilindrul fiind un solid omogen, elastic şi izotrop putem găsi cu uşurinţă
pentru tensorul σ următoarea expresie:
 
∂φ
 0 0 αµ(−x2 + )
 ∂x1  
 
σ=  ∂φ
) 
0 0 αµ(x1 + . (4.44)
 ∂x2 
 ∂φ ∂φ 
αµ(−x2 + ) αµ(x1 + ) 0
∂x1 ∂x2
Ecuaţiile de echilibru conduc ı̂n acest caz la următoarea ecuaţie scalară

∆φ = 0 ı̂n ω.

Pe Γlat avem ν = (ν1 (x1 , x2 ), ν2 (x1 , x2 ), 0). Pentru i = 1,

σ11 ν1 + σ12 ν2 + σ13 ν3 = 0,

pentru i = 2,
σ21 ν1 + σ22 ν2 + σ23 ν3 = 0,
pentru i = 3,
σ31 ν1 + σ32 ν2 + σ33 ν3 = 0.
Deci,
∂φ ∂φ
µα(−x2 + )ν1 + µα(x1 + )ν2 = 0, pe ∂ω
∂x1 ∂x2
şi,
∂φ ∂φ
µα(x1 ν2 − x2 ν1 ) + µα( ν1 + ν2 ) = 0 pe ∂ω.
∂x1 ∂x2
Notǎm cǎ
∂φ ∂φ ∂φ
ν1 + ν2 = ∇φ · (ν1 , ν2 ) = .
∂x1 ∂x2 ∂ν
Astfel,
∂φ
= x2 ν1 − x1 ν2 , pe ∂ω.
∂ν
Deoarece pe Γ0 avem ν = (0, 0, −1), atunci
σ31 ν1 + σ32 ν2 + σ33 ν3 = 0
echivalent cu 0 = 0.
De asemenea, pe Γ1 avem ν = (0, 0, 1). Atunci,
σ31 ν1 + σ32 ν2 + σ33 ν3 = 0
echivalent cu 0 = 0.
Prin urmare, funcţia φ este soluţie a problemei urmǎtoare.

Problema 4.17. Sǎ se determine φ : ω̄ → R astfel ı̂ncât





 ∆φ = 0 ı̂n ω
(N )


 ∂φ = x2 ν1 − x1 ν2 pe ∂ω.
∂ν
Aceastǎ problemǎ are soluţie unicǎ pânǎ la o constantǎ aditivă.
Aşadar, soluţia Problemei 4.16 este datǎ prin (4.43) şi (4.44), unde φ
este soluţia unicǎ pânǎ la o constantǎ aditivǎ a Problemei 4.17.

În cele ce urmeazǎ suntem interesaţi sǎ determinǎm zona primelor puncte
ale cilindrului ı̂n care materialul ı̂nceteazǎ sǎ mai fie elastic. Acest studiu
necesitǎ câteva preliminarii.

Tensiuni normale principale. Direcţii principale


Fie σ tensorul tensiune al lui Cauchy. Cum σ este tensor de ordinul doi
simetric, el are trei valori proprii reale,
σI ≤ σII ≤ σIII .
Valorile σj , j ∈ {I, II, III}, se numesc tensiuni normale principale.
Fie ν j , j ∈ {I, II, III}, vectorii proprii corespunzători, ortogonali doi
câte doi. Aceştia se numesc direcţii principale de tensiune.
Într-un reper local cu axe de direcţii ν j , σ are următoarea reprezentare
 
 σI 0 0 
 
 
σ=
 0 σII 0 .

 
 
0 0 σIII

Cercurile lui Mohr. Forţe de forfecare



Fie n = n1 e1 +n2 e2 +n3 e3 astfel ı̂ncât |n| = n21 + n22 + n23 = 1, {e1 , e2 , e3 } ⊆
R3 fiind baza canonică a lui R3 .
Sǎ considerǎm vectorul F = (F1 , F2 , F3 ), unde

F1 = σ I n1 , F2 = σ II n2 , F3 = σIII n3 .

Acest vector se descompune astfel : F = FN · n + F T , unde FN = F · n.


Avem |F |2 = F · F = (FN · n + F T ) · (FN · n + F T ) = |FN |2 + |F T |2 . Prin
urmare,
|F T |2 = |F |2 − |FN |2 .

În cele ce urmează studiem cum variază |F T | ı̂n funcţie de FN , atunci


când n variază. Pentru ı̂nceput putem scrie




 n21 + n22 + n23 = 1;



 σI n21 + σII n22 + σIII n23 = FN ;





 σI2 n21 + σII
2 2 2
n2 + σIII n23 = |F T |2 + FN2 .
Fie polinomul P (x) = x2 + ax + b. Avem

σI2 n21 + aσI n21 + bn21 + σII


2 2
n2 + aσII n22 + bn22
2
+σIII n23 + aσIII n23 + bn23
= |F T |2 + FN2 + aFN + b,

şi de aici

n21 P (σI ) + n22 P (σII ) + n23 P (σIII ) = |F T |2 + FN2 + aFN + b.

Fie P (x) = (x − σI )(x − σII ). Atunci,

P (σI ) = 0 şi P (σII ) = 0

şi

n23 (σIII − σI )(σIII − σII ) = |F T |2 + FN2 − (σI + σII )FN + σI σII .

Fie P (x) = (x − σII )(x − σIII ). În acest caz,

P (σII ) = 0 şi P (σIII ) = 0

şi

n21 (σI − σII )(σI − σIII ) = |F T |2 + FN2 − (σII + σIII )FN + σII σIII .

Fie P (x) = (x − σI )(x − σIII ). Avem acum

P (σI ) = 0 şi P (σIII ) = 0

şi

n22 (σIII − σI )(σIII − σII ) = |F T |2 + FN2 − (σI + σIII )FN + σI σIII .

Aşadar,

n23 (σIII − σI )(σIII − σII ) = |F T |2 + (FN − σI )(FN − σII );


n21 (σI − σIII )(σI − σIII ) = |F T |2 + (FN − σII )(FN − σIII );
n22 (σII − σI )(σII − σIII ) = |F T |2 + (FN − σI )(FN − σIII ).
Cazul 1. Dacă σI < σII < σIII , atunci

|F T |2 + (FN − σI )(FN − σII )


n23 = ,
(σIII − σI )(σIII − σI )

|F T |2 + (FN − σII )(FN − σIII )


n21 = ,
(σI − σII )(σI − σIII )
|F T |2 + (FN − σI )(FN − σIII )
n22 = ,
(σII − σI )(σII − σIII )
şi de aici,
|F T |2 + (FN − σI )(FN − σII ) ≥ 0,
|F T |2 + (FN − σII )(FN − σIII ) ≥ 0,
|F T |2 + (FN − σI )(FN − σIII ) ≥ 0.
Dacă notăm |F T | = Y şi FN = X atunci
( σI + σII )2 (σ − σ )
II I
X− ) +Y2 ≥ ) ;
2 2
( σII + σIII )2 (σ − σ )
III I
X− ) +Y2 ≥ ) ;
2 2
( σI + σIII )2 (σ − σ )
III I
X− ) +Y2 ≥ ) .
2 2
Din Figura 4.3 se observǎ uşor cǎ Y are valoare maximǎ pentru X =
σIII − σI
.
2
σIII − σI
|F T |max :=
2
se numeşte forfecare maximală. Forfecarea maximală este valoarea la care
se produc rupturi ı̂n material.
Cazul 2. Dacă σI = σII ≤ σIII , atunci

|F T |2 + (FN − σI )2
n23 = .
(σIII − σI )2
Prin urmare, ı̂n acest caz Y 2 + (X − σI )2 ≥ 0, adicǎ (X, Y ) aparţine
σIII − σI
pǎrţii pozitive a discului centrat ı̂n ( , 0). Deducem imediat cǎ Y
2
σIII − σI
are valoare maximǎ pentru X = .
2
Cazul 3. σI = σII = σIII În acest caz avem σI2 (n21 +n22 +n23 ) = FN2 +|F T |2
şi σI (n21 + n22 + n23 ) = FN , astfel cǎ σI2 = FN2 + |F T |2 şi σI2 = FN2 . Din ultimele
două relaţii rezultă că |F T | = 0. Deci, X = σI şi Y = 0. Valoarea maximǎ
σIII − σI
a lui Y este 0 = .
2

Calculul forfecǎrii maximale


Revenim acum asupra Problemei 4.16. Cum Div σ = 0,

∂σ13 ∂σ23
+ = 0 ı̂n ω.
∂x1 ∂x2
Deci,
∂σ13 ∂σ23
=− ı̂n ω.
∂x1 ∂x2
Rezultă că există θ = θ(x1 , x2 ) astfel ı̂ncât
∂θ
σ13 = ,
∂x2
şi
∂θ
σ23 = − .
∂x1
Aşadar,
∂φ ∂θ
µα(−x2 + )=
∂x1 ∂x2
şi
∂φ ∂θ
µα(x1 + )=− .
∂x2 ∂x1
Deducem cǎ,
∂ 2θ ∂ 2θ ∂ 2φ ∂ 2φ
+ = −µα + µα − µα − µα .
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2 ∂x2 ∂x1
Deci, pentru φ funcţie suficient de regulatǎ,

∆θ = −2µα, ı̂n ω.

Pe de altǎ parte,

σ31 ν1 + σ32 ν2 = 0, pe ∂ω

sau, echivalent,
∂θ ∂θ
ν1 − ν2 = 0, pe ∂ω.
∂x2 ∂x1
Fie τ = (τ1 , τ2 ) astfel ı̂ncât

τ1 = −ν2 şi τ2 = ν1 .

Atunci, pe ∂ω avem
∂θ ∂θ
τ1 + τ2 = 0,
∂x1 ∂x2
sau echivalent,
∂θ
=0 pe ∂ω.
∂τ
Deducem cǎ ∇θ = 0 pe ∂ω şi prin urmare θ este constant pe ∂ω. Alegem

θ=0 pe ∂ω

şi considerǎm urmǎtoarea problemǎ.

Problema 4.18. Sǎ se determine θ : ω̄ → R astfel ı̂ncât





 ∆θ = −2µα ı̂n ω
(D)


 θ=0 pe ∂ω.

Problema 4.18 are soluţie unicǎ. Vom vedea cǎ forţa de forfecare maxi-
malǎ
νIII − νI
|F T |max =
2
poate fi exprimatǎ prin intermediul soluţiei Problemei 4.18.
Sǎ evaluǎm tensiunile normale principale νI şi νIII .
√ √
νI = − ν13 + ν23 ; νIII = ν13
2 2 2
+ ν23 2

Prin urmare, forţa de forfecare maximalǎ are expresia



∂θ 2 ∂θ 2
|F T |max = + = | grad θ|,
∂x2 ∂x1

unde θ este unica soluţie a Problemei 4.18.


Se ştie cǎ | grad θ| este funcţie subarmonică, a se vedea de exemplu [30].
Conform principiului de maxim pentru funcţii subarmonice, deducem că
această funcţie ı̂şi atinge maximul pe ∂ω. De aceea, primele puncte ı̂n care
materialul va ı̂nceta să fie elastic sunt situate pe Γlat .
Capitolul 5

Soluţii slabe. Aproximarea

soluţiilor slabe

5.1 Probleme antiplane


Din punct de vedere matematic, problemele antiplane ı̂n deplasǎri-tracţiuni
sunt problemǎ la limitǎ Neumann-Dirichlet. Pentru materiale liniar elastice,
omogene şi izotrope, avem urmǎtoarea problemǎ la limitǎ.

Problema 5.19. Fie f0 : Ω → R, f2 : Γ2 → R şi µ > 0. Sǎ se determine


u : Ω̄ → R astfel ı̂ncât

µ∆u(x, t) + f0 = 0 in Ω (5.1)
u=0 pe Γ1 (5.2)
∂u
µ = f2 pe Γ2 . (5.3)
∂ν

93
Prin soluţie tare a Problemei 5.19, ı̂nţelegem o funcţie u : Ω̄ → R sufi-
cient de regulatǎ ( de exemplu de clasǎ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω̄)) care verificǎ Pro-
blema 5.19.
Dacǎ datele f0 şi f2 au expresii complicate, este uneori dificil, alteori
chiar imposibil sǎ determinǎm explicit soluţia tare. De aceea este util sǎ
definim pentru Problema 5.19 noţiunea de soluţie slabǎ, interesându-ne apoi
de o bunǎ aproximare a acesteia.
Admitem ı̂n aceastǎ secţiune urmǎtoarea ipotezǎ asupra datelor f0 şi f2 ,

f0 ∈ L2 (Ω), f2 ∈ L2 (Γ2 ). (5.4)

Sǎ considerǎm pentru ı̂nceput cǎ u este o funcţie suficient de regulatǎ.


Multiplicând (5.1) cu o funcţie v ∈ C ∞ (Ω̄) şi utilizând prima formulǎ a lui
Green, obţinem
∫ ∫ ∫
∂u
µ∇u · ∇v dx = f0 v dx + µ v dx.
Ω Ω Γ ∂ν

Folosind acum (5.3), putem scrie pentru orice v ∈ C ∞ (Ω̄),


∫ ∫ ∫ ∫
∂u
µ∇u · ∇v dx = f0 v dx + µ v dx + f2 v dx.
Ω Ω Γ1 ∂ν Γ2

Deoarece C ∞ (Ω̄) = H 1 (Ω),


∫ ∫ ∫ ∫
∂u
µ∇u · ∇v dx = f0 v dx + µ γv dx + f2 γv dx ∀v ∈ H 1 (Ω).
Ω Ω Γ1 ∂ν Γ2

Cum V este un subspaţiu al lui H 1 (Ω), iar



∂u
µ γv dx = 0 ∀v ∈ V,
Γ1 ∂ν

obţinem
∫ ∫ ∫
µ∇u · ∇v dx = f0 v dx + f2 γv dx ∀v ∈ V.
Ω Ω Γ2

Observǎm cǎ dacǎ u ∈ V atunci ∇u ∈ L2 (Ω)2 . Cum ∇v ∈ L2 (Ω)2 şi µ > 0,


µ∇u · ∇v ∈ L1 (Ω). Notǎm ı̂n plus cǎ ipoteza (5.4) combinatǎ cu v ∈ V
implicǎ f0 v ∈ L1 (Ω) şi f2 γv ∈ L1 (Γ2 ), deci integralele din membrul drept
sunt de asemenea bine definite. Aceasta ne permite sǎ definim
∫ ∫
ϕ : V → R ϕ(v) = f0 v dx + f2 γv dx.
Ω Γ2

Deoarece γ este operator liniar, utilizând şi liniaritatea integralelor, dedu-


cem cǎ ϕ este aplicaţie liniarǎ. În plus, ϕ este aplicaţie continuǎ. Pentru a
justifica continuitatea, arǎt cǎ existǎ M > 0 astfel ı̂ncât

|ϕ(v)| ≤ M ∥v∥V ∀v ∈ V.

Într-adevǎr,

|ϕ(v)| ≤ ∥f0 ∥L2 (Ω) ∥v∥L2 (Ω) + ∥f2 ∥L2 (Γ2 ) ∥γv∥L2 (Γ2 )
≤ ∥f0 ∥L2 (Ω) ∥v∥H 1 (Ω) + ∥f2 ∥L2 (Γ2 ) ∥γv∥L2 (Γ) .

Cum γ este operator liniar şi continuu, existǎ c0 > 0 astfel ı̂ncât

∥γv∥L2 (Γ) ≤ c0 ∥v∥H 1 (Ω) .

Notǎm de asemenea cǎ existǎ c1 , c2 > 0 astfel ı̂ncât

c1 ∥v∥V ≤ ∥v∥H 1 (Ω) ≤ c2 ∥v∥V ∀v ∈ V.

Prin urmare, putem considera

M = c2 (∥f0 ∥L2 (Ω) + c0 ∥f2 ∥L2 (Γ2 ) ).

Utilizând acum teorema de reprezentare a lui Riesz, putem defini f ∈ V,


dupǎ cum urmeazǎ,

(f, v)V := (f0 , v)L2 (Ω) + (f2 , γv)L2 (Γ2 ) .

În plus, definim a : V × V → R forma biliniarǎ, astfel ı̂ncât



a(u, v) = µ∇u · ∇v dx u, v ∈ V.

Suntem conduşi astfel la urmǎtoarea formulare variaţionalǎ a Problemei
5.19.

Problema 5.20. Dat f ∈ V, sǎ se determine u ∈ V astfel ı̂ncât

a(u, v) = (f, v)V ∀v ∈ V. (5.5)

Definiţia 5.21. Numim soluţie slabǎ a Problemei 5.19 orice soluţie a


Problemei 5.20.

Teorema 5.22. Problema 5.20 are soluţie unicǎ. În plus, existǎ C > 0
astfel ı̂ncât
∥u∥V ≤ C∥f ∥V ∀v ∈ V (5.6)
şi
∥u1 − u2 ∥V ≤ C∥f 1 − f 2 ∥V (5.7)
unde u1 , u2 ∈ V sunt soluţiile corespunzǎtoare datelor f 1 , f 2 ∈ V.

Demonstraţie : Pentru a justifica existenţa şi unicitatea soluţiei Pro-


blemei 5.20, verificǎm ipotezele Teoremei Lax-Milgram, a se vedea Teorema
1.4, plasându-ne ı̂n spaţiul Hilbert V.

|a(u, v)| ≤ µ∥∇u∥L2 (Ω)2 ∥∇v∥L2 (Ω)2


= µ∥u∥V ∥u∥V .

Observǎm cǎ (1.18) se verificǎ pentru M = µ. În plus,

a(u, u) = µ∥∇u∥2L2 (Γ2 ) = µ∥u∥2V .

Deci, (1.19) se verificǎ pentru m = µ.


Considerǎm ı̂n (5.5) v = u astfel cǎ

a(u, u) = (f, u)V .

Cum a este formǎ V -elipticǎ,

µ∥u∥2V ≤ |(f, u)V |.


Aplicǎm acum inegalitatea Cauchy-Schwarz obţinând,

µ∥u∥2V ≤ ∥f ∥V ∥u∥V .

Dacǎ ∥u∥V ̸= 0, ı̂mpǎrţind inegalitatea precedentǎ prin ∥u∥V obţinem (5.6)


cu C = µ1 . Dacǎ ∥u∥V = 0, (5.6) este de asemenea adevǎratǎ.
Fie f 1 , f 2 ∈ V.

a(u1 , v) = (f 1 , v)V ∀v ∈ V,
a(u2 , v) = (f 2 , v)V ∀v ∈ V.

Alegem v = u2 − u1 şi sumǎm cele douǎ identitǎţi membru cu membru


obţinând
a(u1 − u2 , u2 − u1 ) = (f 1 − f 2 , u2 − u1 )V
şi de aici,
a(u1 − u2 , u1 − u2 ) = (f 1 − f 2 , u1 − u2 )V .
Utilizând V −elipticitatea formei a şi inegalitatea Cauchy-Schwarz obţinem

µ∥u1 − u2 ∥2V ≤ ∥f 1 − f 2 ∥V ∥u1 − u2 ∥V

care ne conduce imediat la (5.7). Putem considera de exemplu C = µ1 . 

Fie Vh subspaţiu de dimensiune finitǎ al spaţiului V. Considerǎm pro-


blema

Problema 5.23. Dat f ∈ V, sǎ se determine uh ∈ Vh astfel ı̂ncât

a(uh , vh ) = (f, vh )V ∀uh ∈ Vh .

Problema 5.23 are soluţie unicǎ, aceasta rezultând tot pe baza Teoremei
Lax-Milgram 1.4. Soluţia Problemei 5.23 aproximeazǎ soluţia Problemei
5.20.
Ne propunem ı̂n cele ce urmeazǎ sǎ aproximǎm soluţia slabǎ a Problemei
5.19 ı̂n urmǎtorul caz particular. Fie Ω = (1, 2) × (0, 1) şi ∂Ω = Γ = Γ̄1 ∪ Γ̄2 ,
Γ1 ∩ Γ2 = ∅, unde

Γ1 = (AB] ∪ (BC), Γ2 = [DC] ∪ [AD),


f0 : Ω → R f0 (x, y) = 2(x − 2)2 + 2y 2 ,



 2y 2 pe [AD)
f2 : Γ2 → R f2 (x, y) =


 2(x − 2)2 pe [DC]

şi µ = 1.
Notǎm cǎ f0 ∈ L2 (Ω) şi f2 ∈ L2 (Γ2 ). Pentru acest exemplu se poate
verifica prin calcul direct cǎ funcţia

u : Ω̄ → R u(x, y) = (x − 2)2 y 2

este soluţie exactǎ. Trasarea graficului soluţiei exacte se face ı̂n Matlab
astfel:

x=1:0.09:2;
y=0:0.09:1;
[X,Y]=meshgrid(x,y);
U1=Y.^2;
U2=(X-2).^2;
U=U1.*U2;
surf(X,Y,U).
Ne propunem sǎ trasǎm graficul soluţiei exacte şi sa-l vizualizǎm ı̂ntr-o
fereastrǎ paralelǎ cu fereastra ce va prezenta graficul soluţiei slabe aproxi-
mative. Pentru a aproxima soluţia slabǎ vom utiliza metoda elementului
finit, iar implementarea se va realiza ı̂n Matlab. Pentru aceasta, discre-
tizǎm domeniul utilizând 32 elemente finite (elemente triunghiulare cu trei
noduri), ca ı̂n Figura 5.1. Pentru detalii privind triangulaţia unui domeniu,
a se consulta de exemplu [26]. Numǎrul total de noduri este 25. Matlab-ul
va citi datele problemei ı̂n format ASCII prin fişiere cu extensia .dat. În
Secţiunea 6.2 sunt prezentate tablourile de date utilizate: coordinates.dat,
elementes.dat, dirichlet.dat şi neumann.dat.
Calculul soluţiei aproximative se reduce la rezolvarea urmǎtorului sistem
liniar,
Au = b,
x2

D(1,1) C(2,1)
21 22 23 24 25

32 31 30 29

25 26 27 28
20 19 18 17 16

24 23 22 21

17 18 19 20
11 12 13 14 15

16 15 14 13

9 10 11 12
10 9 8 7 6

8 7 6 5
1 2 3 4

1 2 3 4 5
O x1
A(1,0) B(2,0)

Figura 5.1: Discretizarea domeniului Ω = (1, 2) × (0, 1)

unde ∫
A = (Aij ); Aij = ∇ηi · ∇ηj dx i, j ∈ 1, 25

şi ∫ ∫
b = (bi ); bi = f0 ηi dx + f2 ηi ds i ∈ 1, 25.
Ω Γ2
Deoarece discretizarea s-a fǎcut prin intermediul a 25 de noduri, spaţiul
Vh are dimensiunea 25. Drept bazǎ considerǎm mulţimea elementelor ηj ,
j ∈ 1, 25, de forma urmǎtoare
1
ηj (x, y) = [xk ym − xm yk + (yk − ym )x + (xm − xk )y]
2|T |
pentru oricare (x, y) ∈ T, unde T este un triunghi de vârfuri (xj , yj ), (xk , yk )
şi (xm , ym ) iar |T | este aria triunghiului. Notǎm cǎ ηj (xj , yj ) = 1 ı̂n timp
ce ηj (xk , yk ) = 0 şi ηj (xm , ym ) = 0.
Fie T un triunghi arbitrar din triangulaţia domeniului Ω. Definim ma-
tricea M de componente

Mmn = ∇ηm · ∇ηn dx m, n ∈ 1, 3.
T
solutia aproximativa solutia exacta

1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
axa 0z

axa 0z

0.4 0.4

0.2 0.2

0 0
1 1
2 2
0.5 0.5
1.5 1.5
axa 0y 0 1 axa 0x axa 0y 0 1 axa 0x

Figura 5.2: Exemplul 1


Matricea pǎtraticǎ de ordinul 3, M = (Mmn ), se numeşte matrice elemen-
talǎ. Matricea A se numeşte matrice de rigiditate şi se calculeazǎ prin in-
termediul matricilor elementale, printr-o procedurǎ de asamblare dupǎ cum
urmeazǎ.

• Iniţializǎm cu zero toate componentele matricei A;

• Asamblǎm matricea elementalǎ corespunzǎtoare primului element finit


(primul element finit este triunghiul care are drept vârfuri nodurile 1,
2 şi 9 din reţea; a se vedea Figura 5.1;

A11 = A11 + M11 , A12 = A12 + M12 , A19 = A19 + M13 ,


A21 = A21 + M21 , A22 = A22 + M22 , A29 = A29 + M23 ,
A91 = A91 + M31 , A92 = A92 + M32 , A99 = A99 + M33 ,

restul elementelor matricei A rǎmânând neschimbate;

• Asamblǎm matricea elementalǎ corespunzǎtoare celui de al doilea ele-


ment finit (al doilea element finit este triunghiul care are drept vârfuri
nodurile 2, 3 şi 8 din reţea; vezi Figura 5.1;

A22 = A22 + M11 , A23 = A23 + M12 , A28 = A28 + M13 ,

A32 = A32 + M21 , A33 = A33 + M22 , A38 = A38 + M23 ,

A82 = A82 + M31 , A83 = A83 + M32 , A88 = A88 + M33 ,

restul elementelor rǎmânând neschimbate, ş.a.m.d.

În MATLAB, aceastǎ asamblare se face dupǎ cum urmeazǎ:

for j = 1:size(elementes,1)
A(elementes(j,:),elementes(j,:)) = ...
A(elementes(j,:),elementes(j,:))...
+ melementala(coordinates(elementes(j,:),:));
end
Calculul forţelor volumice elementale (vectori de 3 componente) se face
astfel,
∫ ∫
f0 ηm ds ≈ f0 (xM , yM )ηm (xM , yM ) ds = f0 (xM , yM )ηm (xM , yM )|T |
T T

pentru fiecare m ∈ 1, 3, unde (xM , yM ) este centrul de greutate al triun-


ghiului T.

Asamblarea forţelor volumice elementale se face ı̂n MATLAB astfel:

for j=1:size(elementes,1)
b(elementes(j,:))=b(elementes(j,:)) + ...
det([1 1 1 ; coordinates(elementes(j,:),:)’])*...
f_0(sum(coordinates(elementes(j,:),:))/3)/6;
end

Fie E o laturǎ a unui triunghi al triangulaţiei astfel ı̂ncât E ⊂ Γ2 .


Calculul tracţiunilor elementale (vectori cu douǎ componente) se face astfel,
∫ ∫
f2 ηm ds ≈ f2 (xM , yM )ηm (xM , yM ) ds = f2 (xM , yM )ηm (xM , yM )|E|.
E E

pentru fiecare m ∈ 1, 2 (ı̂n numerotare localǎ).

Asamblarea tracţiunilor elementale ı̂ntr-un vector cu 7 componente (de-


oarece 7 noduri sunt implicate ı̂n condiţia Neumann, celelalte 9 noduri fiind
noduri implicate ı̂n condiţia Dirichlet) se realizeazǎ astfel:

for j = 1 : size(neumann,1)
b(neumann(j,:)) = b(neumann(j,:)) + ...
norm(coordinates(neumann(j,1),:)-...
coordinates(neumann(j,2),:))*...
f_2(sum(coordinates(neumann(j,:),:))/2)/2;
end

Potrivit condiţiei Dirichlet, deja ştim valoarea funcţiei u ı̂n cele 9 no-
duri de pe Γ1 . Celelalte 16 noduri le vom introduce ı̂ntr-un vector numit
solutia aproximativa pentru f,f/100,f/1000

0.8

0.7
1

0.8 0.6

0.6 0.5

0.4 0.4

0.2
0.3
0
1 0.2
2
0.1
0.5 1.5

0 1

Figura 5.3: Test Exemplul 1

FreeNodes. Prin urmare vom rezolva un sistem de numai 16 ecuaţii cu 16


necunoscute. Scrierea ı̂n MATLAB se va realiza astfel:

u = sparse(size(coordinates,1),1);
u(unique(dirichlet))= ...
u_d(coordinates(unique(dirichlet),:));
b = b-A*u;
u(FreeNodes) = A(FreeNodes,FreeNodes)\b(FreeNodes)

Codul matlab complet care are drept rezultat trasarea ı̂n ferestre paralele
a graficului soluţiei exacte şi a graficului soluţiei aproximative poate fi gǎsit
ı̂n Anexǎ, Secţiunea 6.1.
Putem compara graficul soluţiei exacte cu graficul soluţiei aproximative,
testând astfel eficienţa algoritmului propus; a se vedea Figura 5.2.
Din (5.6) deducem cǎ dacǎ f = 0V atunci soluţia Problemei 5.20 este
soluţia nulǎ. Mai mult, din (5.7) deducem cǎ dacǎ f se diminueazǎ(ı̂n
normǎ) atunci şi deplasarea se diminueazǎ. Testǎm numeric ı̂n cele ce ur-
meazǎ aceastǎ ultimǎ afirmaţie.
În Figura 5.3 reprezentǎm ı̂n acelaşi sistem de axe soluţiile aproximative
corespunzǎtoare datelor:

• f0 şi f2 ;

• f0 /100 şi f2 /100;

• f0 /1000 şi f2 /1000.

Sesizǎm apropierea graficului soluţiei aproximative de planul Ox1 x2 pe mǎsurǎ


ce forţele se diminueazǎ.

5.2 Probleme plane


În aceastǎ secţiune sunt studiate probleme plane ı̂n deplasǎri-tracţiuni, pen-
tru materiale liniar elastice, omogene şi izotrope.

Problema 5.24. Sǎ se determine u : Ω ⊂ R2 → R2 şi σ : Ω → S2 astfel


ı̂ncât

Div σ + f 0 = 0 ı̂n Ω, (5.8)


σ = Cε(u) ı̂n Ω, (5.9)
u = w pe Γ1 , (5.10)
σ n = f2 pe Γ2 , (5.11)

unde λ, µ > 0 şi Cε(u) = λ(trε(u))I 3 + 2µε(u).


Prin soluţie tare a Problemei 5.24 ı̂nţelegem o pereche (u, σ), u : Ω̄ →
R2 , σ : Ω̄ → S2 , u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω̄), σ ∈ C 1 (Ω), care verificǎ (5.8)-(5.11).
Admitem ı̂n cele ce urmeazǎ cǎ densitatea forţelor volumice şi densitatea
tracţiunilor verificǎ ipoteza

f 0 ∈ L2 (Ω)2 , f 2 ∈ L2 (Γ2 )2 . (5.12)

Fǎrǎ a restrânge generalitatea, vom presupune ı̂n cele ce urmeazǎ cǎ


w = 0 (altfel, presupunem cǎ existǎ w̃ ∈ H1 astfel ı̂ncât w = γ w̃ şi apoi
facem translaţia u := u − w̃).
Ne propunem sǎ introducem noţiunea de soluţie slabǎ pentru Problema
5.24.
Fie (u, σ) soluţie tare a Problemei 5.24. Utilizând (5.8), deducem

(Div σ, v)H + (f 0 , v)H = 0 ∀v ∈ H1 .

Folosind formula lui Green (1.12), putem scrie


∫ ∫
(σ, ε(v))H = (f 0 , v)H + σn · γv dΓ + σn · γv dΓ ∀v ∈ H1 .
Γ1 Γ2

Fie V spaţiul de funcţii vectoriale definit ı̂n (1.13). Utilizând (5.11)


obţinem

(σ, ε(v))H = (f 0 , v)H + σn · γv dΓ ∀v ∈ V.
Γ2

Sǎ folosim acum (5.9). Avem astfel,



(Cε(u), ε(v))H = (f 0 , v)H + f 2 · γv dΓ.
Γ2

Utilizând (5.12) definim


∫ ∫
Φ : V → R Φ(v) = f 0 · v dx + f 2 · γv dx.
Ω Γ2

Deoarece γ este operator liniar, utilizând şi liniaritatea integralelor, dedu-


cem cǎ Φ este aplicaţie liniarǎ. În plus, utilizând continuitatea operatoru-
lui urmǎ γ, deducem cǎ Φ este aplicaţie continuǎ. Aceste proprietǎţi ale
funcţiei Φ ne permit sǎ aplicǎm teorema de reprezentare a lui Riesz care ne
furnizeazǎ un unic element f ∈ V astfel ı̂ncât
∫ ∫
(f , v)V = f 0 · v dx + f 2 · γv da ∀v ∈ V. (5.13)
Ω Γ2

Definim acum forma bilinearǎ



a : V × V → R a(u, v) = Cε(u) · ε(v) dx, ∀v ∈ V. (5.14)

Astfel, Problema 5.24 are urmǎtoarea formulare variaţionalǎ.

Problema 5.25. Dat f ∈ V, sǎ se determine u ∈ V astfel ı̂ncât

a(u, v) = (f , v)V ∀v ∈ V. (5.15)

Definiţia 5.26. Numim soluţie slabǎ a Problemei 5.24 orice soluţie a


Problemei 5.25.

Teorema 5.27. Admitem (5.12). Atunci, Problema 5.25 are soluţie unicǎ.
În plus, existǎ C > 0 astfel ı̂ncât

∥u∥V ≤ C∥f ∥V ∀v ∈ V (5.16)

şi
∥u1 − u2 ∥V ≤ C∥f 1 − f 2 ∥V (5.17)

unde u1 , u2 ∈ V sunt soluţiile corespunzǎtoare datelor f 1 , f 2 ∈ V.

Demonstraţie : Folosind inegalitatea Cauchy-Schwarz, putem scrie

|a(u, v)| ≤ ∥Cε(u)∥H ∥ε(v)∥H .

Deoarece se poate verifica uşor cǎ existǎ C > 0 astfel ı̂ncât

∥Cε(u)∥2H ≤ C∥ε(u)∥2H ,
folosind definiţia produsului scalar pe V, a se vedea (1.15), deducem cǎ
forma a verificǎ (1.18) pentru oricare u, v ∈ V. Sǎ evaluǎm acum a(u, u)
pentru u ∈ V.

a(u, u) ≥ 2µ∥ε(u)∥2H
= 2µ∥u∥2V .

Prin urmare, forma biliniarǎ a verificǎ şi (1.19). Pentru a demonstra existenţa
şi unicitatea soluţiei Problemei 5.25 aplicǎm Teorema 1.4 plasându-ne ı̂n
spaţiul X = V.
Considerǎm ı̂n (5.15) v = u astfel cǎ

a(u, u) = (f , u)V .

Inegalitatea (5.22) rezultǎ de aici utilizând inegalitatea Cauchy-Schwartz şi


V−elipticitatea formei a.
Fie f 1 , f 2 ∈ V.

a(u1 , v) = (f 1 , v)V ∀v ∈ V,
a(u2 , v) = (f 2 , v)V ∀v ∈ V.

Alegem v = u2 − u1 şi sumǎm cele douǎ identitǎţi membru cu membru


obţinând
a(u1 − u2 , u1 − u2 ) = (f 1 − f 2 , u1 − u2 )V ,
iar de aici,
µ∥u1 − u2 ∥2V ≤ ∥f 1 − f 2 ∥V ∥u∥V .
Considerând de exemplu C = µ1 , obţinem (5.23). 

În cazul problemelor plane putem scrie:


( µ2 1)
σ D |2 = + (σ11 + σ22 )2 + 2(σ12
2
− σ11 σ22 )
6(µ + λ) 2
unde |σ D | este norma deviatorului tensorului σ, a se vedea (1.6). Notǎm
cǎ
|σ D |2

3.5

2.5

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Figura 5.4: Exemplul 2: discretizarea domeniului

−3
x 10
4

4
3.5

3.5
3

3
2.5
2.5
2
2
1.5
1.5
1
1

0.5
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Figura 5.5: Exemplul 2


−3
x 10
3.5
3.5

3
3

2.5
2.5

2
2

1.5
1.5

1
1

0.5
0.5

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5

Figura 5.6: Test Exemplul 2

are semnificaţie de densitate de energie elasticǎ.

Fie Vh un subspaţiu de dimensiune 2N al spaţiului V. Considerǎm baza

{η 1 , ..., η 2N } = {η1 e1 , η1 e2 , ..., ηN e1 , ηN e2 }

unde N este numǎrul nodurilor din reţeaua care discretizeazǎ domeniul.


Considerǎm problema discretǎ ataşatǎ Problemei 5.25.

Problema 5.28. Dat f ∈ V, sǎ se determine uh ∈ Vh astfel ı̂ncât

a(uh , v h )V = (f , v h )V ∀uh ∈ Vh .

Pe baza Teoremei 1.4 (Lax-Milgram), Problema 5.28 are o unicǎ soluţie


care se poate calcula rezolvând sistemul algebric liniar

Ax = b,

unde

A = (Ai,j ); Akl = ε(η k ) · Cε(η l )dx k, l ∈ 1, 2N (5.18)

şi ∫ ∫
b = (bk ); bk = f 2 · η k dx + g · η k ds k ∈ 1, 2N . (5.19)
Ω ΓN
Sǎ presupunem cǎ domeniul Ω are frontierǎ poligonalǎ, astfel cǎ
Ω̄ = ∪T ∈T T
unde T desemneazǎ o triangulaţie iar T un element finit al triangulaţiei.
Vom considera T ca fiind un triunghi cu trei noduri sau un pǎtrat.
Integralele din (5.18) şi (5.19) pot fi calculate pentru fiecare j, k ∈
1, ..., 2N astfel:
∑∫
Ajk = ε(η j ) · Cε(η k )dx j, k ∈ 1, 2N
T ∈T T

∑∫ ∑ ∫
şi
bj = f 2 · η j dx + g · η j ds j ∈ 1, 2N .
T ∈T T E⊂ΓN E

Deci, putem calcula matricea A şi vectorul b prin asamblarea matricelor


elementale şi a vectorilor elementali.
Un calcul laborios conduce la urmǎtoarea expresie pentru matricea ele-
mentalǎ, aceeaşi pentru fiecare element triunghiular cu trei noduri:
M = |T |RT CR (5.20)
unde T este un element finit triunghiular din T , |T | aria triunghiului T,
 
 λ + 2µ λ 0 
 
 

C= λ + 2µ 0 
λ 
 
 
0 0 µ
iar  
 ηk1 ,x 0 ηk2 ,x 0 ηk3 ,x 0 
 
 
R=
 0 ηk1 ,y 0 ηk2 ,x 0 ηk3 ,x ,

 
 
ηk1 ,y ηk1 ,x ηk2 ,y ηk2 ,x ηk3 ,y ηk3 ,x
unde k1 , k2 , k3 sunt nodurile din reţea care reprezintǎ vârfurile triunghilui
T.
Implementǎm ı̂n Matlab (5.20) dupǎ cum urmeazǎ:

function M=melementala3(vertices,lambda,mu)
PhiGrad=[1,1,1;vertices’]\[zeros(1,2);eye(2)];
R=zeros(3,6);
R([1,3],[1,3,5])=PhiGrad’;
R([3,2],[2,4,6])=PhiGrad’;
C=mu*[2,0,0;0,2,0;0,0,1] +lambda*[1,1,0;1,1,0;0,0,0];
M=det([1,1,1;vertices’])/2*R’*C*R;

Asemǎnǎtor, dar cu o scriere mult mai complicatǎ se poate calcula ma-


tricea elementalǎ corespunzǎtoare unui element finit cu patru noduri, a se
vedea [3].
Matricea de rigiditate A se calculeazǎ ı̂n Matlab astfel:

for j=1:size(elements3,1)
I=2*elements3(j,[1,1,2,2,3,3]) -[1,0,1,0,1,0];
A(I,I)=A(I,I)+...
melementala3(coordinates(elements3(j,:),:),lambda,mu);
end
for j=1:size(elements4,1)
I=2*elements4(j,[1,1,2,2,3,3,4,4])-[1,0,1,0,1,0,1,0];
A(I,I)=A(I,I)+...
melementala4(coordinates(elements4(j,:),:),lambda,mu);
end

Considerǎm ı̂n aceastǎ secţiune urmǎtorul exemplu: o membranǎ elas-



ticǎ (E=2900, ν = 0.4) ocupǎ domeniul Ω = (−3, 3) × (−3, 3) \ B(0, 2).
Dacǎ y = 3 sau y = −3 atunci f 2 = n. În rest, frontiera este liberǎ de
tracţiuni. Cum problema este simetricǎ, vom discretiza numai un sfert

al domeniului Ω. Avem aşadar, u2 = 0 pe [ 2, 3] × {0} şi −u1 = 0 pe

{0} × [ 2, 3].
Figura 5.4 prezintǎ meşa nedeformatǎ; Figura 5.5 reprezintǎ meşa defor-
matǎ cu un factor egal cu 200 iar prin codul culorilor, trecând de la albastru,
care corespunde valorii minime, şi ajungând la roşu, care corespunde valorii
maxime, este reprezentatǎ o medie nodalǎ a energiei elastice. În Secţiunea
6.1 este prezentat codul matlab complet pentru rezolvarea acestu exemplu.
Acest cod a fost realizat de J. Alberty, C. Carstensen, S. A. Funken and R.
Klose şi a fost publicat ı̂n [3].
Putem testa şi de aceastǎ datǎ cǎ, diminuând f se diminueazǎ vectorul
deplasare, astfel cǎ ı̂n Figura 5.6 meşa este mai puţin deformatǎ decât ı̂n
Figura 5.5.

5.3 Probleme 3D
În aceastǎ secţiune este pusǎ ı̂n discuţie rezolvarea ı̂n sens slab a problemelor
ı̂n deplasǎri-tracţiuni, pentru materiale liniar elastice, omogene şi izotrope,
admiţand cǎ d = 3.

Problema 5.29. Sǎ se determine u : Ω ⊂ R3 → R3 şi σ : Ω → S3 astfel


ı̂ncât

Div σ + f 0 = 0 ı̂n Ω,
σ = Cε(u) ı̂n Ω,
u = w pe Γ1 ,
σ n = f2 pe Γ2 .

Prin soluţie tare a Problemei 5.29 ı̂nţelegem o pereche (u, σ), u : Ω̄ →


R , σ : Ω̄ → S3 , u ∈ C 2 (Ω) ∩ C 1 (Ω̄), σ ∈ C 1 (Ω), care verificǎ (5.21)-(5.21).
3

Admitem ı̂n cele ce urmeazǎ cǎ densitatea forţelor volumice şi densitatea
tracţiunilor verificǎ ipoteza

f 0 ∈ L2 (Ω)3 , f 2 ∈ L2 (Γ2 )3 . (5.21)


Ca şi ı̂n secţiunea precedentǎ admitem fǎrǎ a restrânge generalitatea cǎ
w = 0.
Problema 5.29 poate fi formulatǎ variaţional dupǎ cum urmeazǎ.

Problema 5.30. Dat f ∈ V, sǎ se determine u ∈ V astfel ı̂ncât

a(u, v) = (f , v)V ∀v ∈ V,

unde V este spaţiul funcţional definit ı̂n (1.13) pentru Ω ⊂ R3 .

Definiţia 5.31. Numim soluţie slabǎ a Problemei 5.29 orice soluţie a


Problemei 5.30.
Reluând demersul realizat ı̂n secţiunea precedentǎ, se poate demonstra
urmǎtoarea teoremǎ.

Teorema 5.32. Admitem (5.21). Atunci, Problema 5.30 are soluţie unicǎ.
În plus, existǎ C > 0 astfel ı̂ncât

∥u∥V ≤ C∥f ∥V (5.22)

şi
∥u1 − u2 ∥V ≤ C∥f 1 − f 2 ∥V (5.23)

unde u1 , u2 ∈ V sunt soluţiile corespunzǎtoare datelor f 1 , f 2 ∈ V.

Fie Vh un subspaţiu de dimensiune 3N al spaţiului V. Considerǎm baza

{η 1 , ..., η 3N } = {η1 e1 , η1 e2 , η1 e3 ..., ηN e1 , ηN e2 , ηN e3 }

unde N este numǎrul nodurilor din reţeaua care discretizeazǎ domeniul.


Considerǎm problema discretǎ ataşatǎ Problemei 5.25.

Problema 5.33. Dat f ∈ V, sǎ se determine uh ∈ Vh astfel ı̂ncât

a(uh , v h )V = (f , v h )V ∀uh ∈ Vh .
40

20
z

0
20
0
−20 60

−40 40
−60 20
−80
y 0
−100 x

Figura 5.7: Exemplul 3: discretizarea domeniului

Pe baza Teoremei 1.4 (Lax-Milgram), Problema 5.33 are soluţie unicǎ.


În plus, calculul acestei unice soluţii se face rezolvând sistemul liniar

Ax = b,

unde ∫
A = (Ai,j ); Akl = ε(η k ) · Cε(η l )dx k, l ∈ 1, 3N

şi ∫ ∫
b = (bk ); bk = f 2 · η k dx + g · η k ds k ∈ 1, 3N .
Ω ΓN

În aceastǎ secţiune considerǎm un exemplu ı̂n care domeniul Ω este


domeniul ocupat ı̂n R3 de o piesǎ cu o geometrie complexǎ, a se vedea
Figura 5.7. Materialul este fixat ı̂n douǎ gǎuri de centre (17, −1.5, 21) şi
(48, −1.5, 21), astfel cǎ pe porţiunile corespunzǎtoare de frontierǎ avem
condiţii Dirichlet omogene. Porţiunea de frontierǎ corespunzǎtoare unei
50

45

40

40 35

20 30
z

25
0
20 20
0
−20 60 15
−40 40
10
−60 20
−80 0 5
y x
−100

Figura 5.8: Exemplul 3

gǎuri centrate ı̂n punctul de coordonate (20, −77, 11.5) este supusǎ unei
condiţii Dirichlet neomogene u_d=(0,0,0.1). Restul frontierei este liberǎ
de tracţiuni.
În Figura 5.7 este prezentatǎ meşa nedeformatǎ. În Figura 5.8 este pre-
zentatǎ meşa deformatǎ pentru 6512 grade de libertate iar deplasarea este
amplificatǎ de 100 de ori. Prin intermediul codului culorilor este prezen-
tatǎ mǎrimea energiei elastice. Pentru discretizarea domeniului s-au folosit
2172 noduri şi 8257 elemente finite (tetraedre). Codul matlab corespunzǎtor
acestui exemplu este prezentat in Secţiunea 6.1. El a fost realizat de J. Al-
berty, C. Carstensen, S. A. Funken and R. Klose şi a fost publicat ı̂n [3].
Dificultatea principalǎ ı̂n rezolvarea problemelor 3D constǎ ı̂n realizarea
geometriei domeniilor.
Pentru detalii privind implementarea ı̂n Matlab a problemelor elastos-
tatice recomandǎm lucrǎrile [2, 3, 4] şi referinţele acestora.
Capitolul 6

Anexǎ

6.1 Coduri MATLAB


În scrierea acestei secţiuni am utilizat lucrǎrile [2, 3, 4].

Codul MATLAB pentru probleme antiplane


main.m
Initializari
load coordinates.dat; coordinates(:,1)=[];
load elementes.dat; elementes(:,1)=[];
load dirichlet.dat; dirichlet(:,1) = [];
load neumann.dat; neumann(:,1) = [];
FreeNodes=setdiff(1:size(coordinates,1),unique(dirichlet));
A = sparse(size(coordinates,1),size(coordinates,1));
b=sparse(size(coordinates,1),1);
Asamblarea matricei de rigiditate globala, din matrici elementale

117
for j = 1:size(elementes,1)
A(elementes(j,:),elementes(j,:)) =
A(elementes(j,:),elementes(j,:)) ...
+ melementala(coordinates(elementes(j,:),:));
end
Calculul fortelor volumice
for j=1:size(elementes,1)
b(elementes(j,:))=b(elementes(j,:)) + ...
det([1 1 1 ; coordinates(elementes(j,:),:)’])*...
f(sum(coordinates(elementes(j,:),:))/3)/6;
end
Calculul tractiunilor
for j = 1 : size(neumann,1)
b(neumann(j,:)) = b(neumann(j,:)) + ...
norm(coordinates(neumann(j,1),:)-...
coordinates(neumann(j,2),:))*...
g(sum(coordinates(neumann(j,:),:))/2)/2;
end
Conditiile Dirichlet
u = sparse(size(coordinates,1),1);
u(unique(dirichlet))=...
u_d(coordinates(unique(dirichlet),:));
b = b-A*u;
Calculul solutiei aproximative
u(FreeNodes) = A(FreeNodes,FreeNodes)\b(FreeNodes)
Reprezentarea grafica a solutiei aproximative
subplot(1,2,1)
show(elementes,coordinates,full(u));
title(’solutia aproximativa’)
xlabel(’axa 0x’)
ylabel(’axa 0y’)
zlabel(’axa 0z’)
Reprezentarea grafica a solutiei exacte
x=1:0.09:2;
y=0:0.09:1;
[X,Y]=meshgrid(x,y);
U1=Y.^2;
U2=(X-2).^2;
U=U1.*U2;
subplot(1,2,2)
surf(X,Y,U)
xlabel(’axa 0x’)
ylabel(’axa 0y’)
zlabel(’axa 0z’)
title(’solutia exacta’)

f_0.m
function VolumeForce = f_0(v);
VolumeForce=sparse(size(v,1),1);
x=v(1); y=v(2);
VolumeForce=VolumeForce-2*y^2-2*(x-2)^2;

f_2.m
function Stress = f_2(v);
Stress=sparse(size(v,1),1); x=v(1);
y=v(2); if x==1
Stress=2*y^2;
else
Stress=2*(x-2)^2;
end

show.m
function show(elementes,coordinates,u)
trisurf(elementes,coordinates(:,1),coordinates(:,2),...
u’,’facecolor’,’interp’)

elementala.m
function M = melementala(vertices)
d=size(vertices,2);
G=[ones(1,d+1);vertices’]\[zeros(1,d);eye(d)];
M =det([ones(1,d+1);vertices’])*G*G’/prod(1:d);
end

u_d.m
function DirichletBoundaryValue = u_d(x)
DirichletBoundaryValue = zeros(size(x,1),1);

Codul MATLAB pentru rezolvarea problemelor plane


main.m
Initializari
E = 2900;
nu = 0.4;
mu = E/(2*(1+nu));
lambda = E*nu/((1+nu)*(1-2*nu));
load coordinates.dat;
eval(’load elements3.dat;’,’elements3 = [];’);
eval(’load elements4.dat;’,’elements4 = [];’);
eval(’load neumann.dat;’,’neumann = [];’);
load dirichlet.dat;
Asamblarea matricei de rigiditate globala, din matrici elementale
A = sparse(2*size(coordinates,1),2*size(coordinates,1));
b = zeros(2*size(coordinates,1),1);
for j = 1:size(elements3,1)
I = 2*elements3(j,[1,1,2,2,3,3]) -[1,0,1,0,1,0];
A(I,I) = A(I,I)+...
melementala3(coordinates(elements3(j,:),:),lambda,mu);
end
for j = 1:size(elements4,1)
I = 2*elements4(j,[1,1,2,2,3,3,4,4]) -[1,0,1,0,1,0,1,0];
A(I,I)=A(I,I)+...
melementala4(coordinates(elements4(j,:),:),lambda,mu);
end
Calculul fortelor volumice
for j = 1:size(elements3,1)
I = 2*elements3(j,[1,1,2,2,3,3]) -[1,0,1,0,1,0];
fs = f(sum(coordinates(elements3(j,:),:))/3)’;
b(I)=b(I)+...
det([1,1,1;coordinates(elements3(j,:),:)’])*[fs;fs;fs]/6;
end
for j = 1:size(elements4,1)
I = 2*elements4(j,[1,1,2,2,3,3,4,4]) -[1,0,1,0,1,0,1,0];
fs = f(sum(coordinates(elements4(j,:),:))/4)’;
b(I)=b(I)+...
det([1,1,1;coordinates(elements4(j,1:3),:)’])*[fs;fs;fs;fs]/4;
end
Calculul tractiunilor
if ~isempty(neumann)
n = (coordinates(neumann(:,2),:)-...
coordinates(neumann(:,1),:))*[0,-1;1,0];
for j = 1:size(neumann,1);
I = 2*neumann(j,[1,1,2,2]) -[1,0,1,0];
gm=g(sum(coordinates(neumann(j,:),:))/2,n(j,:)/norm(n(j,:)))’;
b(I) = b(I) +norm(n(j,:))*[gm;gm]/2;
end
end
Conditiile Dirichlet
DirichletNodes = unique(dirichlet);
[W,M] = u_d(coordinates(DirichletNodes,:));
B = sparse(size(W,1),2*size(coordinates,1));
for k = 0:1
for l = 0:1
B(1+l:2:size(M,1),2*DirichletNodes-1+k) =...
diag(M(1+l:2:size(M,1),1+k));
end
end
mask = find(sum(abs(B)’));
A = [A, B(mask,:)’;
B(mask,:), sparse(length(mask),length(mask))];
b = [b;W(mask,:)];
Calculul solutiei
x = A\b; u = x(1:2*size(coordinates,1));
Reprezentarea grafica a solutiei aproximative
[AvE,Eps3,Eps4,AvS,Sigma3,Sigma4] =...
avmatrix(coordinates,elements3,elements4,u,lambda,mu);
show(elements3,elements4,coordinates,AvS,u,lambda,mu);
estimate =...
aposteriori(coordinates,elements3,elements4,AvE,Eps3,Eps4,...
AvS,Sigma3,Sigma4,u,lambda,mu)

f.m
function volforce = f(x);
volforce = zeros(size(x,1),2);

g.m
function sforce = g(x,n)
sforce = zeros(size(x,1),2); sforce(find(n(:,2)==1),2) = 1;

show.m
function show(elements3,elements4,...
coordinates,AvS,u,lambda,mu)
for i=1:size(coordinates,1)
AvC(i)=(mu/(24*(mu+lambda)^2)+1/(8*mu))*(AvS(i,1)+...
AvS(i,4))^2+1/(2*mu)*(AvS(2)^2-AvS(1)*AvS(4));
end
factor=20;
colormap(1-gray)
trisurf(elements3,factor*u(1:2:size(u,1))+...
coordinates(:,1),...
factor*u(2:2:size(u,1))+coordinates(:,2), ...
zeros(size(coordinates,1),1), AvC, ’facecolor’,’interp’);
hold on
trisurf(elements4,factor*u(1:2:size(u,1))+...
coordinates(:,1), ...
factor*u(2:2:size(u,1))+coordinates(:,2), ...
zeros(size(coordinates,1),1), AvC,’facecolor’,’interp’);
view(0,90)
hold off
colorbar(’vert’)

melementala3.m
function M=melementala3(vertices,lambda,mu)
PhiGrad = [1,1,1;vertices’]\[zeros(1,2);eye(2)];
R = zeros(3,6);
R([1,3],[1,3,5]) = PhiGrad’;
R([3,2],[2,4,6]) = PhiGrad’;
C = mu*[2,0,0;0,2,0;0,0,1] +lambda*[1,1,0;1,1,0;0,0,0];
M = det([1,1,1;vertices’])/2*R’*C*R;

melementala4
function M= melementala4(vertices,lambda,mu)
R_11 = [2 -2 -1 1; -2 2 1 -1; -1 1 2 -2; 1 -1 -2 2]/6;
R_12 = [1 1 -1 -1; -1 -1 1 1; -1 -1 1 1; 1 1 -1-1]/4;
R_22 = [2 1 -1 -2; 1 2 -2 -1; -1 -2 2 1; -2 -1 1 2]/6;
F = inv([vertices(2,:)-vertices(1,:);
vertices(4,:)-vertices(1,:)]);
L = [lambda+2*mu,lambda,mu];
M= zeros(8,8);
E = F’*[L(1),0;0,L(3)]*F;
M(1:2:8,1:2:8) =E(1,1)*R_11 +...
E(1,2)*R_12 +E(2,1)*R_12’ +E(2,2)*R_22;
E =F’*[L(3),0;0,L(1)]*F;
M(2:2:8,2:2:8) = E(1,1)*R_11 +...
E(1,2)*R_12 +E(2,1)*R_12’ +E(2,2)*R_22;
E = F’*[0,L(3);L(2),0]*F;
M(2:2:8,1:2:8) = E(1,1)*R_11 +E(1,2)*R_12 +...
E(2,1)*R_12’ +E(2,2)*R_22;
M(1:2:8,2:2:8) = M(2:2:8,1:2:8)’;
M = M/det(F);

u_d.m
function [W,M] = u_d(x)
M = zeros(2*size(x,1),2);
W = zeros(2*size(x,1),1);
temp = find(x(:,1)>0 & x(:,2)==0);
M(2*temp-1,2) = 1;
temp = find(x(:,2)>0 & x(:,1)==0);
M(2*temp-1,1) = 1;

aposteriori.m
function estimate=...
aposteriori(coordinates,elements3,elements4, ...
AvE,Eps3,Eps4,AvS,Sigma3,Sigma4,u,lambda,mu);
eta3 = zeros(size(elements3,1),1);
eta4 = zeros(size(elements4,1),1);
e3 = zeros(size(elements3,1),1);
e4 = zeros(size(elements4,1),1); for j=1:size(elements3,1)
Area3=det([1,1,1;coordinates(elements3(j,:),:)’])/2;
for i=1:4
eta3(j) = eta3(j) + Area3 * (Sigma3(j,i)*Eps3(j,i) ...
+AvS(elements3(j,:),i)’*[2,1,1;1,2,1;1,1,2]*...
AvE(elements3(j,:),i)/12 ...
- AvS(elements3(j,:),i)’*[1;1;1]*Eps3(j,i)/3 ...
- AvE(elements3(j,:),i)’*[1;1;1]*Sigma3(j,i)/3);
e3(j) = e3(j) + Area3 * ...
AvS(elements3(j,:),i)’*[2,1,1;1,2,1;1,1,2]*...
AvE(elements3(j,:),i)/12;
end
end
for j=1:size(elements4,1)
Area4=det([1,1,1;coordinates(elements4(j,1:3),:)’]);
for i=1:4
eta4(j) = eta4(j) + Area4 * (Sigma4(j,i)*Eps4(j,i) ...
+AvS(elements4(j,:),i)’*[4,2,1,2;2,4,2,1;1,2,4,2;2,1,2,4]*...
AvE(elements4(j,:),i)/36 ...
- AvS(elements4(j,:),i)’*[1;1;1;1]*Eps4(j,i)/4 ...
- AvE(elements4(j,:),i)’*[1;1;1;1]*Sigma4(j,i)/4);
e4(j) = e4(j) + Area4 * ...
AvS(elements4(j,:),i)’*...
[4,2,1,2;2,4,2,1;1,2,4,2;2,1,2,4]...
AvE(elements4(j,:),i)/36;
end
end
estimate = sqrt(sum(eta3)+sum(eta4))...
/sqrt(sum(e3)+sum(e4));
avmatix.m
function [AvE,Eps3,Eps4,AvS,Sigma3,Sigma4] = ...
avmatrix(coordinates,elements3,elements4,u,...
lambda,mu);
Eps3 = zeros(size(elements3,1),4);
Sigma3 = zeros(size(elements3,1),4);
Eps4 = zeros(size(elements4,1),4);
Sigma4 = zeros(size(elements4,1),4);
AreaOmega = zeros(size(coordinates,1),1);
AvS = zeros(size(coordinates,1),4);
AvE = zeros(size(coordinates,1),4);
for j = 1:size(elements3,1)
area3 = det([1,1,1;coordinates(elements3(j,:),:)’])/2;
AreaOmega(elements3(j,:))=...
AreaOmega(elements3(j,:))+area3;
PhiGrad=[1,1,1;coordinates(elements3(j,:),:)’]\...
[zeros(1,2);eye(2)];
U_Grad =u([1;1]*2*elements3(j,:)-[1;0]*...
[1,1,1])*PhiGrad;
Eps3(j,:) = reshape((U_Grad+U_Grad’)/2,1,4);
Sigma3(j,:) = reshape(lambda*trace(U_Grad)*...
eye(2)+2*mu*(U_Grad+U_Grad’)/2,1,4);
AvE(elements3(j,:),:) = AvE(elements3(j,:),:)...
+area3*[1;1;1]*Eps3(j,:);
AvS(elements3(j,:),:) = AvS(elements3(j,:),:)...
+area3*[1;1;1]*Sigma3(j,:);
end;
for j = 1:size(elements4,1)
area4 = det([1,1,1;coordinates(elements4(j,1:3),:)’]);
AreaOmega(elements4(j,:),:)=...
AreaOmega(elements4(j,:))+area4;
Vertices = coordinates(elements4(j,:),:);
U_Grad=inv([Vertices(2,:)...
-Vertices(1,:);Vertices(4,:)-...
Vertices(1,:)])*[-1,1,1,-1;-1,-1,1,1]*...
[u(2*elements4(j,:)-1),u(2*elements4(j,:))]/2;
Eps4(j,:) = reshape((U_Grad+U_Grad’)/2,1,4);
Sigma4(j,:) = reshape(lambda*...
trace(U_Grad)*eye(2)+2*mu*(U_Grad+U_Grad’)/2,1,4);
AvE(elements4(j,:),:) = AvE(elements4(j,:),:)...
+area4*[1;1;1;1]*Eps4(j,:);
AvS(elements4(j,:),:) = AvS(elements4(j,:),:)...
+area4*[1;1;1;1]*Sigma4(j,:);
end
AvE = AvE./(AreaOmega*[1,1,1,1]);
AvS =AvS./(AreaOmega*[1,1,1,1]);

Variabilele Sigma3 şi Eps3 notezǎ tensorul tensiune şi tensorul deformaţie
pentru elemente finite triunghiulare. Sigma4 şi Eps4 notezǎ tensorul ten-
siune şi tensorul deformaţie pentru elemente finite quadrilaterale. Variabi-
lele AvS şi AvE sunt matrici cu 4 coloane, având numǎrul liniilor egal cu
numǎrul nodurilor din reţea. Componentele fiecǎrei linii noteazǎ tensorul
tensiune medie respectiv, tensorul deformaţie medie, pentru nodul notat cu
numǎrul liniei curente. Discretizarea s-a fǎcut folosind 561 noduri şi 640
elemente finite (256 elemente finite cu trei noduri şi 384 elemente finite cu
patru noduri). Pentru mai multe detalii a se consulta [3].

Codul MATLAB pentru rezolvarea problemelor 3D


main.m
Iniţializǎri
E=100000;nu=0.3;
mu=E/(2*(1+nu));
lambda=E*nu/((1+nu)*(1-2*nu));
load coordinates.dat;
load elements.dat;
eval(’load neumann.dat;’,’neumann = [];’);
load dirichlet.dat;
A = sparse(3*size(coordinates,1),3*size(coordinates,1));
b = zeros(3*size(coordinates,1),1);
Asamblarea matricei de rigiditate din matrici elementale
for j = 1:size(elements,1)
I=3*elements(j,[1,1,1,2,2,2,3,3,3,4,4,4])...
-[2,1,0,2,1,0,2,1,0,2,1,0];
A(I,I) = A(I,I)+...
stima(coordinates(elements(j,:),:),lambda,mu);
end
Calculul fortelor volumice
for j = 1:size(elements,1)
I=3*elements(j,[1,1,1,2,2,2,3,3,3,4,4,4])-...
[2,1,0,2,1,0,2,1,0,2,1,0];
fs = f(sum(coordinates(elements(j,:),:))/4)’;
b(I) = b(I)+...
det([1,1,1,1;coordinates(elements(j,:),:)’])*...
[fs;fs;fs;fs]/24;
end
Calculul tractiunilor
if ~isempty(neumann)
for j = 1:size(neumann,1)
n = cross( coordinates(neumann(j,2),:)-...
coordinates(neumann(j,1),:), ...
coordinates(neumann(j,3),:)-coordinates(neumann(j,1),:));
I =3*neumann(j,[1,1,1,2,2,2,3,3,3])-[2,1,0,2,1,0,2,1,0];
gm = g(sum(coordinates(neumann(j,:),:))/3,n/norm(n))’;
b(I) = b(I) +norm(n)*[gm;gm;gm]/6;
end
end
Conditii Dirichlet
dirichletnodes = unique(dirichlet);
[W,M] = u_d(coordinates(dirichletnodes,:));
B = sparse(size(W,1),3*size(coordinates,1));
for k = 0:2
for l = 0:2
B(1+l:3:size(M,1),3*dirichletnodes-2+k) = ...
diag(M(1+l:3:size(M,1),1+k));
end
end
mask=find(sum(abs(B)’));
A=[A,B(mask,:)’;B(mask,:),sparse(length(mask),length(mask))];
b = [b;W(mask,:)];
Calculul solutiei aproximative
x = A \ b;
u = x(1:3*size(coordinates,1));
Reprezentare grafica a solutiei aproximative
show(elements,dirichlet,neumann,coordinates,u,lambda,mu);

f_0.m
function volforce = f_0(x)
volforce=zeros(size(x,1),3);

f_2.m
function sforce = f_2(x,n)
sforce=zeros(size(x,1),3);

show.m
function show(elements,dirichlet,neumann,...
coordinates,u,lambda,mu)
E=zeros(4*size(elements,1),3);
C=zeros(size(elements,1),1);
for j=1:size(elements,1)
PhiGrad=[1,1,1,1;coordinates(elements(j,:),:)’]\...
[zeros(1,3);eye(3)];
U_Grad=u([1;1;1]*3*elements(j,:)-...
[2;1;0]*[1,1,1,1])*PhiGrad;
SIGMA = lambda * trace(U_Grad)*eye(3)+...
mu*(U_Grad +U_Grad’);
C(j) = sqrt(sum(eig(SIGMA).^2));
end
Area = zeros(size(elements,1),1);
AreaOmega = zeros(max(max(elements)),1);
AvC = zeros(max(max(elements)),1);
for j=1:size(elements,1)
Area = det([1,1,1,1;coordinates(elements(j,:),:)’])/6;
AreaOmega(elements(j,:))=...
AreaOmega(elements(j,:))+Area;
AvC(elements(j,:)) =...
AvC(elements(j,:))+Area*[1;1;1;1]*C(j);
end
AvC = AvC./AreaOmega;
E=[dirichlet;neumann];
factor=100.0;
colormap(1-gray);
trisurf(E,factor*u(1:3:size(u,1))+coordinates(:,1), ...
factor*u(2:3:size(u,1))+coordinates(:,2), ...
factor*u(3:3:size(u,1))+coordinates(:,3),AvC,...
’facecolor’,’interp’);
view(-50,35)
axis equal; axis([-10 70 -100 20 0 40])
xlabel(’x’);
ylabel(’y’);
zlabel(’z’);

stima.m
function stima = stima(vertices,lambda,mu)
PhiGrad = [1,1,1,1;vertices’]\[zeros(1,3);eye(3)];
R = zeros(6,12);
R([1,4,5],1:3:10) = PhiGrad’;
R([4,2,6],2:3:11) = PhiGrad’;
R([5,6,3],3:3:12) = PhiGrad’;
C([1:3],[1:3]) = lambda*ones(3,3)+2*mu*eye(3);
C([4:6],[4:6]) = mu*eye(3);
stima = det([1,1,1,1;vertices’])/6*R’*C*R;

u_d.m
function [W,M] = u_d(x)
M = zeros(3*size(x,1),3);
W = zeros(3*size(x,1),1);
M(1:3:end,1) = 1;
M(2:3:end,2) = 1;
M(3:3:end,3) = 1;
W(3*find(x(:,2)<-50)) = 0.1;

6.2 Tablouri de date


Prezentǎm ı̂n aceastǎ secţiune tablourile de date folosite ı̂n codul matlab
pentru rezolvarea problemelor antiplane; a se vedea Figura 5.1. Omitem
prezentarea tablourilor de date folosite pentru celelalte exemple datoritǎ
dimensiunii lor foarte mari.
coordinates.dat elementes.dat dirichlet.dat neumann.dat
1 1 0 1 1 2 9 1 1 2 1 25 24
2 1.25 0 2 2 3 9 2 2 3 2 24 23
3 1.5 0 3 3 4 7 3 3 4 3 23 22
4 1.75 0 4 4 5 7 4 4 5 4 22 21
5 2 0 5 5 6 7 5 5 6 5 21 20
6 2 0.25 6 7 8 3 6 6 15 6 20 11
7 1.75 0.25 7 3 8 9 7 15 16 7 11 10
8 1.5 0.25 8 1 9 10 8 16 25 8 10 1
9 1.25 0.25 9 7 6 14
10 1 0.25 10 8 7 14
11 1 0.5 11 9 8 12
12 1.25 0.5 12 10 9 12
13 1.5 0.5 13 11 10 12
14 1.75 0.5 14 12 8 13
15 2 0.5 15 13 8 14
16 2 0.75 16 14 6 15
17 1.75 0.75 17 11 12 19
18 1.5 0.75 18 19 12 13
19 1.25 0.75 19 13 14 17
20 1 0.75 20 14 15 17
21 1 1 21 17 15 16
22 1.25 1 22 13 17 18
23 1.5 1 23 19 13 18
24 1.75 1 24 20 11 19
25 2 1 25 20 19 22
26 19 18 22
27 18 17 24
28 17 16 24
29 24 16 25
30 23 18 24
31 22 18 23
32 21 20 22
Glosar

ı̂ncărcarea monotonă, 51 dilataţii principale, 19


ı̂ncǎrcare -descǎrcare, 52 direcţii principale de deformaţie, 19

mişcare a unui mediu continuu, 16 ecuaţie de echilibru, 48


Principiul conservării masei ı̂n coor- ecuaţiile Navier-Lamé, 59
donate materiale, 33 ecuaţia de mişcare Cauchy, 48
ecuaţiile Beltrami-Michell, 61
al doilea tensor Piola - Kirchoff, 45
aplicaţia urmǎ, 7 fluaj, 51
forţe volumice elementale, 102
câmp omogen, 36
forfecare maximalǎ, 91
câmp staţionar, 36
formulǎ Green, 9
coeficientul lui Poisson, 81
funcţie izotropă, 55
condiţie la limită ı̂n deplasări, 49
condiţie la limită ı̂n tracţiuni, 49 gradient al deformaţiei, 18
condiţii de compatibilitate, 31 gradient al deplasǎrii, 21
configuraţie de referinţǎ, 15
impuls, 37
configuraţie deformatǎ, 15
inegalitate de tip Poincaré, 7
contact bilateral, 49
inegalitatea lui Korn, 10
contact unilateral, 49
invarianţi principali, 5
convenţia de sumare a lui Einstein, 2
ipoteza micilor deformaţii, 23
coordonate Euler, 16
coordonate Lagrange, 16 lege de comportament, 50
legea lui Hooke, 57
deformaţie, 17
Legea lui Hooke inversată, 58
deformaţii normale principale, 19
Lema lui Cèa, 13
deformaţii plane, 62
derivata materialǎ, 16 matrice de rigiditate, 101

133
matrice elementalǎ, 101 semnificaţia fizicǎ a tensorului dila-
mediu continuu, 15 tare, 20
mediu incompresibil, 27 simbolul lui Ricci, 31
mediu izotrop, 54 solid rigid, 20
mediu neomogen, 54 soluţie slabǎ, 113
mediu omogen, 54 soluţie tare, 93
mişcări izocore, 27 soluţii slabe pentru probleme 3D, 113
modelul antiplan, 65 soluţii slabe pentru probleme anti-
modulul lui Young, 80 plane, 96
moment cinetic, 38 soluţii slabe pentru probleme plane,
106
operaţii cu tensori, 2 soluţii tari pentru probleme 3D, 112
operator urmǎ Sobolev, 9 soluţii tari pentru probleme antiplane,
94
primul tensor Piola - Kirchhoff, 45 soluţii tari pentru probleme plane, 105
Principiul conservării masei ı̂n coor-
donate spaţiale, 35 tensiuni plane, 64
Principiul lui Cauchy, 35 tensor cartezian de ordinul doi, 1
Principiul variaţiei impulsului, 37 tensor de ordinul patru, 54
Principiul variaţiei momentului cine- tensor deformaţie, 18
tic, 38 tensor deviator, 6
procese cvasistatice, 48 tensor sferic, 5
procese dinamice, 48 tensordilatare, 18
procese statice, 48 tensori particulari, 2
produsul scalar a doi tensori, 3 tensorul deformaţiilor plane, 63
Teoremǎ Sobolev, 7
relaxarea, 51 Teorema Cauchy, 39
Teorema Lax-Milgram, 11
semnificaţia fizicǎ a tensorului ε, 25
Teorema lui Rellich, 7
semnificaţia geometrică pentru Div u, tracţiunea simplǎ, 76
28 tracţiuni elementale, 102
semnificaţia fizicǎ a tensorului defor-
maţie, 20 Variatia lungimilor, 21
variatia unghiurilor, 23
vector deplasare, 20
vectorul tensiune Cauchy, 36
Bibliografie

[1] R.A. Adams, Sobolev Spaces, Academic Press, New York, 1975.

[2] J. Alberty, C. Carstensen, S. A. Funken, Remarks around 50 lines of


Matlab: short finite element implementation, Numerical Algorithms,
20 (1999), 117-137.

[3] J. Alberty, C. Carstensen, S. A. Funken, R. Klose, Matlab implemen-


tation of the finite element method in elasticity, 2002.

[4] C. Carstensen, R. Klose, Elastoviscoplastic finit element analysis in 100


lines of Matlab, J. Numer. Math, 2002, 1-30.

[5] K. Atkinson and W. Han, Theoretical Numerical Analysis: A Functio-


nal Analysis Framework , Texts in Applied Mathematics 39, Springer,
New York, 2001.

[6] J. Beju, E.Sooś, P.P. Teodorescu, Tehnici de calcul vectorial cu


aplicaţii. Tehnici de calcul tensorial euclidian cu aplicaţii, Ed tehnică,
Bucuresti, 1977.

[7] H. Brezis, Analiză funcţională. Teorie şi aplicaţii , Editura Academiei


Române, Bucureşti, 2002, (Traducere de Prof V Radulescu).

[8] P.G. Ciarlet, Mathematical Elasticity, Volume I: Three Dimensional


Elasticity, Studies in Mathematics and its Applications, Vol. 20, North-
Holland, Amsterdam, 1988.

137
[9] I. Doghri, Mechanics of Deformable Solids, Springer, Berlin, 2000.

[10] G. Duvaut and J.-L. Lions, Inequalities in Mechanics and Physics,


Springer-Verlag, Berlin, 1976.

[11] C. Eck, J. Jarušek and M. Krbeč, Unilateral Contact Problems: Varia-


tional Methods and Existence Theorems, Pure and Applied Mathema-
tics 270, Chapman/CRC Press, New York, 2005.

[12] L.C. Evans, Partial Differential Equations, AMS Press, Providence,


1999.

[13] P. Germain and P. Muller, Introduction à la mécanique des milieux


continus, Masson, Paris, 1980.

[14] M.E. Gurtin, An Introduction to Continuum Mechanics, Academic


Press, New York, 1981.

[15] W. Han and M. Sofonea, Quasistatic Contact Problems in Viscoelasti-


city and Viscoplasticity, Studies in Advanced Mathematics 30, Ame-
rican Mathematical Society, Providence, RI—International Press, So-
merville, MA, 2002.

[16] J. Haslinger, I. Hlaváček and J. Nečas, Numerical methods for uni-


lateral problems in solid mechanics, Handbook of Numerical Analysis,
Vol IV , P.G. Ciarlet and J.-L. Lions, eds., North-Holland, Amsterdam,
1996, 313–485.

[17] T.J.R. Hughes, The finit element method, Prentice Hall, 1987.

[18] K.L. Johnson, Contact Mechanics, Cambridge University Press, Cam-


bridge, 1987.

[19] A.M. Khludnev and J. Sokolowski, Modelling and Control in Solid Me-
chanics, Birkhäuser-Verlag, Basel, 1997.
[20] T.A. Laursen, Computational Contact and Impact Mechanics, Springer,
Berlin, 2002.

[21] D. Lazăr, Calcul tensorial ı̂n Matematici Clasice şi Moderne, Ed teh-
nică, 1979, Bucuresti, Vol II.

[22] D. Lazăr, Principiile mecanicii mediilor continue, Editura Tehnicǎ, Bu-


cureşti, 1981.

[23] J. Lemaı̂tre and J.-L. Chaboche, Mechanics of Solids Materials, Cam-


bridge University Press, Cambridge, 1990.

[24] L.E. Malvern, Introduction to the Mechanics of a Continuum Medium,


Princeton-Hall, Inc, New Jersey, 1969.

[25] A. Matei, Modélisation Mathématique en Mécanique du Contact, Ph.


D. Thesis, Université de Perpignan, Perpignan, 2002.

[26] S. Micu, Introducere ı̂n metoda elementului finit, Universitaria Craiova,


2004.

[27] J. Nečas and I. Hlaváček, Mathematical Theory of Elastic and Elastico-


Plastic Bodies: An Introduction, Elsevier Scientific Publishing Com-
pany, Amsterdam, Oxford, New York, 1981.

[28] M. E. Gurtin, The linear theory of elasticity, Handbuch der Phys. VI,
a/2, Springer, 1972.

[29] P.D. Panagiotopoulos, Inequality Problems in Mechanics and Applica-


tions, Birkhäuser, Boston, 1985.

[30] V. Rǎdulescu, Ecuaţii cu derivate parţiale, Reprografia Universitǎţii


din Craiova, 1999.

[31] P.A. Raviart, J.M. Thomas, Introduction à l’analyse numériques des


équations aux dérivées partielles, Paris, Masson, 1983.
[32] M. Raous, M. Jean and J.J. Moreau, eds., Contact Mechanics, Plenum
Press, New York, 1995.

[33] B.D. Reddy, Introductory Functional Analysis with Applications to Bo-


undary Value Problems and Finite Elements, Springer, New York,
1998.

[34] I. Rosca, Functional framework for linear variational equations in Cu-


rent Topics in Continuum Mechanics, L. Dragos Ed., Editura Acade-
miei Române, Bucharest 2002, 177–258.

[35] M. Sofonea, Problèmes non-lineaires dans la théorie de l’élasticité, Co-


urs de Magister de Mathématiques Appliquées a l’Université de Sétif,
Algérie, 1993.

[36] M. Sofonea, Problèmes Mathématiques en Elasticité et Viscoplas-


ticité,non-lineaires dans la théorie de l’élasticité, Cours de DEA
de Mathématiques Appliquées a l’Université Blaise Pascal(Clermont-
Ferrand II), Laboratoire de Mathématiques Appliquées et URA-CNRS
1501, 1993.

[37] M. Sofonea and A. Matei, Variational Inequalities with Applications. A


Study of Antiplane Frictional Contact Problems. Advances in Mecha-
nics and Mathematics, Vol.18, Springer, 2009.

[38] M. Shillor, M. Sofonea and J.J. Telega, Models and Analysis of Qua-
sistatic Contact, Lecture Notes in Physics 655, Springer, Berlin, 2004.

[39] M. Sofonea, W. Han and M. Shillor, Analysis and Approximation of


Contact Problems with Adhesion or Damage, Pure and Applied Ma-
thematics 276, Chapman-Hall/CRC Press, New York, 2006.

[40] R. Temam and A. Miranville, Mathematical Modeling in Continuum


Mechanics, Cambridge University Press, Cambridge, 2001.
[41] C. Truesdell, ed., A first course in rational continuum mechanics The
Johns Hopkins University, 1972.

[42] C. Truesdell, W. Noll, The non-linear fiels theory of mechanics, Hand-


buch der Phys, III/3, Springer, 1965.

[43] P. Wriggers, Computational Contact Mechanics, Wiley, Chichester,


2002.

[44] E. Zeidler, Applied Functional Analysis: Main Principles and Their


Applications, Springer-Verlag, New York, 1995.

[45] E. Zeidler, Applied Functional Analysis: Applications of Mathematical


Physics, Springer-Verlag, New York, 1995.