Elasticité MMC - Cours - Rached Nciri

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE GAFSA
DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE
MASTERE PROFESSIONNEL EN MECANIQUE DES SYSTEMES DES

INDUSTRIES MINIERES
SUPPORT DE COURS : ELASTICITE-MMC
Elaboré par : Mr. Nciri Rached
Pour la formation des étudiants du Niveau1-Mastère Professionnel en

Mécanique des Systèmes des Industries Minières
Année universitaire : 2016-2017

PREFACE
Cet ouvrage vient pour s’inscrire dans l’ensemble des

productions pédagogiques élaborées au sein du département
Génie Mécanique de l’Institut Supérieur des Etudes
Technologiques de Gafsa. Durant ce travail, je me suis attelé
à rédiger un support de cours pour le module « Elasticité-
MMC » destiné pour les élèves du Niveau 1-Mastère
Professionnel en Mécanique des Systèmes des Industries
Minières.
PLAN DU COURS « ELASTICITE-MMC »
• Profil : Génie Mécanique-Mécanique des Systèmes des

Industries Minières
• Niveau : M1-Mécanique des Systèmes des Industries Minières-

S2
• Pré-requis : Niveau Baccalauréat.
• Nombre d’heures : 21 heures de cours intégré.
• Buts du cours :
- Comprendre et savoir quantifier la déformation dans un

milieu continu.
- Comprendre et savoir quantifier la contrainte dans un milieu
continu.
- Comprendre et savoir appliquer les lois de comportement
(prévoir la déformation connaissant la contrainte et vice-versa
ça)
SOMMAIRE
CHAPITRE I: DEFORMATIONS DANS UN MILIEU CONTINU ............................. 1
I. TENSEURS GRADIENT ....................................................................................................... 1
I.1. Tenseur gradient....................................................................................................... 1
I.2. Tenseur gradient de déplacement............................................................................. 1
II. TENSEURS DE DEFORMATION .......................................................................................... 2
II.1. Tenseurs de Cauchy-Green ..................................................................................... 2
II.2. Tenseur de Green-Lagrange ................................................................................... 3
II.3. Tenseur d’Euler-Almansi ....................................................................................... 3
II.4. Tenseur des déformationslinéarisé ......................................................................... 3
II.5. Interprétation des résultats ...................................................................................... 4
II.5.1. Allongement (dilatation linéaire) ..................................................................... 4
II.5.2. Glissement (distorsion angulaire) .................................................................... 5
II.5.3. Tenseur des déformations linéarisé .................................................................. 6
II.5.4. Dilatation volumique ....................................................................................... 6
II.5.5. Interprétation géométrique ............................................................................... 6
III. CONDITION DE COMPATIBILITE ..................................................................................... 7
IV. EXERCICE D’APPLICATION ............................................................................................ 8
CHAPITRE II: CONTRAINTES DANS UN MILIEU CONTINU.............................. 11
I. VECTEUR CONTRAINTE .................................................................................................. 11
I.1. Postulat de Cauchy................................................................................................. 11
I.2. Contraintes tangentielle et normale ....................................................................... 11
II. TENSEUR CONTRAINTE ................................................................................................. 12
III. REPRESENTATION GRAPHIQUE (TRICERCLE DE MOHR) ............................................... 12
III.1. Définition ............................................................................................................ 12
III.2. Principe de construction ...................................................................................... 12
IV. EXERCICE D’APPLICATION .......................................................................................... 13
CHAPITRE III: LOI DE COMPORTEMENT DES MILIEUX CONTINUS ............ 17
I. RELATIONS ENTRE L’ETAT DE CONTRAINTE ET L’ETAT DE DEFORMATION ..................... 17
II. RELATIONS ENTRE LES COEFFICIENTS DE LAME ET LES PROPRIETES MECANIQUES DU
MATERIAU.............................................................................................................................. 18
III. EQUATIONS SUPPLEMENTAIRES ................................................................................... 18
III.1. Equation de Navier .............................................................................................. 18
III.2. Equation de Beltrami........................................................................................... 18
IV. EXERCICE D’APPLICATION .......................................................................................... 19
ISET GAFSA ELASTICITE-MMC
DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE COURS
CHAPITRE I: DEFORMATIONS DANS UN MILIEU CONTINU
I. Tenseurs gradient
I.1. Tenseur gradient
Pour un même milieu continu et dans un même référentiel R, on imagine 2

configurations : initiale C0 et à un instant t Ct. Le même point M, noté M0 dans la
configuration C0, sera noté Mt dans la configuration Ct. Pour matérialiser la déformation, on
uuur uur
considère 2 vecteurs dX et dx définis respectivement au voisinage des points M0 et Mt.
ur
e3 C0 Ct
uur
uuur dx
dX
Mt ×
M0 ×
uur r
X x
O uur
e2
ur
e1
uuur uur
La transformation dX → dx s’écrit,
uur uuur
dx = F dX
 ∂x 
Avec F =  FiJ = i  est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur gradient.
 ∂X J 
I.2. Tenseur gradient de déplacement
Le déplacement du point M lors de la transformation de la configuration initiale C0 vers la

configuration Ct s’écrit :
r uuuuuur r uur
u (M , t ) = M 0 M t = x − X
1 NCIRI RACHED
D’où,
( )
r r uur uur
du = d x − d X = F − I d X
(
 ∂u ∂x
)
r
⇒ gradu = F − I =  i = i − δ iJ 
 ∂X J ∂X J 
r
gradu est un tenseur de second ordre(matrice 3×3) appelé Tenseur gradient de déplacement.
II. Tenseurs de déformation
Pour définir proprement une déformation, il est judicieux de considérer la variation du

produit scalaire entre deux vecteurs matériels appliqués au point M étudié.
Ct
C0
uur
dx
uuur uuur
dX dx '
uuur r
dX ' u
Mt
M0
II.1. Tenseurs de Cauchy-Green
Le produit scalaire entre les deux vecteurs définis dans la configuration Ct s’écrit :
( )( ) ( )
r ur uur uur uur uur uur uur
d x.d x ' = Fd X Fd X ' = d X F T ⊗ F d X ' = d X Cd X '
( ) ⊗ ( gradu + I )
r T r
C = F T ⊗ F = gradu + I
C estun tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur de Cauchy-Green droit.
De la même manière, on montre que,
( )( ) ( )
uur uur r ur r ur r ur
d X .d X ' = F −1d x F −1d x ' = d x F −1T ⊗ F −1 d x ' = d xB −1d x '
( ) ( )
r r T
B = F ⊗ F T = gradu + I ⊗ gradu + I
2 NCIRI RACHED
B est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur de Cauchy-Green gauche.
II.2. Tenseur de Green-Lagrange
La variation du produit scalaire de deux vecteurs matériels entre la configuration Ct et celle

C0 s’écrit :
( )
r ur uur uur uur uur uur uur
d x.d x ' − d X .d X ' = d X C − I d X ' = 2 d X Ed X '
( ) ( )
1 1 r r r r
E= C − I = gradu + grad T u + grad T u ⊗ gradu
2 2
E est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur de Green-Lagrange qui traduit
l’évolution de l’état de déformation dans le sens C0 Ct.
II.3. Tenseur d’Euler-Almansi
De la même manière que pour le cas du tenseur E , on montre que,
( )
r ur uur uur r ur r ur
d x.d x ' − d X .d X ' = d x I − B −1 d x ' = 2d x Ad x '
A=
1
2(I − B −1 )
A est un tenseur de second ordre (matrice 3×3) appelé Tenseur d’Euler-Almansi qui traduit
l’évolution de l’état de déformation dans le sens Ct C0.
II.4. Tenseur des déformationslinéarisé
L’écriture du tenseur de Green-Lagrange E en fonction du tenseur gradient de

r
déplacement gradu affiche un terme non linéaire :
1 r r r r
E =  gradu + grad T u + grad T u ⊗ gradu 
2  1442443 
Terme non linéaire 
Cette non linéarité de l’état de déformation vis-à-vis du champ de déplacement complique

considérablement le calcul. Heureusement, cette non linéarité peut être « contourné » si on
3 NCIRI RACHED
suppose que les transformations sont infinitésimales.Cette supposition est connue sous le nom
de l’Hypothèse des Petites Perturbations (H.P.P.) :
• Les déplacements des points du milieu continu sont petits : les configurations C0 et Ct
peuvent être confondues.
r
• Les composants du tenseur gradient de déplacement gradu sont tous négligeables
devant l’unité.
En appliquant la H.P.P., l’écriture des tenseurs des déformations devient plus simple et le
terme non linéaire est négligé :
( ) ⊗ ( gradu + I ) = I + grad u + gradu

r T r r r
C = F T ⊗ F = gradu + I T
( ) ( )
1 1 r r
E= C − I = gradu + grad T u = ε
2 2
( ) ( )
r r T r r
B = F ⊗ F T = gradu + I ⊗ gradu + I = I + grad T u + gradu = C
( ) ( )
1 1 r r
A= I − B −1 = gradu + grad T u = E = ε
2 2
Le Tenseur ε est appelé Tenseur des déformations linéarisé. Il représente la partie

r
symétrique du tenseur gradient de déplacement gradu . On définit, aussi, le tenseur ω
r
représentant la partie antisymétrique du tenseur gradu .
( )
1 r r
ω= gradu − grad T u
2
II.5. Interprétation des résultats
II.5.1. Allongement (dilatation linéaire)

uuur uur
L’allongement (dilatation linéaire) d’un vecteur dX = dX N appliqué au voisinage d’un
uur r
point M0 (configuration C0) donne un vecteur dx = dxn appliqué au voisinage d’un point Mt
(configuration Ct).
4 NCIRI RACHED
C0
r Ct
n
uur
N
uur
dx
uuur
dX
r
u
Mt
M0
uur
L’allongement au voisinage du point M0 dans la direction N s’écrit :
dx − dX
( )
uur
ε M0, N =
dX
Or,
uur uur uur uur

dx = dx.dx = dX NC N
D’où,
( ) ( )
uur uur uur uur uur
ε M 0 , N = N C N −1 = N 2E + I N −1
II.5.2. Glissement (distorsion angulaire)
Le glissement (distorsion angulaire) des deux vecteurs initialement perpendiculaires

uuur uur uuur uur
dX = dX N et dX ' = dX ' M appliqués au voisinage d’un point M0 (configuration C0) donne
uur r uuur ur
deux vecteurs dx = dxn et dx ' = dx ' m appliqués au voisinage d’un point Mt (configuration Ct).
uurC r
N 0 Ct n
ur
m
uur
uuur dx
dX uuur uur uuur
dX ' M dx '
r
u
Mt
M0
( )
uur uur
γ N,M
5 NCIRI RACHED
uur
Le glissement au voisinage du point M0dans les directions initialement perpendiculaire N
uur
et M s’écrit :
uur uuur
 dx.dx ' 
( )
uur uur
γ M 0 , N , M = Arc sin  
 dx.dx ' 
D’où,

uur uur
  uur uur 
( )
uur uur
γ M 0 , N , M = Arc sin  uur uur uur uur  = Arc sin  
N CM 2 N EM
( ( )) ( ( ))
 uur uur 
   1 + ε N 1 + ε M
 N C N . M CM   
II.5.3. Tenseur des déformations linéarisé
Les termes diagonaux du tenseur des déformations linéarisé traduisent les allongements
alors que ceux extra diagonaux traduisent les glissements.
( ) ( )
ur uur ur ur
 γ e1 , e2 γ e1 , e3 
( )
ur
 ε e1
 2 2 
 ur uur
( ) ( )
uur ur 
 γ e1 , e2 γ e2 , e3 
( )
uur
ε = ε e2 
2 2
 ur ur 
( ) γ (e , e )
uur ur
 γ e1 , e3 uur 

 2
2
2
3
ε e2  ( )

 ( euur1 ,euu2r ,euu2r )
Il est à rappeler que le tenseur des déformations linéarisé est symetrique.
II.5.4. Dilatation volumique
La dilatation volumique θ traduit la variation de volume d’un milieu continu lors du

passage de la configuration C0 à celle Ct.
dv − dV
θ=
dV
II.5.5. Interprétation géométrique
On considère deux points infiniment voisins M0 et M0’ dans la configuration initiale C0 qui
se transforme respectivement en Mt et Mt’ dans la configuration Ct. Le champ de déplacement
du point M0’s’écrit,
6 NCIRI RACHED
uuuuuuur uuuuuuur uuur uuur
U (M 0' ) = U ( M 0 ) + ω dX + ε dX
ur
Le tenseur ω étant un tenseur antisymétrique, il est possible de lui associer un vecteur ω
tel que :
uuur ur uuur
ω dX = ω ∧ dX
D’où,
uuuuuuur uuuuuuur ur uuur uuur
U (M 0' ) = U (M 0 ) + ω ∧ dX +
123 ε{
dX
123 champ de rotation champ de déformation
champ de déplacement
Mt ’
uuur
ε dX
ur uuur
ω ∧ dX
Mt
uuuuuuur uuuuuuur
U ( M 0' ) uuuuuuur
U (M 0 ) U (M 0 )
M0 M0 ’
III. Condition de compatibilité
Connaissant l’état de déformation (représenté par le tenseur de déformation linéarisé ε ), Il

n’est pas toujours possible de remonter à l’état de contrainte (représenté par le tenseur de
contrainte σ ) qui lui a donné naissance. Seul un état de déformation validant les conditions
de compatibilité permet de « passage » ε → σ .Ces conditions de compatibilité sont 6
équations qui relient entre les différentes composantes du tenseur de déformation linéarisé ε :
∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12 ∂ 2ε11 ∂  ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 

+ − 2 =0 +  − − =0
∂x22 ∂x12 ∂x1∂x2 ∂x2∂x3 ∂x1  ∂x1 ∂x2 ∂x3 
∂ 2ε 22 ∂ 2ε 33 ∂ 2ε 23 ∂ 2ε 22 ∂  ∂ε 31 ∂ε12 ∂ε 23 
+ − 2 =0 +  − − =0
∂x32 ∂x22 ∂x2 ∂x3 ∂x3∂x1 ∂x2  ∂x2 ∂x3 ∂x1 
∂ 2ε 33 ∂ 2ε11 ∂ 2ε 31 ∂ 2ε 33 ∂  ∂ε12 ∂ε 23 ∂ε 31 
+ −2 =0 +  − − =0
∂x12
∂x32
∂x3∂x1 ∂x1∂x2 ∂x3  ∂x3 ∂x1 ∂x2 
7 NCIRI RACHED
Ces conditions de compatibilité peuvent êtres écrites en 1 seule équation tensorielle :
uuuuuuuuuuuuur
( ( )) ( )
uuuuuuur uuuuuuur T


() 
 

()
  
grad  div ε  +  grad  div ε   − grad  grad tr ε  − ∆ ε = 0
   
IV. Exercice d’application
On considère une déformation décrite par les équations suivantes :
 x1 = 1.1X 1 + 0.1X 2 + 0.15 X 3


 x2 = 1.11X 2 + 0.12 X 3
 x = 0.99 X
 3 3
Q1 :
r
Déterminer les tenseurs : gradient F , gradient de déplacement grad u , Cauchy-Green
droit C et gauche B , Green-Lagrange E et Euler-Almansi A .
R1 :
 ∂x1 ∂x1 ∂x1 

 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 2 
1.1 0.1 0.15 
 ∂x ∂x2 ∂x2   
F = 2  =  0 1.11 0.12 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  
0 0.99 
 ∂x  0
∂x3 ∂x3 
 3 
 ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 
 0.1 0.1 0.15 

r  
grad u = F − I =  0 0.11 0.12 
 0 0 −0.01 

 1.1 0 0 1.1 0.1 0.15   1.21 0.11 0.165 

    
C = F ⊗ F =  0.1 1.11
T
0  0 1.11 0.12  =  0.11 1.2421 0.1482 
 0.15 0.12 0.99  0 0 0.99   0.165 0.1482 1.017 
 
1.1 0.1 0.15  1.1 0 0   1.2425 0.129 0.1485 

    
B = F ⊗ F =  0 1.11 0.12  0.1 1.11
T
0  =  0.129 1.2465 0.1188 
 0  0.15 0.12 0.99   0.1485 0.1188 0.9801 
0 0.99 
   
8 NCIRI RACHED
 0.21 0.11 0.165 

1
( 1
) 
E = C − I =  0.11 0.2421 0.1482 
2 2 
 0.165 0.1482 0.017 
 0.1736 −0.0745 −0.1162 

1
2 (−1 1
)
A = I − B =  −0.0745 0.1817 −0.0879 
2


 −0.1162 −0.0879 −0.0486 
Q2 :
Est-il possible d’admettre l’hypothèse des petites perturbations (H.P.P) ? Justifier votre
réponse.
R2 :
r
Oui, il est possible d’admettre la H.P.P parce que les composantes du tenseur grad u sont
négligeables devant l’unité.
Q3 :
Sous la H.P.P, déterminer le tenseur des déformations linéarisé. Expliquer les

significations des composants diagonales et celles extra-diagonales.
R3 :
Sous la H.P.P, le tenseur des déformations linéarisé s’écrit,
  0.1 0.1 0.15   0.1 0 0   0.2 0.1 0.15 

( )
1 r r 1     1 
ε = gradu + grad u =   0 0.11 0.12  +  0.1 0.11
T
0  =  0.1 0.22 0.12 
2 2  2
 0 0 −0.01  0.15 0.12 −0.01  
 0.15 0.12 −0.02 
Les composantes diagonales : ε11 , ε 22 et ε 33 traduisent respectivement les allongements

ur uur ur
(dilatations linéaires) dans les directions : e1 , e2 et e3 .
Les composantes extra-diagonales : ε12 = ε 21 , ε13 = ε 31 et ε 23 = ε 32

traduisent
( )
ur uur
respectivement les glissements (distorsions angulaires) des couples de directions : e1 , e2 ,
( e , e ) et ( e , e ) .
ur ur uur ur
1 3 2 3
9 NCIRI RACHED
Q4 :
1
uur  
Déterminer l’allongement (dilatation linéaire) dans la direction N 1 
1
 
R4 :
( ) ( )
uur uur uur uur uur
ε N = NC N − 1 = N 2 E + I N − 1
1 1.21 0.11 0.165  1 1 1.485 

uur uur        
NC N = 1 0.11 1.2421 0.1482  1 = 1 1.5003  = 4.3155
1 0.165 0.1482 1.017  1 1 1.3302 
       
( )
uur
⇒ ε N = 1.077
Q5 :
1  0
uur   uur  
Déterminer le glissement (distorsion angulaire) dans les directions N  1  et M  0 
0 1 
   
R5 :

uur uur
  uur uur 
( )
uur uur NCM  2 N EM 
γ N , M = Arc sin  uur uur uur uur  = Arc sin
( ( )) ( ( ))
 1 + ε uu
r uur 
  N 1+ ε M
 NC N . M CM   
1   1.21 0.11 0.165  0  1  0.165 

uur uur        
NC M = 1   0.11 1.2421 0.1482  0  = 1  0.1482  = 0.3132
 0   0.165 0.1482 1   0  1.017 
1.017 
     
1   1.21 0.11 0.165 1  1  1.32 
uur uur         
NC N = 1   0.11 1.2421 0.1482 1  = 1  1.3521  = 2.6721
 0   0.165 0.1482  0   0   0.3132 
1.017 
     
 0   1.21 0.11 0.165  0   0  0.165 

uur uur        
M CM =  0   0.11 1.2421 0.1482  0  =  0  0.1482  = 1.017
1   0.165 0.1482 1.017 1  1 1.017 
      
( )
uur uur
⇒ γ N , M = 10.95°
10 NCIRI RACHED
CHAPITRE II: CONTRAINTES DANS UN MILIEU CONTINU
I. Vecteur contrainte
I.1. Postulat de Cauchy
Soit un milieu continu D constitué de deux partiescomplémentaires D1 et D2jointe par un

plan qu’on appelle « facette de coupe ». Les efforts exercés par D1 sur D2 peuvent êtres
représentés par une densité (répartition) surfacique des forces. Cette densité ne dépend que du
point considéré et de la normale à la facette de coupe choisie contenant ce point, et elle est
( )
ur r
représentée par un vecteur T M , n appelé « vecteur contrainte » au point M dans la
r
direction définie par le vecteur normale n .
D2
r
n
( )
ur r
T M , n dS
D1
I.2. Contraintes tangentielle et normale
( )
ur r
La projection du vecteur contrainte T M , n sur la normale à la facette de coupe auquel
appartient le point considéré M donne la composante normale σ n . La composante tangentielle
11 NCIRI RACHED
( )
ur r
(appelée aussi cission ou cisaillement) est obtenu par projection de T M , n sur le plan de la
facette de coupe.
( )
ur r r
σn = T M,n ⋅n
( ) ( )
uur r ur r r ur r r
τn = n ∧ T M , n ∧ n = T M , n −σ n ⋅ n
r
n
r
( )
ur r
σnn T M , n dS
M uur
τn
II. Tenseur contrainte

r
L’état de contrainte en point M appartenant à une facette de coupe de normale n est défini
par un tenseur de second ordre symétrique appelé « tenseur contrainte » et noté σ tel que :
( ) ( )
ur r r r
T M,n =σ M,n ⋅n
III. Représentation graphique (Tricercle de Mohr)
III.1. Définition
Le tricercle de Mohr est une représentation graphique de l’état de contrainte dans le plan
( )
rr
n, t de la facette de coupe choisie auquel appartient le point considéré M. Il représente le
( )
ur r
lieu des états de contrainte T M , n (modélisés par la pointe du vecteur contrainte) lorsque
lafacette de coupe tourne autour du point M.
III.2. Principe de construction
On considère un état de contrainte tridimensionnel modélisé par le tenseur contrainte σ . La

diagonalisation de ce tenseur permet de calculer les contraintes principales σ I , σ II et σ III . On
12 NCIRI RACHED
ordonne les contraintes propres dans l’ordre décroissant. Si on considèreque σ I ≥ σ II ≥ σ III ,
les trois cercles de Mohr seront :
• Cercle 1 :
σ I − σ III
Rayon=
2
 σ + σ III 
Centre=  0, I 
 2 
• Cercle 2 :
σ I − σ II
Rayon=
2
 σ + σ II 
Centre=  0, I
 2 
• Cercle 3 :
σ II − σ III
Rayon=
2
 σ + σ III 
Centre=  0, II 
 2 
r
t
( )
ur r
T M,n
τn
r
σ III σ II σI n
σn
La pointe du vecteur contrainte varie dans la zone hachurée.
On considère une poutre de section circulaire sollicitée en traction et torsion.
13 τ NCIRI RACHED
σ τ σ
Q1 :
Donner l’état de contrainte résultant.
R1 :
σ     
 résultant  = σ traction  + σ torsion 
0 0 0 
σ  = 0 0 0  avec σ =
F
 traction    S
0 0 σ  euur ,euur ,euur
( r θ z)
0 0 0 
    M
σ torsion  = 0 0 τ  avec τ = t r
IG
0 τ 0  euur ,euur ,euur
( r θ z)
D’où,
0 0 0 
   
σ résultant  = 0 0 τ 
0 τ σ  euur ,euur ,euur
( r θ z)
Q2 :
( ) ( )
ur r rr
Représenter par un tricercle de Mohr le vecteur contrainte T M , n dans le plan n, t .
R2 :
On doit d’abord commencer par diagonaliser le tenseur contrainte [σ résultant ] . On établit le
polynôme :
( )
P ( X ) = det σ résultant  − X I = ( − X 2 + σ X + τ 2 ) X
 
14 NCIRI RACHED
Les valeurs propres du tenseur contrainte [σ résultant ] sont les 3 racines du polynôme P ( X )
 σ σ 2 + 4τ 2
 X1 = σ I = +
 2 2
P ( X ) = ( − X + σ X + τ ) X = 0 ⇒  X 2 = σ II = 0
2 2
⇒ σ I > σ II > σ III

 X = σ = σ − σ + 4τ
2 2
 3 III
2 2
Le tricerle de Mohr est constitué des 3 cercles suivants :
1er cercle :
σ I − σ III σ 2 + 4τ 2
Rayon : =
2 2
 σ + σ III σ 
Centre :  0, I = 
 2 2
2eme cercle :
σ I − σ II σ σ 2 + 4τ 2
Rayon : = +
2 4 4
 σ +σ σ σ 2 + 4τ 2 
Centre :  0, I II
= + 
 2 4 4 
 
3eme cercle :
σ II − σ III σ σ 2 + 4τ 2
Rayon : =− +
2 4 4
 σ +σ σ σ 2 + 4τ 2 
Centre :  0, II III
= − 
 2 4 4 
 
On représente, alors, graphiquement le tricerle de Mohr,
15 NCIRI RACHED
r
t
( )
ur r
τn T M,n
r
σ III σ II σ n σI n
σ
2
σ σ 2 + 4τ 2 σ σ 2 + 4τ 2
− +
4 4 4 4
Q3 :
Interpréter le tricercle de Mohr.
R3 :
( )
r
La pointe du vecteur contrainte T M , n varie en fonction de la variation de la normale à la
facette de coupe considérée. Cette pointe doit rester toujours dans la zone hachurée (appelé
zone des contraintes admissibles).
16 NCIRI RACHED
CHAPITRE III: LOI DE COMPORTEMENT DES MILIEUX

CONTINUS
I. Relations entre l’état de contrainte et l’état de déformation
Si le matériauprésente un comportement Elastique et Linéaire et il est Homogène et

Isotrope (ELHI), on peut déduire l’état de déformation à partir de l’état de contrainte ou
l’inverse en se basant sur les deux relations suivantestraduisant la loi de comportement:
( ()
σ = σ 0 + 2µε + λ tr ε − β (T − T0 ) I )
ε=
1 +ν
E
( )

ν
E
( 
σ − σ 0 +  α (T − T0 ) − tr σ − σ 0  I

)
Avec,
• σ et σ 0 sont respectivement l’état de contrainte à la configuration Ct et C0.
• ε est l’état de déformation.
• µ et λ sont respectivement le premier et le deuxième coefficient de Lamé.
• T et T0 sont respectivement les températures à la configuration Ct et C0.
• E et ν sont respectivement le module d’Young et le coefficient de poisson du

matériau.
• α et β sont les coefficients de dilation thermique.
()
La relation σ = f ε n’est valable que si le tenseur des déformations linéarisé ε valide les
conditions de compatibilité.
Si la transformation entre la configuration C0 et Ct est isotherme ( T = T0 ) et si l’état initial
est naturel ( σ 0 = 0 ), les relations ci-dessus se simplifient comme suit :
σ = 2µε + λtr ε I()

ε=
1 +ν
E
()ν
σ − tr σ I
E
()
17 NCIRI RACHED
II. Relations entre les coefficients de Lamé et les propriétés mécaniques du matériau
Les coefficients de Lamé et les propriétés mécaniques du matériau sont reliés comme suit :
E
µ=
2 (1 + ν )
νE
λ=
(1 +ν ) (1 − 2ν )
µ ( 3λ + 2 µ )
E=
λ+µ
λ
ν=
2 (λ + µ )
III. Equations supplémentaires
III.1. Equation de Navier
Un état de contrainte σ est dit statiquement admissible s’il satisfait l’équationde Navieret
les conditions aux limites sur les efforts.
L’équation de Navier découle de l’équation d’équilibre :

uuuuuuur
() ( )
ur r r
div σ + ρ f − γ = 0
1444 424444 3
Equation d'équilibre
()
⇓ Loi de comportement σ = f ε
uuuuuuuuuuuuuuu
uuuuu
rr rr
() ( ( )) ( )
ur r r
µ ∆ u + ( µ + λ ) grad div u + ρ f − γ = 0
Avec,
• ρ est la densité volumique du milieu continu.
ur
• f est le vecteur densité massique des forces exercées à distance sur le milieu continu.
r
• γ est le vecteur accélération du milieu continu.
III.2. Equation de Beltrami
Un état de déformation ε est dit cinématiquement admissible s’il satisfait l’équation de

compatibilité et les conditions aux limites sur les déplacements.
18 NCIRI RACHED
L’équation de Beltrami découle de l’équation de compatibilité:
uuuuuuur T uuuuuuuuuuuuur
( ( ))
uuuuuuur 


() 
 



()  
grad  div ε  + grad  div ε  − grad  grad tr ε  −∆ε = 0
   
1444444444444 424444444444444 3
Equation de compatibilité
⇓ Loi de comportement ε = f σ ()
uuuuuuur T uuuuuuuuuuuuur
( ( ))
uuuuuuur 
() ()    ν 
(( ))
     1 r ur
grad  div σ  + grad  div σ  − grad  grad tr σ  −∆σ +   div ρ γ − f I =0
      1+ν    1−ν 
On considère un réservoir cylindrique sollicité en traction sur les bases, une pression
uniforme intérieure pi appliquée sur la surface de rayon r = Ri et une pression extérieure
uniforme pe appliquée sur la surface de rayon r = Re .

pe
σ pi σ
ur
1/ Donner la forme du champ de déplacement U ( M )
ur
La forme générale du champ de déplacement U ( M ) dans la base cylindrique s’écrit :
ur ur uur ur
U ( M ) = U r ( r , θ , z ) er + Uθ ( r , θ , z ) eθ + U z ( r , θ , z ) ez
En tenant compte de la symétrie géométrique (symétrie cylindrique) et la symétrie de

chargement (état de contrainte), on peut déduire que :
• La composante angulaire de déplacement Uθ ( r ,θ , z ) est nulle.
• La composante radiale du déplacement U r ( r ,θ , z ) ne dépende que de la variable
radiale r . D’où U r ( r ,θ , z ) = U r ( r ) .
19 NCIRI RACHED
• La composante axiale du déplacement U z ( r , θ , z ) ne dépend que de la variable axiale
z . D’où U z ( r ,θ , z ) = U z ( z )
ur
La forme du champ de déplacement U ( M ) se simplifie alors et on obtient l’expression
suivante :
ur ur ur
U ( M ) = U r ( r ) er + U z ( z ) ez
2/ Le champ de déformation ε ( M ) est il cinématiquement admissible ?
On remarque qu’on n’a aucune condition de déplacement imposée sur les frontières du
domaine d’étude. On a seulement des conditions de contrainte imposées. Compte tenu qu’on
ur
connait la forme du champ de déplacement U ( M ) , le champ de déformation associé sera
forcement cinématiquement admissible (il n’et pas nécessaire de vérifier qu’il valide les
conditions de compatibilité).
3/ Donner la forme du champ de déformation ε ( M )
ur
Le champ de déformation associé au champ de déplacement U ( M ) s’écrit :
 dU r ( r ) 
 0 0 
 dr 
ur T ur  Ur (r ) 
ε ( M ) =  gradU ( M ) + grad U ( M )  =  0
1
0 
2   r 
 dU z ( z ) 
 0 0 
 dz  euur ,euur ,euur
( r θ z)
3/ Donner la forme du champ de contrainte σ ( M )
Compte tenu que le champ de déformation est cinématiquement admissible, on peut utiliser
directement la loi de comportement pour déterminer le champ de contrainte σ ( M ) .
20 NCIRI RACHED
 dU r ( r ) 
 2µ + λT 0 0 
 dr 
Ur (r )
(
σ ( M ) = 2µε ( M ) + λ tr ε ( M ) ) 
I

0 2µ
r
+ λT 0



 dU z ( z ) 
 0 0 2µ + λT 
 dz ( euurr ,euuθr ,euurz )
Avec,
dU r ( r ) U r ( r ) dU z ( z )
T= + +
dr r dz
4/ Déterminer les composantes du tenseur de déformation ε ( M ) et du tenseur contrainte
σ ( M ) tout en veillant à ce que le tenseur de contrainte reste statiquement admissible.
Le champ de contrainte doit être statiquement admissible. Il doit vérifier, alors, l’équation
de Navier :
uuuuuuuuuur
( )
ur r r
divσ ( M ) + ρ f − γ = 0
Le domaine étant en équilibre et les forces à distance étant négligeables, l’équation de

Navier devient :
uuuuuuuuuur r
divσ ( M ) = 0
D’où,
 ∂σ rr ( r , z ) 1
 + (σ rr ( r , z ) − σ θθ ( r , z ) ) = 0
 ∂r r
 1 ∂σ θθ ( r , z )
 =0
r ∂θ
 ∂σ zz ( r , z )
 =0
 ∂z
La deuxième équation est triviale (identiquement satisfaite). Reste alors le système :
21 NCIRI RACHED
∂σ rr ( r , z ) 1
 + (σ rr ( r , z ) − σ θθ ( r , z ) ) = 0
 ∂r r

 ∂σ zz ( r , z ) = 0
 ∂z
En écrivant les composantes du tenseur contrainte en fonction des composantes du champ

de déplacement, on obtient :
 d 2U ( r ) 1 dU ( r ) U ( r ) d  1 d ( rU r ( r ) ) 
 r
+ r
− r2 =  =0
 dr
2
r dr r dr  r dr 


 d 2U z ( z )
 =0
 dz 2
La résolution de ces deux équations différentielles donnera les expressions de la

composante radiale U r ( r ) et celle axiale U z ( z ) :
 β
U r ( r ) = α r +
 r
U z ( z ) = γ z + δ

Avec ,
α , β , γ et δ sont des constantes d’intégration déterminées en fonction des conditions aux

limites (les conditions aux limites pour ce problème sont des conditions de contraintes
imposées).
Les formes des composantes du tenseur contrainte σ deviennent :
 B
σ rr = A − r 2

 B
σ θθ = A + 2
 r
σ zz = C


Avec,
A, B et C sont des constantes d’intégration déterminées en fonction des conditions aux

limites.
22 NCIRI RACHED
Les constantes α , β , γ et δ d’une part et A, B et C d’autre part sont reliées et s’écrivent en
fonction des coefficients de Lamé ( µ et λ ) ou demodule d’YoungE et du coefficient du
poissonν du matériau constituant le réservoir.
 ( λ + 2µ ) A − λC
α =
2 µ ( 2 µ + 3λ )
 A = 2α ( λ + µ ) + γλ 
  B
 B = 2βµ ; β =
C = 2αλ + γ 2 µ + λ  2µ
 ( ) 
γ =
(µ + λ )C − λ A
 µ ( 2µ + 3λ )
Ou aussi,
 α + γν  1 −ν ν
 A = 1 + ν 1 − 2ν E α = E A − E C
 ( )( )

 β  1 +ν
B = E ; β = B
 1 +ν  E
 2αν + γ (1 − v )  2ν 1
C = E γ = − E A + E C
 (1 +ν )(1 − 2ν ) 
On remarque que la constante δ ne figure pas dans les relations ci-dessus. En effet, elle
n’est pas fixée parce que quelque soit sa valeur, elle ne change pas les expressions des
composantes du tenseur contrainte et celui de déformation. Il s’agit, en fait, d’une constante
qui traduit un déplacement solide indéformable suivant l’axe du réservoir.
Mathématiquement elle va disparaitre lors de la dérivation de la composante axiale U z ( z ) .
En tenant en compte les conditions aux limites sur le chargement (contraintes imposées),
les constantes A, B et C s’écrivent :
i i − Pe Re
 PR 2 2
 A =
 Re2 − Ri2
 ( Pi − Pe ) Ri2 Re2
B =
 Re2 − Ri2
C = σ


23 NCIRI RACHED
Les constantes A, B et C trouvées sont à insérer dans les expressions des composantes σ rr ,
σ θθ et σ zz . On détermine ainsi le tenseur contrainte σ .
L’insertion des constantes A, B et C dans α , β et γ permet de déterminer les

ur
composantes radiale U r ( r ) et axiale U z ( z ) du champ de déplacement U ( M ) .
U r ( r ) et U z ( z ) une fois déterminés, on peut déterminer alors le tenseur des déformations
linéarisés ε .
5/ Vérifier si le réservoir reste dans le domaine élastique sous l’état de contrainte existant.
On applique le critère de Von Mises :
(σ rr − σ θθ ) + (σ rr − σ zz ) + (σ θθ − σ zz ) + 6 (τ r2θ + τ rz2 + τ θ2z ) ≤ 2σ e2

2 2 2
⇓
(σ rr − σ θθ ) + (σ rr − σ zz ) + (σ θθ − σ zz ) ≤ 2σ e2
2 2 2
⇓
2
B
3  2  + ( A − C ) ≤ σ e2
2
r 
Le cas le plus défavorable (en termes d’élasticité) est obtenu pour r = Ri . D’où,
2
( pi − pe ) Re4  pi Ri2 − pe Re2 
2 2
 B 
3 2  + ( A − C ) ≤ σ e ⇒ 3 + − σ  ≤ σ e2
2 2

( Re − Ri )  ( Re − Ri ) 
 
2 2 2
 Ri  2 2
Connaissant les valeurs numérique de la pression intérieure Pi , la pression extérieure Pe , la
contrainte de traction σ , le rayon intérieur Ri , le rayon extérieur Re et la limite élastique du
matériau σ e , on peut vérifier si le réservoir reste ou non dans le domaine élastique sous l’état
de contrainte existant.
24 NCIRI RACHED
REFERENCES
[1] Olivier Thual, Introduction à la mécanique des milieux continus déformables, Polytech-Cépaduès.
[2] J-N Reddy, Loïc Villain et Anna Cuprjak (traduction), Mécanique des milieux continus :
Introduction aux principes et applications, Sciences de l'ingénieur-De Boeck.
[3] Eric Lemarchand, Djimedo Kondo et Luc Dormieux, Mécanique des milieux continus - Cours et
exercices corrigés, Références. Sciences-Ellipses Marketing.
[4] Fatima Sahban et Amar Kifani, Mécanique des milieux continus - Cours et exercices corrigés
Tome 1, Notions fondamentales, équations générales, élasticité classique à l'usage des étudiants de la
maîtrise de mécanique et des élèves des écoles d'ingénieurs, Publibook/Société écrivains.
[5] Temam Roger et Miranville Alain, Modélisation mathématique et mécanique des milieux continus,
Springer-Verlag Berlin Heidelberg.
[6] Jean Coirier et Carole Nadot-Martin, Mécanique des milieux continus : Cours et exercices corrigés,
Sciences Sup-Dunod.

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MASTERE PROFESSIONNEL EN MECANIQUE DES SYSTEMES DES

SUPPORT DE COURS : ELASTICITE-MMC

Elaboré par : Mr. Nciri Rached

Pour la formation des étudiants du Niveau1-Mastère Professionnel en

Année universitaire : 2016-2017

Cet ouvrage vient pour s’inscrire dans l’ensemble des

• Profil : Génie Mécanique-Mécanique des Systèmes des

• Niveau : M1-Mécanique des Systèmes des Industries Minières-

• Pré-requis : Niveau Baccalauréat.

• Nombre d’heures : 21 heures de cours intégré.

- Comprendre et savoir quantifier la déformation dans un

CHAPITRE I: DEFORMATIONS DANS UN MILIEU CONTINU

I.1. Tenseur gradient

Pour un même milieu continu et dans un même référentiel R, on imagine 2

I.2. Tenseur gradient de déplacement

Le déplacement du point M lors de la transformation de la configuration initiale C0 vers la

II. Tenseurs de déformation

Pour définir proprement une déformation, il est judicieux de considérer la variation du

II.1. Tenseurs de Cauchy-Green

De la même manière, on montre que,

II.2. Tenseur de Green-Lagrange

La variation du produit scalaire de deux vecteurs matériels entre la configuration Ct et celle

II.3. Tenseur d’Euler-Almansi

De la même manière que pour le cas du tenseur E , on montre que,

II.4. Tenseur des déformationslinéarisé

L’écriture du tenseur de Green-Lagrange E en fonction du tenseur gradient de

Cette non linéarité de l’état de déformation vis-à-vis du champ de déplacement complique

( ) ⊗ ( gradu + I ) = I + grad u + gradu

Le Tenseur ε est appelé Tenseur des déformations linéarisé. Il représente la partie

II.5. Interprétation des résultats

II.5.1. Allongement (dilatation linéaire)

uur uur uur uur

II.5.2. Glissement (distorsion angulaire)

Le glissement (distorsion angulaire) des deux vecteurs initialement perpendiculaires

II.5.3. Tenseur des déformations linéarisé

Il est à rappeler que le tenseur des déformations linéarisé est symetrique.

II.5.4. Dilatation volumique

La dilatation volumique θ traduit la variation de volume d’un milieu continu lors du

II.5.5. Interprétation géométrique

III. Condition de compatibilité

Connaissant l’état de déformation (représenté par le tenseur de déformation linéarisé ε ), Il

de compatibilité permet de « passage » ε → σ .Ces conditions de compatibilité sont 6

∂ 2ε11 ∂ 2ε 22 ∂ 2ε12 ∂ 2ε11 ∂  ∂ε 23 ∂ε 31 ∂ε12 

IV. Exercice d’application

On considère une déformation décrite par les équations suivantes :

 x1 = 1.1X 1 + 0.1X 2 + 0.15 X 3

droit C et gauche B , Green-Lagrange E et Euler-Almansi A .

 ∂x1 ∂x1 ∂x1 

 0.1 0.1 0.15 

 1.1 0 0 1.1 0.1 0.15   1.21 0.11 0.165 

1.1 0.1 0.15  1.1 0 0   1.2425 0.129 0.1485 

 0.21 0.11 0.165 

 0.1736 −0.0745 −0.1162 

Sous la H.P.P, déterminer le tenseur des déformations linéarisé. Expliquer les

Sous la H.P.P, le tenseur des déformations linéarisé s’écrit,

  0.1 0.1 0.15   0.1 0 0   0.2 0.1 0.15 

Les composantes diagonales : ε11 , ε 22 et ε 33 traduisent respectivement les allongements

Les composantes extra-diagonales : ε12 = ε 21 , ε13 = ε 31 et ε 23 = ε 32

1 1.21 0.11 0.165  1 1 1.485 

1   1.21 0.11 0.165  0  1  0.165 

 0   1.21 0.11 0.165  0   0  0.165 