CAPÍTULO 7.

LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS

RAÍCES
El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) es una representación gráfica de los sistemas, basada en los
polos y ceros de su función de transferencia en lazo abierto. Esta gráfica es útil para observar el
comportamiento del sistema y para el diseño del control adecuado para dicho sistema.

Una gráfica del LGR consta de los lugares de los polos de una función de transferencia cuando se varía
algún parámetro.

Consideremos un sistema realimentado como el de la figura 7.1:

FIGURA 7.1. SISTEMA REALIMENTADO

K G(s)
La función de transferencia del sistema es: T(s)  , y los polos de la función de
1  K G(s) H(s)
transferencia son las raíces de 1  K G(s) H(s)  0 , la cual depende del parámetro K.

1
Si despejamos del polinomio característico el parámetro K, tenemos que G(s) H(s)   .
K
Recordemos que G(s)H(s) es la ganancia en lazo abierto del sistema y que la magnitud de dicha
1
ganancia se puede representar como: G(s) H(s)  . Podemos observar que:
K

Cuando K  0, G(s) H(s)  

Cuando K  , G(s) H(s)  0

Con lo anterior se puede afirmar que los polos de T(s) están próximos a los polos de G(s)H(s) para una K
pequeña y están próximos a los ceros de G(s)H(s) para K grande. Si lo que se quiere representar es el
crecimiento de K, es posible definir el Lugar Geométrico de las Raíces como el lugar que inicia en los
polos de G(s)H(s) y terminan en los ceros de G(s)H(s).

La construcción del Lugar Geométrico de las Raíces se resume como un conjunto de seis reglas,
nombradas a continuación:

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7.1. REGLAS PARA LA CONSTRUCCIÓN DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES

REGLA 1. RAMAS

Las ramas del LGR inician en cada uno de los n polos de G(s)H(s) y terminan en cada uno de los m ceros
de G(s)H(s). El lugar geométrico de las ramas de los polos excedentes se extiende hasta el infinito; para
lo ceros excedentes, los segmentos vienen desde el infinito. El primer paso en la construcción del LGR
consiste en ubicar los polos y los ceros de G(s)H(s) en el plano complejo. Los ceros se representan con
un círculo (o) y los polos con una equis (x).

REGLA 2. SEGMENTOS EN EL EJE REAL

El LGR incluye a todos los puntos del eje real que están a la izquierda de un número impar de polos más
ceros de G(s)H(s).

EJEMPLO 7.1. Grafique el LGR de un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

(s  2)
G(s) H(s) 
(s  1)(s  3)

El sistema tiene un cero en s=-2, y dos polos en s=-1 y s= -3. El LGR es el siguiente:

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 FIGURA 7.2. SEGMENTOS EN EL EJE REAL
REGLA 3. ÁNGULOS ASINTÓTICOS

Cuando K se aproxima a +  , las ramas del LGR llegan a ser asíntotas en líneas rectas, cuyos ángulos
con el eje real están dados por:

180  360 i

nm

Para i = 0, ±1, ±2, hasta que se obtengan todos los (n-m) ángulos posibles. n corresponde al número de
polos finitos y m al número de ceros finitos.

REGLA 4. CENTROIDE DE LAS ASÍNTOTAS ()

El punto de partida del eje real desde el cual divergen las líneas asintóticas. Se calcula mediante la
fórmula:

 valor de polos de G(s) H(s)   valor de ceros de G(s) H(s)


nm

EJEMPLO 7.2. Grafique el LGR de un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

1
G(s) H(s) 
(s  4)(s  2s  2)
2

El sistema no tiene ceros finitos y tiene tres polos en s = -4, s = -1+j y s = -1-j.

Como n-m = 3; el sistema tiene 3 ángulos asintóticos así:

180  360 (0)

  60º
3
180  360 (1)
  60 º
3
180  360 (1)
  180 º
3

  4  1  j  1  j
El centroide se calcula así:    2
3

Las líneas en rojo son las asíntotas; el tramado azul corresponde al Lugar geométrico de las Raíces. El
LGR es el siguiente:

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 FIGURA 7.3. ASÍNTOTAS Y CENTROIDE

REGLA 5. PUNTOS DE RUPTURA

Las raíces salen del eje real con una ganancia K que es el valor máximo posible de K en esa región del
eje real. Las raíces entran al eje real con una ganancia K que es el valor mínimo posible de esa región
del eje real. Dos raíces salen o llegan al eje en un punto de convergencia a ángulos de ±90º.

Recordemos que:
1
1  K G(s) H(s)  0 y G(s) H(s)  . Según la definición, los puntos de ruptura se dan
K
cuando:

dK
0
ds
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EJEMPLO 7.3. Grafique el LGR de un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

1
G(s) H(s) 
s (s  1)(s  2)

El sistema no tiene ceros finitos y tiene tres polos en s = 0, s = -1 y s = -2.

Como n-m = 3; el sistema tiene 3 ángulos asintóticos: 60º, -60º y 180º

 0  1  2
El centroide se calcula así:    1
3

1 dK
Cómo K  , entonces hallamos los puntos de ruptura con: 0
G(s) H(s) ds


d  s(s  1)(s  2) d s 3  3s 2  2s


 3s 2  6s  2  0
ds ds

Tenemos s1=-0.4226 y s2= -1.5773. El segundo valor se descarta pues no se encuentra incluido en el LGR
por la segunda regla. El LGR es el siguiente:

FIGURA 7.4. PUNTOS DE RUPTURA

REGLA 6. ÁNGULOS DE PARTIDA Y DE LLEGADA

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El ángulo de partida  de una rama del Lugar Geométrico correspondiente a un polo complejo se
encuentra según la igualdad:

 = 180 +  Z -  P

Donde  P corresponde a la suma de todos los ángulos de los otros polos al polo en consideración. Por
su parte  Z corresponde a la suma de todos los ángulos de los ceros al polo en consideración.

El ángulo de llegada ’ de una rama del Lugar Geométrico correspondiente a un polo complejo se
encuentra según la igualdad:

’ = 180 +  P -  Z

Donde  P corresponde a la suma de todos los ángulos de los polos al cero en consideración. Por su
parte  Z corresponde a la suma de todos los ángulos de los otros ceros al cero en consideración.

EJEMPLO 7.4. Grafique el LGR de un sistema cuya función de transferencia en lazo abierto es:

(s  2)
G(s) H(s) 
(s  4)(s 2  2s  10)

El sistema tiene un cero en s = 2 y tiene tres polos en s = -4, s = -1+3j y s = -1-3j.

Como n-m = 2; el sistema tiene 2 ángulos asintóticos: 90º y -90º

El centroide se calcula así: 

(1  3j  1  3j  4)  (2)  4
2
Se escoge el polo s = -1+3j y se trazan líneas con los otros polos y los ceros para hallar los ángulos
sombreados.

FIGURA 7.5. ÁNGULOS DE PARTIDA Y LLEGADA

Según el gráfico se encuentran los ángulos de 45º y 90º para los polos y de 135º para los ceros. Tomando
la fórmula

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  = 180 +  Z -  P
Se tiene un ángulo de partida de 180º.

El LGR es el siguiente:

Asíntota 90º

FIGURA 7.6. LUGAR GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES DEL EJEMPLO 7.4.

7.2. EJERCICIOS PROPUESTOS

Dibujar el lugar de raíces de los sistemas con las siguientes funciones de transferencia en lazo abierto.
Asuma realimentación unitaria. Consigne aquí los cálculos y realice la gráfica en papel milimetrado.

1
a. G(s) 
s (s  2)(s  10)

89
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 1
b. G(s) 
(s  1) (2 s  1) (10 s  1)

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 1
c. G(s) 
(s  5) (s  6) (s 2  2 s  2)

91
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 10
d. G(s) 
s(s  2) ( s  4) ( s  6)

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 CAPÍTULO 8. ANÁLISIS Y DISEÑO DE
CONTROLADORES
Los sistemas de control pueden ser de dos tipos:

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 SISTEMA DE REGULACIÓN: Se desea dejar constante la salida
 SISTEMA DE SEGUIMIENTO: Se quiere que la salida siga una referencia.

Para el diseño de un sistema de control se tienen en cuenta los siguientes pasos:

 Debemos obtener los parámetros de diseño: las especificaciones de funcionamiento, la dinámica de

la planta dada y la dinámica de los componentes.
 Establecer un modelo matemático del sistema a partir de técnicas de control.
 Realizar el diseño matemático mediante la simulación del modelo en un ordenador.
 Simular el modelo verificando su comportamiento en respuesta a diversas señales y perturbaciones.
 Si el modelo funciona como es deseado, se puede construir un prototipo del sistema físico en el que
se probará todo lo necesario. Luego se lleva este control diseñado a la planta real.
 Si el modelo no funciona correctamente, hay que volver a diseñar el sistema.
 

Además se deben tener en cuenta estas especificaciones de diseño con características generales:

 Todo sistema de control debe tener estabilidad absoluta: desde un punto de vista matemático,
significa, como ya hemos visto, que todos los polos del sistema en lazo cerrado estén en el
semiplano izquierdo del plano complejo.
 Se debe tener una estabilidad relativa razonable: la velocidad de respuesta debe ser rápida y la
respuesta debe tener un amortiguamiento adecuado.
 Se deben poder reducir los errores estacionarios. Esta especificación y la anterior son
incompatibles, por lo que habrá que lograr un equilibrio entre ambas.
 Un sistema de control debe rechazar las perturbaciones, es decir, funcionar correctamente a pesar
de su presencia.

 
8.1. CONTROLADOR PID
El elemento más importante de los sistemas de control realimentados es el controlador, que tiene tres
funciones principales:

 Hacer que la señal de salida varíe como lo ordene el valor de la señal de control.

 Compensar lo más rápidamente posible las perturbaciones que puedan existir.

 Compensar los retardos, errores de posición, de velocidad y de aceleración, además de mejorar la

estabilidad.

Antes de diseñar el controlador, es necesario conocer la respuesta transitoria o la respuesta en

frecuencia del sistema.

El control consiste en un detector de error y un amplificador, que aumenta la potencia de la señal de

error y opera sobre un actuador, que modifica la entrada a la planta de acuerdo con la señal de control.

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 FIGURA 8.1. CONTROL EN UN SISTEMA REALIMENTADO

Como se puede observar en la figura anterior, para todo controlador la señal de error E(s) es la entrada
y la señal de salida es la señal de control U(s).

La función de transferencia del controlador es entonces:

U(s)
G c (s) 
E(s)

Un controlador PID (Proporcional – Integral – Derivativo) es usado ampliamente en aplicaciones de

control de procesos en la industria. Este control tiene diferentes configuraciones: P, PD, PI, PID, etc
dependiendo de los parámetros de diseño y de las acciones requeridas.

ACCIÓN PROPORCIONAL (P)

Se produce una señal correctora u(t) proporcional a la señal de entrada e(t), cualquiera que sea la
frecuencia de la señal de entrada.

u(t)  K p e (t)

Aplicando la Transformada de Laplace:

U(s)  K p E (s)

La función de transferencia de la acción proporcional es:

U(s)
G cp (s)   Kp
E(s)

La acción proporcional P en la cadena directa de un sistema aumenta la ganancia, con lo que disminuye
el error pero empeora la estabilidad.

Si la entrada es un escalón unitario, la salida será otro escalón pero de amplitud k. Esta ganancia k está
limitada por la tensión de saturación del amplificador.
ACCIÓN INTEGRAL (I)

El valor de la salida del controlador u(t) varía proporcionalmente a la señal de error e(t):

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 d u(t)
 K i e(t)
dt

Aplicando la Transformada de Laplace:

s U(s)  K i E (s)

La función de transferencia de la acción integral es:

U(s) K i Kp
G ci (s)   
E(s) s Ti s

donde Ti es el tiempo integral, que es el tiempo que transcurre hasta que la variable de salida alcanza
el valor de la de entrada.

Al introducir un regulador I en la cadena directa de un sistema de control, aumenta en una unidad el

tipo del sistema, lo que disminuye los errores. Pero al aumentar el tipo del sistema, crece la tendencia
a la inestabilidad.

ACCIÓN DERIVATIVA (D)

La salida es la derivada de la señal de error:

d e(t)
u(t)  K d
dt

Aplicando la Transformada de Laplace:

U(s)  K d s E (s)

La función de transferencia de la acción derivativa es:

U(s)
G cd (s)   K d s  K p Td s
E(s)

donde Td es el tiempo derivativo. Los parámetros T d y kp son regulables. Td (tiempo derivativo) es el

intervalo de tiempo en el que la acción derivativa se adelanta al efecto de la acción proporcional.

Por tanto, la salida y(t) es proporcional a la velocidad de variación de la señal de error. La acción
derivativa produce un adelanto de fase, lo que lleva al sistema a ser más estable. A su vez, añade
amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de una ganancia k más elevada, lo que produce
una mejora en la exactitud del régimen permanente. Sin embargo, amplifica las señales de ruido
pudiendo saturar al actuador.
CONTROLADOR PID 

Representa la suma de cada una de las acciones del control:

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  1 
G c (s)  K p 1   Td s 
 Ti s 

La acción proporcional tiene una salida con una relación lineal fija, proporcional a la desviación
respecto a la entrada de referencia. La calibración se hace en función de la banda proporcional, que es
el porcentaje de variación de la variable controlada referido a su rango completo de variación. La
banda proporcional se puede sustituir por la ganancia, que será el cociente del cambio en la salida
entre el cambio en la entrada.

La acción integral tiene una salida que no es fija sino flotante, que varía según sea la duración y la
magnitud de los errores. La acción integral, por sí sola, es capaz de corregir las posibles variaciones en
la salida, pero se consigue una respuesta más rápida si hacemos una acción conjunta integral y
proporcional.

La acción derivativa actúa sobre el grado de cambio de la salida. Produce una sobrecorrección que
acelera la vuelta al valor correcto. Esto es bueno para sistemas con grandes constantes de tiempo.

Una vez descritas las tres posibles acciones por separado, debemos ajustar cada una en el regulador PID
para lograr el resultado deseado.

A continuación, tenemos un cuadro resumen con los efectos de los ajustes de los parámetros del PID:

P I D

Ritmo de eliminación del error Aumenta Aumenta Aumenta

Error estacionario No eliminado Eliminado No eliminado

Aumenta hasta
Estabilidad Disminuye Disminuye
cierto punto
 

8.2. SINTONIZACIÓN DE UN CONTROLADOR PID: REGLAS DE

ZIEGLER-NICHOLS
Por sintonía se entiende la selección de los parámetros de un regulador PID (K p, Ti y Td) según los
efectos que se deseen.

Ziegler y Nichols diseñaron reglas para determinar los valores de los parámetros de un regulador PID
que tiene por función de transferencia:

 1 
G c (s)  K p 1   Td s 
 Ti s 
Existen dos métodos:

PRIMER MÉTODO: PLANTA SIN INTEGRADORES

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Se usa cuando la planta no tiene integradores o polos dominantes complejos conjugados. La respuesta a
un escalón unitario tiene el aspecto siguiente:

FIGURA 8.2. PLANTA SIN INTEGRADORES

Vemos que esta respuesta tiene dos parámetros característicos (el tiempo de atraso L y la constante de
tiempo T) que se determinan trazando una recta tangente a la curva en el punto de inflexión y viendo
donde corta la tangente al eje del tiempo y a la horizontal K. Con esto, Ziegler y Nichols fijaron los
parámetros de los reguladores vistos respecto de L y T, según la siguiente tabla:

Tipo de controlador Kp Ti Td

P T/L  0

PI 0.9T/L L/0.3 0

PID 1.2T/L 2L 0.5L

 

SEGUNDO MÉTODO: OSCILACIONES SOSTENIDAS

En este método se hace Ti= y Td=0. Usando sólo la acción proporcional, la salida presentará, para
algún valor de ganancia kp, oscilaciones sostenidas, como las de la siguiente figura:

FIGURA 8.3. OSCILACIONES SOSTENIDAS

El valor de kp para el que se dan esas oscilaciones sostenidas por primera vez, se llama ganancia crítica
Kcr, y el periodo de oscilación correspondiente será Pcr.

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Si no se encuentran esas oscilaciones para ningún valor de K p, este segundo método no se puede
emplear.

Ziegler y Nichols fijaron los parámetros de los reguladores a partir de k cr y Pcr:

Tipo de controlador Kp Ti Td

P 0.5 Kcr  0

PI 0.45 Kcr Pcr/1.2 0

PID 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr

 

EJEMPLO 8.1. Dado un sistema con realimentación unitaria y con función de transferencia en lazo
abierto:

1
G p (s) 
s (s  1)(s  5)

Se pide calcular los parámetros de un controlador PID puesto en cascada con G(s).
 
El controlador PID tiene la función de transferencia siguiente:

 1 
G c (s)  K p 1   Td s 
 Ti s 

Como la planta tiene un integrador, se usa el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-
Nichols, en el que se hace T i= y Td=0. Entonces, la función de transferencia en lazo cerrado del
sistema es:

Y(s) G c (s) G p (s) Kp Kp

T(s)     3
R(s) 1  G c (s) G p (s) s (s  1)(s  5)  K p s  6s  5s  K p
2

El valor de Kp=Kcr que hace al sistema críticamente estable, es decir, que se producen oscilaciones
sostenidas, se obtiene mediante el criterio de Routh:

s3 1 5
s2 6 Kp
K p  30
s1
6
s0 Kp

Al examinar los coeficientes de la primera columna de la tabla de Routh, se tiene que el valor crítico
que hace cero dicha columna es:

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 K cr  30

Para hallar la frecuencia de la oscilación sostenida, se hace s=j en la ecuación característica anterior
y se despeja el valor de w:

(j) 3  6(j) 2  5(j)  30  0

 j 3  6 2  5j  30  0

(5  3 )j  (30  6 2 )  0

(30  62 )  0  2  5

 5

 
Por tanto, el periodo de la oscilación mantenida es:

2 2
Pcr    2.81
 5

Los valores de los parámetros se obtienen directamente de la tabla

K p  0.6K cr  18

Ti  0.5 Pcr  1.405

Td  0.125 Pcr  0.35124

Finalmente, ya sólo queda llevar estos valores a la función de transferencia del controlador PID:

 1   1  6.3223 (s  1.4235) 2
G c (s)  K p 1   Td s   18 1   0.35124 s  
 Ti s   1.405 s  s

Este método tiene la característica de asegurar un overshoot del 25% controlador

100
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