Apuntes: Profesor Diana Padilla Rueda | 38

2.4. SISTEMAS DE COORDENADAS INTRÍNSECOS: COMPONENTES NORMAL Y

TANGENCIAL

Se usa la trayectoria arbitraria como elemento para crear un Fig. 22. Sistema de coordenadas intrínsecas
sistema de coordenadas: Intrínsecos, es una construcción
geométrica. Se define la dirección tangencial a la trayectoria
𝑢𝑡 y una dirección normal a la misma 𝑢
̂ ̂,
𝑛 que apunta hacia el
interior de la trayectoria (Fig 22).

En este nuevo sistema de coordenadas, el vector velocidad

instantánea, se escribe ahora:

𝒎
⃗⃗ = |𝑽
𝑽 ⃗⃗|𝒖
̂𝒕 = 𝑽 𝒖
̂𝒕 [ ]
𝒔
Fig. 23. Vector velocidad instantánea en el
Por definición matemática, la velocidad instantánea, siempre Sistema de coordenadas intrínsecas
será tangente a la trayectoria, en cualquier punto de la misma
(Fig. 23). Se le denomina velocidad lineal

NO EXISTE UNA COMPONENTE NORMAL DE LA

VELOCIDAD

En ese caso, el vector aceleración instantánea:

⃗⃗
𝒅𝑽 𝒅 𝒎
⃗⃗ =
𝒂 = ⃗⃗|𝒖
(|𝑽 ̂)
𝒕 [ 𝟐]
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒔

Lo que hace que ahora, se escriba el vector aceleración como:

⃗⃗
𝒅𝑽 𝒅 𝒅
⃗⃗ =
𝒂 = ⃗⃗|)𝒖
(|𝑽 ⃗⃗| (𝒖
̂𝒕 + |𝑽 ̂)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒕
En este caso, la aceleración cuenta con dos componentes: una que lleva la dirección tangencial,
y otra que corresponde a la variación en el tiempo en el vector unitario tangencial.

Gráficamente (Fig. 24), en cada uno de los puntos evaluados de la trayectoria (A y B), se ubica
el vector velocidad. Se trata una línea, perpendicular al vector velocidad en cada punto, y se
prologan estas líneas hacia el interior de la trayectoria. Esta magnitud se denomina radio de

Fig. 24. Determinación del cambio del vector velocidad, entre dos puntos de la trayectoria
Apuntes: Profesor Diana Padilla Rueda | 39

curvatura de la trayectoria  , y el Fig. 25. Vector aceleración instantánea en el Sistema de coordenadas intrínsecas
punto donde se intersectan los
radios, se denomina centro de
curvatura (C).

Se puede observar que el cambio

̂𝒕 en función del tiempo, está
de 𝒖
en función de una variación
angular ∆𝝋 y en función del
segmento de arco que recorre la
partícula S. De tal manera, que la
derivada de un vector unitario,
corresponde a una variación angular d en función del tiempo, en una dirección perpendicular al
vector unitario cambiante.

Reemplazando, y teniendo en cuenta, la relación con la trayectoria

𝒅 𝒅𝝋 𝒅𝝋 𝒅𝒔 𝟏
(𝒖̂ ) = ̂𝑵 =
𝒖 ̂𝑵 = |𝑉|𝑢̂𝑁
𝒖
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒔 𝒅𝒕 𝝆

Permite reescribir la aceleración (Fig. 25)

𝟐
⃗⃗
𝒅𝑽 ⃗⃗|
𝒅|𝑽 𝟏 ⃗⃗|
𝒅|𝑽 ⃗⃗|
|𝑽
⃗⃗ =
𝒂 = 𝒖 ⃗⃗| |𝑽|𝒖
̂𝒕 + |𝑽 ̂𝑵 = ̂𝒕 +
𝒖 ̂ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒖 𝒂𝒕 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑵
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝝆 𝒅𝒕 𝝆 𝑵
⃗⃗|
𝒅|𝑽
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝒕 = ̂,
𝒖 𝒕 Aceleración tangencial, asociada a los cambios de magnitud de la
𝒅𝒕
velocidad, cambios en la rapidez
𝟐
⃗⃗|
|𝑽
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒂𝑵 = ̂𝑵
𝒖 Aceleración normal, asociada únicamente a los cambios de dirección del
𝝆
vector velocidad

→ |𝑎⃗| = √|𝑎 2 2
Lo que permite escribir 𝑎⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 + 𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑁 𝑡 + |𝑎
⃗⃗⃗⃗| ⃗⃗⃗⃗⃗|
𝑁

2.4.1. Trayectoria rectilínea Fig. 25. Trayectoria rectilínea en el

Sistema de coordenadas intrínsecas
Una partícula que siga una trayectoria rectilínea, no tiene
componente normal de la aceleración, ya que no hay cambios en la
dirección del vector velocidad (Fig.26)

2.4.2. Movimiento curvilíneo: Trayectoria con radio de curvatura constante

En un movimiento con trayectoria arbitraria, se van a imponer condiciones. La partícula se moverá

con radio de curvatura constante , esto traza una trayectoria circular. Ubicando el sistema de
coordenadas en el centro de la trayectoria

2.4.2.1. Movimiento Circular

Apuntes: Profesor Diana Padilla Rueda | 40

Fig. 26. Movimiento circular con el origen coincidiendo con el centro de la trayectoria

Fig. 27. Movimiento circular con el origen coincidiendo con el centro de la trayectoria, en coordenadas intrínsecas

En ese caso, 𝜌 = |𝑟⃗| (Fig. 26). Utilizando el sistema coordenado cartesiano, se pueden expresar
⃗⃗ , 𝑎⃗ en sus componentes cartesianas en función del ángulo
⃗⃗⃗ 𝑉
𝑟,

Utilizando coordenadas intrínsecas (fig. 27)

2
⃗⃗
𝑑𝑉 ⃗⃗ |
𝑑|𝑉 1 ⃗⃗ |
𝑑|𝑉 ⃗⃗ |
|𝑉
𝑎⃗ = = ⃗⃗ | |𝑉|𝑢̂𝑁 =
𝑢𝑡 + |𝑉
̂ 𝑢𝑡 +
̂ 𝑢̂ = ⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑡 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑎𝑁
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡 𝑟 𝑁

Se define , el ángulo que rota la partícula, medido con respecto al eje positivo de las X, y sea S
el arco subtendido por la partícula en su movimiento, con radio constante, se tiene que

𝑑𝑆 𝑑𝜃
𝑆 = 𝑟𝜃 ⇒ 𝑑𝑆 = 𝑑(𝑟𝜃) = 𝜃. 𝑑𝑟 + 𝑟 𝑑𝜃 ⇒ 𝑑𝑆 = 𝑟 𝑑𝜃 Pero =𝑟 ;
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑆
si = 𝑉; permite definir un nuevo parámetro
𝑑𝑡

𝒅𝜽 𝒓𝒂𝒅
=𝝎 [ ] Velocidad angular, pseudovector
𝒅𝒕 𝒔 Fig. 28. Carácter vectorial de 

𝒅𝜽 𝒎.𝒓𝒂𝒅
En ese caso 𝑉=𝑟 = 𝒓𝝎 [ ]
𝒅𝒕 𝒔

Carácter vectorial de 𝝎 ⃗⃗⃗⃗

𝑟⃗ Vector posición de la partícula con respecto al sistema (XYZ)
𝑉⃗⃗ está en el mismo plano de la trayectoria

Por definición, por la Fig. 27, 𝑉 = 𝑹𝝎, pero

𝑅 = 𝑟𝑆𝑒𝑛𝛾; 𝑉 = 𝑟(𝑆𝑒𝑛𝛾)𝜔,
Apuntes: Profesor Diana Padilla Rueda | 41

por definición |𝐴⃗𝑥𝐵

⃗⃗ | = |𝐴⃗||𝐵
⃗⃗ |𝑆𝑒𝑛𝜃,

se puede escribir 𝑉 = 𝜔𝑟(𝑆𝑒𝑛𝛾) = |𝑟⃗𝑥𝜔

⃗⃗| = |𝜔
⃗⃗𝑥𝑟⃗| ⃗𝑽⃗ = 𝝎
⃗⃗⃗⃗𝒙𝒓
⃗⃗ ,
Válido sólo si  y r son constantes.

1.4.2.2. Movimiento Circular Uniforme (MCU)

Se mantiene constante la magnitud de la velocidad lineal; sólo existe componente normal de la

aceleración; la componente tangencial es nula. Esto hace que  sea constante.
2
⃗⃗|
|𝑉
𝑎𝑛 =
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢̂𝑁 Aceleración normal o centrípeta
𝑟

 Periodo (T) [s]: tiempo que tarda la partícula en completar una vuelta (2 rad)
 Frecuencia (f) () [Hz] [1/s]: Número de vueltas por unidad de tiempo
𝑡 𝑛 1
Para una partícula que da n vueltas en T segundos; 𝑇 = 𝑛 ; 𝑓 = ;𝑇 = 𝑓
𝑡
2𝜋 𝑟𝑎𝑑
Se puede escribir en ese caso, 𝜔 = = 2𝜋𝑓 [ ]
𝑇 𝑠

Fig. 27. Movimiento circular con el origen coincidiendo con el centro de la trayectoria, en coordenadas intrínsecas

Teniendo en cuenta la posición angular, se puede escribir 𝜃(𝑡) = 𝜃0 + 𝜔(𝑡 − 𝑡0 )

1.4.2.3. Movimiento Circular Uniformemente Acelerado (MCUA)

En este caso, la velocidad lineal no es constante, la velocidad angular tampoco; pero el radio de
la trayectoria se mantiene constante toda la trayectoria.
Fig. 29. Carácter vectorial de 
2
⃗⃗ |
𝑑|𝑉 ⃗⃗ |
|𝑉 𝑑|𝜔𝑟| |𝜔𝑟|2
𝑎⃗ = 𝑢𝑡 +
̂ 𝑢̂𝑁 = 𝑢𝑡 +
̂ 𝑢̂𝑁
𝑑𝑡 𝑟 𝑑𝑡 𝑟
𝑑|𝜔|
=𝑟 𝑢 + 𝑟𝜔2 𝑢̂𝑁
̂
𝑑𝑡 𝑡
𝑑|𝜔| 𝑟𝑎𝑑
Se define 𝑑𝑡 = 𝛼[ 𝑠2 ] Aceleración angular; implica variaciones
en la magnitud de la velocidad angular, coincide en dirección con
la velocidad angular
Apuntes: Profesor Diana Padilla Rueda | 42

2
𝑉2
𝑎⃗ = 𝑟𝛼𝑢
̂𝑡 + 𝑟𝜔 𝑢̂𝑁 = 𝑟𝛼𝑢
̂𝑡 + 𝑢̂
𝑟 𝑁
𝑉2
𝑎𝑡 = 𝑟𝛼𝑢
⃗⃗⃗⃗ 𝑎𝑡 = 𝑟𝜔2 𝑢̂𝑁 =
̂𝑡 y ⃗⃗⃗⃗ 𝑢̂𝑁
𝑟

Esto permite escribir la posición angular como:

1 1
𝜃(𝑡) = 𝜃0 + 𝜔0 (𝑡 − 𝑡0 ) + 2 𝛼(𝑡 − 𝑡0 )2 𝜔(𝑡) = 𝜔0 + 𝛼(𝑡 − 𝑡0 )
2

2.5. SISTEMAS DE COORDENADAS POLAR: COMPONENTES RADIAL Y TRANSVERSAL

(AZIMUTAL)
Fig. 30. Movimiento circular con el origen coincidiendo con el centro de la trayectoria, en coordenadas intrínsecas

Se expresan los vectores en coordenadas polares (r,). Donde las direcciones están definidas
por vectores unitarios 𝑟̂ 𝑦 𝑢
̂,
𝜃 siendo 𝑟̂ la componente radial y 𝑢
̂𝜃 la componente azimutal. De
acuerdo a la figura 30
𝑟⃗
Podemos escribir: 𝑟⃗ = |𝑟⃗|𝑟̂ , donde 𝑟̂ = , |𝑟⃗|

𝑦
También, se tiene que: 𝑟⃗ = 𝑥𝑖̂ + 𝑦𝑗̂ = |𝑟⃗|𝑆𝑒𝑛𝜃𝑖̂ + |𝑟⃗|𝐶𝑜𝑠𝜃𝑗̂, y 𝑡𝑎𝑛𝜃 = 𝑥

𝑑𝑟⃗ 𝑑(|𝑟⃗|𝑟̂ ) 𝑑|𝑟⃗| 𝑑𝑟̂ 𝑑 𝑑𝜑

⃗⃗ =
En ese caso 𝑉 = = 𝑟̂ + |𝑟⃗| 𝑑𝑡 , pero recordando que 𝑑𝑡 (𝑢̂ ) = 𝑢̂𝑁 , se puede
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

2 2
⃗⃗ = 𝑑|𝑟⃗| 𝑟̂ + |𝑟⃗| 𝑑𝜑 𝑢
escribir 𝑉 ̂ = 𝑉𝑟 𝑟̂ + 𝑉𝜃𝑢
̂, ⃗⃗ √ 𝑑|𝑟⃗|
𝜃 ; |𝑉 | = ( 𝑑𝑡 ) + (|𝑟
𝑑𝜑
⃗| 𝑑𝑡 ) = √𝑉𝑟 2 + 𝑉𝜃 2
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜃

⃗⃗
𝑑𝑉 𝑑2 𝑟 𝑑𝜃 2 𝑑𝑟 𝑑𝜃 𝑑2 𝑟
en ese caso, la aceleración 𝑎⃗ = = [𝑑𝑡 2 − 𝑟 ( 𝑑𝑡 ) ] 𝑟̂ + [2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 + 𝑟 𝑑𝑡 2 ] 𝑢
̂𝜃
𝑑𝑡

𝑑𝑟 𝑑𝜃
donde 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 = 𝐴𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝐶𝑜𝑟𝑖𝑜𝑙𝑖𝑠; 42surge en movimientos compuestos, variaciones de
posición y angular. Está asociado al sentido de giro de los huracanes, las trayectorias
intercontinentales y movimientos a gran escala; rotación de la tierra alrededor del sol y sobre su
eje.

42
Gaspard-Gustave Coriolis[42] http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cinematica/coriolis/coriolis.htm