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INGENIERÍA MECATRONICA
MATERIA:
CONTROL
GRUPO:
811- “A”
UNIDAD V:
Reporte de simulación
PRODUCTO ACADEMICO:
Estado de fase
PRESENTA:
DOCENTE:
1
ACTIVIDAD 1:
Matrices:
1
A= −10
[
−0.02 −2 ]
B= [ 02 00 ]C=[ 10 00]
Resultados:
2
En esta grafica se observa los márgenes de errores en el sistema del comportamiento
del diagrama de bloques representando los valores de la matrices A, B y C
3
ACTIVIDAD 2:
Matrices:
−10 1 0 0
A= [−0.02 −2 ] B=[
2 0]
C= 1 0 L= 0 0
[ ] [
0 0 19.98 0 ]
Elaboración del diagrama:
4
Resultados del diagrama de bloques:
5
ACTIVIDAD 3:
Resultados:
6
En esta grafica mostrada nos
muestra los márgenes de
errores se converge a uno en un segundo mientas las línea azul a partir de uno baja a
0.75 y después vuelve a surgir su estabilidad hasta el segundo 2.5
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ACTIVIDAD 4:
Realice el esquema en Simulink, emplee los valores calculados y observe las gráficas
obtenidas, para posteriormente nombrarlas y describirlas.
G=ss(A,B,C,D);
T=0.1;%periodo de muestreo
Gd=c2d(G,T,'zoh')%discretizacion
Ld=place(Gd.a',Gd.c',exp([-6-1i,-6+1i]*T))'
N=((Gd.c*((eye(2)^(-1))-Gd.a+Gd.b*Kd)*Gd.b))^(-1)
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Resultados del diagrama de simulink.
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Ejercicio 5
Aquí se realizaron las operación en el ejercicio 1 los cuales se realizaron los pasos
correspondientes las cuales son los siguientes:
A1=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6]
B1= [0;0;1]
S=-10;
M=[0 0 1; 0 1 -6; 1 -6 31]
a1=6;
a2=5;
a3=1;
Ec= s^3+14*s^2+60*s+200
b1=14;
b2=60;
b3=200;
Kc=[200-1,60-5,14-6]
Resultados:
A1 =
0 1 0
0 0 1
-1 -5 -6
B1 =
0
0
1
M =
0 0 1
0 1 -6
1 -6 31
Ec =
S3 + 14s2 + 60s + 200
Kc =
199 55 8
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Analice el ejemplo 10-2
Resultados:
K =
199 55 8
%% Ejercicio 10-2
A2 = [0 1 0;0 0 1; -1 -5 -6];
B3 = [0;0;1];
J2 = [-2+j*4 -2-j*4 -10];
K2 = place(A2,B3,J2)
Resultaos;
Se ocuparon los siguientes comandos para realizar estos dos ejemplos las cuales
son acker y place.
ACKER
Sintaxis
k = acker (A, b, p)
Descripción
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También se puede utilizar ackerpara la selección de ganancia del estimador
mediante la transposición de la matriz Ay sustituyendo c'para bcuando y = cx es
una única salida.
PLACE
Las ubicaciones de los polos en bucle cerrado tienen un impacto directo en las
características de respuesta de tiempo, como el tiempo de subida, el tiempo de
establecimiento y las oscilaciones transitorias. El lugar geométrico de la raíz utiliza
las ganancias del compensador para mover los polos de circuito cerrado para
lograr especificaciones de diseño para los sistemas SISO. Sin embargo, puede
utilizar técnicas de espacio de estado para asignar polos de bucle cerrado. Esta
técnica de diseño se conoce comoColocación de los polos , que difiere del lugar
de la raíz de las siguientes maneras:
=Ax+Bu
y=Cx+Du
=(A-BK)x
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Los polos de lazo cerrado son los valores propios de A - BK . Usando la
placefunción, puede calcular una matriz de ganancia K que asigna estos polos a
cualquier ubicación deseada en el plano complejo (siempre que ( A , B ) sea
controlable).
Por ejemplo, para matrices de estado Ay B, y vector pque contiene las ubicaciones
deseadas de los polos de bucle cerrado,
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