INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR

INGENIERÍA MECATRONICA
MATERIA:
CONTROL
GRUPO:
811- “A”

UNIDAD V:
SISTEMA DE CONTROL EN ESPACIO ESTADO

PRODUCTO ACADEMICO:
SIMULACIÓN

PRESENTA:

DOCENTE:
INTRODUCCION

En la actualidad este sistema de control moderno para resolver entradas y salidas

complejas. Para analizar este sistema nos ahorra muchos procesos de
elaboración de desarrollo matemático, mediante el software de Matlab lo cual nos
arrojan los valores y uno mismo tiene que ser el acomodo de los resultados.

Todo esto método se hace para sustituir la teoría de control convencional o lo que
se le llama función de transferencia de una ecuación diferencial vectorial de primer
orden.
La aplicación de la simulación en Matlab simplifica en gran manera la notación
matricial en forma de ecuaciones, su incremento de las variables de estado como
de entradas o salidas no afecta la complejidad de la ecuación.

SIMULACION

Codigo

CODIGO
%para una ecuacion de estados
A=[-4 -1.5; 4 0];
B=[2 0]';
C=[1.5 0.625];
D=0;
T=ss(A,B,C,D);
T=tf(T)
%%
num=[10 10];
den=[1 6 5 10];
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

Desarrollo del código

1.- Con la ayuda del software de MATLAB, Ponemos las ecuación la cual querems
realizar, posteriormente declaramos los valores de la matriz para des pues obtener
los resultados obtenidos en la ecuación de espacio estado.

RESULTADOS

ans =

3 s + 5
-------------
s^2 + 4 s + 6

Continuous-time transfer function.

A =
-6 -5 -10
1 0 0
0 1 0

B =

1
0
0

C =
0 10 10

D =
0

Resultado de la ecuacion en el espacio de estados de sistemas basados en su

función de transferencia;

3 s + 5
-------------
s^2 + 4 s + 6

Ecuación general para la representación de la ecuación espacio estado

Ẋ =Ax + Bu
Y =Cz + Du
Sustitución de valores obtenidos en la simulación

ẋ1 −6 −5 −10 x 1 1

[][
ẋ 2 = 1
ẋ3 0
0
1
0 x2 + 0 U
0 x3 0 ][ ] [ ]
x1

[]
y= [ 0 10 10 ] x 2 + [ 0 ]u
x3

Las cuales se observaron en clases, con los valores obtenidos se hizo el acomodo
a la matriz para posteriormente seguir realizando los cálculos pertinentes.