Sunteți pe pagina 1din 4

Ejercicio 5

Analice el Ejemplo 10-1;

Aquí se realizaron las operación en el ejercicio 1 los cuales se realizaron los pasos
correspondientes las cuales son los siguientes:
A1=[0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6]
B1= [0;0;1]
S=-10;
M=[0 0 1; 0 1 -6; 1 -6 31]
a1=6;
a2=5;
a3=1;
Ec= s^3+14*s^2+60*s+200
b1=14;
b2=60;
b3=200;
Kc=[200-1,60-5,14-6]

Resultados:
A1 =
0 1 0
0 0 1
-1 -5 -6
B1 =
0
0
1
M =
0 0 1
0 1 -6
1 -6 31
Ec =
S3 + 14s2 + 60s + 200
Kc =
199 55 8
Analice el ejemplo 10-2

De los programas 10-1 y 10-2.


%%Ejercicio 10-1
A = [0 1 0; 0 0 1; -1 -5 -6];
B = [0;0;1];
J = [-2+j*4 -2-j*4 -10];
K = acker(A,B,J)

Resultados:
K =

199 55 8

%% Ejercicio 10-2
A2 = [0 1 0;0 0 1; -1 -5 -6];
B3 = [0;0;1];
J2 = [-2+j*4 -2-j*4 -10];
K2 = place(A2,B3,J2)

Resultaos;

199.0000 55.0000 8.0000

Se ocuparon los siguientes comandos para realizar estos dos ejemplos las cuales
son acker y place.

ACKER

Diseño de colocación de postes para sistemas de entrada única.

Sintaxis

k = acker (A, b, p)

Descripción

Dado el sistema de entrada única

Es un vector pde las ubicaciones deseadas de los polos de bucle cerrado,


acker(A, b, p) utiliza la fórmula de Ackermann para calcular un vector de ganancia
ktal que la retroalimentación del estado coloca los polos de los bucles cerrados en
las ubicaciones p. En otras palabras, los valores propios de coincidir con las
entradas de p(hasta el pedido). Aquí Aestá la matriz del transmisor de estado y
bes la entrada al vector de transmisión de estado.
También se puede utilizar ackerpara la selección de ganancia del estimador
mediante la transposición de la matriz Ay sustituyendo c'para bcuando y = cx es
una única salida.

l = acker (a ', c', p).

PLACE

Las ubicaciones de los polos en bucle cerrado tienen un impacto directo en las
características de respuesta de tiempo, como el tiempo de subida, el tiempo de
establecimiento y las oscilaciones transitorias. El lugar geométrico de la raíz utiliza
las ganancias del compensador para mover los polos de circuito cerrado para
lograr especificaciones de diseño para los sistemas SISO. Sin embargo, puede
utilizar técnicas de espacio de estado para asignar polos de bucle cerrado. Esta
técnica de diseño se conoce comoColocación de los polos , que difiere del lugar
de la raíz de las siguientes maneras:

 Usando técnicas de colocación de polos, puedes diseñar compensadores


dinámicos.
 Las técnicas de colocación de postes son aplicables a los sistemas MIMO.

La colocación de los postes requiere un modelo de espacio de estado del sistema


(se usa sspara convertir otros formatos de modelo a espacio de estado). En
tiempo continuo, tales modelos son de la forma

=Ax+Bu

y=Cx+Du

Donde u es el vector de las entradas de control, x es el vector de estado e e es el


vector de mediciones.

Selección de ganancia de retroalimentación de estado

Bajo la retroalimentación de estado u = - K x , la dinámica de bucle cerrado está


dada por

=(A-BK)x
Los polos de lazo cerrado son los valores propios de A - BK . Usando la
placefunción, puede calcular una matriz de ganancia K que asigna estos polos a
cualquier ubicación deseada en el plano complejo (siempre que ( A , B ) sea
controlable).

Por ejemplo, para matrices de estado Ay B, y vector pque contiene las ubicaciones
deseadas de los polos de bucle cerrado,

K = place (A, B, p);

Analice el ejemplo 10-3


Código
A3 = [0 1 0;0 0 1;-1 -5 -6];
B3 = [0;0;1];
K3 = [199 55 8];
sys = ss(A3-B3*K3, eye(3), eye(3), eye(3));
t = 0:0.01:4;
x = initial(sys,[1;0;0],t);
x1 = [1 0 0]*x';
x2 = [0 1 0]*x';
x3 = [0 0 1]*x';
subplot(3,1,1); plot(t,x1), grid
title('Respuesta a condición inicial')
ylabel('Variable de estado x1')
subplot(3,1,2); plot(t,x2),grid
ylabel('Variable de estado x2')
subplot(3,1,3); plot(t,x3),grid
xlabel('t (sec)')
ylabel('Variable de estado x3')
Resultados