INGENIERIA MECATRÓNICA

GRUPO 811-A

MATERIA:

Simulación Matlab y Ejercicios

DOCENTE:

ALUMNOS:
Sistema de masa-resorte-amortiguador

Aplicando la transformada de Laplace

msX(s)+bsX(s)+kX(s)=F(s)

Función de transferencia entre la entrada y la salida

X (s) 1
= 2
F (s) ms +bs+ k

Los datos de la ecuación son los siguientes:

M= 1 kg

B= 10 Ns/m

K= 20 N/m

F= 1 N

Función de transferencia

X (s) 1
=
F (s) s 2+10 s+20

Se va a mostrar los términos de Kp (ganancia proporcional), Ki (ganancia integral)

y Kd (ganancia derivativa).

 Rapidez del tiempo de subida.

 Mínimo exceso.
 Cero errores en estado estable.

Ilustración 1 Graficas obtenida del sistema Masa-Resorte-Amortiguador.

La función de la planta es 1/20 por lo que es 0.05 a una entrada escalón unitario,
que corresponde a un error de estado de 0.95.

El tiempo de subida es de 1 a 1.5 segundo aproximadamente y el tiempo de

establecimiento es de aproximado de 2 segundos.

El código a utilizar fue el siguiente:

>> S=tf('s');

>> P=1/(s^2+10*s+20);

>> step(P)

Control proporcional

X (s ) Kp
T ( s) = = 2
R(s) s +10 s +(20+ K p)

Código para proporcionar la gráfica correspondiente de la ecuación

Kp= 300;

C= pid(Kp)

T=feedback(C*P,1)

T=0:0.01:2;

Step (T,t)

Grafica correspondiente
Corriendo el código en Matlab
Kp=300;
C=pid(Kp)

C =

Kp = 300

P-only controller.

T=feedback(C*P,1)

T =

300
----------------
s^2 + 10 s + 320

Continuous-time transfer function.

t=0:0.01:2;
step(T,t)

Control Proporcional Derivativo

Adición del control derivativo (Kd) tiende a reducir tanto el tiempo de disparo como
el de estabilización.

X (s ) K p+ Kd
T ( s) = = 2
R(s) s + ( 10 s+ K d ¿ ¿ ) s +( 20+ K p )
Código implementado en Matlab
Kp=300;
Kd=10;
C=pid(Kp,0,Kd)

C =

Kp + Kd * s

with Kp = 300, Kd = 10

Continuous-time PD controller in parallel form.

T=feedback(C*P,1)

T =

10 s + 300
----------------
s^2 + 20 s + 320

Continuous-time transfer function.

t=0:0.01:2;
step(T,t)

Grafica correspondiente del código

Control

Proporcional Integral

Función de transferencia

X (s ) K p s+ K i
T ( s) = = 3 2
R(s) s +10 s + ( 20+ K p ) s+ K i

Código de la ecuación del sistema proporcional integral.

Kp=30;
Ki=70;
C=pid(Kp,Ki)

C =

1
Kp + Ki * ---
s

with Kp = 30, Ki = 70

Continuous-time PI controller in parallel form.

T=feedback(C*P,1)

T =

30 s + 70
------------------------
s^3 + 10 s^2 + 50 s + 70
Continuous-time transfer function.

t=0:0.01:2;
step(T,t)

Control proporcional integral derivativo

Función de transferencia

X (s ) K d s2 + K p s + K i
T ( s) = =
R(s) s3 +(10+ K d )s 2 ( 20+ K p ) s+ K i

Código de la función del sistema PID

Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
C=pid(Kp,Ki,Kd)

C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

with Kp = 350, Ki = 300, Kd = 50

Continuous-time PID controller in parallel form.

T=feedback(C*P,1);
t=0:0.01:2;
step(T,t)

Grafica de la función PID.

B-2.4. Considere
los

controladores automáticos industriales cuyas acciones de control son

proporcionales, integrales, proporcionales-integrales, proporcionales-derivativas y
proporcionales-integrales-derivativas. Las funciones de transferencia de estos
controladores se obtienen, respectivamente, a partir de:

(a) e(t)=función escalón unitario

(b) e(t)=función rampa unitaria
Al trazar las curvas, suponga que los valores numéricos de Kp, Ki, Ti y Td están dados por
Kp=ganancia proporcional=4 seg
Ki=ganancia integral=2 seg
Ti=tiempo integral=2 seg
Td=tiempo derivativo=0.8 seg

Los primeros diagramas se mostraran con la función escalón unitario remplazando

las ganancias Kp,Ki,Kd con su respectivo tiempo de traficación utilizando P,PI,PD
y PID
(a) e(t)%función escalón unitario

Controlador proporcional

Controlador integral
Controlador proporcional Integral

Controlador proporcional derivativo

Controlador PID
En esta parte de la simulación fue realizado por medio de Simulink, teniendo un señal rampa
unitaria teniendo como una señal diente de sierra como salida.

(b) e(t)=función rampa unitaria

Controlador proporcional

Controlador integral
 Controlador Proporcional integral

Controlador proporcional derivativo

Ilustración 10: Controlador PID

2.- Observe el siguiente diagrama y aplique el método de Ziegler –
Nichols al sistema, para determinar los valores de los parámetros
respectivos para un controlador P, PI y PID:

1
Donde; G P ( s ) =
( s+1 ) ( s +2 ) ( s+ 3 )

Aplicando el segundo método de Zigler-Nichols;

s2 +2 s +s +2=(s ¿¿ 2+3 s+ 2)( s+ 3) ¿

s3 +6 s2 +9 s+2 s +6

¿ s3 +6 s2 +11 s +6

Y ( s) Kp
= 3 2
R ( s ) s +6 s +11 s+6+ Kp

Aplicando el criterio de Routh;

S3 1 11 Kp 33−6
b 1= =27 /3
S2 3 6 0 3
S1 27/3 Kp 0 3 Kp−0
b 2= =Kp
S 1-27Kp 0 0 3

27
−3 Kp
1-27Kp=0 3(11)
C 1=
27/3

1=27Kp; 27/3 s + Kps=

1/27=KP > Kp > Kp=27/3-=9

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID

Kp Ti Td
P 0.5Kcr ∞ 0
Pi 0.45 Kcr ½ Pcr 0
P 0.6 Kcr 0.5 Pcr 0.125 Pcr
Para calcular las d funciones

163
− jw 3+ 3 w+11 jw+
27

(−3 w + 163
2
27 )
3
+ (− j w +11 jw )
−163
−3 w 2=
27
K cr =163 /27

W =√−2

2π
Pcr = =4.4428
w

Kp Ti Td
P 3.019Kcr ∞ 0
Pi 2.717Kcr 2.221 Pcr 0
P 3.622Kcr 2.221Pcr 0.555 Pcr
d

− jw 3+ 3 w2 + jw +15
(−3 w2 +15 ) + (− j w3 + jw )
−3 w 2=−15
K cr =15

Kp Ti Td
P 7.5 0
∞
Pi 6.75 2.221 0
P 9 2.221 0.555
d
Se mostrara la gráfica obtenida
de las expresiones realizas.

En esta primera imagen se muestra los resultados en un controlador proporcional.

Para que se establezca demora más de 30 segundos.
En esta segunda imagen se presentar los resultados de un controlador PI. En la
cual se estabiliza a los 10 segundos.

En esta tercera imagen se presentar los resultados de un controlador PID. Lo cual

para que se estabilice solamente es de 5 segundos. . El tiempo de respuesta es
mucho más rápido que los de más controladores.

Código del ejercicio 2 sacando controladores P, PI y PID.

s=tf('s');
P=Kp/(s^3+6*s^2+11*s+6+Kp);
Kp=7.5;
Ki=6.75;
Kd=9;
C=pid(Kp,Ki,Kd)

C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

with Kp = 7.5, Ki = 6.75, Kd = 9

Continuous-time PID controller in parallel form.

T=feedback(C*P,1);
t=0:0.01:10;
step(T,t)

3.- Considere el modelo de la planta

 1
G ( s )=
¿¿
Determinar los parámetros de un controlador PID utilizando el método de Ziegler-
Nychols empleando la tabla 2.

Desarrollamos el trinomio: 1=Kp

1
¿¿
Para sacar Kp se utilizó el criterio de Routh;

S3 1 3 3 ( 3 )−Kp
b 1=
S2 3 Kp 3
S1 3-Kp 0 3−Kp
S 0 0 =0
3

3
=Kp=Kp=1
3
Frecuencia oscilatoria

j w 3+ 3 j w2 +3 jw +1+1
− jw+3 w+3 jw +2
3 w+ 2 Kcr=2
PID=Kp=1.2, Ti=2.221 , Td=0.555

Ya obtenidos estos valores se desarrollara el código para su simulación

Cidogo;
S=tf('s');
%En la variable P desarrollamos el binomio y lo metimos a la ecuación
P=Kp/(s^3+3*s^2+3*s+s+Kp);
%Declaramos las ganancias del sistema
Kp=1.2;
Ki=2.221;
Kd=0.555;
%En este apartado declaramos la función del PID
C=pid(Kp,Ki,Kd)

C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

with Kp = 1.2, Ki = 2.22, Kd = 0.555

Continuous-time PID controller in parallel form.

T=feedback(C*P,1);
%Aquí ponemos hasta que segundo va ser graficado
t=0:0.01:50;
%En este comando se manda a imprimir la grafica por las expresiones en
los parantesis.
step(T,t)

Desarrollando del polinomio, los resultados de la gráfica fueron los siguientes:

1
La comparación del sistema del polinomio , lo cual el tiempo de respuesta fue
¿¿
los siguiente;
4.- Aplicando el método de Ziegler-Nichols y obtenga los parámetros de los
controles P, PI, y PID. Considere el sistema el sistema mostrado en la fig, que
representa un motor CD controlado por corriente de armadura.

KT
J La
G ( s )=
b R k R b K Ra k Ra
[ ] [
S 3 + + a S 2+ + aB +
J La J JL a J La
S+
J La]

Dando los valores a

la función de
transferencia:

−k (s+ 2) R
G ( s )= Donde K= 2 y Z =1/R 2 C 2
s R1

Sustituyendo los parámetros dados:

 20
G ( s )=
8
s 3 +s 2+ 50 s 2+ s+ 50 s+54 s +80
5

20
G ( s )=
528
s 3 +51 s2 + s+80
5

S3 1 528 Kp 33−6
b 1= =27 /3
5 3
S2 51 80 0
3 Kp−0
1
S 104.31Kp 80 Kp 0 b 2= =Kp
3
S 80-40Kp 0 0
C 1=80−40 Kp

80−40 Kp=0

Kp=2

Kp Ti Td
P 50 0
∞
Pi 45 2.221 0
P 60 2.221 0.555
d
Para calcular la ecuación
oscilatoria.

528
s3 51 s2 + s+100
5

− jw 3−51 w2 +100

(−51 w 2+100 )+(− jw)

−51 w2 =−100

Kcr=100

Código que se realizó para obtener los resultados P, PI y PID

s=tf('s');
Codigo para PID
P=20/(s^3+51*s^2+(528/5)*s+80);
Kp=50;
Ki=45;
Kd=60;
C=pid(Kp,Ki,Kd)

C =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

with Kp = 50, Ki = 45, Kd = 60

Continuous-time PID controller in parallel form.

T=feedback(C*P,1);
t=0:0.01:10;
step(T,t)

Codigo para un control proporcional lo cual se toma la ganancia proporcional.

C1=pid(Kp)

C1 =

Kp = 50

P-only controller.

T1=feedback(C1*P,1);
step(T1,t)
Codigo para PI lo cual se toman la ganancia proporcional e integral.
C2=pid(Kp,Ki)

C2 =

1
Kp + Ki * ---
s

with Kp = 50, Ki = 45

Continuous-time PI controller in parallel form.

T2=feedback(C2*P,1);
step(T2,t)

Diagrama del controlador PID de la ecuación característica obtenidas, la ganancia

del PID es Kp:50, Ki:45, y Kd=60.
Diagrama del controlador P de la ecuación característica obtenidas, la ganancia
proporcional es de Kp=50.

Diagrama del controlador Pi de la ecuación característica obtenidas, la ganancia

Kp:50 y Ki:45.
5.-Obtenga la función de transferencia Gc(s) de la siguiente configuración de
amplificador operacional modo Proporcional-Derivativo

Determine la función de transferencia

Voltaje de salida Vo

V 0=V R +V C

V R=IR

1
V C= idt
C∫

1
V 0=IR + i dt
C∫

V 0= ( R+ jwC 2 ) i

Voltaje de entrada Vi

1
V i= idt
C∫
V i= jwC 1

FUNCION DE TRANSFERENCIA

V 0 ( R+ jwC 2 )
=
Vi jwC 1

Grafica de la función de transferencia.