Sunteți pe pagina 1din 21

CAPITOLUL 2

MODALITĂŢI DE COMANDĂ
A RACHETELOR DIRIJATE

2.1 Structuri de rachete dirijate


Rachetele dirijate se pot împărţi după configuraţia aerodinamică şi tipul
structurii în două mari categorii: rachete cu structură de avion şi rachete cu
simetrie cruciformă.
Rachetele cu simetrie cruciformă prezintă, din punct de vedere
constructiv, configuraţii simetrice şi identice faţă două planuri axiale, normale
între ele. În consecinţă, caracteristicile aerodinamice ale rachetei în cele două
plane sunt identice, practic fiind indiferent care din perechile de aripi este
amplasată în planul vertical al rachetei şi care este în planul lateral. Suprafeţele
aerodinamice ale acestor rachete sunt aripile portante, comenzile aerodinamice,
destabilizatorii aerodinamici. Destabilizatorii aerodinamici, dacă există, sunt
amplasaţi în partea anterioară a rachetei, rolul acestora fiind de a creşte
manevrabilitatea rachetei, în general fiind suprafeţe fixe relativ la corpul
rachetei. Comenzile se pot poziţiona ori înainte ori după aripă. Aripa poate să fie
continuă sau poate prezenta componente mobile, care pot îndeplini şi rolul de
comenzi aerodinamice. Figura 2.1 prezintă o schemă tipică de rachetă dirijată
cu simetrie cruciformă.

Urmele în plan
Corp Suprafaţă de
comandă transversal ale
celor două plane
Destabilizator Aripă de simetrie
Axa de rotaţie a
suprafeţei de comandă

Figura 2.1 Rachetă dirijată cu simetrie cruciformă

Rachetele cu structură de avion prezintă, din punct de vedere


constructiv, simetrie doar faţă de planul vertical axial, de obicei având o singură
pereche de aripi, plasate în planul orizontal. În consecinţă, evoluţia corectă a
rachetei presupune menţinerea planului aripilor aproape de normala la planul

18
vertical al rachetei, altfel apărând pericolul pierderii forţei de portanţă a rachetei.
Pentru rachetele de acest tip nu se utilizează destabilizatori aerodinamici.
Suprafeţele aerodinamice de comandă pot fi separate de aripi sau pot
constitui componente mobile ale aripii.
Axe de rotaţie a
suprafeţelor de comandă

Corp

Urma în plan
Suprafeţe de comandă Aripi transversal a planului
pe canalul de tangaj portante de simetrie

Figura 2.2 Rachetă dirijată cu structură de avion

Cele două structuri prezentate corespund unor rachete cu o singură


treaptă. Există rachete dirijate cu mai multe trepte de motor, cele mai frecvente
cazuri fiind ale rachetele antiaeriene destinate ţintelor ce evoluează la înălţimi
mari, rachetelor balistice şi uneori rachetelor de croazieră cu baza la sol sau pe
nave. Prima treaptă de motor are rolul de a asigura fie o anumită viteză iniţială,
necesară pentru aducerea rachetei într-un regim de zbor adecvat, fie aducerea
rachetei la o înălţime suficient de mare. Gabaritele şi greutăţile treptelor de
motor sunt de obicei descrescătoare. Ultima treaptă întotdeauna posedă organe
de comandă aerodinamice sau gazodinamice. Comanda rachetei pentru perioada
de funcţionare a primelor trepte de motor se face prin intermediul organelor de
comandă ataşate treptei respective sau al organelor de comandă ale treptelor
următoare.
Figura următoare prezintă o rachetă în două trepte, pentru care fiecare din
trepte posedă atât suprafeţe portante, cât şi suprafeţe de comandă, amplasarea
comenzilor faţă de aripi la cele două trepte fiind diferită. O asemenea dispunere
a comenzilor poate provoca probleme privind stabilizarea rachetei în momentul
desprinderii treptei de start.

19
Aripi portante

Comenzi aerodinamice
Treapta de start Treapta finală

Figura 2.3 Rachetă dirijată cu două trepte

2.2 Comanda aerodinamică a rachetelor dirijate


În cele ce urmează ne vom ocupa de modalităţile de comandă a rachetelor
dirijate prin intermediul comenzilor aerodinamice. În principiu, vom considera o
rachetă pentru care planul axial de simetrie normal la suprafaţa aripilor (sau unul
din cele două plane) este vertical.
Vom considera o rachetă dirijată cu structură de tip avion şi un sistem de
referinţă fix, legat de pământ, Σ 0 = ( Ox,Oy ,Oz ) , pentru care O este originea
sistemului de coordonate, planul ( xOz ) este planul orizontal, iar Oy este axa
verticală. Vom considera un al doilea sistem de referinţă, legat de rachetă,
Σ R = ( Rx*, Ry*, Rz *) , pentru care originea sistemului de coordonate, R ,
coincide cu centrul de masă, Rx * este axa longitudinală a rachetei, planul
( x * Rz *) este planul aripilor, iar Ry * este axa normală la planul aripilor.
Orientarea momentană a rachetei faţă de sistemul de referinţă fix, Σ 0 , se poate
defini prin unghiurile de azimut, λ , tangaj, ϕ , şi ruliu γ , care sunt este
evidenţiate de figura 2.4.
Modificarea coordonatelor unghiulare ale rachetei este posibilă prin rotaţii
ale acesteia în jurul axelor sistemului de referinţă Σ R , prin aplicarea unor
comenzi, astfel:
− comanda pe canalul de ruliu, pentru rotaţia în jurul axei Rx * ;
− comanda pe canalul de tangaj, pentru rotaţia în jurul axei Rz * ;
− comanda pe canalul de giraţie, pentru rotaţia în jurul axei Ry * .

20
Axa de ruliu x*
γ
y*
Axa de giraţie ϕ

y
Axa de tangaj
z*
O x λ

Figura 2.4 Unghiuri ce definesc poziţia rachetei

La rachetele cu simetrie cruciformă, structura canalelor de comandă


pentru tangaj şi giraţie este identică, având în vedere simetria din punct de
vedere aerodinamic şi faptul că maşinile de cârme pentru cele două canale sunt
identice. Pentru mişcarea pe canalul de ruliu de regulă se impun condiţii mai
slabe, în sensul că nu este necesară menţinerea unei anumite valori a unghiului
de ruliu, ci mai degrabă menţinerea constantă a valorii acestuia.
La rachetele cu structură de avion, în principiu dirijarea se poate face tot
pe trei canale. Este posibilă însă şi renunţarea la un canal de comandă distinct
pentru giraţie, sarcinile privind comanda pe acest canal putând fi îndeplinite prin
intermediul canalelor de comandă pentru mişcările de ruliu şi de tangaj.
Mişcarea de giraţie în acest caz se poate face printr-o comandă complexă, ce are
componente distincte ce acţionează simultan pe canalele de tangaj şi ruliu.
Indiferent de situaţie, în acest caz asupra mişcării de ruliu se impun restricţii
deosebite, fiind necesar ca valoarea unghiului de ruliu să fie riguros
controlată.
La rachetele cu simetrie cruciformă putem avea diverse posibilităţi de
comandă: cu aripi mobile, cu eleroane sau interceptori în cazul aripii
stabilizator sau cu suprafeţe de comandă separate, dispuse după schema
normală sau după schema inversă.
Comanda cu ajutorul aripilor mobile presupune rotirea celor două
perechi de suprafeţe portante faţă de fuzelajul rachetei cu unghiurile de bracare
corespunzătoare comenzilor pe canalele de tangaj şi giraţie. Rachetele ce
folosesc această schemă aerodinamică au în partea terminală a fuzelajului un
stabilizator aerodinamic.
Se consideră o rachetă cu structura de forma celei din figura 2.5. În figură
au fost folosite următoarele notaţii: CMR – centrul de masă al rachetei, CPR –
centrul de presiune al ansamblului rachetei, dispus în spatele CMR, racheta fiind
stabilă, CPA – centrul de presiune al aripii, lCPA şi lCP – distanţele de la centrul
de presiune al aripii şi al ansamblului rachetei la axa laterală ce trece prin centrul
de masă, Pδ şi M δ – forţa de comandă şi momentul de comandă generate de
rotaţia perechii de aripi cu unghiul de bracaj δ , Pα şi M α – forţa de portanţă a
ansamblului rachetei şi momentul aerodinamic transversal principal generate de
21
incidenţa α a rachetei în planul perpendicular pe planul aripilor.

M∝ CMR
P∝
CPR

δ Pδ


V∞
CPA lCPA lCP
Axa laterală a
Mδ rachetei

Figura 2.5 Dirijarea cu ajutorul aripilor mobile

Vom considera1 că forţa aerodinamică normală la viteza fileurilor de aer2,


ce corespunde incidenţei efective a aripilor, α + δ are două componente
distincte. Componenta ce corespunde incidenţei α se consideră inclusă în forţa
de portanţă a ansamblului rachetei, iar efectul acesteia, în momentul
aerodinamic principal. Cea de a doua componentă, forţa de comandă, Pδ , ce
corespunde unghiului de bracaj al aripii va genera momentul de comandă, M δ .
Pentru cazul prezentat în figură, centrul de presiune al aripii este dispus
în faţa centrului de masă al rachetei. Pentru valori pozitive ale unghiurilor de
incidenţă şi bracaj, conform figurii, se observă semnele opuse ale momentului
de comandă şi momentului principal, de stabilizare al rachetei. Forţa de
comandă generată de unghiul de bracaj va avea acelaşi sens cu portanţa
ansamblului rachetei. Pentru curbarea traiectoriei în sus, conform figurii, este
necesară creşterea forţei de portanţă, lucru care se realizează prin creşterea
incidenţei. Creşterea incidenţei necesită creşterea momentului de comandă, deci
a unghiului de bracaj. O valoare mai mare a unghiului de bracaj va duce însă şi
la creşterea forţei de comandă, astfel că pe lângă Pα va creşte şi Pδ . Rezultă
astfel că pentru cazul în care centrul de presiune al aripii este situat în faţa
centrului de masă al rachetei, forţele comandă ajută la efectuarea manevrelor

1 În cele ce se vor prezenta se consideră aplicabil principiul superpoziţiei, pentru separarea


efectelor unghiurilor de incidenţă şi de bracaj. Un studiu aerodinamic riguros poate evidenţia
limitările acestui model, mai ales la valori ridicate ale incidenţei efective a aripii şi de
asemenea efectele de interinfluenţă între aripă şi fuzelaj. O asemenea abordare însă iese din
tematica pe care autorul şi-a propus-o pentru această lucrare.
2 Pentru cazul în care avem în vedere mişcarea în plan vertical, pentru componenta normală la
viteză a forţei aerodinamice induse de unghiul de incidenţa în plan vertical este justificată
denumirea de forţă de portanţă. Pentru mişcarea în planul lateral al rachetei, literatura de
specialitate utilizează termenul de forţă laterală.
22
laterale.
După un raţionament similar se poate concluziona şi că pentru cealaltă
situaţie, când centrul de presiune al aripii este dispus în spatele centrului de
masă al rachetei, forţele de comandă au tendinţa de a se opune efectuării
manevrelor laterale.
Pentru cele prezentate anterior s-au considerat aripile situate într-un plan
ca fiind solidare, fiecare fiind rotită cu acelaşi unghi, δ . În aceste condiţii,
expresiile forţelor de portanţă şi de comandă şi a momentelor de stabilizare şi de
comandă vor fi:
 v2
 α
P = ρ SCzα α;
 2
 v2 δ
 Pδ = ρ SC z δ;
 2
 2
(2.1)
 M = −ρ v lSC α α;
 α 2
m
 2
 P = ρ v lSC δ δ.
 δ 2
m

În relaţiile de mai sus au fost folosite notaţiile consacrate: ρ – densitatea


aerului, v – viteza rachetei, S – suprafaţa de referinţă a rachetei, l – lungimea
de referinţă. S-au folosit, pentru derivatele coeficientului forţei de portanţă
funcţie de incidenţă şi de unghiul de bracare, notaţiile C zα şi C zδ , valorile acestor
coeficienţi fiind pozitive (la unghiuri pozitive, conform figurii 2.5, corespund
forţe pozitive). Prin Cmα , Cmα au fost notate derivatele coeficientului momentului
aerodinamic raport cu unghiurile de incidenţă şi de bracaj. Coeficientul Cmα
semnifică derivata coeficientului momentului aerodinamic principal funcţie de
incidenţă. Valoarea acestui coeficient se consideră pozitivă, iar pentru că
momentul aerodinamic principal se opune creşterii unghiului de incidenţă, în
expresia acestuia semnul este evidenţiat explicit. Cmδ semnifică derivata
coeficientului momentului aerodinamic funcţie de unghiul de bracare. Valorile
Cmδ vor fi considerate cu valori cu semn3, astfel că dacă la un unghi de bracare
pozitiv, momentul de comandă are tendinţa de creştere a incidenţei, ca în cazul
prezentat în figura 2.5, semnul va fi pozitiv. Pentru cazul în care momentul de
comandă are tendinţa de scădere a incidenţei, Cmδ va avea semn negativ.
Prin comanda separată a fiecărei perechi de aripi este posibil controlul
rachetei pe canalele de tangaj şi giraţie. În acest caz, stabilizarea pe canalul de

3Această convenţie se va folosi pe tot parcursul lucrării. Acolo unde este cazul, semnul unor
expresii în care apar aceşti coeficienţi va fi explicit precizat.
23
ruliu este posibilă prin folosirea unui stabilizator cu aripioare mobile, a căror
mişcare este controlată simultan, după cum este prezentat în figura următoare.

δ
δ P3δδ
P2δδ
Mδax
P1δδ
P4δδ
δ
δ

Figura 2.6 Comanda mişcării de ruliu la rachete cu aripi mobile

Rotirea cu un unghi δ , în acelaşi sens, a fiecăreia dintre aripioarele


stabilizatorului duce la apariţia în centrul de presiune al acestora al unor forţe
care generează un cuplu axial, M ax . Valoarea cuplului depinde de valoarea
unghiului de bracaj, printr-o relaţie de forma următoare:
v2
M ax = ρ lSCmδ ax δax . (2.2)
2
În relaţia de mai sus, termenul Cmδ ax semnifică derivata coeficientului
momentului aerodinamic de comandă axial, funcţie de unghiul de comandă.
O altă posibilitate de comandă pe canalul de ruliu constă în folosirea unor
dispozitive independente, şi anume prin roleroane montate pe stabilizatorul
aerodinamic, dacă acesta este fix. Din punct de vedere teoretic, comanda pe
canalul de ruliu este posibilă şi prin comanda diferenţială4 a unghiurilor de
bracare a aripilor din acelaşi plan. Realizarea efectivă a unui asemenea sistem de
comandă al aripilor de acest tip prezintă inconveniente practice majore.
Principalul avantaj în cazul comenzii rachetelor prin intermediul aripii
mobile constă în faptul că valorile necesare ale unghiurilor de bracaj sunt
reduse, astfel că se ajunge destul de rar la situaţii în care incidenţa efectivă a
aripii să ajungă sau să depăşească valorile critice. Dezavantajul principal al
comenzilor de acest tip constă în aceea că aripa fiind amplasată destul de
aproape de centrul de masă al rachetei, pe măsura arderii combustibilului din
motorul rachetă, deplasarea centrului de masă este semnificativă, fapt ce
conduce la variaţii semnificative în timp ale coeficienţilor Cmδ . Un alt dezavantaj
este acela că această soluţie constructivă necesită sarcini mari pentru rotirea
aripilor.

4 Asupra comenzii rachetei pe canalul de ruliu prin bracarea diferenţială a suprafeţelor de


comandă se va insista la următoarele scheme ce vor fi analizate.
24
Comanda rachetelor cu aripă-stabilizator cu ajutorul eleroanelor,
montate la bordul de fugă al aripilor permite dirijarea rachetele fără a mai fi
necesare alte suprafeţe de comandă aerodinamice. Se pot folosi eleroane pentru
comanda pe fiecare canal de dirijare, caz în care pentru fiecare aripă există două
eleroane distincte. De asemenea, este posibil ca la nivelul fiecărei aripi să existe
câte un singur eleron, comenzile în acest caz fiind diferenţiale.

a) eleron δg
δ
δg+δa δt
δt+δa

δa
δa
δa
δa

δt
δt-δa
δg
δg-δa c) comenzi cu eleroane cu
b) comenzi cu eleroane cu acţiune diferenţială acţiune independentă

Figura 2.7 Variante de eleroane la rachete cu aripă stabilizator

Amplasarea suprafeţelor de comandă în spatele centrului de masă face ca,


la fel ca în cazul rachetelor cu aripi mobile al căror centru de presiune este situat
în spatele centrului de masă, la manevra laterală, forţele de comandă să se opună
forţei de portanţă principale.

P∝

CMR Pδ


δ
V∞
M∝

Figura 2.8 Forţe şi momente la manevra laterală a rachetei cu aripă stabilizator

Pentru cazul în care se foloseşte un sistem de comandă cu bracare


diferenţială a eleroanelor, bracajul eleroanelor aripilor din acelaşi plan poate fi
exprimat sub forma:

25
δ1 = δc + δr ,

δ 2 = δ c − δ r ,
unde δc şi δr sunt componentele comună şi respectiv diferită a acestor unghiuri.
Din expresiile forţelor de comandă care apar pe fiecare dintre aripi:
 v2
 1δ
P = ρ δ
SC ze (δc + δ r ),
4
 2
(2.3)
 P = ρ v SC δ (δ − δ ),
 2δ 4
ze c r

δ
unde C ze semnifică coeficientul forţei de portanţă al unui eleron funcţie de
unghiul de bracaj, se observă că suma acestora este identică cu valoarea ce s-ar
obţine dacă eleroanele ar fi solidare şi ar avea unghiul de bracaj δc :

v2 v2 v2
P1δ + P2δ = ρ δ
SCze ( c r)
δ + δ + ρ SC ze ( c
δ
δ − δ r) = ρ δ
SC ze δc .
4 4 2
Diferenţa acestor forţe va induce însă apariţia unui moment paralel cu axa
de ruliu a rachetei. Trebuie să ţinem cont de faptul că şi la cealaltă pereche de
aripi expresiile diferenţei valorilor unghiurilor de bracaj sunt aceleaşi:
δ3 = δ′c + δ r ,

δ 4 = δ′c − δ r .
Dacă vom considera că pentru fiecare din eleroane centrul de presiune
este situat faţă de la aceeaşi distanţă faţă de axa rachetei, le , va rezulta că
momentul de comandă pe axa de ruliu va fi dat de relaţia:
M ax = ( P1δ − P2δ + P3δ − P4δ ) ⋅ le =

( )
= ρ v 2 4 SC zδ ⋅ ( δc + δ r ) − ( δc − δ r ) + ( δ′c + δ r ) − ( δ′c − δ r )  ⋅ le =
δ
= ρ v 2le SC ze ⋅ δr ,
sau
δ
M ax = ρv 2le SC ze ⋅ δr . (2.4)
Este astfel evident că momentul de comandă axial poate fi pus sub forma
prezentată de relaţia (2.2), unde valoarea comenzii este reprezentată chiar de
componenta δ r a unghiurilor de bracare a fiecăruia dintre eleroane, dacă pentru
coeficientul momentului de comandă se foloseşte relaţia Cmδ ax = 2C ze
δ
⋅ le / l .
Comanda rachetelor cu aripă-stabilizator este posibilă şi cu ajutorul
interceptorilor montaţi în interiorul aripii, spre bordul de fugă. Rachetele de
acest gen au aripi mai groase, cu profil simetric, şi evoluează la viteze mici, la
26
care curgerea aerului pe aripi este preponderent laminară neturbulentă. În lipsa
comenzii, interceptorul vibrează permanent în jurul poziţiei neutre care este
paralelă cu coarda aripii. La aplicarea unei comenzi, poziţia medie a
interceptorului vibrator se va roti faţă de direcţia corzii medii, extremităţile
acestuia ieşind periodic deasupra conturului aripii. Ca o consecinţă a acestui
lucru este crearea de turbulenţe, care au ca rezultat un dezechilibru al
presiunilor, iar în final apariţia unei forţe aerodinamice normale la aripă,
orientată spre direcţia în care s-a rotit interceptorul. Această soluţie constructivă
este folosită în special în cazul rachetelor sol-sol contra blindatelor, dirijate prin
fir sau prin fibră optică.

b) poziţia medie neutră a interceptorului


şi curgerea normală


c) poziţia medie comandată a interceptorului şi
a) dispunerea interceptorilor pe apariţia forţei de comandă
aripa stabilizator

Figura 2.9 Comanda cu interceptori a rachetelor cu aripă stabilizator

Rachetele cu aripa stabilizator sunt caracterizate de viteze reduse şi o


mare stabilitate pe traiectorie. Folosirea acestor scheme de comandă induce
unele complicaţii din punct de vedere constructiv, întrucât de obicei secţiunea
finală a unei rachete include şi motorul rachetă.
Pentru rachetele dirijate prin intermediul suprafeţelor de comandă
separate se folosesc două scheme tipice: schema normală şi schema inversă.
Aceste scheme de comandă sunt prezentate în figurile următoare.

Destabilizatori Aripi Suprafeţele de Axele de rotaţie ale


aerodinamice portante comandă suprafeţelor de comandă

Figura 2.10 Schema de comandă normală


27
La schema aerodinamică normală suprafeţele de comandă sunt dispuse
în spatele centrului de masă al rachetei. Acest lucru face ca forţele de comandă
să se opună tendinţei de manevră a rachetei. Un dezavantaj al acestei scheme
este legat de faptul suprafeţele de comandă sunt dispuse în fileurile de aer
perturbate de aripă, eficienţa lor fiind mai redusă.

Suprafeţele de
comandă Axele de rotaţie ale Aripi
suprafeţelor de comandă portante

Figura 2.11 Schema de comandă inversă

Schema aerodinamică inversă este cea mai răspândită la rachetele la care


se impune o manevrabilitate crescută. Suprafeţele de comandă sunt dispuse în
faţa centrului de masă al rachetei, astfel că forţele de comandă ajută la manevra
laterală a rachetei. Un alt avantaj este acela că eficienţa comenzilor, pentru
manevre laterale, este ridicată, prin dispunerea comenzilor cât mai în faţă. Acest
lucru permite minimizarea suprafeţelor de comandă şi reducerea implicit a
coeficientului rezistenţei la înaintare. De asemenea, din punct de vedere
constructiv varianta este avantajoasă prin faptul că maşinile de cârme şi
compartimentul comenzilor nu se suprapun peste porţiunea de motor, spaţiul
disponibil putând fi folosit la maximum. Principalul dezavantaj este legat de
faptul că pentru comanda pe canalul de ruliu eficienţa comenzilor este mai redusă,
dată fiind suprafaţa mică a acestora şi amplasarea aproape faţă de axa rachetei.

δr
δr
δc2 δc2
δc1 δc1
δr δr
δr δr δc1
δc1

δr δr δc2
δc2

Acţiune diferenţială Acţiune pur diferenţială Acţiune solidară

Figura 2.12 Suprafeţe de comandă acţionate solidar, diferenţial şi pur diferenţial

28
Indiferent de schema constructivă, normală sau inversă, la rachetele
dirijate prin intermediul suprafeţelor de comandă separate, comenzile pot fi
acţionate diferenţial, solidar sau în ambele variante. Pentru cazul în care
comenzile acţionează solidar, comanda mişcării de ruliu impune folosirea unor
organe de comandă suplimentare, care pot fi constituite de eleroane de aripă,
roleroane sau este posibil chiar alte suprafeţe aerodinamice de comandă, care
acţionează pur diferenţial (toate se rotesc în acelaşi sens).
Stabilizarea canalului de ruliu prin folosirea roleroanelor este o variantă
constructivă care permite, pentru rachetele cu simetrie cruciformă, stabilizarea5
mişcării pe canalul de ruliu, indiferent de modalitatea de comandă pe canalele de
ruliu şi giraţie. Roleroanele sunt dispozitive care funcţionează independent,
necomandate, fiind plasate spre vârful unor suprafeţe fixe ale rachetei (aripi sau
stabilizator aerodinamic). Din punct de vedere constructiv, un roleron este
prezentat în figura 2.13.

rotor articulaţie cilindrică


aripă
lagăr rotor montura roleronului

centrul
monturii

siguranţă

Figura 2.13 Construcţia unui roleron

Principala componentă a unui roleron este un rotor zimţat ce este antrenat


în mişcarea de rotaţie de către fileurile de aer care trec pe lângă vârful aripii.
Turaţiile foarte ridicate la care ajunge rotorul fac ca aceasta să se comporte ca un

5 Este important de precizat că prin această metodă se face stabilizarea şi nu controlul mişcării
pe canalul de ruliu. După cum s-a precizat anterior, la rachetele cu simetrie cruciformă
caracteristicile geometrice şi aerodinamice sunt identice pentru cele două plane de simetrie
(ce coincid cu planele aripilor). Din acest motiv nu interesează dacă la un moment dat racheta
se roteşte, astfel încât canalele de tangaj şi giraţie, relativ la un referenţial fix să-şi schimbe
poziţiile. Aceste schimbări nu trebuie însă să fie prea rapide, astfel că nu valoarea efectivă a
unghiului de ruliu trebuie controlată, ci derivata acestuia, care trebuie menţinută cât mai
redusă posibil, dacă nu chiar anulată.
29
giroscop. La rotaţia rachetei după axa longitudinală, efectul giroscopic care apare
la nivelul rotorului forţează montura acestuia să se comporte ca un eleron,
rotindu-se în articulaţia cilindrică prin care este legată la aripă. Rotirea monturii
roleronului are ca efect apariţia unei forţe de comandă care induce un cuplu axial
a cărui tendinţă este de a se opune rotaţie rachetei după axa longitudinală. Fiecare
din roleroane funcţionează independent, iar acţiunea simultană a tuturor
roleroanelor montate pe o rachetă se reduce la un moment axial de stabilizare a
unghiului de ruliu. Forţele de comandă care apar la nivelul tuturor roleroanelor,
întrucât acestea sunt montate în opoziţie, în ansamblu se anulează.
δr4
δr1

Max γ&

δr3
δr2

Figura 2.14 Comportarea roleroanelor la rotaţia rachetei


după axa longitudinală

Pentru rachetele cu structură de avion vom considera schema


constructivă prezentată în figura ce urmează. Comanda pe canalul de tangaj a
rachetei se face la fel ca la rachetele dirijate cu simetrie cruciformă, cazul din
figura 2.15 corespunzând unei scheme de comandă inverse, astfel că forţele de
comandă ce apar vor favoriza manevra.
Suprafeţe de comandă Suprafeţe de comandă
pe canalul de tangaj Axe de rotaţie a
pentru canalul de giraţie
suprafeţelor de comandă

Corp

Aripi Suprafeţe de comandă


portante pentru canalul de ruliu

Figura 2.15 Rachetă dirijată cu structură de avion

30
Comanda pe canalul de ruliu presupune acţiunea pur diferenţială a
eleroanelor situate spre bordul de fugă al aripii portante. Comanda pe canalul de
giraţie (sau direcţie) presupune rotirea identică a suprafeţelor de comandă
corespunzătoare. Geometria specifică a acestor rachete face ca la aplicarea unei
comenzi de ruliu să apară un moment de giraţie, iar la aplicarea unei comenzi de
giraţie racheta să aibă tendinţa să execute şi o mişcare de ruliu. Asupra acestui
mod de răspuns la comenzi se va insista la subcapitolul următor.

2.3 Aspecte particulare în comanda aerodinamică


a rachetelor dirijate
Metodele de comandă aerodinamică a rachetelor dirijate prezentate
anterior au la bază o serie de ipoteze care, în anumite condiţii, sunt destul de
departe de realitate.
O primă problemă ce poate apărea este legată de influenţa curentului
perturbat asupra mişcării rachetei. În cele prezentate anterior la subcapitolul
2.2 s-a considerat comportamentul rachetei pe un canal de dirijare, într-un plan
axial al rachetei, ca fiind independent faţă de modul în care are loc curgerea
aerului în planul axial perpendicular. În cazul în care incidenţa rachetei într-unul
din planele suprafeţelor de comandă aerodinamice este nulă, comportarea
rachetei în celălalt plan nu contravine în nici un fel ipotezei anterioare. Dacă
însă incidenţa în ambele plane de dirijare este nenulă, atunci apar efecte de
interinfluenţă între canale.

a) Curgerea turbulentă în jurul aripii

b) plasarea comenzilor aerodinamice


în zona de turbulenţă
Figura 2.16 Efectele curgerii turbulente

Curgerea la viteze mari, supersonice, a fileurilor de aer în jurul unui profil


de aripă, după cum este prezentat în figura anterioară, pentru o rachetă cu o
schemă de comandă normală, este însoţită de apariţia unor turbulenţe. Aceste
turbulenţe au o intensitate care creşte cu viteza (mai mult decât liniar) şi
afectează un sector unghiular a cărui deschidere scade pe măsura creşterii
vitezei. Pentru cazul unei scheme de comandă normale, aripa plasată în faţă va
produce o zonă de turbulenţă în care vor fi plasate comenzile. Un prim rezultat
este scăderea eficientei comenzilor mişcării în plan vertical.
Aspectul principal însă ce trebuie avut în vedere în acest caz se referă la
comportarea comenzilor ce corespund celuilalt canal de dirijare. După cum se

31
observă din figura 2.17, pentru o rachetă cu incidenţă αV nenulă în plan
vertical, suprafeţele aerodinamice pentru comanda mişcării în plan lateral
(reprezentate în planul desenului) intră în proporţii diferite în zona de turbulenţă.
Forţele de aerodinamice care apar la nivelul acestor suprafeţe vor fi inegale şi
diferite faţă de cazul incidenţei nule. Suma diferită a acestor forţe face ca
valoarea momentului de comandă să difere de cea care se obţine pentru cazul
unei incidenţe nule, iar diferenţa valorilor generează un moment axial de ruliu.
Acelaşi fenomen apare şi în ceea ce priveşte incidenţa în plan lateral şi
suprafeţele de comandă a mişcării în plan vertical. Ca o concluzie a celor
prezentate putem afirma că la schema de comandă normală, incidenţele mari
în oricare din cele două plane ale rachetei afectează valoarea momentelor de
comandă şi, de asemenea, pot genera o tendinţă de ruliu.

MHδ δH

∝V
PHδ1

Max

PHδ1

Figura 2.17 Apariţia unui moment axial la nivelul comenzilor


ca urmare a curgerii turbulente

După un raţionament similar, pentru schema de comandă inversă,


bracarea unei perechi de comenzi are ca efect modificarea caracterului curgerii
în jurul aripii. În consecinţă, la schema de comandă inversă, unghiurile de
bracare a comenzilor în oricare din cele două plane ale rachetei afectează
valoarea momentelor de stabilizare, a forţelor de portanţă ale aripilor şi, de
asemenea, pot genera o tendinţă de ruliu.
Cele prezentate anterior justifică folosirea în cazul rachetelor cu simetrie
cruciformă a unui canal de comandă pentru unghiul de ruliu, cel puţin pentru
stabilizarea valorii acestuia, deşi comportarea rachetei din punct de vedere
aerodinamic este identică în planele aripilor.
O problemă deosebită care se pune la rachetele cu structură de avion este
legată de comanda mişcărilor pe canalul de ruliu şi giraţie. Evoluţia rachetelor
cu structură de avion se face preponderent pe segmente de traiectorie rectilinii,
pentru care incidenţa planului aripilor, α , asigură o valoare suficientă a forţei de
portanţă, iar valoarea unghiului de ruliu este nulă. Pentru ridicarea şi coborârea
traiectoriei, sub acţiunea comenzilor mişcării în plan vertical, valoarea incidenţei
se va modifica în mod corespunzător. Pe segmente rectilinii de traiectorie

32
valorile incidenţei în plan lateral, β , şi ale unghiului de ruliu, γ , se menţin nule.
O valoare nulă a incidenţei în plan lateral şi o valoare nenulă a unghiului de
ruliu fac ca forţa de portanţă a rachetei să aibă o componentă în plan orizontal, al
cărei efect va fi curbarea traiectoriei în plan orizontal. Pentru că forţa de portanţă
are valori semnificative şi componenta acesteia în plan orizontal, care ajută la
efectuarea acestei manevre, va fi ridicată. În acest mod se pot efectua manevre
foarte strânse. Trebuie însă avut în vedere că la manevre de acest tip rotirea
forţei de portanţă poate duce la diminuarea forţei de sustentaţie a rachetei,
existând posibilitatea coborârii traiectoriei.
Atunci când este necesară schimbarea direcţiei de zbor într-un regim mai
lin, giraţia se poate obţine prin comanda suprafeţelor de comandă
corespunzătoare, cu menţinerea la o valoare nulă a unghiului de ruliu. Se asigură
astfel un control corespunzător al forţei de portanţă, P , care este funcţie de
incidenţa planului aripilor, α . Incidenţa în planul aripilor, β , nu mai este nulă,
iar corespunzător valorii acesteia, se va obţine o forţă laterală, L . Cele două
forţe vor fi date de relaţiile:
 V2 α
 P = ρ SC zP α,
 2
 2
(2.5)
 L = ρ V SC α β.
 2
zL

α α
În relaţiile de mai sus, C zP şi C zL sunt derivatele în raport cu incidenţa ale
coeficienţilor aerodinamici pentru forţa de portanţă şi forţa laterală a rachetei.
Spre deosebire de cazul rachetelor cu simetrie cruciformă unde sunt egale, la
racheta cu structură de avion aceste derivate sunt de valori semnificativ diferite:
α α
C zL C zP .
Având în vedere faptul că incidenţele în plan lateral sunt limitate, este
evident că forţa laterală ce se obţine în acest caz va fi limitată. Această limitare
face ca de multe ori, pentru manevre mai strânse, manevra laterală să fie
efectuată cu unghi de ruliu nenul, eventual şi cu incidenţă nenulă în planul
aripilor (combinarea celor două metode).
Comanda mişcării de giraţie prin intermediul suprafeţelor de comandă
dedicate la unele rachete cu structură de avion poate genera şi un moment axial
de ruliu. Acest moment axial care ia naştere, nedorit, este compensat printr-o
comandă pe canalul de ruliu, care să genereze un moment contrar.

33
γ Urma planului axial de simetrie al γP
rachetei în care se construieşte
P unghiul de incidenţă
Forţa de portanţă
Urma planului lateral
Urma planului
aripilor rachetei
L
Componenta în plan orizontal a G
G forţei de portanţă
Urma planului vertical b) forţele în plan lateral la incidenţă
a) forţele în plan lateral la nenulă în planul aripilor
incidenţă nulă în planul aripilor
P

γ
R
G

c) Manevra laterală a rachetei cu structură de avion

Figura 2.18 Forţe în plan lateral şi curbura traiectoriei


la racheta cu structură de avion

O altă problemă ce apare la comanda rachetelor dirijate este legată de


incidenţa efectivă a comenzilor şi domeniul de eficacitate al acestora. În cele
anterior prezentate s-a considerat, principial, că valoarea forţelor de comandă şi
a forţelor aerodinamice depinde liniar de incidenţă. Schemele de comandă
prezentate evidenţiază faptul că incidenţa efectivă a comenzilor, δef , se obţine
prin suma dintre unghiul de bracare al acestora, δ , şi incidenţa în planul
respectiv a întregii structuri a rachetei, α :
δef = δ ± α .
Caracteristicile reale ale forţelor de comandă sau a forţelor aerodinamice
laterale ale întregii rachete sunt în realitate neliniare. Variaţia coeficientului
forţei de comandă, la incidenţa nulă a rachetei, este prezentată în figura 2.19 a.
Se observă că diagrama este simetrică, chiar liniară pentru un interval al
unghiurilor de bracaj cuprins în intervalul [ −δl , δl ] , interval pentru care se poate
folosi aproximarea liniară:
dC z
≅ C zδ = ct. (2.6)

Chiar şi în afara acestui domeniu creşterea modulului unghiului de
comandă determină o anumită creştere a forţei de comandă în modul, dar după
depăşirea unei valori critice a unghiului de bracare, δ ≥ δcr , forţa de comandă

34
„se rupe”, comenzile pierzându-şi aproape brusc eficienţa. Depăşirea valorilor
limită sau critice ale unghiului de bracare ce corespund unei incidenţe nule a
rachetei poate duce la pierderea controlului rachetei. Această situaţie poate fi
prevenită prin măsuri constructive, dar aceste măsuri nu au întotdeauna efectul
dorit, limitând în mod artificial posibilităţile rachetei.

Cz Cz
C z max ϕ, tg ϕ = C zδ
δ cr

2Cz max
− α C zδ ϕ
δ δl
δl δ δ cr δ
cr
α
− C z max

a) Coeficientul forţei de comandă b) Coeficientul forţei de comandă funcţie


în funcţie de unghiul de bracare de unghiul de bracare la incidenţa α
la incidenţa nulă a rachetei nenulă (negativă) a rachetei

Figura 2.19 Diagrama coeficientului forţei de comandă

În cazul în care incidenţa rachetei este nenulă, incidenţa efectivă a


comenzilor se obţine prin însumarea algebrică a acesteia cu unghiul de bracaj:
δefectiv = α + δ . (2.7)
Coeficientul forţei aerodinamice laterale care se obţine în acest caz la
nivelul suprafeţei de comandă are aceeaşi diagramă ca în cazul prezentat în
figura 2.19 a, de astă dată ca funcţie de incidenţa efectivă. Din această forţă,
numai partea ce corespunde unghiului δ va fi considerată ca forţă de comandă,
partea ce ţine de incidenţa α fiind inclusă în forţa de portanţă (sau laterală) a
ansamblului rachetei. Dacă de exemplu valoarea incidenţei este negativă, α < 0 ,
ajungerea incidenţei efective a comenzii la valoarea critică pozitivă presupune
bracarea comenzii cu un unghi mai mare decât δ cr , şi anume cu valoarea
δcr − α > δcr . Obţinerea unei incidenţe efective negative inferioară valorii critice
negative presupune însă bracarea comenzii cu un unghi mai redus. Cu alte
cuvinte, incidenţa efectivă a rachetei modifică diagrama coeficientului forţei de
comandă după cum este prezentat în figura 2.19 b.
Este posibil astfel ca domeniul de eficacitate al comenzilor să fie deplasat,
iar acest lucru trebuie cunoscut, pe de o parte pentru folosirea la maximum a
posibilităţilor rachetei, pe de altă parte pentru a nu intra în zona de ineficacitate
a comenzilor. Funcţie de incidenţa efectivă a rachetei, îndeplinirea celor două
condiţii presupune un model dinamic de limitare al unghiurilor de bracare al

35
comenzilor, după cum este prezentat în figura următoare. Acest model trebuie să
ţină cont şi de faptul că atunci când incidenţa rachetei se apropie de valorile
critice, α ≥ α cr , unghiul de bracare să nu poată lua decât valorile ce duc la
reducerea incidenţei rachetei.

α Limitări ale comenzii generate de


incidenţa efectivă
βef=-βcr βef=α
α+β
β a comenzilor
α=αcr αcr construcţie
incidenţa rachetei
βcr βconstr

β
-βconstr -βcr
α=-αcr
-αcr
βef=βcr

Figura 2.20 Diagrama coeficientului forţei de comandă

2.4 Comanda gazodinamică a rachetelor dirijate


Comanda rachetelor dirijate prin intermediul suprafeţelor de comandă
aerodinamice, indiferent de metodă, are o serie de limitări. După cum se va
vedea la capitolul care urmează, curbura traiectoriei unei rachete dirijate este
limitată de caracteristicile constructive. Utilizarea comenzilor gazodinamice
constituie o soluţie complementară, care prezintă unele avantaje, cum ar fi:
− posibilitatea de comandă a rachetei la înălţimi mari, la care comenzile
aerodinamice sunt foarte puţin eficiente;
− creşterea substanţială a vitezei de manevră şi reducerea razelor de
curbură a traiectoriilor prin obţinerea unor forţe laterale foarte mari;
− posibilităţile de asigurare a unei forţe ascensionale semnificative
pentru rachetele care evoluează la viteze reduse.
Comanda gazodinamică a unei rachete dirijate constă în modificarea
comandată a direcţiei vectorului forţei de tracţiune. În general, modificarea
direcţiei forţelor de tracţiune se face cu unghiuri de până la 30o , astfel că forţele
laterale pot ajunge la valori foarte mari, în timp ce componenta tracţiunii după
axa rachetei nu scade semnificativ. Forţa laterală obţinută prin modificarea
direcţiei forţei de tracţiune:
Fl = T ⋅ sin αT
generează un moment ce poate fi folosit în scopul de a comanda racheta:
M l = lt ⋅ T ⋅ sin αT .

36
Au fost folosite notaţiile αT şi lT pentru unghiul de deviere al forţei de
tracţiune T şi pentru distanţa de la punctul de aplicare al forţei de tracţiune la
centrul de masă al rachetei.

CMR

T T⋅⋅sin ∝T
∝T
T⋅⋅cos ∝T
lT

MT = lT⋅T⋅⋅sin ∝T

Figura 2.21 Componentele forţei de tracţiune la rachete cu comenzi gazodinamice

T ∝T
a) varianta constructivă cu
b) varianta constructivă cu
divergent mobil
voleţi de jet
Volet de jet
∝V
T
∝T

c) varianta constructivă cu secţiune


finală mobilă a divergentului

d) varianta constructivă cu injecţie de gaze

e) varianta constructivă cu interceptori de jet

Figura 2.22 Variante constructive de comenzi gazodinamice


37
Există mai multe posibilităţi tehnice pentru modificarea direcţiei forţei de
tracţiune. O primă modalitate constă în folosirea unor ajutaje cu divergent
mobil, soluţie ce permite un control foarte bun al unghiului αT , dar care din
punct de vedere tehnologic este mai pretenţioasă.
O a doua soluţie constă în folosirea unor voleţi de jet. Voleţii de jet sunt
două perechi suprafeţe comandate dispuse pe direcţii perpendiculare în
divergentul motorului, care se rotesc comandat. Această variantă este mai simplă
din punct de vedere constructiv, dar legătura dintre unghiul de comandă al
voleţilor şi unghiul de deviere al forţei de tracţiune este neliniară. Posibilităţile
de deviere a forţei de tracţiune sunt mai reduse faţă de soluţia anterioară. În plus,
prezenţa voleţilor în jetul de gaze scade performanţele motorului.
Varianta constructivă cu secţiune finală mobilă a divergentului este o
soluţie uşor de implementat. Pofilul exterior al secţiunii finale a ajutajului
trebuie să aibă o formă sferică, iar peste aceasta este montat un inel cu profilul
interior sferic, a cărui rotire este comandată după două axe perpendiculare.
Dezavantajul acestei variante este că unghiurile cu care este deviată forţa de
tracţiune sunt destul de mici.
Varianta constructivă cu injecţie de gaze presupune injecţia în fluxul de
gaze generat de motor, prin intermediul unor orificii practicate în ajutaj, a unor
debite controlate de gaze, la presiune ridicată, ce provin direct din camera de
ardere a motorului. Această variantă constructivă are avantajul simplităţii
constructive şi a unui gabarit foarte redus, comparativ cu celelalte variante
constructive prezentate. Dezavantajul acestei variante este neliniaritatea între
debitele de gaze injectate şi unghiurile cu care este deviată forţa de tracţiune.
Varianta constructivă cu interceptori de jet presupune existenţa la nivelul
secţiunii de ieşire a divergentului ajutajului a două perechi de suprafeţe mobile
solidare, a căror poziţie poate obtura secţiunea de ieşire a ajutajului şi ca urmare
pot devia jetul de gaze evacuat de motor. Această variantă constructivă are
avantajul unei eficienţe deosebite, fiind folosită în prezent la unele din cele mai
performante rachete aer-aer. Principalul dezavantaj al metodei constă în aceea că
diametrul rachetei în partea terminală a motorului creşte.
Metodele prezentate pentru comanda gazodinamică sunt soluţii care se
folosesc preponderent la motoarele cu combustibil solid ce echipează rachetele
dirijate. Pentru cazul motoarelor rachetă cu combustibil lichid, având în vedere
masele mult mai reduse ale camerei de ardere şi motorului, de cele mai multe ori
se preferă varianta rotirii ansamblului acestora. În acest fel caracteristicile
energetice ale motorului nu sunt afectate.
Indiferent de situaţie, toate variantele constructive prezentate permit comanda
rachetelor pe canalele de tangaj şi giraţie. Pentru comanda gazodinamică a
mişcării pe canalul de ruliu se pot folosi motoare cu două ajutaje, ale căror forţe
de tracţiune sunt comandate diferenţial. De asemenea, în acest scop pot fi
folosite perechi ajutaje separate, plasate în opoziţie faţă de axa longitudinală a
rachetei, pentru care controlul se face prin debitele de gaze cu care sunt alimentate.
38