Laboratorio de Sistema de Control II 2020-I

Guía 1
Repaso de Matlab y Simulink
Luis Fernando Osorio Sanchez, Lévano Vilca Willy Paolo
luis.osorio8@unmsm.edu.pe, willy.levano@unmsm.edu.pe
Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica – UNMSM

Resumen— En esta primera experiencia, tenemos como objetivo en mencionar, desarrollar y

sobre todo recordar las principales funciones de Matlab y Simulink, orientados a los sistemas de
control, para el uso adecuado de estos y resolver de manera eficiente los diferentes sistemas
presentes en la guía 1.

Índice de Términos—códigos Matlab, Simulink

I.INTRODUCCIÓN
MATLAB ofrece un entorno interactivo sencillo mediante una ventana en la que
podemos introducir órdenes en modo texto y en la que aparecen los resultados. Los
gráficos se muestran en ventanas independientes. Cada ventana dispone de una barra de
menús que controla su funcionalidad.
Creado por la compañía The MathWorks en 1984 y es ampliamente usado en los
ambientes académicos y empresariales.

Principales partes del entorno de Matlab:

Fig. 1. Ventanas principales en el entorno Matlab.

a. Comando Windows (ventana de comandos):

Permite el ingreso de comandos a ser ejecutados por MATLAB en unas líneas de
comandos identificado por el indicador (>>). Repite los últimos comandos
ingresados en la misma sesión.
En otras palabras, es un ejecutado directo donde aparece los resultados.

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b. Works pace (área de trabajo):

Es el espacio u hoja de trabajo para explorar datos que cree o importe de
archivo. Toda variable creada en el Comando Windows es almacenada
temporalmente en el Works pace.
Al finalizar la sesión en MATLAB (con los comandos quit o exit) las variables
se borran, a
Menos que se las grabe previamente.

c. Current folder (carpeta actual):

La ventana de directorio actual lista todos los archivos en una carpeta de la
computadora llamada directorio actual. Cuando MATLAB ingresa a archivos o
guarda información, usa el directorio actual a menos que se diga algo diferente.
La ubicación por defecto del directorio actual varía con su versión del software y
con cómo se instaló. Sin embargo, el directorio actual se cita en la parte superior
de la ventana principal. El directorio actual se puede cambiar al seleccionar otro
directorio de la lista desplegable que se ubica junto a la lista de directorio o al
navegar entre los archivos de su computadora. La navegación se lleva a cabo con
el botón browser, que se ubica junto a la lista desplegable.

d. Editor de funciones:
Es un archivo de texto en el cual se escribe el código de un programa que se
desee realizar. Dicho archivo será leído por un entorno de desarrollo que se
encargará de ejecutar las instrucciones (código) escritas en el script

Además, el programa Matlab ofrece un entorno de programación visual llamado

Simulink, contando con mas alto nivel de abstracción que el lenguaje interpretado de
Matlab, generando su propia extensión. mdl (de “model”). Esta herramienta permite
analizar la respuesta de sistema lineales y no lineales, puede calcular la función de
transferencia entre dos o mas puntos del sistema, a partir de los diagramas de bloques
dibujado en Simulink.

Fig. 2. Ejemplo de diseño de bloque en Simulink.

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II. MATERIALES Y MÉTODOS

A. Equipos, materiales y herramientas utilizados
 un programa de MATLAB
 Guía Matlab
 Guía Simulink

B. Procedimiento

a. Parte 1: Matlab
i. Obtener la representación gráfica en el plano s de los polos y ceros
de G1(s).

𝑠2 − 4𝑠 + 20
𝐺1(𝑠) =
(𝑠 + 5)(𝑠2 + 2𝑠 + 10)
Código de la respuesta de G1(s) en plano s

num=[1 -4 20];//una matriz de los coeficientes del numerador

de la función
de1=[1 5];de2=[1 2 10];den=conv(de1,de2);//una matriz de los
coeficientes de los dos denominadores de la
función, y que al final se hizo la convolución
para obtener un solo denominador
sys=tf(num,den);// tf es un creador de modelos de funciones
de transferencia
pzmap(sys,'r');// pzmap crea un diagrama de polo cero del
modelo de sistema dinámico continuo o de tiempo
discreto
grid on // muestra las líneas de cuadrícula principales en la
grafica

ii. Presentar el equivalente en funciones parciales de G2(s)

5𝑠2 − 15𝑠 − 11
𝐺2(𝑠) =
𝑠4 − 5𝑠3 + 6𝑠2 + 4𝑠 − 8

Código de la equivalencia de G2(s) en escalón unitario

%parte 1.ii:
num=[5 -15 -11];
den=[1 -5 6 4 -8];
G2=tf(num,den);// tf para crear modelos de funciones de
transferencia con valores reales o complejos
[r,p,k]=residue(num,den);// Expansión de fracción parcial

Hallamos sus fracciones parciales de lo que deberia darnos en el codigo matlab:

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iii. Halle la respuesta de G3(s), ante entradas escalón, impulso y rampa unitaria.

2𝑠 − 10
𝐺3(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 10

Código de la respuesta de G3(s) en escalón unitario

num=[2 -10];
den=[1 2 10];
t = [0:.1:8];//un espacio de tiempo de 0 a 8 muestreado
y = step(num,den,t);// simula la respuesta en vectores escalonada desde
t = 0 el tiempo final t = 8.
plot (t,y);//plotea una grafica de y vs t
title ('Respuesta a un escalon unitario');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Código de la respuesta de G3(s) en impulso unitario

num=[2 -10];
den=[1 2 10];
t = [0:.1:8];
y = impulse (num,den,t);// es muy similar al comando step
plot (t,y);
title ('Respuesta a un impulso');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

Código de la respuesta de G3(s) en rampa unitario

num=[2 -10];
den=[1 2 10];
t = [0:.1:15];
ramp = t;
y = lsim (num,den,ramp,t);// lsim simula la respuesta temporal de
sistemas lineales continuos o discretos a entradas arbitrarias
plot (t,y,t,ramp);//plotea dos vectores de y vs t y de ramp vs t
title ('Respuesta a una rampa');
xlabel ('tiempo(seg)');
grid;

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iv. Halle la respuesta ante el escalón, rampa e impulso de los siguientes sistemas.
(Utilice solo comando de Matlab).

Figura 1. Sistema 1

Figura . reducción por bloques del sistema 1

Código de de comando de reducción :

%presentacion de G_a
numa=[20];
dena=[1 5 4];
G_a=tf(numa,dena)
%presentacion de G_b
numb=[1];
denb=[1 0];
G_b=tf(numb,denb)
%presentacion de G_c
G_c=tf(0.449,1)
%=====RESOLUCION=====%
G_1=feedback(G_a,G_c,-1)
G_2=series(G_1,G_b)
%RESULTADO FINAL
G=feedback(G_2,1,-1)

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Figura 1. Sistema 2

Figura . reducción de bloques del sistema 2

Código de de comando de reducción :

%presentación de G_a
G_a=tf(0.75,1)
%presentación de G_b
num_b=[2];
den_b=[1 0];
G_b=tf(num_b,den_b)
%presentación de G_c
num_c=[2];
den_c=[1 4];
G_c=tf(num_c,den_c)
%presentación de G_b
num_d=[1];
den_d=[1 0];
G_d=tf(num_d,den_d)
%presentación de G_e
G_e=tf(0.449,1)
%=====RESOLVIENDO=====%
G_1=series(G_b,G_c)
G_2=feedback(G_1,G_e,-1)
G_3=series(G_a,G_2)
G_4=series(G_3,G_d)
%RESULTADO
G=feedback(G_4,1,-1)

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b. Parte 2: Simulink
i. En simulink visualice la respuesta de los sistemas 1 y 2, ante las entradas, escalón,
rampa e impulso.

Sistema 1
Entrada escalón unitario (Step):

Entrada impulso (impulse):

Entrada rampa (Ramp):

Sistema 2
Entrada escalón unitario (Step):

Entrada impulso (impulse):

Entrada rampa (Ramp):

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III. RESULTADOS
a. Parte 1: Matlab
i. Obtener la representación gráfica en el plano s de los polos y ceros de G1(s).

Pole-Zero Map
4
0.72 0.58 0.44 0.3 0.14

3 0.84

Imaginary Axis (seconds -1) 2 0.92

1 0.98

5 4 3 2 1
0

-1 0.98

-2 0.92

-3
0.84
0.72 0.58 0.44 0.3 0.14
-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2
Real Axis (seconds -1)
Fig. 1. representación gráfica en el plano s de los polos y ceros de G1(s).

ii. Presentar el equivalente en funciones parciales de G2(s)

Fig. 2. representación gráfica en el plano s de los polos y ceros de G1(s).

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iii. Halle la respuesta de G3(s), ante entradas escalón, impulso y rampa unitaria.

Respuesta a un escalon unitario

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4

-1.6
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tiempo(seg)
Fig. 3. la respuesta de G3(s) ante entradas de escalón unitario

Respuesta a un impulso
2

1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tiempo(seg)
Fig. 4. la respuesta de G3(s) ante entrada de impulso unitario

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Respuesta a una rampa

15

10

-5

-10

-15
0 5 10 15
tiempo(seg)
Fig. 5. la respuesta de G3(s) ante entrada de rampa unitaria

iv. Halle la respuesta ante el escalón, rampa e impulso de los siguientes sistemas.
(Utilice solo comando de Matlab).

Sistema 1 función de transferencia

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Sistema 2 función de transferencia

b. Parte 2: Simulink
i. En simulink visualice la respuesta de los sistemas 1 y 2, ante las entradas, escalón,
rampa e impulso.

Sistema 1
Entrada escalón unitario (Step):

Figure 6 . entrada escalon unitario

Entrada impulso (impulse):

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Figura 7 .entrada impulso

Entrada rampa (Ramp):

Figura .Sistema 1 con entrada rampa

Figura 8 . entrada rampa

Sistema 2
Entrada escalón unitario (Step):

Figura 9 . entrada escalon

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Entrada impulso (impulse):

Figura 10 . entrada impulso

Entrada rampa (Ramp):

Figura 11 . entrada rampa

IV. ANÁLISIS DE RESULTADOS

 En el procedimiento de la parte 1.ii en la gráfica de resultados aparecieron con vectores
negativos, por el motivo de que el numerador de la función de transferencia tenia un [2 -10]
el menos 10 reflejaba como salida el negativo de la amplitud
 Podemos ver que las gráficas de la reducción de diagramas de bloques y el de Simulink
coinciden ambas para las entradas de escalón unitario e impulso, por lo que las reducciones
son correctas.
 Matlab es una gran herramienta para el cálculo de fracciones parciales de una función de
transferencia

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V. CONCLUSIONES
 Tener cuidado al usar el orden de los comandos para la reducción de diagrama de bloques
por ventana de comandos de Matlab.
 Variar el valor de muestreo de tiempo para obtener unas graficas más precisas.}
 Se cumplió con el objetivo de volver a entender como un repaso de las funciones básicas en
Matlab y Simulink.

REFERENCIAS

[1] Cap 1 quick start en la Guía de MATLAB.

[2] Simulink definition Wikipedia https://es.wikipedia.org/wiki/Simulink
[3] https://www.lawebdelprogramador.com/foros/Matlab/1391623-Simulink-parametros-de-bloques-comunes.html

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