Movimiento Relativo A Ejes Rotantes PDF

MECÁNICA DINÁMICA Movimiento relativo a ejes rotantes
at rel
v rel
B
Y acor
x
an rel
y rA / B


rB
A
rA
O X
MECÁNICA DINÁMICA 2
Recordar…
3
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7
8
Movimiento relativo a ejes rotantes
En la cinemática de partículas, analizamos el siguiente mecanismo:

r
Y 2r
r r
rA / B A

e 
er
X
B O
Recordemos las ecuaciones que rigen su movimiento:
Ahora vamos a inscribir este mismo mecanismo, en un sistema coordenado 3D.
rB rA/B
rA
MECÁNICA DINÁMICA X 11
Como vemos, es necesario “reajustar” algunos conceptos:

; velocidad de A relativa al eje
rotante AB.
Perpendicular a
; aceleración de A relativa al
eje de rotante AB.
escalar vectorial
Al llevar el mecanismo a un sistema X-Y-Z, podemos escribir las ecuaciones de cuerpo

rígido:
Si B es fijo:
El disco rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal, el centro “O” tiene la
velocidad y aceleración mostradas en la figura. Para este instante la partícula A
tiene la velocidad de 2 m/s y una desaceleración de 7 m/s2, ambos relativos al
disco. Hallar valor absoluto de la velocidad y de la aceleración de A .
MECÁNICA DINÁMICA
El disco rueda sin deslizar sobre una superficie horizontal, el centro “O” tiene la
velocidad y aceleración mostradas en la figura. Para este instante la partícula A
tiene la velocidad de 2 m/s y una desaceleración de 7 m/s2, ambos relativos al
disco.
MECÁNICA DINÁMICA
Ejemplo 1: El marco triangular mostrado rota con una velocidad angular de 2 rad/s en
sentido antihorario. Simultáneamente el seguidor P se mueve con velocidad constante de
0.2m/s relativo al marco, determinar la aceleración de P y su dirección en la posición
mostrada cuando: P
a) P se mueve de izquierda a derecha
b) P se mueve de derecha a izquierda
c) ¿Cuál de los dos casos anteriores es más favorable?
d) ¿Existe aceleración de Coriolis? Explique con cálculos
r = 0.25 m
2 rad/s
MECÁNICA DINÁMICA
A
16
P
Solución:
a) Del problema:
Podemos hallar la aceleración relativa del seguidor:

r = 0.25 m
Luego, la aceleración total del seguidor, será:
2 rad/s
P
Solución:
b) Para este caso :

r = 0.25 m
La nueva aceleración será:
2 rad/s
P
Solución:
c) El primer caso resulta más favorable desde el punto
de vista mecánico, pues la aceleración (que en este
problema sigue una dirección normal) es menor, por
lo tanto, la fuerza de fricción será, en consecuencia,
r = 0.25 m
menor.
d) Sí existe, para ambos casos:
1° caso
2 rad/s 2° caso
Ejemplo 2: El brazo AB está rotando en sentido antihorario con una velocidad angular
constante de 4 rad/s. Al mismo tiempo, el disco está rotando en sentido horario con 8
rad/s relativo a AB. Determinar:
a) La aceleración del punto P que está en el borde del disco.
b) ¿Existe aceleración de Coriolis? Explique con cálculos. 8 rad /s
4 rad/s
30º
P
A MECÁNICA DINÁMICA 20
Solución:
8 rad /s a) De los datos del problema:
Hallamos la velocidad de P relativa a B:
De igual modo, la aceleración de P

4 rad/s
relativa a B:
30º
P
A
Solución:
8 rad /s Entonces, la aceleración de P es:
b) De lo anterior tenemos que la aceleración

de Coriolis es:
4 rad/s
30º
P
A
Ejemplo 3: En el sistema, determinar la velocidad y aceleración de B, para un observador

situado en el vehículo A. La velocidades de A y de B son constantes.
45 mi/h 60 mi/h
O A B
50 pies
Solución: Convertimos las velocidades a pies/s:
La velocidad angular del vehículo A, es:
Luego, la velocidad relativa del vehículo B, es:
Solución:
Hallamos la aceleración de A:
Luego, la aceleración relativa del vehículo B, será:
Ejemplo 4: Una persona está de pie en el punto A sobre la plataforma circular que gira con
velocidad angular constante de 0.5 rad/s en sentido antihorario. Si camina con velocidad
constante de 0.75 m/s medida con relación a la plataforma, determine su aceleración
cuando alcanza el punto B, según la trayectoria ABC. Nota: Tomar r = 3 m y d = 1m
O
y
d
A C
r D
x
Solución: Existe una componente de aceleración relativa de la persona,

ya que se está desplazando en una trayectoria curva de modo
que:
Por lo tanto, la aceleración de la persona en B:
Ejemplo 5: El disco mostrado se encuentra rodando. Para la posición indicada, la velocidad

angular del disco es 5 rad/s en sentido horario y la aceleración angular es 2 rad/s2 en
sentido antihorario, al mismo tiempo la velocidad del seguidor P con respecto a la rueda es
de 8 pies/s, respectivamente, dirigida hacia abajo. Determinar la aceleración del punto P en
esa posición. y
ω = 5 rad/s
P
12 in
O
x
α = 2 rad/s2
Solución: De las características del gráfico, tenemos que:

y
ω = 5 rad/s Realizamos algunas conversiones:
P
vrel arel
x Luego, la aceleración de O:
O
α = 2 rad/s2
Por lo tanto, la aceleración de P:
Ejemplo 6: El disco D de radio R está unido por un pasador al extremo A del brazo OA de
longitud L sobre el plano del disco. El brazo gira con respecto a un eje vertical alrededor de
O a la rapidez angular constante de ω1, y el disco gira con respecto a A con una rapidez
constante ω2. En función de las variables citadas, determinar:
a) La velocidad total del punto P.
b) ¿Existe aceleración de Coriolis? ¿Cuál es su valor?
c) La aceleración del punto P. L
ω1
R
O
ω2
A
Solución: a) Calculamos los términos de la

velocidad de P:
Y
L y
ω1
P
R
O
ω2
X A x
D Reemplazando:
Z
z
Solución: b) De los datos anteriores:

Y
L y
ω1
P
c) Luego, calculamos la aceleración de P:

R
O
ω2
X A x
D
Z
z
Ejemplo 7: La rueda de 200 mm de radio conectada a la barra mediante el pin P, situado a

140 mm del centro A de la rueda , gira hacia la derecha con una velocidad angular
constante de 20 rad/s . Cuando θ = 0° , X= 480 mm. Determinar la velocidad angular de la
barra BD y la velocidad relativa del pin con respecto a la barra BD cuando θ = 90°.
x θ
P D
B A
Solución: Datos del problema:
480 200 x π/2 140
ωBD Si utilizamos el CI de la rueda, tenemos

B D que la velocidad de P’:
A A’ P’
Solución: Si iniciamos desde B, tenemos que:
480 200 x π/2 140
ωBD
B D De modo que resulta un sistema de
A A’ P’ ecuaciones:
Resolviendo:
A modo de ejercicio, se deja a los alumnos la siguiente variante del problema:
Ejemplo 7*: La rueda de 200 mm de radio conectada a la barra mediante el pin P, situado a
140 mm del centro A de la rueda , gira hacia la derecha con una velocidad angular constante
de 20 rad/s . Cuando θ = 0° , X= 480 mm. Determinar :
Velocidad Velocidad Aceleración Aceleración Aceleración

Velocidad
relativa absoluta del relativa del angular de absoluta del
X rP/B angular de BD
θ del pin P pin P pin P la barra BD pin P
(mm) (mm) (rad/s)
(mm/s) (mm/s) (mm/s2) (rad/s2) (mm/s2)
0°
90°
180°
360°
Ejemplo 8: En el sistema mostrado , la aceleración angular de AB es 1 rad/s2 y el carro

circular tiene una aceleración angular de 0.6 rad/s2 y una velocidad angular de 0.5 rad/s,
ambas en sentido horario. ¿Existe aceleración de Coriolis? Escriba Si, el valor
correspondiente en rad/s2 o en su defecto No, Cero
ω’=0.5 rad/s
y 60º 2 pies
ωAB=2 rad/s
C
30º
x
A
Solución: De los datos tenemos que:

0.6 rad/s2
0.5 rad/s
B
2 Podemos hallar la velocidad de C

relativa al disco:
C
10 sen30º
1 rad/s2
2 rad/s
3
A 30º
Por lo tanto, la aceleración de Coriolis es:
1. En el mecanismo de la figura, el brazo AB rota en sentido horario con velocidad angular constante de
6 rpm, mientras que el pin P se desplaza hacia afuera a lo largo de la ranura con velocidad de 1
pulg/s. Para el instante mostrado r= 3 pulg, velocidad angular del disco 12 rpm, aceleración angular
0.1 rad/s2x, ambos en sentido horario , determinara lo siguiente:
a) La velocidad absoluta del pin P y graficar el vector resultante correspondiente ( 1.5p)
b) La aceleración absoluta del pin P y graficar el vector resultante correspondiente( 3.5p)
39
eӨ
er
rP/B
rB/A
WAB= =0.628rad/s 30
30
VB = w x rB/A = 0.628rad/s x 18pul
VB =11.3 pul/s
40
VB =11.3 pul/s
41
Vrel= 1er
VB =11.3 pul/s
42
Vrel= 1er
VP/B
VB =11.3 pul/s
43
44
eӨ
7 sen60o
aB = wAB2 x rB/A= 7
N
30 aP/B = α x rB/A= 0.3

t
er
7cos 60o
WAB= =0.628rad/s aP/B = w2

N
DISCO r
x B/A= 4.73
acoriolis = 2wDISCO xvrel =2.51
45
46
Ejemplo 9: El disco mostrado tiene una velocidad constante de 500 rpm en sentido
antihorario, si la longitud de la barra BD es 250 mm. Se pide:
a) Analizar y decir si existe aceleración de Coriolis.
b) De acuerdo a lo anterior, hallar la aceleración de D cuando θ = 90°.
θ
B
50 mm
A
150 mm
Solución: De los datos tenemos que:
De modo que la velocidad en B será:

B
A
De igual forma en D, tenemos:
D 100 mm
M Resolviendo para la componente i:
150 mm
Solución: Luego:
Hallamos la aceleración de B:
B
A
Entonces en D:
D 100 mm Resolviendo para ambas componentes:

M
150 mm
Problema 10: Un disco de 400 mm de diámetro está

rígidamente unido a un eje de 600 mm de longitud, y
rueda sin deslizar sobre una superficie fijada en el plano
z xy. El eje, que es perpendicular al disco, está unido a un
pin en A y es libre para pivotar alrededor de A. Además
ω2
de que el disco y el eje rotan sobre sus propios ejes con
velocidad angular ω1, el eje también rota alrededor de
una eje vertical con velocidad angular ω2. Si ω1 = 5rad /s
y α1= 20 rad/s en el instante mostrado, determine:
ω1 A
B y
C
D
x
Problema 10:
z
a) La velocidad angular total ω y la aceleración
ω2 angular total α del disco en ese instante.
b) La velocidad vc y la aceleración ac del punto C
sobre el borde del disco en ese instante.
ω1 A
B y
C
D
x
Solución:
a) La barra AB forma una ángulo con el eje x como se muestra.
z
ω1
De acuerdo con la regla de la mano
derecha, la velocidad angular va del
B
punto B hacia A, y tiene
componentes:
x 18.43º
A
Solución:
Sabemos que el disco gira sin deslizarse. Por lo tanto, el arco DD’ que describe sobre el
disco es el mismo que describe sobre el plano xy.
z
ω2
A
ω1
D
θ2 θ1 y
D’
x D s
Solución:
Derivando lo anterior respecto al tiempo, obtenemos las relaciones entre las velocidades
angulares 1 y 2 :
La aceleración angular será la derivada de la velocidad angular:
Donde las derivadas deben considerar los cambios en las direcciones así como los cambios
en las magnitudes de 1 y 2 .
Solución:
Por lo tanto:
Recordemos que: Si derivamos con respecto al tiempo:
Reemplazando:
Solución:
b) La posición del punto C relativo al punto alrededor del cual el disco gira es:
Entonces, la velocidad del punto C está dada por:
Solución:
La aceleración del punto C está dada por la ecuación:
1. La grúa de la figura se traslada a lo largo de las rieles con una velocidad de 10 m/s y
una aceleración de 4 m/s2, mientras que simultáneamente pivotea alrededor del eje
vertical con una velocidad angular de 1 rad/s y aceleración angular de 2 rad/s2 con los
sentidos de giro mostrados. El brazo OC, fijado mediante una rótula en O sobre el eje
vertical, soporta la carga C la cual se mueve sobre el brazo OC con una velocidad de 1
m/s y una aceleración de 2 m/s2. En el instante mostrado el brazo OC se levanta
alrededor del pivote O con una velocidad angular de 0.5 rad/s y aceleración angular de
1 rad/s2. Se pide determinar:
a) La velocidad relativa de C con respecto al eje rotante en “Z”, en m/s ( 3p)
b) La velocidad absoluta de C, en m/s( 4p)
c) La aceleración de Coriolis total , en m/s2 ( incluyendo la de Coriolis relativa) (7p)
d) La aceleración absoluta de C, en m/s2, (6p)
Problema 11: La escalera de un

carro de bomberos está siendo
B levantada constantemente a .
Simultáneamente, está rotando
z alrededor del eje vertical en forma
constante a y desplegándose
s constantemente con .
Determine la velocidad vB y la
y aceleración aB del final de la
A escalera cuando s = 10 m y θ2= 30º
Solución:
El sistema coordenado xyz está fijado con su origen en A, como se muestra. La rotación del
sistema xyz está escogida de tal forma que la escalera siempre está en el plano yz.
Entonces, la velocidad relativa está dada por:
B
Donde: z
s
y
A
Solución:
Analizando el movimiento de la escalera:
B
𝑠𝜃2
A
Por lo tanto:
Solución:
La ecuación de la aceleración es:
Donde: B
z
s
y
A
Solución:
Analizando el movimiento de la escalera:
Por lo tanto:

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Movimiento relativo a ejes rotantes

En la cinemática de partículas, analizamos el siguiente mecanismo:

Movimiento relativo a ejes rotantes

Recordemos las ecuaciones que rigen su movimiento:

Ahora vamos a inscribir este mismo mecanismo, en un sistema coordenado 3D.

Movimiento relativo a ejes rotantes

Como vemos, es necesario “reajustar” algunos conceptos:

Movimiento relativo a ejes rotantes

Al llevar el mecanismo a un sistema X-Y-Z, podemos escribir las ecuaciones de cuerpo

Podemos hallar la aceleración relativa del seguidor:

Luego, la aceleración total del seguidor, será:

b) Para este caso :

La nueva aceleración será:

d) Sí existe, para ambos casos:

8 rad /s a) De los datos del problema:

Hallamos la velocidad de P relativa a B:

De igual modo, la aceleración de P

8 rad /s Entonces, la aceleración de P es:

b) De lo anterior tenemos que la aceleración

Ejemplo 3: En el sistema, determinar la velocidad y aceleración de B, para un observador

Solución: Convertimos las velocidades a pies/s:

La velocidad angular del vehículo A, es:

Luego, la velocidad relativa del vehículo B, es:

Luego, la aceleración relativa del vehículo B, será:

Solución: Existe una componente de aceleración relativa de la persona,

Por lo tanto, la aceleración de la persona en B:

Ejemplo 5: El disco mostrado se encuentra rodando. Para la posición indicada, la velocidad

Solución: De las características del gráfico, tenemos que:

Solución: a) Calculamos los términos de la

Solución: b) De los datos anteriores:

c) Luego, calculamos la aceleración de P:

Ejemplo 7: La rueda de 200 mm de radio conectada a la barra mediante el pin P, situado a

Solución: Datos del problema:

480 200 x π/2 140

ωBD Si utilizamos el CI de la rueda, tenemos

Solución: Si iniciamos desde B, tenemos que:

480 200 x π/2 140

A modo de ejercicio, se deja a los alumnos la siguiente variante del problema:

Velocidad Velocidad Aceleración Aceleración Aceleración

Ejemplo 8: En el sistema mostrado , la aceleración angular de AB es 1 rad/s2 y el carro

Solución: De los datos tenemos que:

2 Podemos hallar la velocidad de C

Por lo tanto, la aceleración de Coriolis es:

30 aP/B = α x rB/A= 0.3

WAB= =0.628rad/s aP/B = w2

acoriolis = 2wDISCO xvrel =2.51

Solución: De los datos tenemos que:

De modo que la velocidad en B será:

De igual forma en D, tenemos:

D 100 mm Resolviendo para ambas componentes:

Problema 10: Un disco de 400 mm de diámetro está

La aceleración angular será la derivada de la velocidad angular:

Recordemos que: Si derivamos con respecto al tiempo:

Entonces, la velocidad del punto C está dada por:

Problema 11: La escalera de un

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