-En menos de 30 años la Robótica a pasado de ser un
mito a una realidad imprescindible en el mercado productivo.
- La Robótica experimento en la década de los 60 y 80
un notable auge, llegando a los 90 la aceptación y reconocimiento pleno en la industria. UNIDAD 1: INTRODUCCIÓN 1.1 INTRODUCCION
- En la formación profesional en la ingeniería tanto en
ramas de automatización, mecánica o generalista, a partir de los 80 introdujo Robótica en la enseñanza. - La Robótica posee un reconocido carácter interdisciplinario donde participan: - Teoría del control - Mecánica - Electrónica - Algebra - Informática - y otras. - Hay muchos libros escritos en inglés donde presentan a Robótica como un simple repaso de las tecnologías básicas ( electrónica, informática, mecánica, etc.).
- En otros libros muestran el estudio de la Robótica
como un complicado conjunto de problemas físico- matemáticos. - También muestran la robótica desde el punto de vista del usuario, sin dar mucha información sobre las tecnologías que la conforman.
- El libro base de la materia de Robótica, mantendrá
un equilibrio entre los temas relacionados con el conocimiento de un robot ( Aspectos mecánico, informático y control) y criterios de utilizar un robot y el modo de hacerlo. - Las personas se han visto en la necesidad de aprender a manejar la computadora rápidamente en estos escasos 25 años, especialmente en las oficinas, hogares y otros lugares. - Dejando a un lado la revolución social, existen otros conceptos del desarrollo tecnológico que han superado las barreras impuestas por las industrias y Centros de investigación, el concepto que se destaca es ROBOT. - Por lo que, Que es un “Robot Industrial”? Que es un “Robot Industrial”?
- La familiaridad de la sociedad acerca del ROBOT es
más llamativa cuando se compara con el amplio desconocimiento que se puede tener de otras máquinas con mayor antigüedad o utilidad por ejemplo: osciloscopio o los parientes cercanos de los robots: las máquinas de control numérico. - La popularidad del “Robot” posiblemente sea su mitificación, propiciada o amplificada por la literatura y el cine de ciencia ficción. - Generalmente los Robots de Novelas y películas no tienen parecido a un Robot industrial, la presencia en estos medios ha permitido que el término sea familiar. - También, en ocasiones se ha visto un Robot Industrial real. Por Ejemplo: en una noticia en televisión o prensa, se ve un brazo mecánico animado que con rapidez y presión, donde suelda carrocerías de vehículos o realiza otro trabajo. - A pesar de más de 500.000 unidades instaladas en el mundo a principios de los 95.
- Según la Federación Internacional de Robótica (IFR
en inglés), para el año 2019 el número de robots industriales instalados en el mundo se incrementará a unos 2,6 millones de unidades, es decir, cerca de un millón de unidades más de las que había en 2015, un año récord para esa industria. - Los robots ya están en América Latina. De acuerdo con la Federación Internacional de Robótica (IFR, por su sigla en inglés) había 42.041 robots industriales instalados en América Latina a finales de 2017: 27.010 en México, 12.373 en Brasil, 2.238 en Argentina, 182 en Chile, 149 en Colombia, 48 en Perú, 16 en Puerto Rico y 25 en Venezuela.
- En los países asiáticos, China (con 473.429
unidades), Japón (297.215) y Corea del Sur (273.101). 1.2 ANTECEDENTES HISTÓRICOS
- A lo largo de la historia el hombre se ha sentido
fascinado por máquinas y dispositivos capaces de imitar las funciones y movimientos de los seres vivos. - Los griegos denominaban a estas máquinas: Automatos, de la cual deriva la palabra actual “Autómata”. - Durante los siglos XV y XVI , uno de los relevantes representantes del renacimiento se interesó por los ingenios descritos y desarrollados por los griegos. Es conocido LEON MECANICO construido por Leonardo Da Vinci (1452-1519) para el Rey Luis XII de Francia. - En España es conocido el HOMBRE DE PALO construido por Juanelo Turriano en el siglo XVI para el emperador Carlos V, este autómata con forma de monje, andaba y movía la cabeza, ojos, boca y brazos. - Durante los siglos XVII y XVIII se crearon ingenios mecánicos que tenían características de los robots actuales. Estos dispositivos fueron creados por artesanos del gremio de Relojería. La misión principal era entretener a las personas de la corte y servir de atracción en las ferias. - A continuación algunos Autómatas famosos: Año Autor Autómata 1352 Desconocido Gallo de la catedral de Estrasburgo 1499 Leonardo Da Vinci León Mecánico 1525 Juanelo Turriano Hombre de Palo 1738 Jacques Vaucanson Flautista, tamborilero, pato, Muñecas mecánicas de tamaño humano. 1769 W. Von Kempelen Jugador de ajedrez 1770 Familia Droz Escribe, organista, dibujante. Muñeca mecánica capaz de dibujar. 1805 H. Maillardet - La palabra Robot fue usada por primera vez en el año 1921, cuando el escritor checo Karel Capek, estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum’s Universal Robot(R.U.R.). Su origen es la palabra robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada. - En esta obra eran máquinas androides fabricadas a partir de la ‘fórmula’ obtenida por un brillante científico, Rossum. Estos robots servían a los humanos en los trabajos físicos hasta que se rebelan y así destruyendo la vida humana, excepto a sus creadores, con la frustrada esperanza de que les enseñen a reproducirse. - El término posiblemente hubiera caído en desuso si no hubiese sido por los escritores del género literario de la ciencia ficción.
- El Ruso Isaac Asimov es el máximo impulsor de la
palabra ROBOT.
- En octubre de 1945 publicó en la revista Galaxy
Science Fiction una historia en la que por primera vez enunció sus tres leyes de la robótica. - Las tres leyes de la robótica: 1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción permitir que un ser humano sufra daño.
1. Un robot ha de obedecer las órdenes recibidas de un
ser humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.
1. Un robot debe proteger su propia existencia mientras
tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley. 1.2 Origen y Desarrollo de la Robótica • El robot como máquina lleva un desarrollo independiente del término robot.
• Los progenitores más directos de los robots fueron
los telemanipuladores. • En 1948 R. C. Goerts del Argonne National Laboratory desarrollo con el objetivo de manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, que fue el primer telemanipulador, el cual era un dispositivo mecánico Maestro-Esclavo, donde el Maestro manejaba al Esclavo, quien estaba en la parte peligrosa. • Goertz, en 1954, uso la tecnología electrónica y del servocontrol sustituyendo la transmisión mecánica por otra eléctrica y desarrollando asi el primer telemanipulador con servocontrol bilateral. • Ralph Mosher en 1958 desarrolló un dispositivo denominado Handy-Man, que consiste en 2 brazos mecánicos teleoperados mediante un maestro del tipo Exoesqueleto.
• La evolución de los telemanipuladores a lo largo de
los últimos años no ha sido tan espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado Selecto y limitado como la industria nuclear, militar, espacial, etc. • En 1968 Engelberger visitó Japón y poco más tarde se firmaron acuerdos con Kawasaki para la construcción de robots tipo Unimate. • EL crecimiento de la Robótica en Japón aventajó en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formó la primera Asociación Robótica del Mundo. • La Asociación de Robótica Industrial de Japón (JIRA), en 1972 se formó el Instituto de Robótica de América(RIA) y finalmente en 1984 cambió el nombre por Asociación de Industrias Robóticas(RIA) 1.3 DEFINICIÓN Y CLASIFICACIÓN DEL ROBOT
• La robótica está experimentando en la actualidad
una notoria ampliación de sus campos de actuación saturadas en cierta medida las aplicaciones del robot en talleres y líneas de fabricación. • Buena parte de las definiciones y clasificaciones de robots existentes responde al robot ampliamente utilizado en la industria, destinado a la fabricación que se conoce como Robot Industrial o Robot de Producción. 1.3.1. Definición de Robot Industrial • Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definición formal de lo que es un robot industrial. -La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado japonés y el euro-americano de lo que es robot y lo que es Manipulador. - Para los japoneses un Robot industrial es cualquier dispositivo mecánico dotado de articulaciones móviles destinado a la manipulación. • Definición de un Robot industrial? • La definición más comúnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociación de Industrias Robóticas (RIA), según la cual:
• “Un robot industrial es un manipulador
multifuncional reprogramable, capaz de mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, según trayectorias variables, programadas para realizar tareas diversas.” • Esta definición, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organización Internacional de Estándares (ISO) que define al robot industrial como: • “ Un Robot es un manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales según trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas.” • Una definición más completa es la establecida por la Asociación Francesa de Normalización(AFNOR) que define primero el manipulador y basándose en dicha definición, el robot: • “Manipulador: Mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lógico.” • Por último, la Federación Internacional de Robótica (IFR) en su informe técnico ISO/TR 83737, distingue entre robot industrial de manipulación y otros robots: • "Por robot industrial de manipulación se entiende a una máquina de manipulación automática, reprogramable y multifuncional con tres o más ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecución de trabajos diversos en las diferentes etapas de la producción industrial, ya sea en una posición fija o en movimiento”. 1.3.2. Clasificación del Robot Industrial La IFR(Federación Internacional de Robótica ) distingue entre cuatro tipos de robots: •Robot secuencial. •Robot de trayectoria controlable. •Robot adaptativo. •Robot tele-manipulado. • Esta clasificación coincide en gran medida con la establecida por la Asociación Francesa de Robótica Industrial (AFRI). Clasificación de los robots según la AFRI Tipo A Manipulador con control manual o telemando. Tipo B Manipulador automático con ciclos pre-ajuntados; regulación mediante fines de topes; accionamiento neumático, eléctrico o hidráulico. Tipo C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. Tipo D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en función de éstos. Clasificación de los robots industriales en generaciones. • 1 Generación: – Repite la tarea programa secuencialmente. – No toma en cuenta las posibles alteraciones de su entorno. • 2 Generación: – Adquiere información limitada de su entorno y actúa en consecuencia. – Puede localizar, clasificar(visión) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en consecuencia. • 3 Generación: – Su programación se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. – Posee capacidad para la planificación automática de tareas. 1.3.3. Robots de servicio y teleoperados
• En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir
como: – Dispositivos electromecánicos móviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o varios brazos mecánicos independientes, controlados por un programa de ordenador y que realizan tareas no industriales de servicio. • En esta definición están: Los robots dedicados a cuidados médicos, educación, domésticos, uso en oficinas, intervención en ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales, submarinas y agricultura. • Los robots teleoperados son definidos por la NASA (1978) como:
– Dispositivos robóticos con brazos manipuladores
y sensores y cierto grado de movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o a través de una computadora. Clasificación de los Robots segun T.M. Knasel