La idea de fundar una empresa que comercializase coches eléctricos nació en el año 2003,

cuando General Motors anunció que retiraría todos los ejemplares del EV1 y los desguazó.[9]
La empresa AC Propulsion tenía dos equipos trabajando en el desarrollo de un prototipo
eléctrico, el T-Zero; en un equipo estaban Martin Eberhard, Marc Tarpenning e Ian Wright, y en
el otro equipo estaban Elon Musk y JB Straubel. El objetivo de crear coches impulsados por
energía renovable parecía inviable por los múltiples problemas que suponía (escasa
autonomía, tiempo de recarga, precio de las baterías, falta de infraestructura, y aparente falta
de atractivo para los clientes, como declaró General Motors cuando abandonó el proyecto de
coche eléctrico). Tom Gage, presidente de AC Propulsion, propuso que ambos equipos unieran
fuerzas si querían dar viabilidad a sus desarrollos, y del dúo Elon Musk y JB Straubel pasaron
al trío con la unión de Martin Eberhard para fundar Tesla Motors. Elon Musk ya había fundado
varias empresas, era millonario y había tenido la idea de desarrollar baterías para el
almacenamiento de energía renovable desde que estudiaba en Stanford, por lo que tenían
claro el objetivo. Musk aportaría el dinero necesario para sacar la idea adelante y sería
responsable de diseño, Martin Eberhard quedó como CEO y JB Straubel quedó como CTO. La
primera ronda de financiación recaudó 7,5 millones de dólares, la mayor parte del bolsillo de
Musk. Otros inversores eran Compass Technology Partners, SDL Ventures, y otros inversores
privados. En la segunda ronda Musk invirtió 13 millones de dólares. En los primeros años
Eberhard llevaba las riendas empresariales, mientras Musk supervisaba el diseño del coche y
Straubel la mecánica del vehículo.[10] Así sacaron adelante el primer prototipo llamado Tesla
Roadster, un prototipo basado en el Lotus Elise. El Tesla se diferenciaba de éste en la
motorización, y en una insistencia personal de Musk de que la carrocería tendría que ser de
fibra de carbono en vez de fibra de vidrio como la del Lotus Elise.[11] En mayo de 2006 en la
tercera ronda de 40 millones de dólares Musk invirtió junto con otros inversores atraídos por las
ideas de la compañía. [6] El objetivo era demostrar que el vehículo eléctrico podía competir con
las mejores marcas de deportivos; y con los fondos obtenidos de la venta del primer coche
desarrollarían vehículos asequibles.[12][13] En agosto de 2006 publicaron en su web el plan
que ambicionaban: diseñar un deportivo de altas prestaciones. En octubre de ese año
recibieron el premio Global Green 2006 en un acto presidido por Mijaíl Gorbachov por el diseño
del Tesla Roadster,[14] reconocido nuevamente en 2007 con el premio Index Design.[15] En
mayo de 2007 la cuarta ronda añadió otros 45 millones de dólares acumulando un total de 105
millones de dólares en inversiones.