Sunteți pe pagina 1din 54

ECUAŢII DIFERENŢIALE

Prof. univ. dr. IORDAN DUDA

I. ECUAŢII DIFERENŢIALE

I.1. Noţiunea de ecuaţie diferenţială

Studiul ecuaţiilor diferenţiale a început o dată cu apariţia calculului diferenţial şi integral. Necesitatea considerării ecuaţiilor diferenţiale apare direct din cele două modele care au condus la constituirea conceptelor fundamentale ale analizei, tangente la o curbă şi viteza în mişcarea neuniformă.

; ecuaţia

.

;

tangentei

Tangenta intersecteaz ă axa

Fie f :[ab, ] funcţia a cărui grafic este căutat, x

0

la

grafic

în

punctul

Ox

(

x

0

, f

(

x

0

))

este

y f f

în punctul dat de

(

x

(

x

0

0

)

)

=

=

(

f x f x

(

0

0

)(

)(

[a,b]

)

x x x x

0

0

)

subtangenta este

(

f x

)

f

(

x

0

)

. Relaţia care trebuie să determine curba este astfel

f

(

x

0

)

=

k

(

f x

0

)

x

0

.

Ecuaţia la care am ajuns se scrie

y ′ =

iar funcţiile

f

care verifică relaţia

ecuaţiei diferenţiale.

k

y

f

(

x

x

)

=

k

f (x)

x

se numesc soluţii ale

Ecuaţii operatoriale

Fie X şi Y două mulţimi şi f : X Y o aplicaţie. Formulăm următoarea problemă: dându-se un element y Y , să se găsească elementele x X , pentru care

f (x) = y

(1.1.)

Această problemă se numeşte ecuaţie operatorială. Printr-o soluţie a unei ecuaţii operatoriale înţelegem un element

care verifică relaţia (1.1.). Teoria ecuaţiilor operatoriale se construieşte în legătură

cu structura cu care sunt înzestrate mulţimile X şi Y . Dacă X şi Y sunt înzestraţi cu o structură de spaţiu liniar peste un corp K , ecuaţia (1.1.) se numeşte

x X

13

liniară, dacă f este o aplicaţie liniară. Dacă y 0 vom spune că ecuaţia liniară este neomogenă sau ecuaţie afină, iar dacă y = 0 ecuaţia (1.1.) se numeşte liniară

şi omogenă. Notăm cu

nucleul lui f , adică

este

S

y

mulţimea soluţiilor ecuaţiei (1.1.). Observăm că

Ker f

.

S

0

S

0 =

Ecuaţii diferenţiale

Dacă X şi Y sunt mulţimi de funcţii, atunci ecuaţia (1.1) se numeşte ecuaţie funcţională în sens larg. O ecuaţie funcţională în care apare funcţia necunoscută numai sub operaţii algebrice se numeşte ecuaţie funcţională în sens restrâns. O ecuaţie funcţională în care intervine funcţia necunoscută împreună cu anumite derivate ale sale se numeşte ecuaţie diferenţială. Dacă funcţia necunoscută este de o singură variabilă, ecuaţia diferenţială se numeşte ecuaţie diferenţială ordinară. Dacă funcţia necunoscută este de mai multe variabile, ecuaţia diferenţială se numeşte ecuaţie cu derivate parţiale.

şi

alegem

Exemplu. Considrăm aplicaţia

ϕ :Ω⊂

2

,

(x, y) ϕ()x, y

{

X y

=

C

1

[

,

a b

]

(

x

,

( ))

y x

∈Ω ∀

,

x

[

,

a b

]

}

, Y = C[a,b]

şi aplicaţia f : X Y , y f (y) = y()− ϕ(, y()). Ecuaţia diferenţială

convenim să o scriem sub forma ordinul întâi.

y′ = ϕ(x, y), adică o ecuaţie diferenţială de

Ecuaţii integrale

K

:

D

2

Fie

2

n

+

1

deschis

şi spaţiile

un

din

n

,

aplicaţiile

F

:

D

1

n

+ 2

,

X

{

(

=∈Ω ∈

ϕ

C

,

x

,

ϕ

x

Kx

,,

(

)

()

(

ξϕξ

())

ξ

d

)

1}

D

,Y = C (, ).

Ecuaţia funcţională

f (ϕ) = 0 ,

(1.2.)

se

numeşte ecuaţie integrală de tip Fredholm. Prin diferite particularizări ale lui F şi

K obţinem diferite clase de ecuaţii integrale.Pentru n = 1 ecuaţia obţinută poartă

unde f : X Y este definită prin [

f

(

ϕ

)]( )

x

(

= F x, ϕ x

(

)

(

())

x, ξ, ϕ ξ

dξ

)

K

numele de ecuaţie integrală de tip Volterra.

14

Fie

Inecuaţii operatoriale

f : X Y , unde

Y

este înzestrat cu o structură de ordine. Fie dat

y Y . Se cere să se determine elementele x X , astfel încât

f

(x) y .

(1.3.)

Obţinem astfel o inecuaţie operatorială. Un element x X , care satisface (1.3.), se numeşte soluţie a acestei inecuaţii. Clase importante de inecuaţii operatoriale sunt inecuaţiile diferenţiale şi inecuaţiile integrale. Un rol important în cele ce urmează îl au inecuaţiile liniare de forma

()

y x

≤ ϕ

()

x

+

x

a

ψ

()()

y s ds ,

s

x [a,b]

(1.4.)

pentru care avem următorul rezultat. Lema 1 (Gronwall). Fie funcţiile

y ,

ϕ

ψ(x) 0

pentru

x [a,b]. Dacă

y

verifică

inegalitatea

y

()

x

≤ ϕ

()

x

+

x

a

ϕ

()

s

ψ

()

s exp

x

a

()

ψ τ

d τ

şi ψ continue pe [a,b], iar

şi

(1.4.),

atunci

y

verifică

ds , x [a,b].

unde

Corolar 1. Dacă

x

a

()

y x

A

+

()

m s ds +

x

a

ψ

()()

y s ds ,

s

x [a,b]

(1.5.)

A

funcţiile

y ,

m

şi ψ sunt continue pe [a,b], iar m(x) 0 şi

ψ(x) 0 pentru x [a,b], atunci y verifică inegalitatea

(

y x

)

A

+

x

a

()

m t dt

exp

x

a

ψ

( )

s ds

.

Rezultatul anterior poate fi reformulat după cum urmează:

Dacă

x

a

(

y x

)

≤ ϕ

(

x

)

+

ψ

y t dt , x [a,b]

() ()

t

unde funcţiile y , ϕ şi ψ sunt continue pe [a,b], ψ(x) 0 pentru x [a,b], iar ϕ este primitiva unei funcţii integrabile pozitive, atunci

y

(

x

)

≤ ϕ

(

x

)

exp

x

a

()

ψ t dt

, x [a,b].

15

I.2. Metode elementare de integrare a ecuaţiilor diferenţiale

Ecuaţiile diferenţiale pentru care putem să indicăm o procedură efectivă pentru determinarea formei generale a soluţiei sunt puţine la număr. Vom analiza în cele ce urmează câteva tipuri de asemenea ecuaţii. Astăzi această problemă prezintă un interes secundar, însă, considerăm necesar să prezentăm câteva tipuri de ecuaţii diferenţiale rezolvabile prin cuadraturi şi care intervin frecvent în exemple şi aplicaţii.

Ecuaţii cu variabile separabile

Numim astfel ecuaţiile diferenţiale de forma

y'= f (x)g(y), x (a,b)

(1.6.)

unde funcţia f este continuă pe intervalul (a,b), iar funcţia g este continuă şi

diferită de zero pe un interval (c, d ) (eventual nemărginit).

O

soluţie a acestei ecuaţii este o funcţie

ϕ : (α,β) (a,b)()c, d

derivabilă şi astfel încât ϕ′(x) = f (x)g(ϕ(x)), x (α,β). Pentru definirea acestei funcţii pornim de la faptul că ϕ este o soluţie pentru (1.6.). Fie

G :(cd,

1 , deci G este derivabilă (şi continuă). În

) o primitivă a funcţiei g

plus, deoarece

1 0

, rezultă că G este strict monotonă şi fiind continuă, obţinem

g

că

G

ϕ = G

1

este

inversabilă.

primitivă

, unde C este o constantă arbitrară.

Fie

F

o

(F + C)

a

funcţiei

f .

Atunci

Intervalul de definiţie a funcţiei ϕ

este format din mulţimea punctelor

,

x (a,b) astfel încât F(x)+ C se află în domeniul de definiţie al funcţiei

G

1

adică între

lim

yc

G(y)

şi

lim

yd

G(y)

.

Din

cele

prezentate mai sus rezultă regula de integrare a ecuaţiilor

diferenţiale cu variabile separate:

Se împarte ecuaţia (1.6.) la g(y) şi se obţine ecuaţia

dy

g

(

y

)

= f (x)dx

care are

în membrul stâng doar variabila y , iar în cel drept doar variabila x .

Se integrează cei doi membri adăugând celui drept o constantă.

16

Ecuaţia omogenă

unde h

Să considerăm acum ecuaţia diferenţială

y

′ =

y

h

x

,

(1.7.)

este o funcţie continuă pe intervalul (c, d ). Ecuaţia (1.7.) se numeşte

ecuaţie omogenă, deoarece funcţia

f (

x, y

)

y


x

=

h

este omogenă de gradul zero

(în

general

f (tx)

=

t

α

f

2

f :

()x

).

este

funcţie

omogenă

de

gradul

α

dacă

Fie ϕ o soluţie a ecuaţiei (1.7.) definită pe un interval (α,β) ce nu conţine

punctul

x

= 0 .

Să

notăm

(

u x

)

=

(

ϕ x

)

x

şi să observăm că funcţia

(

ux

)

=

1

x

[h(u(x))

. Rezultă că u este

soluţia unei ecuaţii cu variabile separabile şi conform cu cele prezentate anterior, funcţia u poate fi determinată până la o constantă, ceea ce implică posibilitatea de a determina soluţia ϕ . Observăm că orice soluţie a ecuaţiei cu variabile separabile asociată generează o soluţie a ecuaţiei omogene. Diverse ecuaţii de ordinul întâi, chiar dacă nu au forma (1.7.) se reduc prin substituţii simple la ecuaţii cu variabile separabile sau omogene. Considerăm ecuaţia

u : (α,β)()c, d

este derivabilă şi

u()x ]

dy

dx

=

f

ax

+

by

+

c

a x

1

+

b y

1

+

c

1

,

(1.8.)

unde

i) Să presupunem că

a,b, c, a ,b , c

1

1

1

sunt constante.

c

2

+ c

2

1

=

dy

dx

0 , adică ecuaţia (1.8.) este de forma

=

f

ax

+

by

a x

1

+

b y

1

care este o ecuaţie omogenă. Cu substituţia transformă în

y = zx

xz

′ =

f

a

+

bz

a

1

+

b z

1

z

ultima ecuaţia se

care este o ecuaţie cu variabile separabile.

17

ii) Dacă

c

2

+ c

2

1

0

şi

ab

1

a b

1

0

, dreptele

(D): ax + by + c = 0 şi

, y

se intersectează în punctul

(

x

0

0

(

D

):

a x + b y + c

1

1 1

1

=

0

)

. Facând schimbarea de variabilă

iii)

u =

x x şi de funcţie v = y y obţinem ecuaţia

0

0

dv

du

=

f

bv

b v

au

+

a u

1

+

1

care este de forma i), deci cu schimbarea de variabilă v = zu se obţine o ecuaţie cu variabile saparabile.

Dacă

c

2

+ c

2

1

0

şi

ab

1

a b =

1

0

, dreptele

(D): ax + by + c = 0 şi (

D

):

a x + b y + c

1

1 1

1

=

0

sunt paralele. Din

deci

ab

dy

dx

a b =

1

0

rezultă

 

f

a

1

a

ax

+

=

b

1

b

by

+

= k

,

c

(

k ax

+

by

)

+

c

1

1

=

(1.9.)

Dacă facem schimbarea de funcţie ax + by = z , ecuaţia se transformă în

1

dz

 =

f

z

+ c

b

dx

a

kz

+ c

1

care este o ecuaţie cu variabile separabile dacă

bf

z

+

c

kz

+

c

1

 +

a

0

,

a cărei soluţie este de forma x + C = ϕ(x) sau x + C = ϕ(ax + by), unde ϕ este o primitivă pentru funcţia

z

bf

z

+

c

kz

+

c

1

+ a

.

Ecuaţii diferenţiale liniare de ordinul întâi

O clasă deosebit de importantă de ecuaţii diferenţiale pentru care soluţiile pot fi găsite prin cuadraturi o reprezintă ecuaţiile de forma

y′ = a(x)y + b(x)

(1.10.)

În cazul în care b(x) = 0 , ecuaţia este cu variabile separabile şi admite

soluţia y()x = C exp(F()x ), unde F este o primitivă a funcţiei a . Să observăm

18

că dacă a este o funcţie continuă pe intervalul I , iar x I , o primitivă în I este dată de

0

x

x

0

x

( )

a s ds

,

deci o soluţie a ecuaţiei diferenţiale omogene este dată de

Pentru

x = x

0

()

y x

=

C

exp

x

0

x

()

a s ds

.

deducem

()

y x

=

C = y x

0

(

y x

0

exp

(

)

)

, deci putem scrie soluţia y sub forma

x

0

x

()

a s ds

.

Pentru a obţine forma soluţiei în cazul b 0 , să considerăm o soluţie ϕ oarecare definită pe I şi să definim funcţia ψ prin

ψ

()

x

= ϕ

()

x

exp

 

x

a s ds

x

0

()

Funcţia ψ astfel definită este derivabilă şi avem

ψ′

()

x

=

()

b x

exp

x

0

x

()

a s ds

,

de unde deducem

ψ

(

Pe de altă parte

x

)

= ψ

(

x

0

)

+

(

ψ x

0

ϕ

)

(

= ϕ x

()

x

= ψ

x

0

x

()

b t

exp

t

0

x

( )

a s ds

)

()

0

,

x

exp

x

0

x

()

a s ds

dt

deci

ϕ

(

x

)

(

= ϕ x

0

)

exp

x

0

x

( )

a s ds

+

x

0

x

()

b t

exp

x

t

( )

a s ds

dt

(1.11.)

Am obţinut o formulă care individualizează complet soluţia ϕ cu ajutorul

valorii ei într-un punct

x

0 .

19

Observaţii

1. Metoda folosită pentru obţinerea soluţiei (1.11.) se numeşte metoda variaţiei constantelor pentru că scriind

ϕ

()

x

= ψ

()

x

exp

x

0

x

()

a s ds

,

am considerat soluţia generală a ecuaţiei omogene (pentru b = 0 ) în care constanta C am înlocuit-o cu funcţia ψ(x).

2. Soluţia generală a unei ecuaţii diferenţiale liniare este o funcţie de forma

y = ϕ(x)+ Cψ(x),

(1.12.)

adică o familie de curbe care depind liniar de o constantă arbitrară. Reciproc, orice familie de curbe care depind liniar de o constantă arbitrară verifică o ecuaţie liniară de ordinul întâi. Într-adevăr, y = ϕ(x)+ Cψ()x şi dacă

eliminăm pe C între această relaţie şi (1.12.) obţinem

adică

 

y

− ϕ

(

x

)

=

y

′ − ϕ′

(

x

)

y ′ =

(

ψ′ x

(

ψ x

)

)

y ′ +

ψ (

x

)

ψ′

(x)

ϕ′

(

x

)

− ϕ

,

(

x

)

ψ′

(

x

)

(

ψ x

)

 

ψ

()x

ψ′

()x

 

care este o ecuaţie liniară de ordinul întâi.

Ecuaţii de tip Bernoulli

La ecuaţii liniare se reduc ecuaţiile de forma

ab,

(

y′ = a x

)

(

y + b x

)

y

α

,

: I continue, α \{0,1}, numite ecuaţii Bernoulli.

(1.13.)

Pentru a deduce forma soluţiei, considerăm ϕ : I , derivabilă, strict pozitivă, soluţie a ecuaţiei (1.13.), adică

()

şi fie u x

=

(

())

ϕ x

1

−α

(

ϕ′ x

)

(

)

(

= a x ϕ x

)

( )(

+ b x

( )) α

ϕ x

. Rezultă u derivabilă şi

u(x)= (1− α)[a(x)u(x)+ b(x)]

deci u este o soluţie a unei ecuaţii liniare. Reciproc, dacă u este soluţie a ecuaţiei liniare

u(x)= (1− α)[a(x)u(x)+ b(x)]

şi u(x) > 0 în I , atunci este soluţie a ecuaţiei (1.13.).

20

Ecuaţii diferenţiale de tip Riccati

Forma generală a ecuaţiilor diferenţiale de tip Riccati este dată de

y′ = a(x)y + b(x)y

2

+ c(x)

,

x

(1.14.)

unde a , b şi c sunt funcţii continue pe intervalul I . Ecuaţia (1.14.) nu este, în general, integrabilă prin caudraturi. Totuşi, în cazurile în care printr-un mijloc oarecare se găseşte o soluţie particulară, integrarea devine posibilă.

0 o soluţie a ecuaţiei (1.14.), iar ϕ o soluţie arbitrară pentru aceiaşi

ecuaţie. Pentru funcţia

Fie

ϕ

ψ = ϕ − ϕ

0

avem

ψ′()x = ϕ′()x − ϕ′ (x)= b(x)ψ

0

2 (x)+ [a(x)+ 2 b(x)ϕ

0 (x)]ψ(x)

deci ψ este soluţia unei ecuaţii Bernoulli cu α = 2 , prin urmare se poate construi soluţia ϕ a ecuaţiei Riccati.

Ecuaţii diferenţiale de tip Lagrange

Numim ecuaţii diferenţiale de tip Lagrange, ecuaţiile

y = xϕ(y)+ ψ(y)

(1.15.)

unde ϕ şi ψ sunt funcţii continue diferenţiabile pe un interval din şi

ϕ(p) p pentru toţi p . Presupunând că rezultă prin derivare

y

este soluţie a ecuaţiei (1.15.) pe intervalul

I R ,

y′ = ϕ(y)+ xϕ′(y)y′′ + ψ′(y)y′′

(1.16.)

unde

y′′ =

d

2

y

dx

2

. Notând cu p funcţia y, din (1.16.) rezultă

dx

(

ϕ′ p

)

dp

p

− ϕ

(

p

)

=

x +

(

ψ′ p

)

p − ϕ

(p)

(1.17.)

care este o ecuaţie liniară în x . Rezolvând această ecuaţie, găsim pentru x o expresie de forma

x = A(p,C)

(1.18.)

unde C este o constantă arbitrară. Din ecuaţia (1.15.) se obţine atunci

y = A(p,C)ϕ(p)+ ψ(p)

(1.19.)

Interpretând p drept un parametru, (1.18.) şi (1.19.) devin ecuaţiile parametrice ale necunoscutei y care verifică (1.15.). Cu alte cuvinte, folosind metoda indicată mai sus, soluţia ecuaţiei (1.15.) se obţine sub formă parametrică.

21

Ecuaţia de tip Clairaut

Ecuaţia de tipul

y = xy′ + ψ(y)

(1.20.)

este o ecuaţie de tip Clairaut. Acest tip de ecuaţie este un caz particular de ecuaţie de tip Lagrange şi anume cazul când ϕ(p) = p .

Prin derivarea ecuaţiei (1.20.) obţinem

y′ = xy′′ + y′ + ψ′(y)y′′

de unde rezultă

y′′(x + ψ′(y)) = 0 .

(1.21.)

Prin urmare, avem două tipuri de soluţii. Prima este definită de care prin integrare dă

y = 0

y

(

x

)

= C x + C

1

2

(1.22.)

unde

constată că

C 1 şi C sunt constante arbitrare. De fapt, introducând (1.22.) în (1.20.) se

2

C 1 şi C nu sunt independente ci C = ψ C . Prin urmare

2

2

1

(

)

(

y = C x + ψ C

1

1

)

(1.23.)

unde

C 1 este o constantă arbitrară. O altă categorie de soluţii se obţine din

x + ψ′(y) = 0

Procedând ca la ecuaţia de tip Lagrange, notăm obţinem ecuaţiile parametrice

x

y

=

=

−ψ′

−ψ′

(

()

)

p

p p

+ ψ

()

p

(1.24.)

y = p şi din (1.24.)

(1.25.)

ale unei soluţii pentru ecuaţia de tip Clairaut. Soluţia sub forma (1.23.) este soluţia generală a ecuaţiei de tip Clairaut, iar soluţia de forma (1.25.) este o soluţie singulară a ecuaţiei de tip Clairaut. Observaţie. Soluţia generală a ecuaţiei de tip Clairaut este o familie de drepte ce depind de un parametru C . Eliminând pe C între ecuaţia y = Cx + ψ(C) şi derivata în raport cu C , x + ψ′(C) = 0 obţinem curba

x

y

=

=

−ψ′

(

C

)

()

C

ψ′

C

+ ψ

()

C

care este integrala singulară. Prin urmare integrala singulară este înfăşurătoarea familiei de curbe reprezentată de integrala generală.

22

Ecuaţii diferenţiale de tipul y = f (x, y)

Notăm y′ = p , deci

y = f (x, p)

(1.26.)

şi derivând în raport cu x , ţinând cont că p este o funcţie de x obţinem

p

=

f

x