Tarea 6

Tomás Cortés
Optimización y Control - Mat379

Problema 0.1. Sean (m.n) ∈ N2 y (t0 , t1 , t2 ) ∈ R3 tales que t0 < t1 < t2 . Dados A ∈ L∞ (t0 , t2 , Rn×n ),
B ∈ L∞ (t0 , t2 , Rn×m ) y x0 ∈ Rn considere el sistema:
 0
x (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t), t ∈ [t0 , t2 ],
(1)
x(t0 ) = x0

1. Sea (S, x0 ) el sistema del control descrito por (1). Prueba que (S, x0 ) es controlable si y solo si (S, 0Rn )
es controlable.
2. Suponga que (1) es controlable (en tiempo t1 y t2 ). Construya un control u ∈ L2 (t0 , t2 ; Rm ) de modo
que x(t1 ) = x1 y x(t2 ) = x2 en donde (x1 , x2 ) ∈ (Rn )2
Prueba. 1. Para probar este inciso utilizaremos la caracterización de controlabilidad dada por la matriz
gramiana. Sabemos que el sistema (1) será controlable, si, y solo si la matriz gramiana:
Z t2
G= R(t2 , s)B(s)B(s)T R(t2 , s)T ds
t0

donde R(·, ·) es la resolvente asociada a la ecuación (1). Como ni R ni B dependen de la condición

inicial tendremos que en ambos problemas la matriz gramiana sería la misma por lo que (S, x0 ) es
controlable si y solo si (S, 0Rn ).
2. Tomaremos los siguientes problemas de control:
 0
x (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t), t ∈ [t0 , t1 ],
x(t0 ) = x0

con estado final x(t1 ) = x1 y

x0 (t) =

A(t)x(t) + B(t)u(t), t ∈ [t1 , t2 ],
x(t1 ) = x1

con estado final x(t2 ) = x2 . Sabemos que para cada uno de estos problemas el control está dado por:

u1 (t) = B(t)T R(t1 , t)T G−1

1 (x1 − R(t1 , t0 )x0 ) t ∈ [t0 , t1 ]
u2 (t) = B(t)T R(t2 , t)T G−1
2 (x2 − R(t2 , t1 )x1 ) t ∈ [t1 , t2 ]

respectivamente donde:
Z t1
G1 = R(t1 , s)B(s)B(s)T R(t1 , s)T ds
t0
Z t2
G2 = R(t2 , s)B(s)B(s)T R(t2 , s)T ds
t1

ahora tiene sentido definir un control u : [t0 , t2 ] → Rm como u(t) = u1 (t) si t ∈ [t0 , t1 ] y u(t) = u2 (t)
si t ∈ (t1 , t2 ], con lo que si reemplazamos u en el problema (1) tenemos que x(t1 ) = x1 y x(t2 ) = x2

1
 por como tomamos u. Por lo visto en clases sabemos que para esta configuración del problema (1)
u1 ∈ L2 (t0 , t1 ) y u2 ∈ L2 (t1 , t2 ), por lo que::
2 2 2
||u||L2 (t0 ,t2 ) ≤ ||u1 ||L2 (t0 ,t1 ) + ||u2 ||L2 (t1 ,t2 )

por lo que hemos contruido u como se pedía en el enunciado.

Problema 0.2. Sea T ∈ (0, ∞). Construya un control u(t) ∈ R de modo que la solución del sistema de
control:
x00 (t) + x(t) = u(t), t ∈ [0, T ]

x(0) = 0, x0 (0) = −1,

satisfaga x(T ) = x0 (T ) = 0.
Prueba. Lo primero que haremos es reescribir este problema con el esquema del problema de controlabilidad
del ejercicio anterior, para esto definimos
         
x(t) 0 1 0 0 0
X(t) = A(t) = A = B(t) = x 0 = x 1 =
x0 (t) −1 0 1 −1 0

donde X(0) = x0 y X(T ) = x1 . Notando que:

     
−1 0 0 −1 1 0
A2 = A3 = A4 = (2)
0 −1 1 0 0 1

El resolvente está dado por:

R(a, b) = e(a−b)A
∞
X (a − b)n An
=
n=0
n!
∞
X (a − b)4n 1 (a − b)4n+1 0 1 (a − b)4n+2 −1 (a − b)4n+3 0
      
0 0 −1
= + + +
(4n)! 0 1 (4n + 1)! −1 0 (4n + 2)! 0 −1 (4n + 3)! 1 0
n=0
∞
(−1)n (a − b)2n 1 0 (−1)n (a − b)2n+1 0 1
X    
= +
(2n)! 0 1 (2n + 1)! −1 0
n=0
 
cos(a − b) sin(a − b)
=
− sin(a − b) cos(a − b)

con esto la matriz gramaniana viene dada por:

Z T    
cos(T − s) sin(T − s) 0
cos(T − s) − sin(T − s)
G= 0 1 ds
0 − sin(T − s) cos(T − s) 1 sin(T − s) cos(T − s)
Z T 
sin(T − s)

= sin(T − s) cos(T − s) ds
0 cos(T − s)
Z T
sin2 (T − s)

cos(T − s) sin(T − s)
= ds
0 cos(T − s) sin(T − s) cos2 (T − s)
sin2 (T )
 
1 T − cos(T ) sin(T )
= 2
2 sin (T ) T + cos(T ) sin(T )

de aquí:

− sin2 (T )
 
4 T + cos(T ) sin(T )
G−1 = 2
2
2T − 1 + cos(2T ) − sin (T ) T − cos(T ) sin(T )

2
por lo que el control es:

u(t) = B(t)T R(T, t)T G−1 (x1 − R(T, 0)x0 )

 

−1 sin(T )
= sin(T − t) cos(T − t) G
cos(T )
−4T cos(t) + 4 cos(t − T ) sin(T )
=−
2T 2 − 1 + cos(2T )