Sunteți pe pagina 1din 304

10/5/2014

TEORIA SISTEMELOR

Curs An II , Inginerie electrica


Sem. I

Gh. Livint

Notiuni de automat, automatizare, automatica

 Automat

adjectiv sau substantiv

• Automat – calitatea unui dispozitiv, aparat sau masina de a efectua, pe


baza unei comenzi, diferite operaţii în mod automat
(fără participarea nemijlocită a omului).

• Un automat – un dispozitiv, un aparat sau o masina - care


efectuează o anumită operaţie, fără intervenţia directă a omului.

1
10/5/2014

Automatizare:

acţiunea de concepere, de realizare de automate şi de echipare a


sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea unor
operaţii, mişcări, acţiuni etc., fără participarea directă a omului.

Categorii de automatizări:

 de comandă,
 de măsurare,
 de reglare,
 de protecţie, şi
 de semnalizare.
 Aceste automatizari pot fi realizate local sau la distanta (prin
telecomenzi).

Gh. Livint

 Obiectivele automatizării:

 cresterea productivitatii

 reducerea consumurilor specifice

 cresterea preciziei de execuţie

 cresterea siguranţei in funcţionare

 protecţia instalaţiilor tehnice

2
10/5/2014

 Revolutia industriala (sec. XVIII);

- utilizarea instalatiilor actionate de masini cu vapori (aburi);

 Revolutia tehnico-stiintifica contemporana

- automatizarea si informatizarea globala a societatii.

Etape de dezvoltare:

 Manufacturare

 Mecanizare

 Automatizare – cibernetizare;

- prelucrarea complexa a informatiei cu ajutorul calculatoarelor

 masinile au rolul de executant;

 omul este participant direct la procesul de productie;

• Munca manuala este înlocuita cu mecanisme, aparate


si masini actionate de convertoare electromecanice adecvate.

• Omul participa la procesul de productie în calitate


de manipulator al mijloacelor de mecanizare.

• Omul urmareste diferite marimi fizice din proces si influenteaza


fluxurile de substanta, de energie si de informatie.

3
10/5/2014

Exemplu de automatizare

1- rezervor , alimentat cu debitul de fluid Qi prin intermediul pompei P,

antrenată de un motor M. Consumatorii preiau un debit de fluid Qe prin

intermediul ventilului V. Fluidul din rezervor este încălzit cu o rezistenţă

electrică R alimentată de la o sursă de tensiune U, prin intermediul unui

contactor static (cu tiristoare) CS1. Se urmăreşte ca nivelul h şi

temperatura Θ ale fluidului din rezervor să fie menţinute constante în

condiţiile în care există o variaţie a debitului de fluid Qe preluat de

consumatori.

4
10/5/2014

Se pot utiliza doua soluţii:

a) folosirea unui operator uman;

b) folosirea unor automate (dispozitive de automatizare)

Operatorul uman - măsoară nivelul h cu ajutorul unui aparat şi funcţie de

scăderea sau creşterea nivelului faţă de o valoare dorită h* , porneste sau opreste

pompa P, pusă în funcţiune de motorul M.

De asemenea operatorul uman - măsoară temperatura Θ cu un termometru şi

funcţie de scăderea sau creşterea acesteia faţă de o valoare dorită Θ* conectează

sau deconectează rezistenţa de încălzire R.

 Operatorul
prelucrează informaţii şi execută comenzi conform cu sarcinile
prestabilite.
 Operatorul este necesar deoarece
perturbaţiile determina abateri ale marimii de iesire a procesului de
la evoluţia dorita.

Abaterea este diferenta dintre valoarea prescrisă


(dorita) şi valoarea curentă a marimii de iesire a procesului
 Operatorul observa abaterea si executa comenzi pentru
reducerea acesteea, respectiv a efectului perturbatiilor.
 Operatorul constituie calea de reacţie.
- Prelucreaza informaţiile .
 Procesul constituie calea directă.
Prelucrează substanţă şi energie.

5
10/5/2014

Operatorul uman execută operaţiile:

• prelevarea informaţiilor;

• prelucrarea informaţiilor;

• efectuarea unor comenzi asupra procesului.

În cazul automatizării operatorul uman este înlocuit prin

unul sau mai multe automate:

 un dispozitiv de reglare automată a temperaturii şi

 un dispozitiv de reglare automată a nivelului.

Functiile indeplinite de operatorul uman sunt preluate de dispozitive de


automatizare formate din :
 traductoare pentru prelevarea de informaţii: în fig. 1.1, traductorul de
nivel Th şi traductorul de temperatura TΘ;
 regulatoare automate pentru prelucrarea informaţiei după un un anumit
algoritm: în fig. 1.1, Rh - regulator de nivel, RΘ - regulator de temperatură;
 elemente de execuţie pentru realizarea unor comenzi asupra
procesului: în fig.1.1, contactoarele statice CS1, CS2, motorul M, pompa P

6
10/5/2014

 Automatizarea presupune deci existenţa unei aparaturi


adecvate, respectiv existenţa unei tehnici a automatizării.

 Principalele ramuri ale tehnicii automatizării sunt :


a) tehnica măsurării
b) tehnica reglării
c) tehnica telecomenzii
d) tehnica de calcul

 Automatica este ştiinţa care se ocupă cu cercetarea teoretică


a proceselor automate şi cu studiul şi conceperea
mijloacelor tehnice pentru realizarea automatizărilor.

 Un sistem este o grupare de elemente pasive şi active organizate astfel


ca să execute, la o comandă, o funcţie determinată.
 Exist o mare varietate de sisteme atât fizice (sisteme de telecomunicaţii,
de transport, procese tehnologice) cât şi economice (distribuirea de
produse), biologice.
 Un sistem constituie o unitate relativ delimitată faţă de mediu printr-o
anumită structură internă.
 Pentru instalaţia tehnologică din fig. 1.1 se observă că:
a) elementele care contribuie la menţinerea constantă a nivelului h în
rezervor acţionează într-o anumită ordine şi sunt intercorelate. Ele
concretizează o structură şi formează o unitate. Încălzirea sau răcirea
lichidului din rezervor nu aparţin acestei unităţi şi reprezintă mediul
exterior. S-a evidenţiat astfel un sistem.

7
10/5/2014

b) elementele care contribuie la menţinerea constantă a


temperaturii Θ a lichidului din rezervor constituie o altă
unitate, deci un nou sistem. În acest caz variaţia nivelului
lichidului aparţine unităţii deoarece temperatura Θ depinde de
debitele Qi, Qe.
Rezultă principalele caracterizări ale noţiunii de sistem:
a) Părţile componente ale unui sistem se află într-o
anumită relaţie, pe baza căreia se delimitează sistemul faţă
de mediul înconjurător;
b) Elementele sistemului au funcţii precise şi ocupă
în cadrul sistemului poziţii bine determinate; sistemul are
deci o anumită structură;
c) Între mărimile fizice ale sistemului există
legături de cauzalitate. Mărimile cauză se numesc mărimi
de intrare, iar mărimile efect se numesc mărimi de ieşire .

în cadrul sistemului să existe legături inverse - reacţii -


(pozitive sau negative). În cazul instalaţiei din fig. 1.1 aceste
legături inverse se realizează fie prin intermediul operatorului
uman, fie prin intermediul traductoarelor: de nivel Th şi de
temperatura TΘ.
e) Acţiunea comună a părţilor sistemului asigură
realizarea unui anumit scop, stabilizarea nivelului şi
temperaturii pentru instalaţia din fig. 1.1.
f) Realizarea scopului propus se poate face folosind un
operator uman sau un regulator automat. Cele doua soluţii,
din punct de vedere funcţional, au la bază aceeaşi structură
abstractă a comunicaţiilor între părţile sistemului, respectiv
sunt izomorfe.

8
10/5/2014

g) Noţiunea de sistem este relativă. O parte a unui


sistem se numeşte subsistem. şi noţiunea de subsistem
este relativă. Aceeaşi realitate fizică poate conţine unul
sau mai multe sisteme distincte.

Sistem

Fig. 1.2
Un sistem se reprezintă grafic sub forma unui dreptunghi, ca în
fig. 1.2.

Schema bloc a unui sistem evidenţiază părţile componente, relaţiile


(legăturile) dintre acestea, mărimile fizice care se transmit între aceste părţi
şi sensul de transmitere a mărimilor respective.

3 Fig. 1.3

Fig. 1.3

9
10/5/2014

În fig. 1.3 procesul este constituit din rezervorul 1 şi conductele


de alimentare şi de evacuare a lichidului.
Blocurile de comparare şi de decizie sunt
incluse în regulatorul Rh.
Blocul de reglare, care acţionează asupra procesului este
constituit din contactorul static CS2, motorul M şi pompa P.
Blocul de măsurare este format din traductorul de nivel Th.

 Prin informaţie, în vorbirea curentă, se înteleg


acele date sau evenimente despre lumea
înconjurătoare care rezultă din procesele de
cunoaştere, de adaptare şi de modificare ale
acesteia.
 În sens ştiinţific, ceea ce este comun tuturor
informaţiilor: faptul că acestea nu sunt
cunoscute dinainte.

10
10/5/2014

O mărime fizică ce transmite o informaţie se


numeşte semnal.

Caracteristica fizică care se modifică în dependenţă


de informaţie se numeşte parametru informaţional.
Pentru masurarea temperaturii se poate utiliza:
- termometru cu coloana de mercur
- Punte Wheatstone
Semnalele care transmit informatii despre
temperatura:
- Lungimea coloanei de mercur la termometru
- Tensiunea continua din diagonala puntii Wheatstone

Parametrul informaţional este valoarea lungimii


coloanei de mercur, respectiv valoarea tensiunii in
cazul puntii .

11
10/5/2014

Informaţia este furnizată de un emiţător şi este


destinată unui receptor. Sistemul receptor
trebuie să poată extrage informaţia din semnal.
La emitator se stabileste o coresondenta intre
valorile posibile ale parametrului informational
si informatie. In semnal se realizeaza o
succesiune de semne – imaginea informatiei
de transmis.
Receptorul extrage informatia din aceasta
succesiune de semne.
Relatia dintre informatie si materializarea ei
in semnal se numeste cod.

 După efectele produse asupra unui sistem :


 a) semnale utile, care introduc efecte dorite în
comportarea unui sistem (de exemplu tensiunea de
alimentare a unui motor electric, debitul de intrare într-un
rezervor în care se menşine nivelul constant etc).
 b) semnale perturbatoare (perturbatii), care introduc
efecte nedorite în comportarea unui sistem (de
exemplu, tensiunea de zgomot la intrarea unui
amplificator, cuplul rezistent al unei maşini de lucru).

12
10/5/2014

 După natura mărimilor fizice se evidenţiază:


a) semnale mecanice: forţă, cuplu, deplasare liniară,
deplasare unghiulară etc.
b) semnale electrice: tensiune, curent, rezistenţă, frecvenţă,
fază etc..
c) semnale pneumatice: presiune etc.
 După valorile pe care le ia parametrul informaţional
semnalele se împart în:
a) semnale analogice la care parametrul informaţional ia
valori pe mulţimi incluse în mulţimea numere­lor reale.
Semnalele analogice sunt descrise de funcţii reale dependente
de variabila continua t, reprezentând timpul

x:t x(t)

2 (1.2)

Fig. 1.5 – semnal analogic

b) semnale discrete (numerice) la care


parametrul informaţional ia valori pe
mulţimi incluse în mulţimea numerelor
naturale.
Aceste semnale sunt descrise de funcţii

13
10/5/2014

Aceste semnale sunt descrise de funcţii


x : k x (k)
sau
x : t = kT x (kT)

unde k este un întreg (pozitiv sau negativ), iar t ia valori


discrete t1, t2,...
În al doilea caz se vorbeşte de un semnal eşantionat.
Daca parametrul informaţional x(kT) ia valori întregi,
multiplu al unei unităţi şi, semnalele dis-crete se
numesc digitale, fig. 1.6. Când x(kT) sau x(k) ia
numai două va-lori, semnalele discrete se
numesc binare, fig. 1.7.

Fig. 1.6 – semnale digitale

Fig.1.7 - semnale binare

14
10/5/2014

Dupa valoarea parametrului timp semnalele pot fi:


a) semnale continue (netede) - pentru fiecare valoare a
timpului se defineşte o valoare oarecare a parametrului
infor­maţional.
b) semnale discrete în timp - parametrul informaţional este
definit numai pentru anumite valori admisibile ale timpului.

După previzibilitatea evoluţiei în timp se deosebesc:


a) semnale deterministe, pentru care valoarea parametrului
informational este cunoscuta aprioric oricare ar fi valoarea
admisibila a timpului
b) semnale stocastice pentru care valoarea parametrului
informaţional nu este cunoscuta aprioric decât sub aspect
probabilistic.
Un semnal stocastic (aleator), fig. 1.8, nu poate fi descris de o
expresie analitică

Fig. 1.8 - semnal stocastic

x(t) este o variabilă aleatoare accesibilă prin


încercări (măsurători); ea va fi descrisă prin
proprietăţi statistice.
În funcţie de timp semnalele pot fi:
a) semnale continue;
b) semnale discontinue;

15
10/7/2014

 Aparatele cu care se măsoară diferite semnale


analogice au o comportare integratoare. Un semnal
x(t) aplicat la intrarea unui asemenea aparat determină
apariţia la ieşirea acestuia a unui semnal

 I= ∫x(σ)dσ
Integrala (1.3) poate fi aproximată printr-o sumă
discretă. Intervalul de integrare [0, t0] este divizat în k0
intervale de durată identică T (fig.1.9) ζ = i·T, i fiind un
indice curent întreg.

Aplicând metoda dreptunghiurilor (fig. 1.9.a şi fig. 1.9.b) respectiv


metoda trapezelor (fig. 1.9.c), se stabilesc următoarele expresii
recursive
I (i) = I (i - 1) + T  x ( i - 1) ;
i = 1, k 0 , I (0) = 0 ;

I(i) = I(i - 1) + T  x (i) ;

I (i) = I(i - 1) + T  [ x(i) + x (i - 1)] / 2 .

1
10/7/2014

 Sunt semnale analogice care se pot defini ca


derivate dx(t)/dt ale unor funcţii x(t). Derivata într-un
punct este limita unei diferenţe
dx x( t +h )- x( t )
= lim
dt h 0 h

Pentru semnalele numerice se pot defini două funcţii


diferenţe finite:
- forma avansată , (1.9.a), Ax(k)= x(k + 1) - x(k)
- forma întârziată (1.9.b). Ix(k)= x(k) - x(k - 1)

Derivata dx/dt a unei funcţii x(t) poate fi aproximată


printr-o diferenţă (cu o eroare admisibilă):
dx x (( k + 1) T ) - x ( k T ) cu esantioane
= in avans
dt T
cu esantioane
dx x ( kT ) - x (( k - 1 ) T ) intarziate
=
dt T

2
10/7/2014

 Se consideră un exemplu: circuitul electric fără


rezistenţă din fig. 1.10. Se presupune ca la momentul t
= 0, se închide comutatorul K. Tensiunea la bornele
condensatorului va fi
 0 t <0

u(t) = 
 E
 t >0 .

Fig. 1.10

Curentul i(t) se calculează


du (t)
i (t) = C
cu relaţia dt

- Curentul i(t) este nul tot timpul exceptând, t = 0, unde nu se poate calcula
pentru că u(t) este o funcţie discontinuă.
- Curentul i(t) există la t = 0, pentru că are loc un transfer de sarcină Q = C·E
de la sursa de tensiune la condensator. Deşi i(t) nu este accesibil, este o
certitudine, deoarece apare sarcina Q pe armăturile condensatorului. Dar
curentul i(t) se exprimă prin

dQ
i (t)=
dt
Integrala Riemann a functiei i(t) aproape peste tot nula, nu este nulă.
i(t) nu este o funcţie ci o distribuţie.


Q =  i (t) dt = C  E
-

3
10/7/2014

Noţiunea de distribuţie este o generalizare a noţiunii de


funcţie. O funcţie f este un procedeu care, pentru fiecare număr din
domeniul de definiţie, asociază un alt număr din domeniul valorilor.
O distributie T este un procedeu care, pentru fiecare funcţie φ
dintr-un domeniu de definiţie, asociază un număr notat < T, φ > sau
T(φ ).
Funcţiile pe care opereaza distributiile T aparţin unui domeniu D.
Funcţiile φ satisfac condiţii severe. Se precizează condiţiile care
conferă distribuţiei T proprietăţi remarcabile:

a) funcţiile φ sunt nule în afara unui interval Ω ;


b) funcţiile φ sunt indefinit derivabile;
c) pe D - domeniul funcţiilor φ, este definită functia normă,
║.║, care permite să masoare distanţa dintre două funcţii
║ φ2 - φ1║.

Un exemplu de asemenea funcţie φ definită de Schwartz este

 0 |t |  a


 : t   (t) = 
 a2
 -
 e a2 - t 2 | t | < a

şi are graficul din fig. 1.11

Fig. 1.11

4
10/7/2014

O distribuţie pe D este un procedeu T, liniar şi continuu,


care pentru orice funcţie φ din D asociază numărul < T, φ >.
Liniaritatea implică satisfacerea relaţiei

< T, a  1 + b  2 > = a < T, 1 > + b < T, 2 >

Exemple
1. Fie o funcţie continuă f, integrabilă pe orice interval finit. Se
poate defini o distribuţie notată [f] care la φ  D asociază numărul


< [ f ] , > =  f(t) (t) dt.
-

2. Fie T distribuţia care asociază lui φ numărul


< T, >= (0).

T este distributia Dirac δ. <  , >= (0)


Nu există funcţia δ astfel ca 

  ( t ) ( t ) dt =  ( 0 )
-

Aceasta pentru că δ este singulară. Se defineşte δa astfel ca < δa,


φ > = φ (a).
Distribuţiile regulate [f] asociate la anumite funcţii sunt
definite printr-o integrală. Distribuţiile singulare, de tipul celei
Dirac, δ sau δa nu corespund la o funcţie.
Pot aparea doua confuzii:
- se confundă f cu [f], adică funcţia cu distribuţia
- se defineşte δ ca o distribuţie asociată unei funcţii δ(t)
 

  (t)  (t) dt =  (0) ;


-
  (t - a)  (t) dt =  (a)
-

5
10/7/2014

 a) Egalitatea a două distribuţii T1 şi T2


T1 = T2 daca < T1, φ > = < T2, φ >
pentru orice functie φ(t) din D.
 b) Produsul unei funcţii g printr-o distribuţie T
Fie g o funcţie indefinit derivabilă.
gT = Tg este o distribuţie definită prin

< g T, >= < T g , >= < T, g  >


Produsul gφ este produsul algebric a două funcţii.

Se aplică această definiţie la distribuţia Dirac δ. Se


formează distributia gδ, notată impropriu g(t)δ(t)

< g  , > = <  , g  > = g (0)  (0) =


 g (0) <  , > = < g (0)  , >

Deci g  = g ( 0 )
g(0) este eşantionul extras de distribuţia Dirac

6
10/7/2014

c) derivarea unei distribuţii


Derivata T' a unei distribuţii T este definită prin procedeul

< T , >= - < T, >


Deoarece φ este indefinit derivabilă şi T va fi de asemenea. Cum φ'
există, prin definiţie o distributie T este totdeauna derivabilă

Fie o funcţie f continuă, deci peste tot derivabilă şi [f] distribuţia


regulată asociată. Derivata [f]' a acestei distributii este
f(t)(t)|-

< [ f ] , > = - < [ f ],  > = -  f(t) (t) dt = - f(t) (t)|- +
-

+  f (t)  (t) dt = < [ f  ], >
-
Integrala s-a calculat prin părţi. Termenul
f(t) (t)|este
 nul pentru că
φ = 0 la infinit. -

Rezultă că în acest caz derivata distribuţiei este egală cu distribuţia asociată derivatei funcţiei.

Fie o funcţie f care nu este derivabilă în a ; f este


discontinuă în punctul a, fig. 1.13.
Distribuţia [f] există pentru că f este local integrabilă.
Derivata distribuţiei [f]' există pentru ca toate distributiile
sunt derivabile şi se calculeaza cu relatiile

Fig. 1.13

 a
< [ f ] ,  > = < - [ f ],  > = - 
-
f (t) (t) dt = - 
-
f (t)  (t) dt -

 a 
-  f (t)  (t) dt = - { f  } _ -a +  f  dt +  f  dt - { f  } _ a
a - a

7
10/7/2014

φ(t) este nula la infinit şi continua în a; f(a) nu exista; trebuie sa luam f(a-)
sau f(a+); f' există peste tot în afară de punctul a, ceea ce nu deranjează
integrarea. Se obţine deci


< [ f ] , > =  f (t)  (t) dt - f( a- )  (a) + f( a+ )  (a) =
-

= < [ f  ], > + {f( a+ ) - f( a- )}  (a) =


=< [f ],  > + f <  (t - a), >
(1.28)

S-a ţinut seama că Δf = f(a+) - f(a-) - saltul lui f în a,


φ(a) = < δ(t-a), φ> - (notaţie improprie).
Din egalitatea (1.28), adevărată oricare ar fi φ, rezultă că

[ f ] = [ f  ] +  f  (t - a). (1.29)

Relaţia (1.29) este o egalitate între distribuţii şi nu între funcţii.

Se consideră spre exemplu că funcţia f(t) = ζ(t), funcţia treaptă


Heaviside (treaptă unitară
0 t <0

 (t) = 
1
 t > 0.
Aplicând (1.29) rezultă [  ] = [ 0 ] + 1 (t).

pentru că ζ' = 0· ζ' este derivata ordinară a unei funcţii constante.


Această relaţie se scrie adesea
  =  (t).
Adica distributia Heaviside prin derivare devine distritbutia Dirac

8
10/7/2014

 Semnale continue în timp deterministe


1. Semnalul treapta unitara ζ(t) sau functia Heaviside este
definita de relatia
 0 t <0

 (t) = 
 1 (1.32)
 t > 0.
si are graficul din fig. 1.14. ζ(t) nu este definita pentru t = 0 ;
ζ(0+ )= 1 si ζ(0-) = 0.

Fig.1.14

Functia treapta unitara reala ζε(t) este definita de


relatia
 
 0 t <-
2

 1   
  (t) =  (t + ) - <t <
  2 2 2 (1.33)
 
 1 t>
2

si are graficul din fig. 1.15.

Fig. 1.15

9
10/7/2014

Se considera ca  (t) = lim   (t) (1.34)


 0

2. Impulsul unitar δ(t). Impulsul Dirac

Derivand pe ζε(t) se obtine δε(t) care este un impuls


dreptunghiular de amplitudine 1/ε si durata ε
(în intervalul [- ε/2 , ε/2 ]), fig. 1.16.a :
 
 0 t <-
2

 1  
  (t) =  - <t <
  2 2
 
 0 t> .
2
(1.35)
Fig. 1.16

Se observa ca aria acestui impuls este egala cu 1 oricare ar fi ε


   (t) dt = 1 t  . (1.36)
-

Daca ε tinde la zero, δ nu tinde catre o limita în sensul functiilor; dar δ,


în sensul distributiilor, tinde spre distributia Dirac, δ(t), fig. 1.16.b:

 +  pentru t = 0

 (t) = lim   (t) =  (1.37)
 0
 0 pentru t  0

δε(t) este derivata lui ζε(t). ζ(t) nu este derivabila în zero în sensul
functiilor, dar este derivabila în sensul distributiilor si deci

 (t) = [  ] = D  (t) =  (t). (1.38)

Notatia δ(t) = ζ'(t), este incorecta, corespunde


formalismul ui functiilor si nu a distributiilor.

10
10/7/2014

Reluând integrala (1.36) se scrie relatia


  (t)dt = 1.
(1.39)
-

care este un mod de definitie a lui δ(t). Impulsul Dirac δ(t) se numeste
unitar pentru ca masura sa, sau ponderea sa, sau aria sa este 1.

3. Semnalul rampa unitara r(t)


Semnalul rampa unitara este definit de relatia

 0 , t <0
 (1.40)
r (t) = 
 t , t  0.

Graficul lui r(t) este


prezentat în fig. 1.17.
Fig. 1.17

4. Semnalul armonic sinusoidal


Semnalul sinusoidal este un semnal periodic. Se foloseste frecvent
sinusoida eterna (necauzala):

u(t) = sin t sau u(t) = cos t. (1.41)

Se utilizeaza acest semnal pentru a studia comportarea sistemelor în


domeniul frecventelor. Se foloseste de asemenea semnalul matematic ejωt
mult mai simplu de manipulat:

u(t) = e jt (1.42)

Cu aceasta semnalul sinusoidal poate fi exprimat:

jt
e - e-jt jt
e +e
-j t
sin t = ; cos t = . (1.43)
2j 2

11
10/7/2014

5. Semnalul cauzal întârziat


Un semnal cauzal întârziat x(t) este repreze-tat în fig. 1.18 si este
definit de relatia
 0 t <
 (1.44)
x (t) = f (t -  ) = 
 f (t -  ) t   .

Fig. 1.18

 1.3.4.2.1. Semnale numerice naturale

 Numarul calatorilor care pleaca dintr-o gara, într-o zi, este


reprezentat printr-un semnal numeric. Acest numar depinde
de numarul trenului, fiecarui tren atribuindu-i-se un numar
întreg 1, 2,..., n.
 Semnalul numeric este o functie x, care la orice k (
numarul trenului) asociaza un numar real x(k) (numarul
calatorilor) :
x : k  x(k); k  Z.

 Pentru a pune în evidenta caracterul discret al dependentei de


variabila k, functia x va fi notata [x(k)] sau [x(kT)]; x(k)
reprezinta valoarea reala a acestei functii în k.

12
10/7/2014

 Valorile zilnice ale temperaturii într-o statie meteorologica


sunt numere prelevate în fiecare zi ( T = 1 zi ) pe un semnal
continuu x(t). Semnalul obtinut este un semnal discret [x(kT)].
T - este o constanta pozitiva cu dimensiuni de timp, numita
pas de discretizare sau perioada de esantionare. Functia
[x(kT)] este chiar functia x(t) pentru care variabila continua t
a fost restrânsa la multipli întregi ai perioadei de esantionare:
kT, k  Z. Numarul x(kT) este deci obtinut luând t = kT în x(t).
 Pentru perioada de esantionare T = 1, se scrie [x(k)] pentru
[x(kT)] pentru un semnal discret oarecare.

Un semnal esantionat este format dintr-o succesiune de


impulsuri care rezulta din esantionarea (testarea) unui semnal
continuu pe o durata de timp Δt = ε  0 si la intervale de timp T,
de obicei constante.
Se considera circuitul din fig. 1.30. Tensiunea u1 = x(t) este
masurata cu voltmetrul V conectat prin intermediul întrerupatorului
I, închis periodic cu o perioada T. Întrerupatorul I ramâne închis
un timp foarte scurt ε << T, dar suficient de lung pentru ca acul
voltmetrului sa aiba timp sa devieze si sa sesizeze impulsul xe(t)
la care este supus.
Prin esantionare simpla, dintr-un semnal continuu se obtine
un tren de impulsuri analogice de durata ε a caror
amplitudine coincide cu semnalul analogic din intervalele
de timp (kT, kT + ε), fig. 1.31. Elementul de impuls transforma
un semnal continuu, aplicat la intrarea sa, într-un semnal
discret obtinut la iesire

13
10/7/2014

Fig. 1.30 Fig. 1.31

Fig. 1.32

Pentru un proces cu o intrare u(t) si o iesire y(t), fig. 1.32,


ambele scalare si continue, în cazul conducerii cu calculatorul
numeric, marimea de intrare va avea o variatie în scara, fig.
1.33.a, (numita functie cuantificata, daca multimea valorilor

este numarabila) notata u(t) . Functia scara u(t) are expresia

 0 t <0

u(t) = 
 u(kT) kT  t < (k + 1)T. (1.75)

Functia scara u(t) este complet definita prin valorile ei în


momentele de discretizare t = kT, k  Z, fig. 1.33.b. Marimea
de iesire y(t) , fig. 1.33.c este o functie continua. Pentru calculul
marimii de comanda a procesului calculatorul va prelua valorile
acesteia la momentele kT, k  Z, fig. 1.33.d.

14
10/7/2014

u(t) - marimea de
intrare functie scara

u(kT) – marimea de
intrare discreta

y(t) – marimea de
iesire continua

Y(kT) - marimea de
iesire discreta

Fig. 1.33

 1. Treapta unitara si cauzala σ(kT) = σ(k)


Este definita de relatia  0 k <0

 (k) =  (1.76)
 1 k 0

si are graficul din fig. 1.34

 0 k 0

 (k)= 
 1
 k =0
Fig.1.34

2. Impulsul Dirac unitar si centrat δ(kT) = δ(k)

15
10/7/2014

 0 k 0
Este definit de relatia 
 (k) = 
 1 (1.77)
 k =0

si are graficul din fig. 1.35.

Fig.1.35

3. Rampa unitara r(kT) = r(k)


 0 k <0

Este definita de relatia r(k) =  (1.78)
 k k 0

si are graficul din fig. 1.36.

Fig. 1.36

4. Semnalul întârziat sau avansat


Se defineste operatorul de deplasare înapoi cu un pas (de
întârziere cu un pas) notat cu q-1 cu relatia

 g(0) = 0
 (1.79)
g = q-1 f = 
 g(k) = f(k - 1) , k  1

16
10/7/2014

si operatorul de deplasare înainte cu un pas (avans cu un pas),


notat cu q, cu relatia

 g (k) = f (k + 1) , k  0

g=q f = (1.80)
 g (k) = 0
 ,k < 0

qf k

k Fig.1.37
q-1f

17
10/17/2014

În fig. 1.37 sunt evidentiate efectul operatiilor de deplasare a semnalului


f(k), fig. 1.37.a, cu un pas în avans, fig. 1.37.b, respectiv cu un pas
înapoi, fig. 1.37.c.
Prin aplicarea repetata a acestor operatori se pot defini deplasari cu
un numar oarecare de pasi prin
g = qi f  g(k) = f(k + i) , k  0 (1.81)

 0 k = 0,i - 1

g = q -i f  g(k) =  (1.82)
 f(k - i), k  i


-i

Fig. 1.38
k
q-iδ

 Pentru procesele continue conduse cu calculatoare


numerice se utilizeaza modele discrete. Comenzile
elaborate de calculator sunt constituite din siruri de
valori discrete u(k). Aceste comenzi trebuie
transformate într-un semnal continuu sub forma
functiei scara u(t ) constanta pe fiecare perioada de
esantionare.
 Calculatorul preleveaza informatii despre marimea de
iesire continua y(t) la momente discrete de timp, deci
calculatorul „vede” doar sirul de valori y(k) din momentele
de esantionare.

1
10/17/2014

Transformarea sir de valori  functie continua de tip


scara se numeste conversie numeric - analogica, iar
dispozitivul fizic care o realizeaza se numeste convertor
numeric - analogic, fig. 1.39.a.

Fig. 1.39

Daca la intrarea unui convertor numeric-analogic se aplica


un impuls unitar discret δ(k), fig. 1.39.b, la iesire se obtine
un impuls dreptunghiular de durata T si amplitudine 1, u0 (t)
care poate fi exprimat prin
 0 t <0


u 0 (t) =  (t) -  (t - T ) =  1 0  t < T
 (1.83)

 0 t > T .

Un impuls intarziat cu i pasi definit prin


 1 k=i

q  (k) =  (k - i)= 
-i
(1.84)
0 k i

2
10/17/2014

determina la iesirea convertorului numeric-analogic un impuls


dreptunghiular ui (t) , de durata T si amplitudine 1 pentru
t  ( iT, (i+1)T) definit de relatia
 0 , t <i T


u i (t) =  (t - iT) -  [t - (i + 1)T] =  1 , iT  t < (i + 1) T (1.85)


 0 , t  (i + 1) T.

Daca la intrarea convertorului se aplica un sir de impulsuri


discrete, fiecare de amplitudine u(i) definit prin

u (k) =  u (i) (k - i) . (1.86)
i=0

la iesirea convertorului se va obtine o functie scara,


amplitudinea fiecarei trepte fiind u(i), definita prin


u (t) =  u(i)  ui (t) (1.87)
i=0
Alta descriere matematica a convertorului numeric-analogic
se obtine divizând artificial convertorul în doua
elemente liniare înseriate L1 si L2, fig. 1.40. Elementul L1
realizeaza conversia impulsului unitar discret δ(k) în
impulsul unitar continuu δ(t). Elementul L2, care
converteste impulsul Dirac δ(t) în functia u0 (t) numita si
impuls dreptunghiular unitar este cunoscut sub
denumirea de element de retinere de ordin zero sau
element de extrapolare de ordin zero.

3
10/17/2014

Fig. 1.40

Daca la intrarea convertorului cu structura din fig. 1.40 se


aplica un sir de impulsuri discrete u(k) - (1.86), la iesirea
elementului L1 se obtine un semnal

u (t) =  u(i) (t - iT) (1.88)
*
i=0

care este un sir de impulsuri continue .

În fig. 1.41 sunt reprezentate semnalele din convertorul


numeric-analogic si simbolurile utilizate pentru elementele
componente si pentru convertorul în ansamblu. În graficul
semnalului u*(t) impulsurile nu au aceeasi arie; impulsul la
momentul t = iT are aria u(i).

Fig. 1.41

Elementul de retinere de ordin zero nu este un element


analogic. Retinerea - memorarea numerica a semnalului
u(k) = u(kT), într-un registru (latch).

4
10/17/2014

 Conversia analog-numerica numita si operatia de esantionare


realizeaza conversia unui semnal continuu într-un sir de numere
reale. În procesele tehnice continue conduse cu calculatoare
numerice conversia analog-numerica se aplica marimii de iesire
y(t). Din aceasta cauza marimea de intrare în convertorul
analog-numeric din fig. 1.42 s-a notat cu y(t).

Fig. 1.42

Se considera convertorul analog-numeric constituit din doua


elemente liniare, fig. 1.43

Fig. 1.43

Primul realizeaza conversia functiei continue y(t) într-un sir de


impulsuri continue

*
y (t) =  y(kT) (t - kT ) (1.89)
k=0
fiecare impuls având aria y(kT), k  N. Elementul L1 se
numeste element de esantionare, iar valorile y(kT) = y(k), k 
Z, se numesc esantioane ale functiei (semnalului) y(t).

5
10/17/2014

Al doilea element realizeaza conversia sirului de


impulsuri y*(t) în sirul yk, asociind impulsului y(kT)δ(t-kT)
valoarea numerica yk = y(kT), k > 0. Notatia yk semnifica
faptul ca valoarea termenului k al sirului se obtine
înlocuind t = kT în y(t) si nu t = k, deoarece perioada de
esantionare poate fi diferita de unitate. Acest element
efectueaza conversia unui impuls unitar continuu într-un
impuls unitar discret.
Structura din fig. 1.43 este doar teoretica pentru ca
impulsul continuu δ(t) nu este realizabil practic. Simbolul
pentru ansamblu convertor analog-numeric este prezentat
în fig. 1.44, iar simbolul elementului de esantionare, numit
si esantionator ideal, este ilustrat în fig. 1.43.

Fig. 1.44

 O prima caracterizare a unui proces ce se desfasoara


într-o instalatie industriala se poate face prin
evidentierea unui ansamblu de fenomene fizice care
implica transferuri si transformari de masa si
energetice.
Descrierea cantitativa a procesului presupune
evidentierea unor marimi caracteristice si stabilirea
legaturilor cauzale dintre ele, care determina evolutia lor în
timp. Pentru instalatia din fig. 1.1 aceste marimi pot fi
debitele de masa si de energie de intrare si de iesire,
temperatura si nivelul lichidului din rezervor.

6
10/17/2014

Se noteaza generic cu Qi debitele de substanta si


de energie introduse în rezervor si cu Qe debitele
corespunzatoare de iesire, fig. 1.45.

Doua regimuri de functionare :


a) regimuri de echilibru
stationare (regimuri stationare)
Fig. 1.45 în care sunt îndeplinite conditiile
de bilant de masa si de energie
pe ansamblu, ce pot fi exprimate
prin relatia

Qi = Qe (1.90)

b) regimuri dinamice sau tranzitorii (regimurile de


trecere de la un regim stationar la altul) în care

relatia (1.90) nu mai este respectata

Qi  Q e ; Qi - Q e  0 (1.91)

Închiderea dinamica a bilantului se realizeaza acum prin


variatia unui set de marimi unic determinate si care
descriu fenomenele de acumulare (dezacumulare) ce au loc
în proces. Aceste marimi se numesc marimi de stare.
Pentru o singura marime de stare, relatia (1.91) se scrie
dx(t)
x = Qi - Qe ; x =
dt
unde x - este derivata în raport cu timpul a
marimii x.

7
10/17/2014

In regimurile stationare marimile de stare sunt


constante, deci

x = 0 ; ( x = const.) . (1.93)

În regimurile tranzitorii marimile de stare variaza deci

x  0 ; ( x  const.) . (1.94)

Din relatia (1.92) rezulta ca fenomenele de acumulare


(dezacumulare) au loc atât timp cât Qi - Qe  0, pentru ca
t
x(t) = x(0) +  ( Qi - Qe ) d . (1.95)
0

Din (1.95) rezulta ca daca Q = Qi - Qe = const.


atunci procesul de acumulare (ΔQ > 0) sau de
dezacumulare (ΔQ < 0) nu ar înceta niciodata, adica

x(t) = x(0) + Q  t . (1.97)


Ecuatia (1.97) caracterizeaza procesele fara autoechilibrare.

Pentru procese care poseda proprietatea de


autoechilibrare, ecuatia (1.92) se scrie sub forma

x = ax + Qi - Qe = ax + Q , a < 0. (1.98)

8
10/17/2014

Solutia ecuatiei (1.98) este formata din doua componente

x(t) = xl (t) + x f (t) (1.99)

xl(t) este componenta libera - regimul tranzitoriu


xf(t) este componenta fortata - regimul fortat.

xl(t) este solutia ecuatiei omogene x = ax


x (t) = C  e
at
l (1.101)

xf(t) se determina prin metoda variatiei constantei

x (t) =  (t) e
at
f (1.102)

unde β(t) este o functie ce urmeaza sa fie determinata


astfel ca xf(t) sa satisfaca ecuatia (1.98). Se gaseste
t
 (t) =  e-a ( Qi - Qe ) d
0 (1.103)
t Q Q at
x f (t) =  ea (t - ) ( Qi - Qe ) d = - + e
0 a a
Înlocuind (1.101) si (1.103) în (1.99) se obtine
t
x(t) = C  e +  ea (t - ) ( Qi - Qe ) d .
at

0
(1.104)

Din satisfacerea conditiei initiale se determina


constanta C
t = 0 ; x(0)= x0 = C . (1.105)

9
10/17/2014

Daca ΔQ = const., solutia (1.104) a ecuatiei (1.98)


poate fi scrisa
Q Q at
x(t) = - + ( x0 + )e (1.108)
a a
Q Q at
xs (t) = x p (t) = - ; xt (t) = ( x0 + )e
a a
xs(t) = xp(t) este componenta permanenta a
raspunsului fortat
xt(t) este componenta tranzitorie
Termenul x0eat determinat de conditiile initiale nenule ,
termenul ΔQ/a)eat - determinat de marimea de intrare
u(t) = ΔQ

Fig. 1.46

Raspunsurile sistemelor fara autoechilibrare (1.97) si


cu autoechilibrare (1.106) sunt reprezentate îin fig. 1.46.

10
10/17/2014

Din ecuatia (1.98) se obtine pentru regimul stationar


urmatoarele relatii

ax + Qi - Qe = 0 . sau Qi = Qe - ax ; ( a < 0 ) .

Adica regimul stationar poate corespunde unor debite


diferite de substanta sau energie.

Conducerea procesului are ca obiectiv principal


mentinerea unor valori prescrise sau nominale ale
variabilelor de stare,

x = xn . Qi = Qe - axn

Variatiilor debitelor de iesire Qe au caracter perturbator


asupra constantei regimurilor stationare (1.98)

Variatiile debitelor Qe trebuie compensate printr-o


modificare adecvata a debitelor de intrare Qi,

Modificarea debitului Qi se realizeaza prin


intermediul marimii de comanda u
Qi = bu
unde u este marimea de comanda,
b este un factor de proportionalitate

Efectul perturbator al debitului de iesire


Qe se evidentiaza prin relatia Qe = - ev

11
10/17/2014

unde v este marimea perturbatoare, considerata de


semn opus debitului Qe, ; e - este un factor de
proportionalitate
Calitatea procesului este apreciata printr-un set de
marimi notate cu z si numite marimi de calitate

z = dx d - este un factor de proportionalitate

Se efectueaza masuratori asupra procesului. Se


noteaza cu y marimea masurata, dependenta
de starea x, y = cx .
Inlocuind expresiile pentru Qi si Qe în relatia (1.98) si
adaugând relatiile pentru marimile z si y se obtine:

x = ax + bu + ev
y = cx (1.117)
z  dx
Relatiile (1.117) exprima interpretarea sistemica
elementara a procesului considerat, asociate cu
reprezentarea grafica din fig. 1.47

Fig. 1.47

12
10/17/2014

Schema bloc sau schema functionala evidentiaza


principalele parti ale sistemului si (eventual) functiile
pe care acestea le îndeplinesc.

Fi. 1.48
- Elementul de executie EE, fig. 1.48, „amplifica în putere”
comanda u, furnizeaza marimea de executie m care intervine
direct în proces.
- Traductorul T converteste marimea de calitate într-o marime
fizica (electrica sau pneumatica) ce poate fi usor prelucrata din
punct de vedere informatic de elementele de automatizare sau de
sistemele de prelucrare automata a datelor.

In sistemele de reglare automata , marimea de


comanda (de conducere) u se obtine din prelucrarea
dupa un anumit algoritm a unei marimi (semnal) de
eroare ε, dat de diferenta dintre valoarea dorita
(impusa) y* (sau referinta r = z) a marimii de iesire si
valoarea reala a acestei marimi y, fig. 1.49.

13
10/17/2014

 Se asociaza notiunii de proces fizic (sistem real) un


sistem abstract care constituie, de obicei, o imagine
idealizata a fenomenelor reale.
 Sistemul abstract este descris de un model matematic
care expliciteaza proprietatile cunoscute ale
sistemului real.
 Un model matematic Σ este un set de ecuatii care
descrie comportarea unui sistem real (proces fizic) S si
care utilizeaza marimile introduse (marimile: de stare-
x, de calitate- z, de comanda- u , de masura -y,
perturbatoare –v ) si exprima legaturile cauzale dintre
acestea.

Prin sistem dinamic se întelege modelul matematic al unui


sistem real (proces fizic). Sistemele dinamice prezinta un grad
mare de abstractizare: procese fizice de naturi diferite sunt
descrise de modele matematice asemanatoare.
Prin generalizarea dimensionala a ecuatiilor (1.117) se
obtine
x(t) = Ax(t) + Bu(t) + Ev(t)
y(t) = Cx(t) ; z(t) = Dx(t) (1.118)

unde x, y, z, u, v - sunt acum vectori ai unor spatii liniare


(euclidiene) finit dimensionale; A, B, C, D, E - sunt matrici
constante de dimensiuni corespunzatoare.
- x  Rn este marimea de stare, u  Rm este marimea de
comanda, v  Rr este marimea perturbatoare, y  Rp
este marimea masurata, z  Rq este marimea de calitate

14
10/17/2014

A  Rnxn, B  Rnxm, C  Rpxn, D  Rqxn, E  Rnxr.


Ecuatiilor (1.118) le corespunde reprezentarea din fig. 1.50.

Fig. 1.50

Daca matricile A, B, C, D, E contin elemente care sunt functii


continue în timp ecuatiile (1.118) iau forma generala
x(t) = A(t)x(t) + B(t)u(t) + E(t)v(t) (1.119)

y(t) = C(t)x(t) ; z(t) = D(t)x(t)

Ecuatiile (1.118), (1.119) se pot scrie compact astfel

x(t) = f (t, x(t), u(t), v(t)) (1.120)

y(t) = g (t, x(t)); z(t) = h(t, x(t))


unde f: F Rn, g: G Rp, h: H  Rq cu F  R  Rn  Rm  Rr;
G,H  R  Rn.

Daca marimea de comanda u si cea perturbatoare v


se reunesc si formeaza marimea de intrare notata
abuziv tot cu u; de asemenea marimile de calitate si
de masura se reunesc rezultând marimea de iesire,
notata abuziv tot cu y, ecuatiile (1.120) devin
x = f ( t, x, u) (1.121)
y = g ( t, x )

15
10/17/2014

unde u  Rm, y  Rp reprezinta respectiv marimea de intrare


si marimea de iesire, x  Rn este marimea de stare.
Definitia 1.1. Se numeste sistem dinamic neted tripletul
(Ω, f, g) caracterizat matematic de ecuatiile (1.121) unde
1) Ω = { ω : T  U }; Ω este multimea functiilor ω: T  U,
ω(t): R  Rm; Ω este clasa functiilor admisibile de
intrare; U este multimea valorilor pe care le poate lua
marimea de intrare u(t); ω(t) este o anumita evolutie a
variabilei de intrare u admisa de sistem: ω = { u(t) │tT,
u(t)  U }; Πt ω(t)= u(t); Πt este un operator ce extrage din
Ω functia ω(t) = u(t). T  R este multimea valorilor pe
care le ia variabila independenta timpul t;
2) f: R x Rn x Rm  Rn este o functie continua,
3) g: R x Rn x Rm  Rp este o functie continua

Conditiile 1) si 2) asigura existenta locala a solutiei


ecuatiei diferentiale x = f ( t, x, u) pentru orice comanda
u(t)  U si conditie initiala x() = x, solutie care se scrie

x (t) =  ( t, , x, ) (1.123)

Multimea {φ(t, , x , ω)│ t  R} se numeste traiectorie de


stare, care trece prin x la momentul .
Functia φ(t, , x , ω) se numeste functie de tranzitie a starilor.

Pentru sistemele dinamice netede variabila


independenta timpul t este definita pe multimea T
inclusa în multimea numerelor reale R.
Daca timpul t este definit pe multimi T incluse în multimea
numerelor întregi Z sistemele dinamice se numesc sisteme
dinamice discrete în timp. Si ecuatiile sistemului dinamic se
pot scrie astfel

16
10/17/2014

x ( (k + 1)T ) = f (kT, x (kT),u (kT))


(1.124)
y (kT) = g (kT, x (kT)) ; k  Z

Considerând timpul normat t/T= kT/T=k (notat abuziv k = t )


x (k + 1) = f (k, x (k), u (k)) (1.125)
.
y (k) = g (k, x (k)) ; k  Z
În ecuatiile (1.124), (1.125) x, u, y au aceleasi semnificatii ca
în cazul sistemului (1.121).
Definitia 1.2. Se numeste sistem dinamic discret tripletul
(Ω, f, g) caracterizat de ecuatiile (1.124) sau (1.125) în care:
1) Ω = { ω : Z  Rm };
2) f : Z x Rn x Rm  Rn continua în raport cu x si u.
3) g : Z x Rn  Rp continua în raport cu x.

 Definitia 1.3. Se numeste sistem dinamic octuplul


Σ = (T, U, Ω, X, Y, Γ, φ, g) în care:
1) T  R, multimea momentelor de timp cu ordonare
naturala din R. În mod obisnuit T = R sau T = Z;
 2) U - multimea valorilor marimii de intrare u(t);
U  Rm
 3) Ω = { ω(t):T  U } clasa functiilor admisibile de
intrare: ω(t) = { u(t)│ t ε T, u(t) ε U }; Πt ω(t) = u(t);
 4) X  Rn - spatiul starilor;
 5) Y - multimea valorilor marimii de iesire y(t); Y  Rp;
 6) Γ = { γ(t): T  Y }; γ(t) = { y(t) │ t  T ,y(t)  Y };

Πt γ(t) = y(t); Πt - operator ce extrage din Γ functia γ(t) = y(t);

17
10/17/2014

7) φ : T x T x X x Ω  X - functia de tranzitie a starilor;


8) g : T x X  Y - functia de iesire - exprima evolutia
variabilei de iesire determinata de evolutiile variabilelor de
intrare u(t) si de stare x(t).
Se considera adevarate urmatoarele axiome:
A1. Netrivialitatea   este o multime nevida
A2. Concatenaritatea
 3 ( t 1 , t 2 ) = 1 ( t 1 , t 2 ) ;  3 ( t 2 , t 3 ) =  2 ( t 2 , t 3 ) .
(1.127)

t1 < t2 < t3 si
ω1(t), ω2(t)  Ω,
Fig. 1.51

A3 Directivitatea (orientabilitatea) - functia de tranzitie a


starilor este definite pentru orice t  τ.
A4. Consistenta – arata ca φ(t, , x , ω) = x() pentru
  T, xX, ω  Ω.

A5. Compozabilitatea (tranzitivitatea)

 ( t 3 , t1 , x , ) =  ( t 3 , t 2 ,( t 2 , t1 , x , ), ) (1.128)

t1 < t2 < t3 arbitrar alese în T, ω  Ω, x  X,

A6. Cauzalitatea. Fie ω si ω' doua intrari arbitrare în Ω,   t


 (  , t ) = (  , t ) . (1.129)

 (t, , x ,  ) =  (t, , x ,  ) ; (  ) t  [  , t ] .
(1.130)

18
10/20/2014

Exemplul 1.1. Se considera un sistem de reglare a nivelului h


într-un rezervor 1, fig. 1.52

- debitul de intrare qi [kg/-sec.];


- debitul de iesire qe

- densitatea lichidului ρ [kg/m3]


- aria sectiunii transversale A [m2]
Cu legea conservarii masei se
obtine
Fig. 1.52 A  h (t) = qi (t) - qe (t) . (1.131)

Pentru curgere laminara debitul de iesire qe(t) se determina cu


relatia
p(t) gh(t) (1.132)
qe (t) = =
R1 R1

unde p(t) este presiunea hidrostatica la baza rezervorului; g


este acceleratia gravitationala [m/s2];
Înlocuind qe(t) din (1.132) în relatia (1.131) se obtine
gh(t) respectiv T 1 h (t) + h (t) = k p qi (t) ; T 1 =
AR1 ; = R1 .
Ah(t) + = qi (t) kp
R1 g g

Un sistem dinamic asociat acestui proces considera ca:


x = h - marimea de stare; u = qi - marimea de intrare ;
y = x = h - marimea de iesire. Se introduc multimile:
T  R, multimea valorilor timpului t,
U = [ α , β ]  R, α si β sunt valorile minima si respectiv
maxima ale debitului de intrare qi,
Ω - multimea functiilor continue definite pe T  R cu valori în U,
X = [ 0, hmax ], hmax -limita maxima a nivelului,
Y = X, multimea valorilor marimii de iesire,
Γ - multimea functiilor continue definite pe T  R cu
valori în Y

1
10/20/2014

Solutia ecuatiei (1.134) este formata din doua componente


h (t) = hl (t) + h f (t) . (1.135)

Componenta libera hl(t) este solutia ecuatiei omogene

T 1 h (t) + h (t) = 0 .
t
- (1.137)
hl (t) = C e T 1 .
Componenta fortata hf(t) se deduce prin metoda variatiei
constantei rezultând
kp t (t - )
- qi (  ) d . (1.138)
h f (t) = e T1
T1 
Înlocuind (1.137) si (1.138) în (1.135) rezulta
t k p t -(t - )
 e T 1 qi (  )d .
(1.139)
h(t) = Ce-T 1 +
T1 

Constanta de integrare C se determina impunând ca h(t) din


(1.139) sa satisfaca conditia initiala h() = h. Se obtine
 
h(  ) = Ce-T 1 = h ; C = h eT 1 . (1.140)

Înlocuind C din (1.140) in (1.139) se obtine h(t)


(t - ) k p t -(t - )
h(t) = h e- +  e T 1 qi (  )d .
(1.141)
T1
T1 

Se defineste functia de tranzitie a starilor


 (t, , x ,  ) = h (t) = x (t) . (1.142)

Functia f(t, x(t), u(t)) rezulta din ecuatia (1.134) care se


poate scrie astfel
1 kp 1 kp
h(t) = - h(t) + qi (t) x (t) = - x (t) + u(t) = f (t, x (t), u (t)) .
T1 T1 T1 T1
(1.143)

2
10/20/2014

Functia de iesire g(t, x(t)) este

g (t, x (t)) = x (t) = h (t) = y (t) . (1.144)

Functia de tranzitie a starilor data de relatia (1.142), cu h(t)


din (1.141) satisface proprietatile
- de directivitate: este definita pentru t  ;
- de consistenta: pentru t =  ; h() = h ;
- de compozabilitate:

 ( t 3 , t1 , x ( t1 ), ) =  ( t 3 , t 2 ,( t 2 , t1 , x( t1 ), ), ) . (1.145)

t 3 - t1 k p t3 - t3 - 
 ( t 3 , t 1 , x( t 1 ),  ) = h ( t 1 ) e - T1 +  e T1 q i (  ) d
T 1 t1
t 2 - t1 k p t 2 -t 2 - 
 ( t 2 , t 1, x( t 1 ),  ) = h ( t 1 ) e- T 1 + e T 1 q i (  ) d
T 1 t1

t3 - t2 k p t3 - t3 - 
 ( t 3 , t 2 , ( t 2 , t 1, x( t 1 ),  ),  ) =  ( t 2 , t 1, x( t 1 ),  )e- T 1 +  e q (  ) d =
T 1 t2 T 1 i
t 3 - t1 k p t3 - t3 - 
= h ( t 1 ) e- T1 +  e T 1 q i (  ) d =  ( t 3 , t 1 , x( t 1 ),  ) .
T 1 t1

1.5.3. Tipuri de sisteme dinamice


1. Sisteme dinamice liniare si neliniare

Defintia 1.4. - Un sistem dinamic Σ (neted sau discret)


se numeste liniar daca:
a) functia f este liniara în x si u, adica
(1.165)
f (t, x, u) = A (t) x (t) + B (t) u (t)

3
10/20/2014

 b) functia g este liniara în x, adica


g (t, x) = C (t) x (t ) (1.166)

cu C(t)  Rpxn, (continua daca t  R);


Functia de tranzitie a starilor φ(t, , x, ω) este o aplicatie
liniara în argumentele x, ω.
(t, ,c1 x1 + c2 x2 ,c11 + c2  2 ) = c1(t, , x1 ,1 ) + c2 (t, , x2 , 2 )
 ( t, , cx , c  ) = c  ( t, , x ,  ) .
(1.167)

Daca functiile f si g nu sunt liniare, atunci sistemul


dinamic se numeste neliniar

 Definitia 1.5. Un sistem dinamic (neted sau discret) se


numeste invariant în timp (constant) daca

f (t, x(t), u(t)) = f (x(t), u(t)) (1.168)


g (t, x(t)) = g (x (t))
adica timpul t nu apare explicit în functiile f, g.
In cazul sistemelor liniare (1.165), (1.166) f si g devin
f (x(t), u(t)) = A x (t) + B u (t) (1.169)
g (x (t)) = C x (t)

cu A, B, C matrici constante de dimensiuni corespunzatoare.


Daca functiile f si/sau g depind explicit de timp, atunci
sistemul se numeste variant în timp.

4
10/20/2014

 In cadrul unui sistem dinamic Σ în care se pune in


evidenta o singura variabila independenta - timpul
t - sistemul dinamic Σ se numeste cu parametri
concentrati. Sistemele netede (continue în timp) sunt
descrise de ecuatii diferentiale ordinare, iar sistemele
discrete sunt descrise de ecuatii cu diferente.
 In cadrul sistemului, in care pe lânga variabila timp t se
pune în evidenta si o alta variabila independenta, de
exemplu o variabila spatiala, atunci sistemul dinamic Σ
se numeste cu parametri distribuiti.

4. Sisteme dinamice deterministe si stocastice

Daca toate semnalele din cadrul unui sistem Σ sunt


semnale deterministe sistemul dinamic Σ se numeste
determinist.
Daca cel putin un semnal din cadrul unui sistem Σ este un
semnal stocastic atunci sistemul Σ se numeste stocastic.

5. Sisteme dinamice liniare, finit dimensionale si netede


variante in timp
Teorema 1.1. Un sistem dinamic liniar, finit dimensional si
neted Σ este descris de ecuatii vectorial-matriciale de
forma
x (t) = A (t) x (t) + B (t) u (t) (1.171)
y (t) = C (t) x (t)

5
10/20/2014

 x1   u1   y1 
      Unde x, u, y sunt respectiv
 x2   u2   y2 
      vectorul de stare, vectorul
x = 
.  .  ; y=  .  (1.172) de intrare (de comanda) si
 ; u =    
 .  .  . vectorul de iesire,
  
.  .
 .
   
 x n   u m  y 
 p
 a11(t) . . . a1n (t) b11(t) . . . b1m (t)
   
a 21(t) . . . a 2n (t) b21(t) . . . b2m (t)
A(t) =   B(t) =  
 . . . . .  . . . . .
   
a n1(t) . . . a nn (t) bn1(t) . . . bnm (t)
 c11(t) . . . c1n (t)
 
 c21(t) . . . c2n (t)
C= 
 . . . . .
 
c p1(t) . . . c pn (t)

A(t) - matricea sistemului (de evolutie), B(t) - matricea intrarii


(de comanda) si C(t) - matricea iesirii (de observare).

Demonstratie - Utilizând proprietatea de liniaritate a functiei


de tranzitie a starilor si considerând în relatia (1.167):
c1 = c2 = 1, x1 = x , x2 = 0, ω1 = 0, ω2 = ω se obtine

 (t, , x ,  ) =  (t, , x , 0) +  (t, , 0,  ) . (1.174)

 (t, , x , 0) componenta libera - caracterizeaza


regimul liber
 (t, , 0,  ) compornenta fortata - caracterizeaza
regimul fortat sau permanent
 (t, , x , 0) =  (t, ) x =  (t, ) x(  ) (1.175)
 (t, , 0,  ) =   (t, ) 

6
10/20/2014

Φ(t, ) este o matrice (n x n) numita matrice de tranzitie.

Φω(t, τ) este un operator liniar integral exprimabil printr-o


matrice (n x m).
x (t) =  (t, , x ,  ) = f (t, (t, , x ,  ), u(t)) 
(1.177)
 f (t , x(t ), u (t ))  A(t ) x(t )  B(t )u (t )
Pentru ω(t) = 0, (u(t) = 0)) din (1.174), (1.177)
rezulta
 (t, , x , 0) = f (t, x (t), 0) .
f (t, x(t), 0) =  (t, t) x (t) = A (t) x (t)
A (t) =  (t, t) (1.181)

Se considera conditia initiala x() = x = 0 si din (1.176) -


(1.178) rezulta
d
 (t, , 0,  ) = [   (t, )  ] = f (t, x(t), u(t)) = A (t) x(t) + B (t) u(t) .
dt (1.182)

Pentru  = t, x(t) = 0 si ω(t) se reduce la o valoare


punctuala din tot intervalul pe care-l reprezinta; astfel din
(1.182) se obtine relatia

f (t, 0, u (t)) = B (t) u (t) (1.183)

de unde se determina matricea B(t) de dimensiuni n x m.

Functia de iesire g fiind liniara în raport cu x se poate scrie


(1.184)
y (t) = g (t, x (t)) = C (t) x (t) .

7
10/20/2014

Din (1.184) se obtine matricea C(t) de dimensiuni p x n.


Daca vectorul de comanda u(t) influenteaza direct
iesirea y(t) ecuatiile (1.171) ale unui sistem dinamic liniar
neted finit dimensional, devin
x (t) = A (t) x (t) + B (t) u (t) (1.185)

y (t) = C (t) x (t) + D (t) u (t)


 d 11(t) . . . d 1m (t)
unde D(t) este o matrice  
p x m de forma  d 21(t) . . . d 2m (t)
D(t) =  .
 . . . . .
 
d p1(t) . . . d pm (t)

(1.186)

Integrând ecuatia diferentiala din (1.185) se obtine

t
x(t) = x(  ) +  [A(  )x(  ) + B(  )u(  )]d (1.186)

Presupunând u(t) si x() cunoscute în fig. 1.54 se reprezinta
schema bloc structurala asociata unui sistem dinamic liniar
neted.

Fig. 1.54

8
10/20/2014

 Teorema 1.2. Un sistem dinamic liniar finit dimensional Σ


este invariant în timp daca si numai daca matricile A, B, C,
din (1.171) sunt constante. Deci pentru sistemele continue
(netede) ecuatiile sistemului (1.171) devin

x (t) = A x (t) + B u (t) (1.188)


y (t) = C x (t) ; t  R
Pentru sistemele liniare netede invariante în timp functia
de tranzitie φ are proprietatea
(t, , x, ) = (t + , + , x , z-  )  T (1.190)

unde z-θ este operatorul care defineste


operatia de translatie pe multimea Ω:

(1.191)
z- :   * *(t) =  ( t -  )

Solutia ecuatiei diferentiale (1.171) se poate determina prin


metoda variatiei constantei si are forma

t
x (t) =  (t,  ) x (  ) +  (t,  ) B (  ) u (  ) d =  (t,  , x ,  )
 (1.192)

Pentru ω = 0 ecuatia diferentiala (1.171) se


reduce la ecuatia omogena
x (t) = A (t) x (t)
care are solutia:
x(t) =  (t , , x ,0)  (t , ) x (  ) (1.194)

9
10/20/2014

În baza proprietatii de invarianta (1.190) a functiei de


tranzitie a starilor se pot scrie relatiile

x(t) =  (t , , x ,0)   (t   ,   , x  ,0)


(t , ) x( )  (t   ,   ) x(   )  (t   ,   ) x( )
(1.195)
(t , )  (t   ,   )

Pentru θ = - rezulta (t , )  (t   ,0)


Relatia (1.194) devine x(t)  (t   ,0 ) x (  )

Solutia (1.197) trebuie sa verifice ecuatia omogena (1.193).


d(t   ,0)
 (t   ,0 ) x (t) t 
dx(t ) d
 x(t )  A(t ) x(t )
dt  t dt dt  t

(1.199)
A(t ) 
d
(t   ,0 )  t  const.
dt

Pentru a arata ca B(t) = constant, se presupune ca x = 0 si


ca intrarea a fost translata în timp conform relatiei (1.191)

 (t , ,0,  )   (t   ,   ,0, z    )
t t 
  (t ,  ) B ( )u ( ) d    (t   , ) B( )u (   )d
  

t t 
 (t   ,0) B( )u ( )d   (t     ,0) B( )u (   )d
  

Prin schimbarea de variabila σ – θ = σ’ , se obtine


t t
 (t   ,0) B( )u ( )d   (t   ,0) B(   )u ( )d
 
t (1.202)
 (t   ,0)[ B( )  B(   )]u ( )d  0

Produsul de convolutie sa fie nul, trebuie
ca unul din factori sa fie identic nul

10
10/20/2014

Pentru ca (t - σ,0)  0, u(σ)  0 pentru σ  [, t]


rezulta ca
B( )  B(   ) Pentru σ = t si θ = - t se obtine

B( )  B(0)  ct ()t  T (1.204)

Functia de iesire, g(t, x) nu depinde explicit de timp

C (t )  C  ct (1.205)

1.5.4. Proprietatile interne ale sistemelor dinamice

Proprietatile interne fundamentale ale sistemelor


dinamice sunt: a) observabilitatea; b) controlabilitatea;
c) stabilitatea; d) adaptabilitatea; e) identificabilitatea;
f) structurabilitatea.

a) Observabilitatea

Definitia 1.7. Un sistem dinamic este de stare observabila,


daca pe baza cunoasterii intrarii
 (t )  
si a iesirii  (t )   se poate determina starea x(t)  X

 (t )  x(t ),[ , t ]  T , t (t )  u (t )


x(t )   (t ),[ , t ]  T , t (t )  y(t )

b) Controlabilitatea

Definitia 1.8. Un sistem dinamic este de stare controlabila


daca exista comenzi ω(t), care realizeaza tranzitia starii x(t)
din orice stare initiala x() în orice stare finala x(t1), în
intervalul de timp finit [, t1].

11
10/20/2014

c) Stabilitatea

Definitia 1.9. Stabilitatea reprezinta proprietatea unui sistem,


care fiind perturbat dintr-o stare de echilibru stationar, revine
dupa disparitia cauzei în aceeasi stare de echilibru în mod
natural. Notiunea de stare de echilibru stationar folosita aici
este similara celei din mecanica.

d) Adaptabilitatea
Definitia 1.10. Un sistem dinamic este adaptabil daca
se poate evidentia în interiorul lui o variabila  care
admite pentru t  T o variatie conform unei legi
impuse 1. Variabila  se numeste de adaptare iar
functia 1 se numeste criteriu de adaptare

e) Identificabilitatea
Definitia 1.11. Un sistem este identificabil daca se poate
evidentia în interiorul lui o variabila , masurabila pentru
t  T, numita de identificare care conform unui criteriu 2, sa
ofere o imagine asupra proprietatilor sale interne, respectiv
asupra structurii si parametrilor sai.
f) Structurabilitatea
Definitia 1.12. Pentru a evidentia o structura, un sistem
dinamic este discretizat într-un ansamblu de parti numite
elemente sau subsisteme legate functional astfel încât sa
respecte tranzitia cauzala intrare-iesire: ω .

Definitia 1.13. Se numesc subsisteme de baza sau elemente


de baza sistemele cele mai reduse din punct de vedere al
variabilei de stare si care nu mai pot fi descompuse.

12
10/20/2014

 Clasificarea sistemelor dinamice - dupa criterii:


 a) dupa structura, b) dupa adaptabilitate
 O structura fundamentala reprezinta o reuniune de
elemente de baza, cu proprietati impuse. Aceste
proprietati nu se regasesc în elementele de baza, ci în
reuniunea lor.
 Se deosebesc doua grupe de sisteme dinamice:
 a) sisteme dinamice cu structura deschisa ;
 b) sisteme dinamice cu structura inchisa.

 Sisteme dinamice cu structura deschisa - sunt


constituite prin reuniunea de elemente de baza cuplate
functional astfel ca marimea de intrare a oricarui
element sa nu fie influentata de marimea sa de iesire,
direct sau indirect.

Din aceasta categorie fac parte : a1) sistemele de comanda


automata ; a2) sistemele de compensare automata

a1) Sistemele de comanda automata sunt sisteme care


reactioneaza numai la modificarile marimii de intrare.

Generator de
curent continuu

Fig.1.55

13
10/20/2014

Rotorul G al generatorului - antrenat de motorul asincron


MA cu o viteza unghiulara ω = constant. Înfasurarea de
excitatie a generatorului este parcursa de curentul ie , care
produce fluxul magnetic Фe. Curentul ie depinde de
valoarea rezistentei variabile, realizata cu potentiometrul
P2, determinata de pozitia x2 a cursorului acestuia,
rigidizat cu armatura mobila a electromagnetului EM.
Deplasarea acestei armaturi depinde de diferenta dintre
forta F dezvoltata de electromagnet si forta Fr a resortului
R. În functie de pozitia x1 a cursorului potentiometrului P1
se obtine tensiunea ui = u1 care este amplificata de
amplificatorul A. Tensiunea de iesire a amplificatorului, u2 ,
alimenteaza înfasurarea electromagnetului EM care
produce forta F.

În înfasurarea rotorica a generatorului se induce o tensiune


electromotoare E , care determina un curent I ce parcurge
aceasta înfasurare de rezistenta Rg si rezistenta de sarcina
Rs . Tensiunea la bornele generatorului UG , constituie
marimea de iesire a sistemului, UG = y , si este data de
relatia

UG  E  Rg I  ke  Rg I  Cee  Rg I

unde: k, Ce sunt constante de proportionalitate

Prin deplasarea x1 a cursorului potentiometrului P1 se


impune valoarea dorita y* a marimii de iesire, deci a
tensiunii UG

14
10/20/2014

Schema care ilustreaza transferul informational al acestui


sistem

(1.56)

Acest sistem are o structura deschisa pentru ca marimea


de iesire nu influenteaza în nici un fel marimea de intrare
în oricare din elementele sistemului.

În schema bloc se pun în evidenta doua subsisteme


înseriate reprezentate în fig. 1.56.b : S1 - subsistemul
principal (condus) asigura dependenta marimii de iesire
y de marimea de executie m ; S2 - subsistemul de
comanda asigura dependenta marimii de executie m de
marimea de intrare în sistem, care este marimea impusa
(dorita) y* (sau de referinta r).
Asupra subsistemelor S1 si S2 actioneaza deseori si alte
marimi exterioare (de exemplu v în fig. 1.56.b) care, au de
obicei, un caracter perturbator.
In cazul generatorului - marimea perturbatoare este curentul
I. Tensiunea UG scade la cresterea curentului I datorita
caderii de tensiune pe rezistenta Rg a rotorului, conform
relatiei (1.206).

15
10/29/2014

În schema bloc se pun în evidenta doua subsisteme


înseriate reprezentate în fig. 1.56.b : S1 - subsistemul
principal (condus) asigura dependenta marimii de iesire
y de marimea de executie m ; S2 - subsistemul de
comanda asigura dependenta marimii de executie m de
marimea de intrare în sistem, care este marimea impusa
(dorita) y* (sau de referinta r).
Asupra subsistemelor S1 si S2 actioneaza deseori si alte
marimi exterioare (de exemplu v în fig. 1.56.b) care, au de
obicei, un caracter perturbator.
In cazul generatorului - marimea perturbatoare este curentul
I. Tensiunea UG scade la cresterea curentului I datorita
caderii de tensiune pe rezistenta Rg a rotorului, conform
relatiei (1.206).

a2) Sistemele de compensare automata - functioneaza pe


principiului compensarii efectului nedorit al marimilor
perturbatoare. – principiu Victor Poncelet – savant francez

Fig, 1.57

1
10/29/2014

Pentru eliminarea sau diminuarea efectului perturbatiilor


asupra marimii de iesire se introduce un subsistem S3 (fig.
1.57), astfel încât marimea de executie m sa depinda si de
perturbatia v.
Sistemul obtinut este tot cu structura deschisa deoarece
nu exista nici un element la care marimea de intrare sa
depinda de marimea de iesire direct sau indirect.
În cazul sistemului de reglare a tensiunii generatorului
de curent continuu, fig. 1.58 pentru compensarea
perturbatiilor se utilizeaza un semnal proportional cu
curentul I, ur = RrI, tensiunea de intrare în amplificatorul A
devine: u1 = ui - ur . Tensiunea ui corespunde valorii dorite
a tensiunii UG. La cresterea curentului I, UG scade, creste ur
, scad : u1 , u2 si forta F dezvoltata de electromagnet.

Forta Fr devine mai mare decât forta F si armatura


electromagnetului se deplaseaza în sensul micsorarii
rezistentei potentiometrului P2 din circuitul de excitatie al
generatorului.

Fig. 1.58

2
10/29/2014

Ca urmare, cresc ie si tensiunea electromotoare E , iar


tensiunea UG tinde la valoarea dorita. În acest fel efectul
perturbatiei este compensat. În acest sistem curentul de
excitatie ie, deci marimea de executie m , devine dependent
si de curentul I (perturbatia din sistem).

b) Sisteme dinamice cu structura închisa


- contin cel putin un subsistem la care marimea sa de
intrare este influentata de marimea de iesire direct sau
indirect. Structura cea mai simpla a acestor sisteme (fig. 1.59)
cuprinde urmatoarele subsisteme: subsistemul principal
(condus) S1 care asigura o anumita dependenta a marimii de
iesire y de marimea de executie m ; subsistemul secundar
(de reactie) S2 asigura reactia inversa (feed-back), prin care se
transmit informatii despre evolutia marimii de iesire la
subsistemul S3 ;

Subsistemul decizional S3 asigura o decizie asupra


tipului si modului de variatie a marimii de executie m ,
pentru a se realiza tranzitia intrare-iesire dorita. Acest
subsistem utilizeaza un algoritm în care marimea de intrare
u si de reactie yr au un rol important

Fig. 1.59

3
10/29/2014

Din aceasta grupa fac parte sistemele cu schema bloc din


fig. 1.60 în care subsistemele S3 realizeaza o comparatie
liniar - aditiva între o variabila r1 , dependenta de r , si yr
dependenta de marimea de iesire y , de forma r y
1 r
; apoi pe baza unui algoritm se obtine marimea de executie m .

Fig. 1.60

Daca   r1  yr sistemul se numeste cu reactie inversa


negativa sau sistem de reglare automata . Marimea ε se
numeste abatere sau eroare. Daca r1 = r = y* ; yr = y , ε = y*
- y = r - y reprezinta efectiv abaterea dintre valoarea impusa
(de referinta) si valoarea reala a marimii reglate.
Pentru generatorul de curent continuu - schema din fig. 1.61.

Fig. 1.61

4
10/29/2014

Se utilizeaza un semnal ur egal sau proportional cu UG ,


care se compara cu ui . Tensiunea de intrare în
amplificator este: u1 = ui - ur. La scaderea tensiunii UG,
deci a lui ur, cresc: u1, u2, F; armatura electromagnetului
se deplaseaza în sensul micsorarii rezistentei
potentiometrului P2, înseriata cu înfasurarea de excitatie.
Curentul ie creste si determina cresterea t.e.m E si astfel
UG tinde la valoarea dorita.

Fig. 1.62

În fig. 1.62 se prezinta schema bloc a sistemului din fig. 1.61


unde
R1
kr  (1.207)
R1  R2

1.5.5.2. Clasificarea sistemelor dinamice dupa


adaptabilitate

Doua grupe de sisteme


a) sisteme conventionale;
b) sisteme adaptive.

Sistemele conventionale contin procese invariante ale


caror modele matematice nu sunt influentate de
perturbatiile care inteevin in functionarea acestora.

5
10/29/2014

Exista procese ale caror modele matematice (caracteristici


de transfer) se modifica, de obicei nepredictibil, sub actiunea
unor perturbatii, denumite parametrice.
Pentru automatizarea acestor procese se utilizeaza
dispozitive automate care realizeaza identificarea automata
a parametrilor si si în conformitate cu tranzitiile cauzale
intrare-iesire dorite, genereaza comenzile corespunzatoare
desfasurarii proceselor, cu satisfacerea criteriilor de
performante impuse. Asemenea sisteme automate se
numesc sisteme adaptive
În fig. 1.63 se prezinta structura generala a unui sistem
adaptiv in care : S1 - subsistemul de baza (principal),
S2 - subsistemul de adaptare, constituit din: a) elementul
de identificare - elaboreaza variabila de identificare β
functie de parametrii procesului .

b) blocul de calcul care elaboreaza variabila de adaptare


 în conformitate cu criteriul de adaptare 1

Fig.1.63

6
10/29/2014

 2.1. Descrierea intrare-ieşire a sistemelor dinamice liniare


monovariabile
 Pentru descrierea intrare-ieşire un sistem dinamic, este
considerat ca o cutie neagră - „black box” - se
determină relaţia dintre mărimile prin care sistemul
interacţionează cu mediul înconjurător: mărimile de
intrare care sunt cauze şi acţionează asupra sistemului
pentru a-l conduce către un scop specificat şi mărimile
de ieşire care sunt efecte şi permit observarea
sistemului.
 Sistemele dinamice pot funcţiona în regimuri staţionare
sau în regimuri tranzitorii sau dinamice.

Funcţionarea sistemelor este caracterizată prin modele


matematice care exprima proprietatile fizice ale acestora.
Modelele matematice de tip intrare-ieşire evidenţiază
numai dependenţa dintre mărimile de ieşire y(t) şi mărimile
de intrare u(t) ale sistemelor, sunt:
- ecuaţiile diferenţiale, ecuaţiile cu diferenţe, funcţiile de
transfer
Acest mod de tratare a sistemelor dinamice, este denumit
şi descriere externă.
Modelele matematice de tip intrare-stare-ieşire
evidenţiază şi comportarea internă a sistemelor prin
intermediul variabilelor de stare - descriere interna.
Unui model intrare-ieşire i se pot asocia mai multe
modele de tip intrare-stare-ieşire.

7
10/29/2014

Un sistem dinamic liniar monovariabil invariant în timp


descris de ecuaţiile de stare:

x = f (x (t), u (t)) t  R , x  X  Rn .
(2.1)
y(t) = g (x (t))

În regim staţionar mărimile de intrare, de stare şi de ieşire


sunt constante
x(t) = x s = constant ; x(t) = 0 ;
u(t) = u s = constant ; y(t) = y s = constant .
f ( xs , u s )= 0
y s = g ( xs ) .
Dependenţa dintre mărimea de iesire ys şi mărimea de
intrare us în regimuri staţionare este numita
caracteristică statică a sistemului y (s) =  ( u s ) .

Dacă μ(.) este o funcţie liniară, atunci caracteristica


statică (2.4) este liniară , fig. 2.1
ys = k  us unde k este o constantă reală
Caracteristica statică corespunde
unui model staţionar intrare-ieşire .
ys
Pentru caracterizarea funcţionării
sistemului în regim dinamic (regim
tranzitoriu), se utilizează un
model general care include
elementele acumulatoare de
Fig.2.1 us energie şi disipatoare de energie
Caracteristica dinamică asociată regimului
tranzitoriu se defineşte prin variaţia mărimii de
ieşire în timp, pentru o formă cunoscută de
variaţie în timp a mărimii de intrare

8
10/29/2014

 2.2.1 Sisteme dinamice continue în timp (netede)


 2.2.1.1. Ecuaţii diferenţiale ale sistemelor dinamice
netede
 Pentru deducerea unui model cât mai exact al unui
sistem dat este necesar să se definească mai întâi
scopul întocmirii modelului, să se delimiteze
legăturile cu mediul înconjurător, să se evidenţieze
variabilele de interes pentru structura considerată.
 Elaborarea unui model cuprinde următoarele etape:
 a) se descompune sistemul în elemente componente;
 b) pentru fiecare element component, pe baza legilor
fizicii, mecanicii, se alege un model idealizat -

- exprimat printr-o relaţie matematică ce leagă mărimea de


intrare şi de ieşire;

c) se determină legăturile între elementele componente


ale sistemului şi se stabilesc expresiile matematice ale
acestora;
d) se selectează mărimile de ieşire ale căror evoluţie se
studiază în funcţie de mărimile de intrare; se stabileşte
modelul întregului sistem prezentat prin relaţii algebrice,
ecuaţii diferenţiale, expresii integrale liniare sau neliniare, cu
coeficienţi constanţi sau variabili în timp
În cazul unui sistem liniar monovariabil neted
(continuu în timp), cu o intrare şi o ieşire, modelul
matematic intrare-ieşire este o ecuaţie diferenţială
cu coeficienţi constanţi

9
10/29/2014

Modelul intrare-stare-ieşire este descris de ecuaţii


vectorial-matriciale de forma:
x(t) = Ax(t) + bu(t) (2.7)
y(t) = cT x(t) + du(t)
unde x este vectorul de stare de dimensiune n; u, y sunt
mărimi scalare; u - mărime de intrare, y - mărime de
ieşire; A - este o matrice constantă de dimensiune n x n;
b, c sunt vectori constanţi de dimensiune n; d este o
constantă scalară.
Tranziţia intare-ieşire a sistemului (2.7) este descrisă de o
ecuaţie diferenţială de ordinul n, cu coeficienţi constanţi:
(n) (n-1) (1)
an y (t) + an-1 y (t) + . . .+ a1 y (t) + a0 y(t) =
= bm u(m)(t) + bm-1 u(m-1)(t) + . . .+ b1 u(1)(t) + b0 u(t)
(2.8)

unde y(k)(t), k =1,n u(j (t),


)
j = 1,m reprezinta respectiv derivata
de ordinul k a mărimii y şi derivata de ordinul j a mărimii u.

Se introduce operatorul de derivare p = d(.)/dt si prima


ecuatie (2.7) devine

(pI - A)x(t)= bu(t) (2.9)

unde I este matricea unitate de ordin n.


(2.10)
P(p)= det(pI - A)= p n + a n-1 p n-1 + . . .+ a1 p + a0  0 .
P(p) este un polinom de ordin n, determinantul matricei (pI-A).

Din (2.9) şi (2.7) rezultă x(t)= (pI - A )-1 b u (t)


.
y (t)= [ cT (pI - A )-1 b + d ] u (t)

10
10/29/2014

Se introduc notaţiile:
adj ( pI  A)
( pI  A) 1  ; Q (p) = adj (pI - A) = ( qij (p) )i, j
P( p) 1

Q(p) = cT Q1(p)b + dP(p) = bm p m + bm-1 p m-1 + . . .+ b1 p + b0


mn.

Din a doua relaţie (2.11) se poate explicita


 adj(pI - A)   T Q1(p)  Q(p)
y(t) =  cT b+d  u(t) =  c P(p) b + d  u(t) = P(p) u(t) . (2.12)
 P(p)   

Elementele qij(p) sunt polinoame de grad cel mult (n-1).


Polinomul Q(p) poate avea cel mult gradul n, acelaşi cu al
polinomului P(p). Relatia (2.12) se poate scrie asltfe
m m-1
Q(p) p + p + . . .+ b1 p + b0
y(t) = u(t) = bm n bm-1 n-1 u(t) .
P(p) p + an-1 p + . . .+ a1 p + a0
(2.14)

Din ecuaţia (2.14) se obţine imediat ecuaţia diferenţială (2.8).


Polinomul P(p) constituie polinomul caracteristic al ecuaţiei
diferenţiale (2.8).
Exemplul 2.1. Se consideră un motor de curent continuu
cu excitaţie separată, fig.2.2
Functionarea motorului este
descrisă de:
a) ecuaţia de echilibru a
tensiunilor din circuitul
indusului, obţinută prin
aplicarea teoremei a 2-a a lui
Kirchhoff;
Fig. 2.2 b) ecuaţia de echilibru
mecanic al cuplurilor care
intervin în funcţionarea
acestuia

11
10/29/2014

di a ; e = 
u a - e = R a i a + La k1
dt
d (2.15)
mm = k 2 i a = J + mr + m f ; m f = k 3  .
dt
unde ua este tensiunea de alimentare a indusului (rotorului) motorului
şi reprezintă mărimea de comandă a acestui sistem; ia - curentul din
circuitul indusului; Ra , La - rezistenţa şi respectiv inductanţa indusului;
e - tensiunea contraelectromotoare; k1, k2, k3 - constante de
proporţionalitate; mm - cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
mr - cuplul rezistent util produs de sarcină (maşina de lucru acţionată
de motor), care reprezintă mărimea perturbatoare pentru sistem;
mf - cuplul de frecare vâscoasă; ω - viteza unghiulară care reprezintă
mărimea de ieşire a sistemului; J- momentul de inerţie al maselor în
mişcare de rotaţie.
Se aleg ca variabile de stare, curentul ia şi viteza
unghiulară ω : x1 = ia ; x2 = ω ; mărimea de ieşire este
y = ω = x2.

Ţinând seama de relaţiile (2.15) ecuaţiile vectorial-matriciale


intrare-stare-ieşire ale sistemului sunt
 Ra 
- - k1   1   0 
 ia   La La  i a 
   +  
 =     +  La  ua  1  mr (2.16)
    k      0  - 
 J
2
- k3   J 
J 
i 
y  0 1 a 
 
In care intervin matricea de evoluţie A şi vectorii b şi cT
 Ra 
-L - k1 
La 1
A =  ; b   ; cT  0 1
a

 L
 a (2.17)
 k2  0
 J - k3 
J 

12
10/29/2014

Se calculeaza matricea (pI - A) , adj(pI-A), P(p), Q(p)

 Ra k1 
 p+ L La 
pI - A =  .
a


 k2 k 3 
 - J p+ 
J 
  +
P(p) = det(pI - A) = p 2 + p R a + k 3  + R a k 3 k 1 k 2
 La J  La J
 k3 
 p+ J - k1 
La
 
adj(pI - A) = Q1(p) =  
 k2 R 
 p+ a 
 J La 
 k3 
 p+ J - k1 
La  1 
   L  = k2
Q(p) = cT Q1 (p)b =  0 1    a  JLa
 k2   0 
 p + Ra 
 J La 

Ţinând cont că mărimea de intrare este u = ua şi


mărimea de ieşire este y = ω, pentru motorul de curent
continuu ecuaţia operaţională (2.14) devine
k2
Q(p) JLa
y(t) = (t) = u(t) = u a (t) .
P(p)  R k  R k +k k (2.21)
p + p a + 3  + a 3 1 2
2

 La J  La J

 Ra  +
(2)(t) +  + k 3  (1)(t) + Ra k 3 k 1 k 2  = k 2 u a . (2.22)
 La J  La J La J

Exemplul 2.2. Se consideră un model simplificat al sistemului


de suspensie al roţii unui automobil, fig. 2.3, unde: m = 1/4 din
masa automobilului, kr - constanta de elasticitate a resortului
amortizor; ka - coeficientul de amortizare al amortizorului de şoc;
x - variaţia nivelului şoselei, constituind mărimea u de
intrare a sistemului; y - deplasarea corpului automobilului
constituind mărimea de ieşire a sistemului.

13
10/29/2014

Aplicând legea a 2-a a


dinamicii, se obţine
ecuaţia diferenţială

(2) (1)
my (t) + k a [ y (t) - x(1)(t) ] + k r [y(t) - x(t)] = 0 .
(2.23)

Ecuaţia (2.23) se mai poate


Fig. 2.3 scrie în forma

(2) k (1) k k k
y (t) + a y (t) + r y(t) = a x(1)(t) + r x(t) .
m m m m (2.24)

În ecuaţia (2.24) în al doilea membru al ecuaţiei diferenţiale


a sistemului apare si derivata semnalului de comandă (de
intrare) intervine.

 Transformata Laplace constituie una din metodele de calcul


operaţional utilizată pentru rezolvarea ecuaţiilor
integro-diferenţiale.
 Funcţiile pentru care se poate defini transfor-mata Laplace se
numesc funcţii original. O funcţie original este o funcţie de timp
f(t) care satisface condiţiile:
 a) f(t) = 0 pentru t < 0 ;
 b) pe fiecare interval finit al axei reale, f(t) are cel mult un
număr finit de discontinuităţi de speţa întâia ;
 c) există două numere reale M şi σ0 astfel că

 | f(t) |  M e 0t pentru t  0 (2.36)

 Transformata Laplace a unei funcţii original se defineşte


prin relaţia

14
10/29/2014


F(s) =  f(t) e- st dt (2.37)
0

şi este o funcţie de variabilă complexă s = σ + jω .

Funcţia F(s) se numeşte imaginea lui f(t) şi se notează

f t  R L F s C ; F = L{ f(t) } sau f(t)  F(s) . (2.38)

Deoarece integrala se aplică pe semiaxa (0 , + )


transformata Laplace definită de (2.37) este unilaterală.

Se poate defini şi transformata Laplace bilaterală pe


toată axa reală, de la -  la + . Integrala din (2.37) este
convergentă numai pentru Real s > σ0. În acest
domeniu F(s) este olomorfă.

Transformata F(s) definită de (2.37) este univocă şi se numeşte


transformata Laplace directă.. Transformata Laplace inversă este
univocă numai în cazul funcţiilor f(t) continue şi se defineşte prin
relaţia (2.39) si se noteaza
1 c+ j
f(t) = L1 { F(s) } = st
 F(s) e ds
2j c- j (2.39)

f(t) = L -1 {F(s) } sau F(s)  f(t) .

Transformata Laplace inversă permite determinarea funcţiei


original f(t), când se cunoaşte funcţia imagine F(s)
Utilizarea transformatei Laplace în studiul sistemelor
dinamice prezintă următoarele avantaje:
a) Transformata Laplace transformă operaţiile de
derivare şi de integrare din domeniul timpului în
operaţii algebrice (înmulţire şi împărţire cu s).

15
10/31/2014

Transformata F(s) definită de (2.37) este univocă şi se


numeşte transformata Laplace directă.. Transformata
Laplace inversă este univocă numai în cazul funcţiilor f(t)
continue şi se defineşte prin relaţia (2.39) si se noteaza
1 c+ j
f(t) = L1 { F(s) } = st
 F(s) e ds
2j c- j
(2.39)
f(t) = L -1 {F(s) } sau F(s)  f(t) .

Transforma Laplace inversă permite determinarea funcţiei


original f(t), când se cunoaşte funcţia imagine F(s)
Utilizarea transformatei Laplace în studiul sistemelor
dinamice prezintă următoarele avantaje:
a) Transformata Laplace transformă operaţiile de
derivare şi de integrare din domeniul timpului în
operaţii algebrice (înmulţire şi împărţire cu s).

b) În domeniul timpului, la rezolvarea ecuaţiilor diferenţiale


se determină mai întâi o soluţie generală dependentă de n
constante de integrare, care sunt apoi determinate
impunând ca soluţia generală să satisfacă anumite condiţii
iniţiale. Prin utilizarea transformatei Laplace, condiţiile
iniţiale sunt considerate de la început.

c) În domeniul timpului se determină întâi soluţia generală a


ecuaţiei omogene şi apoi utilizând metoda variaţiei
constantelor, se determină o soluţie particulară a ecuaţiei
neomogene. În domeniul complex utilizând transformata
Laplace soluţiile ecuaţiei omogene şi ecuaţiei
neomogene se pot determina independent.

În evoluţia sistemelor dinamice unele semnale apar cu o


anumită întârziere faţă de un anumit moment
convenţional ales ca t = 0.

1
10/31/2014

Fie f : t  f(t), cu f(t) = 0 pentru t < 0 (fig. 2.5.a) şi funcţia g


: t  g(t) = f(t - τ); g(t) = 0 pentru t < τ ; τ > 0, fig. 2.5.b.
Atunci

F(s) = L{ f(t) } si L { g(t) } = L{f(t -  ) } = e-s F(s) (2.40)

Intârzierii temporale îi corespunde înmulţirea imaginii cu e-sτ.

Transformata Laplace se poate


aplica şi distribuţiilor.
Deoarece transformata
Laplace unilaterală se aplică
funcţiilor definite pe [0, + ), se
consideră numai distribuţiile
din (- , + ) cu suport în
Fig. 2.5 [0, + ).

Dacă T este o distribuţie cu suport în [0, + ) şi dacă există


un număr real σ0 astfel ca . e tT să fie o distribuţie temperată
0

atunci pentru Re s = σ > σ0 se defineşte transformata


Laplace a distributiei T prin relaţia
L{ T } = < T, e-st > . (2.41)

Distribuţiile δ(t), δ(t - τ), Dkδ(t), Dkδ(t - τ) sunt distribuţii


temperate .
Transformata Laplace a distribuţiei Dirac δ(t) se calculează cu
relaţia

L{  (t) } = <  (t), e- st > =   (t) e dt
- st (2.42)
-

e  (t =  e- st t=0  (t) = 1  (t)


- st

pentru ca
g(t)δ(t) = g(0)δ(t).

2
10/31/2014

Din (2.42) se obţine



L{  (t) } =  1  (t) dt = 1 . (2.44)
-

Pentru distribuţiile δ(t - τ), Dkδ(t), Dkδ(t - τ) transformatele


Laplace se determină cu relaţiile
 
L{  (t -  ) } =   (t -  ) e- st dt = e- s   (t) e dt = e
- st - s (2.45)
- -
k -s t
L{ Dk  (t) } = < Dk  (t), e- s t > = <  (t), (-1 )k d ek > =
dt
(2.46)

= <  (t), s e > = s
k -s t k
  (t) e dt = s
-s t k
-

(2.47)
L{ Dk  (t -  ) } = sk e-s .

Se consideră o funcţie f(t) discontinuă în t = 0, şi derivabilă


pentru t > 0 . Conform relaţiei (1.29) derivata distribuţiei [f ]
asociată funcţiei f(t) este
[ f ] = [ f  ] + [ f( 0+ ) ] - [ f( 0- ) ]  (t) (2.48)

[f]' este derivata generalizată, sau derivata în sens


distribuţii a funcţiei discontinue f(t) şi se notează

[ f ] = D f (t) . (2.49)

Aplicând transformata Laplace în (2.48) rezultă

L{ [ f ]} = L{ [ f  ] } + [ f( 0+ ) - f( 0- ) ] L{  (t) } . (2.50)


L{ [ f  ] } = L { f (t) } = sF(s) - f( 0+ )
L {  (t) } = 1 (2.51)

3
10/31/2014

Ţinând seama de (2.51) din (2.50) se obţine

L{ [ f ] } = L{ D f (t) } = s F (s) - f( 0- ) . (2.52)

Daca functia f(t) este continua în t = 0, f(0+) = f(0-),


transformata Laplace a derivatei în sens distributii
coincide cu transformata derivatei obisnuite.
Pentru o functie f(t) cauzala, f(0-) = 0 si
transformata Laplace a derivatei în sens distributii devine

L{ Df(t) } = sL{ f(t) } = sF(s) (2.53)

Pentru o functie f(t) cu discontinuitati de speta întâi,


fig. 2.6.a, derivata sa generalizata va contine impulsuri
Dirac în punctele de discontinuitate, fig. 2.6.b.

Fig. 2.6

4
10/31/2014

2.2.1.3.1. Functia de transfer. Definitie. Proprietati


Marimea de iesire, y(t), a unui sistem dinamic, este
influentata de marimea de intrare u(t) si de evolutia
anterioara a sistemului. Se considera sistemele
monovariabile care pleaca din repaus, deci
u(t) = 0, pentru t < 0
y(t) = 0, pentru t < 0 (2.54)

Derivatele u(j)(0) = 0, j = 0,1,...,(m - 1)


acestor marimi y(k)(0) = 0, k = 0,1,..(n  1) (2.55)
sunt nule pentru
t<0
Se considera un sistem liniar continuu
monovariabil, descris de ecuatia diferentiala

(n)
y (t) + a n -1 y(n-1) (t) + ...+ a1 y(1) (t) + a0 y(t) =
= b(m)
 (t) + ...+ b1 u
(1)
(t) + b0 u(t)
(2.56)
m n ; t 

Se presupune ca sistemul fizic, realizeaza derivarea în


sens distributii. Transformatele Laplace ale marimilor
de intrare si iesire sunt

U(s) = L{ u(t) } ; Y(s)= L { y(t) } (2.57)

Se aplica transformata Laplace directa, ecuatiei (2.56)


pentru conditiile initiale nule (2.55) si se obtine
( sn + an-1 sn-1 + ...+ a1 s + a0 )Y(s)= ( bm sm + ...+ b1 s + b0 )U(s) (2.58)

sau Y(s)= H(s) U(s) (2.59)

5
10/31/2014

Definitie: Functia de transfer a unui sistem liniar


monovariabil continuu este raportul dintre
transformata Laplace a marimii de iesire si
transformata Laplace a marimii de intrare, pentru
conditii initiale nule ale sistemului. Din (2.59) rezulta
functia de transfer (f.d.t) H(s) de forma
m
Y(s) + ...+ s + Q(s)
H(s) = = n bm s n-1 b1 b0 = (2.60)
U(s) s + an-1 s + ...+ a1 s + a0 P(s)

Deoarece functia de transfer H(s) este o functie


rationala orice sistem monovariabil descris de o ecuatie
diferentiala de ordin n se numeste element rational de
transfer sau R – element.
Functia de transfer este o functie de variabila complexa,
s = σ+ jω, si constituie o abstractizare în spatiul functiilor
imagine, a structurii unui element rational de transfer.

Polinomul P(s) este polinomul caracteristic al ecuatiei (2.56).


Ecuatia (2.59) se poate reprezenta sub forma schemei bloc
din fig. 2.7.

U(s) Y(s)

Fig. 2.7

PROPRIETATI - O functie de variabila complexa, care este


reala atunci când variabila independenta este reala, se
numeste functie reala în sens larg.
Deoarece coeficientii care apar în functia H(s), definita
prin (2.60) sunt reali, rezulta ca functiile de transfer ale
elementelor rationale de transfer sunt functii reale.

6
10/31/2014

O consecinta a acestui fapt este proprietatea de reflexie a


functiei de transfer.

H( s ) = H (s) ; ( = conjugat) (2.61)

 m
+ ...+ s + b0 
H (s) =  n bm s n-1 b1 =
 s + a n -1 s + ...+ a 1 s + a 0
m
= bm s + ...+ b1 s + b0 =
s + a n-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0
n

m
bm s + ...+ b1 s + b0 bm ( s ) m  .....b1 s + b0
= = n 1
 H( s )
s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0 ( s )  an 1 ( s )  ...a1 s + a0
n n -1 n

Ca urmare a proprietatii de reflexie polii si zerourile


functiei de transfer H(s) sunt fie reali, fie în perechi
complex conjugate.

Radacinile numaratorului functiei H(s), deci ale ecuatiei


Q(s) = 0, notate z1, z2, ..., zm sunt zerourile finite ale
functiei H(s). Radacinile numitorului functiei H(s), deci
ale ecuatiei P(s) = 0 notate p1, p2, ..., pn sunt polii finiti ai
functiei H(s). Tinând seama de zerouri si poli, functia de
transfer H(s) se poate scrie sub forma factorizata
(s - z1 ) (s - z 2 )...(s - z m )
H(s) = bm (2.62)
(s - p1 )(s - p2 )...(s - pn )
Daca m > n, la cei n poli finiti se adauga si punctul de la 
ca pol de ordinul m - n, astfel ca numarul total de poli
este n+(m - n)= = m, egal cu numarul de zerouri.
Daca m < n, la cele m zerouri finite se adauga si punctul
de la  ca zerou de ordinul n - m, astfel ca numarul total
de zerouri este m+(n - m)=n, deci egal cu numarul de poli.

7
10/31/2014

 Orice functie de transfer H(s), fiind o functie de variabila


complexa s = σ + jω , poate fi scrisa
H(s) = H Re + j H Im (2.63)

si poate fi reprezentata într-un plan complex cu


coordonatele HRe si jHIm denumit planul H(s). Daca
variabila complexa s descrie un contur închis C în planul
s, fig. 2.8.a, atunci H(s) descrie de asemenea un contur
închis în planul H(s), fig. 2.8.b.
Teorema (Cauchy): Daca o functie meromorfa H(s) are z
zerouri si p poli în interiorul unui contur închis C si nu are nici
un zerou si nici un pol pe conturul C, atunci

H (s)
 ds = 2j (z - p) (2.64)
C H(s)

Fig. 2.8

Se aplica teorema reziduurilor derivatei logaritmice a


functiei de transfer H(s).
Se presupune ca în interiorul conturului C, H(s) are zerourile
zi, cu ordinele de multiplicitate mi, i = 1, 2,..., μ, si polii pj, cu
ordinele de multiplicitate nj, j = 1, 2,..., v, astfel ca

8
10/31/2014

 
 mi = z  nj= p
j=1 j=1

Pentru functia H'(s)/H(s), atât zerourile zi cât si polii pj sunt


singularitati de tip pol.
Fie z1 zeroul de ordin de multiplicitate m1. Se pot scrie
relatiile
H(s)= (s - z1 )m1 H 1 (s)
H (s)= m1 (s - z1 )m1 - 1 H 1 (s) + (s - z1 )m1 H '1 (s)
H ' (s) m1 (s)
= + H '1 (2.65)
H(s) s - z1 H(s)

Rezulta ca z1 este pol pentru H'(s)/H(s) si ca m1/(s - z1)


este termenul de rang (-1) din dezvoltarea în serie in
(2.65) Laurent a functiei H'(s)/H(s):
H (s) 
=  C k (s - z1 )k
H(s) k= _p

Coeficientul acestui termen este reziduul corespunzator


polului z1 al functiei H'(s)/H(s)
1 H (s)
 ds = Rez ( z1 ) = m1
2j C z1 H(s) (2.66)

unde Cz1 este un contur ce cuprinde în interiorul sau


zeroul z1 .

Daca se repeta rationamentul pentru toate zerourile z1, z2,


..., zμ rezulta
 

 Rez ( zi ) =  mi = z
i=1 i=1
(2.67)

Pentru polul p1 de multiplicitate n1 se pot scrie relatiile

9
10/31/2014

(s)
H(s) = H 2 n
(s - p1 ) 1

H (s) =
(s - p1 ) H '2 (s) - n1 H 2 (s) (2.68)
(s - p1 )n1+1
H (s) (s)
= - n1 + H '2
H(s) s - p1 H 2 (s)
Din (2.68) rezulta ca p1 este pol pentru functia H'(s)/H(s),
iar reziduul corespunzator acestui pol este
1 H (s)
2j  H(s)
ds = Rez ( p1 ) = - n1 (2.69)
C p1

Calculând reziduurile pentru toti polii p1, p2, ..., pv rezulta

 
 Rez ( p j )=  (- n j )= - p
j=1 j=1
(2.70)

Din (2.66) si (2.70) se obtine imediat relatia (2.64)

H (s)
ds = 2j   Rez( zi ) +  Rez( p j )  = 2j(z - p)
 

C H(s)  i=1 j=1 

O consecinta importanta a acestei teoreme, cunoscuta si


sub numele de principiul argumentului rezulta prin
integrarea membrului stâng din relatia (2.64). Se obtine
[ ln H(s) ] C = 2j (z - p) (2.71)

Dar pentru orice s se poate scrie H(s) = | H(s)| e jarg H(s)


[ ln | H(s)| ] C + j [ arg H(s) ] C = 2j (z - p)

Deoarece variatia pentru [lnH(s)] pe curba


închisa C este nula

10
10/31/2014

[ arg H(s) ] C = 2 (z - p) (2.74)

Relatia (2.74) arata ca atunci când s parcurge conturul C


o singura data în sens pozitiv fazorul H(s) se roteste în
jurul originii planului H(s) de z - p ori într-un sens dat
de semnul diferentei z - p.
Dintre toate contururile C posibile, în studiul sistemelor
automate prezinta interes conturul Nyquist care este un
semicerc cu centrul în originea axelor planului s având
raza infinit mare si limitat la stânga de axa imaginara, fig. 2.9.
Conturul Nyquist exploreaza semiplanul drept al planului s în
vederea analizei stabilitatii sistemelor dinamice. Parcurgerea
axei imaginare din cadrul acestui contur, pentru valori ale lui ω
 ( - , + ), echivaleaza cu cunoasterea hodofrafului
vectorului H(jω) care reprezinta raspunsul la frecventa al unui
sistem dinamic caracterizat de functia de transfer H(s).

Fig. 2.9 Fig. 2.10

Unele functii de transfer au adesea poli si zerouri situati


pe axa imaginara a planului s, care constituie puncte
singulare.
Aceste puncte se exclud din conturul C prin ocolirea lor
cu semicercuri de raza infinit mica, asa cum se arata în
fig. 2.10. Daca notam cu z si p - numarul de zerouri,
0 0
respectiv numarul de poli, de pe axa
imaginara, relatiile: (2.64) si (2.74)

11
10/31/2014

H (s)
 ds = 2j (z - p)  j ( z 0 - p0 ) (2.75)
C H(s)
[ arg H(s) ] C = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) (2.76)

În functie de valorile m, n functia H(s), are în punctul de


la infinit un zerou de ordinul n - m sau un pol de
ordinul m - n. Pentru conturul Nyquist din fig. 2.9,
integrala din relatia (2.64) se poate scrie
H (s) H (s) H (s)
 ds =  ds +  ds (2.77)
C H(s) MNP H(s) PM H(s)

Arcul MNP este   


s = Re j ,  - ,  , R  
descris de relatia  2 2 (2.78)

Zerourile z1, z2, ..., zμ, si polii p1, p2, ..., pv ai functiei de
transfer H(s) se pot neglija în raport cu variabila
s  MNP încât, în expresia lui H(s), se pot considera
numai termenii de grad maxim de la numarator si
respectiv de la numitor. În aceste conditii se scrie
H (s) m - n
H(s)  bm s m-n ; H (s)  bm (m - n) s m-n-1 ;  (2.79)
H(s) s
s  MPN

j
H (s) m-n 2 Rje
lim  ds = lim  ds = (m - n) lim  d
R   MNP H(s) R   MNP s R   Re j
-
2

2
j (m - n) lim  d = j (m - n) = j (n - m)
R  
-
2
(2.80)
bm m- n
lim | H(s) | = lim R = 0 , pentru n > m
R  R  a n

12
10/31/2014

Rezulta ca atunci când n > m, parcurgerea în planul s în


sens pozitiv a semicercului de raza infinit mare al
conturului Nyquist, de la θ = - π/2 la θ = + π/2 , da
nastere în planul H(s), unei circumferinte de raza
infinit mica, cu centrul în originea axelor, care
înconjoara aceasta origine în sens negativ cu unghiul (n -
m)π sau de (n - m)/2 ori începând de la +(n - m)π/2 când
ω = -.

Tinând seama de (2.77) si (2.80), relatiile (2.75) si (2.76)


devin
H (s)
lim  ds = 2j (z - p) + j ( z0 - p0 ) - j (m - n) (2.81)
R  PM H(s)

lim [ arg H(s) ] PM = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) -  (m - n) (2.82)


R

La limita PM coincide cu axa imaginara a planului s pentru


care s = jω , ω  ( -, +) si relatiile (2.81), (2.82) se scriu
în forma
+ j H (s)
-  ds = 2j (z - p) + j ( z0 - p0 ) - j (m - n) (2.83)
- j H(s)

- arg H (j ) |+- = 2 (z - p) +  ( z0 - p0 ) -  (m - n) (2.84)

Relatia (2.84) exprima variatia argumentului fazorului


H(jω) când ω variaza de la - la + .

Exemplul 2.4 Fie functia de transfer


k k 1
H(s) = =
T 1 s ( T 2 s + 1) T 1T 2 s(s + 1 ) (2.85)
T2

13
10/31/2014

Sa se reprezinte grafic H(s) si H(jω) pentru s apar tinând


conturului Nyquist si respectiv axei imaginare a planului s.

Fig.2.11
Aceasta functie de transfer admite un pol în origine si
unul în semiplanul s stâng. Pentru aceasta functie: m =
0, n = 2, z = 0, p = 0, z0 = 0, p0 = 1. Conturul Nyquist
pentru H(s) este reprezentat în fig. 2.11.a. Pe semicercul
de raza infinit mica s = r.ejυ, r  0, s + 1/T2= 1/T2 si deci

Conturul Nyquist pentru H(s) este reprezentat în fig. 2.11.a. Pe


semicercul de raza infinit mica s = r.ejφ, r  0, s + 1/T2= 1/T2 si

k 1 k k  
H(s)  = = e
- j
;  (- , ) (2.86)
T 1T 2 s sT 1 T 1 r 2 2
T2
Pe acest semicerc k
lim | H(s) |= lim = (2.87)
r 0 r 0 T1r
Semicercul de raza infinit mica din planul s, când ω
variaza de la ω = 0+ la ω = 0- este transformat în planul
H(s), într-un semicerc de raza infinit mare, în sens
pozitiv, de la υ = -π/2 la υ = +π/2.
Când s variaza dupa semicercul mare al conturului
Nyquist, în planul H(s) se obtine o circumferinta de
raza constanta si infinit mica, care înconjoara originea
în sens negativ de la (n -m)π/2 = 2π/2 = π, cînd ω = - ,
la - π, când ω = + .

14
10/31/2014

Pentru restul conturului Nyquist s = jω, deci


k 1
H(s) = = H Re (  ) + jH Im (  ) =
T 1 T 2 j  j + 1 
 
 T2
k 1 k 1
= +j .
T 1T 2  2 + 1 T 1T 2   2 + 1 
2
2  
 T2
2
T2

Când ω  0 se obtine
kT 2 ;
lim H Re = - lim H Im = - 
 0 T1  0

Deci H(s) pentru s = jω admite o asimptota paralela cu


axa imaginara de abscisa - kT2/T1 . Când ω  , HRe(ω)
= HIm(ω) = 0. În acest fel în planul H(s) se obtine
reprezentarea grafica din fig. 2.11.b, iar în planul H(jω),
reprezentarea grafica din figura 2.11.c.

15
11/3/2014

 Utilizarea notiunii de functie de transfer permite


determinarea simpla a proprietatilor dinamice ale unui
sistem (constituit dintr-un ansamblu de elemente
interconectate), atunci când se cunosc proprietatile
dinamice (functiile de transfer) ale elementelor
componente
Sunt trei conexiuni de baza ale elementelor
componente: conexiunea „serie”, conexiunea
„paralel” si conexiunea „reactie inversa”.
a) Conexiunea „serie”
Un numar de n elemente rationale cu functiile de
transfer H1(s), H2(s), ..., Hn(s) sunt conectate în serie
daca marimea de iesire a elementului k este marime de
intrare pentru elementul k+1 ca în fig. 2.12.a:

U k+1(s) = Y k (s) ; k = 1,n - 1 ; U(s) = U 1(s) ; Y(s)= Y n (s) (2.90)

Fig. 2.12

Pentru fiecare element se poate scrie

Y k (s) = H k (s) U k (s) k = 1,2,...,n . (2.91)

1
11/3/2014

Functia de transfer a elementului echivalent cu intrarea


U(s) si iesirea Y(s) se determina simplu, tinând seama de
(2.90) si (2.91):
Y(s)= Y n (s) = H n (s)U n (s) = H n (s)Y n-1(s) = H n (s) H n-1(s)U n-1(s) =
(2.92)
= H n (s) H n-1(s) . . . H 1(s)U 1(s) =   H k (s) U(s) = H(s)U(s) .
n

 k=1 

n
Din(2.92) rezulta H(s) =  H k (s) . (2.93)
k=1

Deci functia de transfer echivalenta pentru mai multe


elemente rationale conectate în serie este egala cu
produsul functiilor de transfer ale acestor elemente.
Elementul echivalent este reprezentat în fig. 2.12.b.

 Elementele rationale cu functiile de transfer H1(s), H2(s), ...,


Hn(s) sunt conectate în paralel daca au aceeasi marime
de intrare iar iesirile se însumeaza (algebric):
(2.94)
U 1(s) = U 2 (s) = ...= U n (s) = U(s)
n
Y(s)=  Y k (s)
k=1 (2.95)
O astfel de structura este reprezentata în fig. 2.13.a, unde la
elementul sumator este precizat semnul cu care fiecare iesire
apare în suma (2.95).
Deoarece pentru fiecare element se poate scrie
Yk(s) = Hk(s)Uk(s) = Hk(s)U(s), k = 1, n, din (2.95)
rezulta
n
Y(s)=  H k (s)U(s) (2.96)
k=1

2
11/3/2014

Fig. 2.13

Deci functia de transfer a sistemului echivalent, prezentat în


fig. 2.13.b, are expresia
n
H(s) =  H k (s) (2.96)
k=1

Asadar functia de transfer echivalenta pentru mai


multe elemente conectate în „paralel” este egala cu suma
functiilor de transfer ale acestor elemente .

 Conexiunea cu reactie inversa a doua elemente cu


functiile de transfer H1(s) si H2(s) este prezentata în fig.
2.14 , unde elementul cu functia de transfer H2(s)
este conectat pe calea de reactie a elementului cu
functia de transfer H1(s).

Fig. 2.14

3
11/3/2014

În conformitate cu aceasta schema se pot scrie relatiile

U 1 (s) = U(s)+ Y 2 (s)


U 2 (s) = Y 1 (s)
Y (s) = Y 1 (s) (2.98)

Daca în prima relatie (2.98), apare semnul '+' se spune ca


reactia este pozitiva iar daca apare semnul '-', se
spune ca reactia este negativa. Din (2.98) si relatiile de
definitie ale functiilor de transfer H1(s) si H2(s) rezulta

Y(s)= Y 1(s) = H 1(s) U 1(s) = H 1(s)U(s)  H 1(s) H 2 (s)Y(s) (2.99)

Y(s) H 1(s)
de unde H(s) = = (2.100)
U(s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Daca reactia este adusa direct de la iesirea unui element,


se spune ca reactia este unitara, fig. 2.15.

În acest caz functia de transfer echivalenta se gaseste


considerând în (2.98) U2(s) = Y2(s), adica H2(s) = 1 în
relatia (2.99)
(s)
H(s) = H 1 (2.100)
1  H 1(s)
U(s) Y1(s) Y(s)

Fig. 2.15

Deci functia de transfer H(s) echivalenta conexiunii cu


reactie inversa este egala cu raportul dintre functia de
transfer a caii directe H1(s) si suma sau diferenta (pentru
reactie inversa negativa, respectiv pozitiva) dintre unitate si
functia de transfer a buclei (calea directa si calea de reactie),
considerata deschisa în punctul P , fig. 2.14, H1(s)H2(s).

4
11/3/2014

 Motorul de curent continuu. Pentru motorul de curent


continuu cu excitatie separata prezentat în fig. 2.2 a
functionarea este descrisa de ecuatiile (2.15). Se
presupune ca motorul pleaca din repaus (conditiile
initiale sunt nule) si aplicând transformata Laplace în
(2.15) se obtine

U a (s) = ( Ra + sLa ) I a (s) + E(s) ; E(s) = k 1 (s)


Js(s) = M m (s) - M f (s) - M r (s) .
(2.105)
M m (s) = k 2 I a (s) ; M f (s) = k 3 (s)
Aceste ecuatii se pot aduce la forma (2.106)
, care se reprezinta prin schema bloc din
fig. 2.17

U a (s) - E(s) ; E(s) =


I a (s) = k 1 (s)
R a + sL a
M m (s) = k 2 I a (s)
.
1
(s) = [ M m (s) - M f (s) - M r (s)]
Js
M f (s) = k 3 (s)

Fig. 2.17

5
11/3/2014

 Schemele bloc structurale ale sistemelor dinamice


prezinta un avantaj pentru ca permit trecerea de la
ecuatiile scrise pentru partile cele mai simple ale
sistemelor la descrierea matematica a sistemelor în
ansamblu .
 Pentru transformarea schemelor bloc nu se pot
formula reguli exacte ci se pot enunta urmatoarele
reguli generale :
 1) Se reduc la blocuri echivalente blocurile conectate
în serie fara derivatii intermediare;
 2) Se reduc la blocuri echivalente blocurile conectate
în paralel, fara derivatii la iesirile blocurilor

3) Se deplaseaza convenabil derivatiile si sumatoarele în


conformitate cu identitatile de transformare ce se vor
prezenta ;
4) Se reduc la blocuri echivalente circuitele închise (cu
reactie inversa) începând cu cele interioare ;
5) Se repeta si/sau se combina operatiile de la punctele
1 - 4 în functie de natura schemei si de scopul urmarit.

Identitati de transformare ale schemelor bloc.

1. Deplasarea sumatorului de la iesire la intrare

Sumatorul de la iesirea blocului H(s) din fig. 2.19.a


este translat la intrarea sa , fig.2.19.b.

6
11/3/2014

U1(s) Y(s) U1(s) Y(s)

Fig. 2.19

Y(s)= H(s)U 1(s)  H(s)U 2 (s) | Y(s)= H(s)[U 1(s)  U 2 (s)]

2. Translarea unui bloc dupa sumator

Blocul cu functia de transfer H2(s) din fig. 2.20.a este


translat dupa sumator, fig. 2.20.b. Pe cealalta intrare în
sumator se înseriaza un bloc cu functia de transfer
1/H2(s).

Y(s)
U1(s Y(s)
)

Fig. 2.20

 (s) 
Y(s) =  H 1 U 1 (s)  U 2 (s) H 2 (s)
Y(s) = H 1 (s)U 1 (s)  H 2 (s)U 2 (s)  H 2 (s) 
Y(s) = H 1 (s)U 1 (s)  H 2 (s)U 2 (s)

3. Translarea punctului de ramificatie de la iesirea unui bloc

Ramificatia de la iesirea blocului H(s) din fig. 2.21.a este


translata la intrarea sa, fig. 2.21.b. Pe fiecare ramura apare
cîte un bloc cu functia de transfer H(s).

7
11/3/2014

Y(s)
Y(s)
U(s)

Y(s)

Fig. 2.21

Y(s)= H(s)U(s) | Y(s)= H(s) U(s)

4. Translarea punctului de ramificatie de la intrare la


iesirea unui bloc

Punctul de ramificatie de la intrarea blocului H(s), fig.


2.22.a, este translat la iesirea sa, fig. 2.22.b. Pe ramificatie
apare un bloc cu functia de transfer 1/H(s).

U(s) Y(s)

Fig. 2.22
Y(s)
U(s) = U(s) | U(s) =
H(s)

5. Translarea sumatoarelor.

Sumatoarele 1 si 2 din fig. 2.23.a schimba locurile între


ele, fig. 2.23.b.

8
11/3/2014

Fig. 2.23

Y(s)= U 1(s)  U 2 (s)  U 3 (s) | Y(s)= U 1(s)  U 3 (s)  U 2 (s)

6. Deplasarea unui sumator în afara buclei de reactie


Fie sistemul cu reactie din fig. 2.24.a care contine pe
legatura directa un sumator 2. Prin deplasarea
sumatorului 2 în afara buclei de reactie se obtine schema
echivalenta din fig.2.24.b. Pe intrarea u2 se introduce un
bloc cu functia de transfer 1/[1 ± H1(s)H2(s)].

U2(s) H3(s)
U1(s) U2(s)

Y(s)

Fig. 2.24

Se aplica principiul suprapunerii efectelor. Pentru U2(s) = 0


schema din fig. 2.24.a se reduce la schema din fig.
2.25.a, iar pentru U1(s) = 0 aceeasi schema se reduce la
schema din fig. 2.25.b.
Ecuatiile transferului intrare-iesire pentru schemele din
fig.2.25 sunt

9
11/3/2014

H 1(s)U 1(s) ; (s) =  U 2 (s)


Y 1(s) = Y2
1  H 1(s) H 2 (s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Rezulta ca ecuatia de transfer intrare-iesire a schemei din


fig.2.24.a este

Y(s) = Y 1(s)  Y 2 (s) = H 1(s)U 1(s)  U 2 (s)


1  H 1(s) H 2 (s) 1  H 1(s) H 2 (s)

Aceeasi ecuatie
corespunde si
schemei din fig.
2.24.b.

Fig. 2.25

Exemplul 2.5. Se considera schema bloc a motorului de


curent continuu din fig. 2.17. Înlocuind cele doua blocuri
conectate în serie si conexiunea cu reactie inversa locala cu
blocuri echivalente, schema bloc se simplifica ca în fig. 2.26.
Viteza Ω(s) va avea doua componente, , una determinata de
tensiunea Ua(s), notata cu Ωua(s) si una determinata de
cuplul rezistent Mr(s), notata Ωmr(s). Se introduc notatiile

k 2 ; (s) = 1
H 1(s) = H2 (2.109)
Ra + sLa Js + k 3

Fig. 2.26

10
11/3/2014

H1(s), H2(s) sunt functiile de transfer ale blocurilor de pe


legatura directa din schema bloc din fig. 2.26. Se deplaseaza
sumatorul 2 de la intrarea blocului H2(s) la iesirea lui si apoi
în afara buclei si schema bloc din fig. 2.26 este adusa la
forma din fig. 2.27, unde functia de transfer H3(s) este
data de relatia :

H 2 (s) (2.110)
H 3 (s) =
1 + H 1(s) H 2 (s) k 1
U2(s) H3(s)

k1
Fig.2.27

Viteza Ω(s) va avea expresia

(s) = ua (s) - mr (s) = H ua (s)U a (s) - H mr (s) M r (s) . (2.111)

Functiile de transfer Hua(s) , Hmr(s) sunt date de relatiile

H 1(s) H 2 (s) = k2
H ua (s) =
1 + H 1(s) H 2 (s) k 1 La Js2 + ( JRa + La k 3 )s + k 1 k 2 + k 3 Ra (2.112)

La s + R a
H mr (s) = H 3 (s) = 2
. (2.113)
La Js + ( JRa + La k 3 )s + k 1 k 2 + k 3 Ra

Pentru ecuatia (2.111) corespunde schema bloc din


fig. 2.28 .

11
11/3/2014

Fig. 2.28

 2.2.2.1. Ecuatii cu diferente ale sistemelor dinamice


discre
 Ecuatiile cu diferente (sau ecuatii recurente) descriu
matematic sistemele discrete (numerice si cu
esantionare). O ecuatie cu diferente are o forma
analoaga cu o ecuatie diferentiala, numai ca în locul
derivatelor succesive ale intrarii si iesirii, apar
valorile acelorasi functii la valori discrete ale
timpului (la sistemele cu esantionare aceste valori sunt
echidistante).
 Fie o ecuatie diferentiala ordinara de forma

12
11/3/2014

(n) (n-1) (m) m


an y (t) + an-1 y (t) + ...+ a0 y(t) = bm u (t) + ...+ b1 u (t) + b0 u(t) . (2.114)

Se aproximeaza derivatele succesive ale marimilor u(t) si


y(t) prin rapoartele incrementale succesive
y(t) - y(t - T)
y
(1)
(t) 
T
(1) (1)
=  y(t) - 2y(t - T) + y(t - 2T)=
y (t) - y (t - T) 1
y (t) 
(2)
T 2

1

= 2 C 2 y(t) - C 2 y(t - T) + (-1 )2 C 22 y(t - 2T)
0 1
T
1 (2.115)
y (t)  k [ C 0k y(t) - C 1k y(t - T) + ...+ (-1 ) C kk y(t - kT)]
(k) k

T
1
u  [u(t) - u(t - T)]
(1)
T
1
u (t)  2 [ C 2 u(t) - C 2 u(t - T) + (-1 ) C 2 u(t - 2T)]
(2) 0 1 2 2
T
1
u (t)  j [ C j u(t) - C j u(t - T) + ...+ (-1 ) C j u(t - jT)]
(j) 0 1 j j
T

13
11/14/2014

(n) (n-1) (m) (1)


an y (t) + an-1 y (t) + ...+ a0 y(t) = bm u (t) + ...+ b1 u (t) + b0 u(t) . (2.114)

Se aproximeaza derivatele succesive ale marimilor u(t) si


y(t) prin rapoartele incrementale succesive
y(t) - y(t - T)
y
(1)
(t) 
T
(1) (1)
= 2  y(t) - 2y(t - T) + y(t - 2T)=
y (t) - y (t - T) 1
y (t) 
(2)
T T

1

= 2 C 02 y(t) - C 12 y(t - T) + (-1 )2 C 22 y(t - 2T) 
T
(2.115)
1
y (t)  k [ C 0k y(t) - C 1k y(t - T) + ...+ (-1 ) C kk y(t - kT)]
(k) k

T
1
u  [u(t) - u(t - T)]
(1)
T
1
u (t)  2 [ C 2 u(t) - C 2 u(t - T) + (-1 ) C 2 u(t - 2T)]
(2) 0 1 2 2
T
1
u (t)  j [ C j u(t) - C j u(t - T) + ...+ (-1 ) C j u(t - jT)]
(j) 0 1 j j
T

unde Cpq = „combinari de p, luate câte q”.


Se înlocuiesc în (2.114) derivatele marimilor u(t) si y(t) cu
rapoartele din (2.115). Se va obtine
a n [ 0 y(t) + ...+ (-1 n n y (t - nT)] + a n-1 [ 0 y(t) + ...+
n Cn
) Cn n-1 C n-1
T T
+ (-1 )n-1 C nn-1 a1 [y(t) - y(t - T)] + y(t) =
-1 y (t - (n - 1)T)] + + a0
T (2.116)

= bmm [ C 0m u(t) + ...+ (-1 )m C mm u(t - mT)] + ...+ b1 [u(t) - u(t - T)] + b0 u(t) .
T T

Ordonând dupa ordinul esantioanelor rezulta


a n (-1 n n y (t - nT) +  a n (-1 n-1 n-1 + a n-1 (-1 n-1 n-1 
) Cn T n ) Cn ) C n-1
Tn T n-1 
 a n 1 a n-1 1 a 1
 y(t - (n - 1)T) + ...+ - n C n - n-1 C n-1 - ...-   y(t - T) + (2.117)
 T T T
 
+  a nn C 0n + a nn-1 0
-1 C n -1
+ ...+ a1 + a0  y (t) =
T T T 

1
11/14/2014

(-1 )m C m  (-1 )m-1 C m -1


bm-1(-1 ) C m-1  
m-1 m-1
 bm m
u(t - mT) +  bm m
+ 
Tm  Tm T m-1 
 1
bm-1 C m-1 - ...- b1 u(t - T) +
1
u(t - (m - 1)T) + ...+ - bm C m
 (2.117)
 T
m
T
m-1
T 
 0 0

+  bm C
m
m
+ bm-1mC-1m-1 + ...+ b1 + b0  u(t) .
 T T T 

Se introduc an
a n = (-1 )n C nn
notatiile Tn
 an n- k a n- k n- k  1
a n-k =  n (-1 ) C nn-k + ...+ n-k (-1 ) C nn--kk 
T T  a n
.
 an a n-1 a1  1
a1 = - n C 1n - n-1 C 1n-1 - ... - 
 T T T  a n
 an a n-1 a1  1 (2.118)
a0 =  n C 0n + n-1 C 0n-1 + ...+ + a0 
T T T  a n

 bm m m 1
bm =  m (-1 ) C m 
T  a n
 bm m- j m- j bm-1 m- j m- j bm- j m- j m- j  1 .
bm- j =  m (-1 ) C m + m-1 (-1 ) C m- j + ...+ m- j (-1 ) C m- j 
T T T  a n (2.118)
 bn 0 bm-1 0 b1  1
b0 =  m C m + m-1 C m-1 + ...+ + b0 
T T T  a n

Cu aceste notatii ecuatia (2.117) devine


y(t - nT) + an-1 y(t - (n - 1)T) + ...+ a1 y (t - T) + a0 y(t) =
(2.119)
= bm u(t - mT) + ...+ b1 u(t - T) + b0 u(t), m  n .
Ecuatia (2.119) este o ecuatie cu diferente de ordin n cu
esantioane intarziate, care descrie un sistem liniar
monovariabil discret. Coeficientii ecuatiei cu diferente,
depind de perioada de esantionare T .
Pentru esantioanele în avans ale semnalelor de intrare si
de iesire, ecuatia cu diferente care descrie un sistem
liniar monovariabil discret devine

2
11/14/2014

y(t + nT) + a1n-1 y(t + (n - 1)T) + ...+ a11 y(t + T) + a10 y(t) =
= b1m u(t + mT) + ...+ b11 u(t + T) + b10 u(t) (2.120)

Pentru sistemele esantionate: t = kT, k  Z, t  R, si


introducând timpul normat t/T, notat abuziv tot cu t,
care este egal cu k  Z, ecuatiile recurente (cu
diferente), (2.119) si (2.120), pentru un sistem liniar
monovariabil discret, devin
y(k - n) + a n-1 y(k - (n - 1)) + ...+ a1 y(k - 1) + a0 y(k) =
(2.121)
= bm u(m - k) + ...+ b1 u(k - 1) + b0 u(k)

y(k + n) + an-1 y(k + (n - 1)) + ...+ a1 y(k - 1) + a0 y(k) =


= bm u (k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k) . (2.122)

În ecuatiile (2.121) si (2.122), pentru simplificarea scrierii


s-a renuntat la indicele superior „'” sau „1” al coeficientilor si
s-a considerat an = 1.

În cele doua ecuatii, coeficientii nu sunt identici. Aceste


ecuatii reprezinta formele standard ale modelelor
sistemelor dinamice liniare monovariabile discrete.
Exemplul 2.6. Sa se determine modelul discret pentru un
sistem monovariabil continuu, descris de ecuatia
diferentiala de ordinul doi
(2)
y (t) + 1,6y(t)+ y(t) = 2 u(1)(t) + u(t) .

Se înlocuiesc în (2.123) derivatele lui u(t) si y(t), conform


relatiilor (2.115), pentru o perioada de esantionare T = 0,1.
Se obtine

y(t - 2T) - 2y(t - T) + y(t) y(t) - y(t - T)


2
+ 1,6 + y(t) =
T T
u(t) - u(t - T)
=2 + u(t)
T

3
11/14/2014

1  2 1,6   1 1,6 
y(t - 2T) + - 2 -  y(t - T) +  2 + + 1 y(t) =
T
2
 T T   T T 
2  2 
=- u(t - T) +  + 1 u(t)
T T 
y (t - 2T) - 2,16y(t - T) + 1,17y(t) = - 0,2u(t - T) + 0,21u(t) .

Se introduce timpul normat t/T = t = k. Pentru


semnalele întârziate se obtine ecuatia cu diferente

y (k - 2) - 2,16 y (k - 1) + 1,17 y (k)= - 0,2 u (k - 1) + 0,21 u (k) .

Considerând semnalele în avans se obtine ecuatia cu


diferente
y (k + 2) - 1,84 y (k + 1) + 0,85 y (k)= + 0,2 u (k + 1) - 0,19 u (k) .

 Transformata Z permite o tratare a semnalelor sistemelor


numerice si a sistemelor cu esantionare similara celei
permisa de transformata Laplace pentru semnalele continue
în timp.

Fie o functie [f(k)] de variabila întreaga k cu valori reale.,


fig. 2.29. Functia f notata [f(k)] sau fk , pentru a evidentia
caracterul discret al variabilei, este numita serie sau
semnal numeric.
 Prin esantionarea regulata cu pasul T a unui semnal
continuu f(t) se obtin valorile extrase la momentele t = kT,
f(kT), fig. 2.30. In timp normat t/T notat abuziv tot cu t
(echivalent cu a considera T = 1 ) se poate scrie f(kT) = f(k) .

4
11/14/2014

Pentru o functie f(k) de variabila întreaga k si cu valori reale, prin


transformata Z corespunde o functie F(z) de variabila complexa z cu
valori complexe

f (k ) 
Z
F ( z ); F ( z )   f (k )z k ; F ( z )  Z { f (k )}; k  N (2.126)
k 0

Fig. 2.29 Fig. 2.30

Transformata F(z) exista numai daca seria (2.126) este convergenta, deci daca
z-1 este mic, respectiv z este mare.

Facând comparatia cu transformata Laplace care exista pentru Re


s  σ0 , fig. 2.31.a, transformata Z , (2.126), exista pentru z >
R, fig. 2.31.b; R se numeste raza de convergenta.

Fig. 2.31
Legatura dintre transformata Laplace si transformata Z
Un semnal continuu f(t), fig. 2.32.a, este transformat
prin operatia de esantionare într-o serie de impulsuri
f*(t), fig. 2.32.b :

5
11/14/2014

f(3T) (t  3T )

Fig. 2.32

 
f (t) =  f(kT)  (t - kT) =  f(k)  (t - k) .
*
(2.127)
k=0 k=0

Aplicând transformata Laplace în (2.127) se obtine


 
*
F (s) = L( f (t)) =  f(kT) e =  f(k) e . (2.128)
* - kTs - ks
k=0 k=0

Se introduce o noua variabila complexa


z = esT ; ( z = es pentru T = 1 ) . (2.129)

Relatia (2.128) devine


 
[ F* (s) ] eTs= z =  f(kT) z -k =  f(k) z -k = F(z) . (2.130)
k=0 k=0

Functia F(z) este transformata Z a seriei de impulsuri


f*(t). Dar seria de impulsuri f*(t) se obtine din semnalul
continuu f(t); se mai spune, facând abuz de sens si de
notatie, ca transformata Z a semnalului f(t) este

(f(t)) = ( f * (t)) = [L{ f * (t)} ] eTs= z =  f(k) z -k . (2.131)
k=1

Exemplul 2.7. a) Fie f(t) = σ(t), semnalul treapta unitara;


f(kT) = f(k) = 1 pentru k = 0, 1, 2, ....; Transformata Z a
acestui semnal este
 1 1 1 z
F(z) =  z -k = 1 + + 2 + ...= -1
=  Z{ k  (2.132)
k=1 z z 1- z z -1

6
11/14/2014

b) Se considera f(t) = e-t/T1 ; f(kT) = [e-kT/T1] = (e-T/T1)k = ak ;

a = e-T/T1 < 1 ; Transformata Z este


  a 2
z
F(z) =  f(kT) z -k =  a k z -k = 1 + + a2 + ...= (2.133)
k=1 k=0 z z z-a
pentru | a/z | < t .

Proprietatile transformatei Z
1. Liniaritatea  { c1 f(k) + c2 g(k)}= c1 {f(k)} + c2  {g(k)} . (2.134)

2.Teorema întârzierii temporale (semnal cauzal)


Fie functiile f : k  f(k) , f(k) = 0 pentru k < 0 (semnal cauzal) si g : k
 g(k) = f(k - k0), g(k) = 0 pentru k < k0, (k0 > 0), fig. 2.33

Transformata Z a functiei g(k) este


   
G(z) =  {g(k)} =  g(i) z -i =  f(i - k 0 ) z -i   f(j) z - j -k 0 = z -k 0  f(j) z - j = z -k 0 F(z) .
i=0 i=k 0 j=0 j=0

(2.137)

f(k)

Fig. 2.33 k
Exemplul 2.8. Fie G(z) = 1/z(z - 1) . Se poate scrie
1 z
G(z) = = z -2 = z -2 {  (k) } .
z(z - 1) z -1

.3. Transformata Z a produsului de convolutie


Produsul lor de convolutie este definit de
k 
(f  g)(k)=  f(i)g(k - i)=  f(i)g(k - i) (2.138)
i=0 i=0

7
11/14/2014

Transformata Z a produsului de convolutie este egala cu


produsul transformatelor Z ale functiilor.
   
(f  g) =    f(i)g(k - i) z -k   f(i)  g(k - i) z -k 
k=0  i=0  i=0 i=0
(2.142)
 
  f(i) z G(z) = G(z)  f(i) z = G(z)F(z)
-i -i
i=0 i=0

4. Decalarea semnalelor necauzale


Un semnal necauzal f(k) este prezentat in fig. 2.34.
Un semnal f(k) cu transformata F(z). Se defineste functia
g(k) = f(k0 + k). Se determina transformata Z a
semnalului g(k)
 
G(z) =  {g(k)} =  g(k) z - k =  f(k + k 0 ) z - k 
k=0 k=0
 
(2.144)
  f(i) z -i+k 0 = z k 0  f(i) z -i .
i=k 0 i=k 0

Proprietatile transformatei Z (continuare)


7. Determinarea originalului Z-1{F(z)}
Se utilizeaza doua metode: a) metoda dezvoltarii în
fractii simple; b) metoda împartirii infinite.
Se considera F(z) de forma
m
+ bm-1 z m-1 + ...+ b0 Q(z)
F(z) = bm zn n-1
= (2.155)
z + an-1 z + ...+ a0 P(z)

a) Metoda dezvoltarii în fractii simple se aplica


descompunând în fractii simple functia F(z)/z
F(z) r (2.156)
=  F i (z) .
z i=1

Tinând seama de proprietatea de liniaritate a


transformatei Z din (2.156) se obtine

8
11/14/2014

r
f(k) = -1 {F(z)} =  -1 { zF i (z) (2.157)
i=1

Se foloseste descompunerea functiei F(z)/z în loc de F(z)


deoarece transformatele Z ale sirurilor uzuale contin pe z
la numarator.
Exemplul 2.9. Se considera F(z) de forma
z z
F(z) = = .
z
3
- 2,5 z
2
+ 2z - 0,5 (z - 0,5)(z - 1 )2

Se descompune în fractii simple F(z)/z si se detrmina f(k)


F(z) 4 4 2
= - +
z z - 0,5 z - 1 (z - 1 )2
 z   z   z 
f(k) = 4 -1   - 4 -1   + 2 -1  
2
 z - 0,5   z - 1   (z - 1 ) 
f(k) = 4(0,5 )k - 4 + 2k .

b) Metoda împartirii infinite este de fapt o dezvoltare


în serie Taylor a functiei rationale F(z) în jurul
punctului de la infinit, obtinându-se o serie de puteri
în z-1. Conform relatiei de definitie a transformatei Z,
coeficientul lui z-k va fi chiar termenul k al sirului
cautat.

In functia rationala F(z), din relatia (2.155), se considera


m = n si se face schimbarea de variabila z = 1/γ ; se
defineste functia
 1 
(  ) = F(z)|z=1/ = F  . (2.158)
 
Se dezvolta φ(γ) în serie Taylor în jurul originii. Se obtine
 1 d k (  ) 
(  ) =  C k  k ; C k = | =0 ; si pentru γ = z-1 F(z) =  C k z -k .
k=0 k! d  k
k=0

(2.160)

9
11/14/2014

Din (2.160) rezulta termenii sirului f(k)


f(k)= C k

Prin împartirea directa a polinoamelor functiei F(z) din


(2.155, intre coeficientii Ck si coeficientii polinoamelor
functiei rationale F(z), (2.155) se pot stabili relatiile
C0  bn  f (0)
C1  bn 1  an 1C0  f (1)

k
C k = bn-k -  a n-i C k -i = f(k)
i=1
Exemplul 2.10. Pentru functia F(z)
. din exemplul precedent se efectueaza
împartirea si se obtine
z
= z -2 + 2,5 z -3 + 4,25 z -4 + 6,125 z -5
z  2,5 z + 2z - 0,5
3 2

si deci: f(0) = 0 ; f(1) = 0 ; f(2) = 1 ; f(3) = 2.5 ; f(4) = 4,25 ; f(5) = 6,125.

2.2.2.3. Functia de transfer a unui sistem dinamic


discret în timp
Functia de transfer a unui sistem discret în timp se numeste
functie de transfer discreta, functie de transfer în z sau
Z - functie de transfer.
Se considera un sistem liniar monovariabil discret descris de
ecuatia cu diferente , cu conditii initiale nule
y(k + n) + an-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k - 1) + a0 y(k) =
(2.163)
= bm u(k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k) .
y(0) = y(1) = ...= y(n - 1) = 0
u(0) = u(1) = ...= u(m - 1) = 0 .

Transformatele Z ale marimilor de intrare si de iesire sunt


U(z) =  {u(k)} ; Y(z)=  {y(k)} . (2.164)

10
11/14/2014

Aplicând transformata Z în ecuatia (2.163) pentru conditiile


initiale nule, si tinând seama de proprietatile transformatei Z
se obtine
( z n + an-1 z n-1 + ...+ a1 z + a0 ) Y(z)=
(2.166)
= ( bm z m + ...+ b1 z + b0 ) U(z) .

Se defineste functia de transfer a unui sistem discret în


timp ca fiind raportul dintre transformata Z a marimii de
iesire si transformata Z a marimii de intrare, pentru
conditii initiale nule ale sistemului
Y(z) bm z m + bm-1 z m-1 + ...+ b1 z + b0
H(z) = = n n-1
. (2.167)
U(z) z + an-1 z + ...+ a1 z + a0

Un sistem discret, cu functia de transfer discreta,


H(z) se reprezinta prin schema bloc ca în fig. 2.35.

Y(z)

Fig. 2.35

Algebra functiilor de transfer discrete este identica cu cea a


functiilor de transfer ale sistemelor in timp continuu.
Conexiunile de baza : serie, paralel si cu reactie inversa,
sunt prezentate în fig. 2.36

Fig. 2.36

11
11/14/2014

- Pentru n elemente discrete cu functiile de transfer Hk(z),k


=1,n, conectate în serie, fig. 2.36.a, respectiv conectate in
paralel, fig. 2.36.b, functiile de transfer echivalente H(z)
sunt n
n
H(z) =  H k (z) ; H(z) = k
=1
H k (z) . (2.168); (2.169)
k=1

În cazul conexiunii cu reactie inversa, fig. 2.36.c, functia


de transfer echivalenta se calculeaza cu relatia

H(z) = H 1(z) (2.170)


1  H 1(z) H 2 (z)
2.2.2.4 Functia de transfer a unui sistem cu esantionare
În sistemelor automate conduse cu calculator numeric pentru
procese continue, legatura dintre calculator si proces se
realizeaza prin intermediul unui convertor numeric-analogic
(CNA) si respectiv a unui convertor analog-numeric (CAN),
fig. 2.37.

12
21.11.2014

- Pentru n elemente discrete cu functiile de transfer Hk(z),k


=1,n, conectate în serie, fig. 2.36.a, respectiv conectate in
paralel, fig. 2.36.b, functiile de transfer echivalente H(z)
sunt n
n
H(z) =  H k (z) ; H(z) = k
=1
H k (z) . (2.168); (2.169)
k=1

În cazul conexiunii cu reactie inversa, fig. 2.36.c, functia


de transfer echivalenta se calculeaza cu relatia

H(z) = H 1(z) (2.170)


1  H 1(z) H 2 (z)
2.2.2.4 Functia de transfer a unui sistem cu esantionare
În sistemelor automate conduse cu calculator numeric pentru
procese continue, legatura dintre calculator si proces se
realizeaza prin intermediul unui convertor numeric-analogic
(CNA) si respectiv a unui convertor analog-numeric (CAN),
fig. 2.37.

U(k) y(k)

Fig. 2.37

Ansamblu proces continuu, convertor numeric-analogic


(CNA), convertor analog-numeric (CAN) constituie un
proces continuu discretizat (numit si sistem cu
esantionare), fig. 2.38, marimile de intrare si de iesire
fiind discrete.

1
21.11.2014

Convertor numeric Convertor analog-

Fig. 2.38

în fig. 2.38 se pune în evidenta o parte continua formata


din elementul de retinere de ordin zero cu functia de
transfer HER(s) si procesul continuu cu functia de transfer
H(s), având ca intrare un tren de impulsuri u*(t) si ca
marime de iesire un alt tren de impulsuri y*(t). Se poate
defini o functie de transfer esantionata a partii continue.

Elementul de retinere de ordin zero, fig. 2.39,


transforma impulsul unitar continuu, δ(t), într-un impuls
dreptunghiular unitar a carei expresie este

y ER (t) =  (t) -  (t - T) = hER (t) (2.171)

unde T este perioada de esantionare.

Fig. 2.39
Aplicând transformata Laplace în (2.171) se obtine

1 - e- sT
Y ER (s) = . (2.172)
s

2
21.11.2014

Functia de transfer a elementului de retinere se


calculeaza cu relatia
L{ y ER (t)} Y ER (s) 1 - esT
H ER (s) = = = = L { h ER (t)} . (2.173)
L {  (t)} 1 s

Ansamblul element de retinere de ordin zero si proces


continuu este caracterizat de functia de transfer H*1(s)
1 - e- sT
H *1 (s) = H ER (s)H(s) = H(s) . (2.174)
s
Functia de transfer discreta a acestui ansamblu se
determina cu relatia
 H(s) H(s) - sT 
H d (z) =  { H *1 (s)} =   - e . (2.175)
 s s 
H(s)/s este transformata Laplace a unei functii de
timp a carei esantionare admite o transformata Z,
notata Z{H(s)/s};

e-sT(H(s)/s) reprezinta transformata Laplace a functiei de


timp precedente întârziata cu un pas, ceea ce conduce în
planul z la multiplicarea transformatei Z cu z-1.
Se noteaza
H(s) (2.176)
H 2 (s) = .
s

si atunci

H d (z) =  { H 2 (s)} - z-1  { H 2 (s)} = (1 - z-1 ) { H 2 (s)} . (2.177)

Pentru a gasi simplu transformata Z{H2(s)} se apeleaza la


trecerea prin functiile de timp dupa schema
L1 Z
H 2 (s)  h2 (t)  h2 (kT)  H 2 (z) . (2.178)
Exemplul 2.11. Se considera un sistem neted de ordinul unu, descris
de functia de transfer H(s) = kp/(1 + sT1) precedat de un element de
retinere de ordin zero.

3
21.11.2014

Functia de transfer discreta a acestui ansamblu, conform


relatiei (2.177) se determina cu relatia
 
H d (z) = 1 - z -1  
kp
. (2.179)
 s(1 + sT 1 ) 

Se evalueaza Hd(z) dupa schema (2.178). Se calculeaza


functia original h2(t)si sirul h2(kT)
 H(s) -1  kp 
h2 (t) = L-1  = L   = k p (1 - e T 1 ) .
-t/
 s   + sT 1 
s(1 (2.180)

h2 (kT) = k p  1 - e T 1  = k p 1 - ak  ; a = eT 1 .
 - kT
 -T

  (2.181)

Transformata Z a functiei H2(s) este


 z z 
 { H 2 (s)} = Z { h2 (kT)} = k p  -
 z - 1 z - a 
(2.182)

Tinând seama de (2.179) se obtine functia de transfer


discreta cautata.
1- a
H d (z) = (1 - z -1 )  { H 2 (s)} = k p . (2.183)
z-a

2.3. Raspunsurile temporale ale sistemelor dinamice


liniare monovariabile invariante în timp
2.3.1. Calculul raspunsului unui sistem monovariabil prin
rezolvarea ecuatiilor diferentiale sau cu diferente
Sistemele dinamice liniare monovariabile invariante în timp
sunt descrise fie de o ecuatie diferentiala, în cazul
sistemelor continue în timp, sau de o ecuatie cu diferente
pentru sisteme discrete in timp
y(n) + a n-1 y(n-1) + ...+ a1 y(1) + a0 y =
(2.184)
= bm u(m) bm-1 u(m-1) + ...+ b1 u(1) + b0 u

4
21.11.2014

y(k + n) + an-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k + 1) + a0 y(k) =


= bm u(k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k) (2.185)

Solutiile y(t), respectiv y(k) ale acestor ecuatii, pentru diferite


semnale de intrare u(t), respectiv u(k) si diferite conditii
initiale constituie raspunsurile acestor sisteme, fig. 2.40

Fig. 2.40

Se considera impuse n conditii initiale la t=0+ y(0+),


y(1)(0+), ..., y(n-1) (0+).

Pentru ecuatia cu diferente (2.185),se impun n conditii initiale


pentru functia [y] notate cu y(0), y(1), ..., y(n - 1).
În fig. 2.41 ­a,b se prezinta cu linie continua marimile si
valorile care sunt cunoscute si cu linie întrerupta marimile
si valorile care se calculeaza. Marimile de intrare u(t),
respectiv u(k) sunt impuse pentru t > 0, respectiv k > 0.
Pentru determinarea solutiilor ecuatiilor trebuie cunoscute
valorile initiale u(0-), u(1)(0-), ..., u(m-1)(0-) pentru cazul
continuu, respectiv u(-1), u(-2), ..., u(-n) pentru cazul
discret. Aceste valori initiale pentru u sunt adesea nule:
marimile de intrare sunt semnale cauzale
u(t) = 0 pentru t < 0 ; u(k) = 0 pentru k < 0 . (2.186)
Valorile y(0-), y(1)(0-), ..., y(n-1)(0-), respectiv y(-1), y(-2), ..., y(-n)
sunt cunoscute practic si ele rezulta din evolutia precedenta a
sistemului.

5
21.11.2014

Fig. 2.41
2.3.2. Raspunsurile temporale ale sistemelor
monovariabile netede; 2.3.2.1.Integrala de convolutie
Raspunsul unui sistem monovariabil neted este solutia y(t)
a ecuatiei diferentiale ordinare cu coeficienti constanti
(2.184) compusa din componenta libera yl(t), determinata
ca solutie a ecuatiei omogene (corespunzatoare sistemului
neexcitat u = 0 ) si componenta fortata yf(t) determinata
de tipul si amplitudinea intrarii u(t)

y(t) = y1 (t) + y f (t) . (2.187)

Ecuatia diferentiala omogena se obtine din (2.184)


considerand membrul drept egal cu zero .
y(n) + an-1 y(n-1) + ...+ a1 y(1) + a0 y = 0 . (2.188)

Aceasta ecuatie admite un set fundamental de solutii de


forma p t
yi (t) = e i , daca pi  
 i t sin ( 
yi (t) = e t +  i) , daca pi  C (2.189)
i
pi,i +1 =  i + j  i ;  ,   

unde pi sunt radacinile ecuatiei caracteristice asociata


ecuatiei diferentiale (2.188)

pn + an-1 pn-1 + ...+ a1 p + a0 = 0 . (2.190)

6
21.11.2014

În (2.189) s-au considerat doar radacinile pi reale sau


complex conjugate distincte.
Componenta libera yl(t) este o combinatie liniara a
solutiilor fundamentale
n
yl (t) =  C i yi (t) .
i=1 (2.191)

Daca marimea de intrare a sistemului este impulsul unitar


(Dirac), u(t) = δ(t), raspunsul sistemului se numeste
functie pondere si caracterizeaza comportarea libera a
sistemului. Functia pondere, notata cu h(t) are o expresie
similara relatiei (2.191)
n
h(t) =  C i yi (t) pentru t  0
i=1
(2.192)
h(t) = 0 pentru t < 0 .
Componenta fortata yf(t) a raspunsului sistemului se determina prin
metoda variatiei constantelor.

yf(t) se exprima cu ajutorul produsului de


convolutie real pe un interval de timp dat [0+, t]
între functia pondere h(t) si marimea de intrare u(t)
t t
y(f) =  h(  ) u(t -  )d =  h(t -  ) u(  )d = (h  u)(t) . (2.193)
0+ 0+

Solutia generala a ecuatiei diferentiale (2.184) se obtine


înlocuind yl(t) din (2.191) si yf(t) din (2.193) în (2.187).
Constantele Ci se determina în functie de cele n conditii
initiale ale functiei y si ale derivatelor acesteia
n
y ( 0+ ) =  C i yi ( 0+ ) + y f ( 0+ )
i=1

n
y(1) ( 0+ ) =  C i y(1) (1)
i ( 0+ ) + y f ( 0+ )
(2.194)
i=1

n
y(n-1) ( 0+ ) =  C i y(n
i
-1)
( 0+ ) + y(nf-1) ( 0+ ) .
i=1

7
21.11.2014

Exemplul 2.12. Fie sistemul monovariabil definit de ecuatia

3 y(2) + y(1) - 2y = u .

Sa se determine raspunsul sistemului pentru u(t) = δ(t) si


conditiile initiale y(0+) = 0, y(1)(0+) = 1/3.
Ecuatia caracteristica asociata ecuatiei diferentiale este
3p2 + p - 2 = 0 si are solutiile p1 = -1 ; p2 = 2/3.
Componenta libera se calculeaza cu relatia
2t
y1 (t) = h(t) = C1 e t + C 2 e 3 .

Componenta fortata este nula pentru ca u(t) = 0 pentru t > 0.


Solutia care verifica conditiile initiale este
1 -t 1 2t
y1(t) = h(t) = - e + e3 .
5 5

 Raspunsurile temporale ale sistemelor dinamice se pot


calcula cu ajutorul transformatelor Laplace sau Z pentru orice
functie de intrare care admite o transformata Laplace,
respectiv, o transformata Z, daca functiile de transfer ale
sistemelor sunt cunoscute.
Y(s)= H(s)U(s) - pentru sisteme netede ;
(2.195)
Y(z)= H(z)U(z) - pentru sisteme discrete

 Se considera un sistem monovariabil continuu în timp (neted)


descris de ecuatia
n m
(i)
 ai y (t) =  b j u(j) (t) ; a n = 1
i=0 j=0
(i)
y (0) , i = 0,(n - 1) ; u(j) ( 0- ) , j = 0,(m - 1) , date . (2.196)

8
21.11.2014

 Raspunsurile temporale ale sistemelor dinamice se pot


calcula cu ajutorul transformatelor Laplace sau Z pentru orice
functie de intrare care admite o transformata Laplace,
respectiv, o transformata Z, daca functiile de transfer ale
sistemelor sunt cunoscute.
Y(s)= H(s)U(s) - pentru sisteme netede ;
(2.195)
Y(z)= H(z)U(z) - pentru sisteme discrete

 Se considera un sistem monovariabil continuu în timp (neted)


descris de ecuatia
n m
(i)
 ai y (t) =  b j u(j) (t) ; a n = 1
i=0 j=0
(i)
y (0) , i = 0,(n - 1) ; u(j) ( 0- ) , j = 0,(m - 1) , date . (2.196)

Se presupune ca se cunoaste u(t) pentru t > 0. Se aplica


transformata Laplace în sens distributii stiind ca

L { D f (t) },= s L {f (t) } - f ( 0- ) = s F (s) - f ( 0- ) . (2.197)

Din ecuatia (2.196) se obtine


s Y(s) - s
n (n-1)

y( 0- ) + ...+ sy(n-2) ( 0- ) + y(n-1)( 0- ) + ...+ a1 [ s Y(s) - y( 0- )] +
+ a0 Y(s)= bm s U(s) - s
m (m-1)
u( 0- ) + ...+ su ( 0- ) + u(m-1)( 0- )  + ...
(m- 2)
(2.198)
...+ b1(s U(s) - u ( 0- ) + b0 U(s) .

Relatia (2.198) se poate aduce la forma


m
+ b m-1 s m-1 + ...+ b1 s + b0
Y(s) = b m ns U(s) +
s + a n -1 s n -1 + ...+ a1 s + a0
F [s, y( 0 - ) ... y(n-1) ( 0 - ), u( 0 - ) ... u(m-1) ( 0 - )
+ n n -1
.
s + a n -1 s + ...+ a1 s + a0 (2.199)

9
21.11.2014

n-1
Y(s) = H(s)U(s)+  [ H ai (s) y( i)( 0- ) - H bi (s)u( i)( 0- )] 
i=0
 H(s)U(s)+ H 0 (s)
(2.208)

Qai (s) 1 n-1


H ai (s) = =  a j+1 s j -i , i = 0, (n - 1)
P(s) P(s) j=1
Qbi (s) 1 n-1
H bi (s) = =  b j+1 s j -i , i = 0, (n - 1)
P(s) P(s) j=1
(2.209)

Ecuatia (2.208) se poate reprezenta grafic prin schema


bloc din fig. 2.42.

U(s)

Y(s)

Fig. 2.42

Aplicând transformata Laplace inversa în (2.208) se obtine


t
y(t) =  (h(t -  )u(  )d + h0 (t) ; t  0 (2.210)
0
n-1
(i)
h0 (t) = L-1 { H 0 (s)}=  [ hai (t) y ( 0- ) - hbi (t) u(i)( 0- )] .
i=1

10
21.11.2014

Rezulta ca marimea de iesire a sistemului este formata din


doua componente: integrala de convolutie pune în evidenta
actiunea marimii de intrare pentru t  0, iar h0(t) pune în
evidenta influenta preistoriei (a conditiilor initiale nenule la t
= 0-) asupra comportarii sistemului pentru t  0.
Evolutia marimii de iesire din momentul t = 0 cere
cunoasterea valorilor marimilor y, y(1), ..., y(n-1) la momentul
t = 0+ numite conditii initiale conventionale. Aceste valori la t
= 0+ nu coincid, în general, (datorita aplicarii unei noi
cauze) cu valorile initiale la t = 0-, care se cunosc din
evolutia anterioara a sistemului.
Teorema valorii initiale a transformatei Laplace permite
determinarea conditiilor initiale conventionale la t = 0+ a
marimii de iesire y(t) si ale derivatelor sale, fara ca y(t) sa
fie cunoscut.

Pentru sistemele care pleaca din repaus, conditiile


initiale y(0-), ..., y(n-1)(0-), u(0-),..., u(m-1)(0-) sunt nule si
în relatia (2.199) al doilea termen din membrul drept
se anuleaza. Primul termen reprezinta produsul dintre
functia de transfer H(s) si imaginea marimii de intrare
U(s). Relatia (2.199) se reduce la
Y(s)= H(s) U(s) . (2.200)
Aplicând transformata Laplace inversa în (2.200) se obtine
y(t), solutie a ecuatiei diferentiale (2.196).
t
y(t) = L-1 {H(s)U(s)} =  h(t -  )u(  )d . (2.201)
0

Exemplul 2.13. Sa se determine marimea de iesire y(t) a


sistemului dinamic neted descris de ecuatia

y(2) + 3 y(1) + 2y = u - u(1) ; y( 0- ) = y(0) ; y(1)( 0- ) = 0 . (2.202)

11
21.11.2014

Se considera  2 t <0
u(t) =  (2.203)
 4 (t) t  0 .
Se aplica transformata Laplace în sens distributii. Se obtine
L {y(t)} = Y(s) ; L{Dy(t)} = sY(s) - y0
L{ D2 y(t)} = s 2 Y(s) - sy0 ; L {u(t)} = U(s) (2.204)

L {Du(t)} = sU(s) - 2 ; U(s) = 4/s .

Cu aceste expresii, transformata Laplace a ecuatiei (2.202)


se aduce la forma
1 - s 4 (s + 3) y0 2
Y(s)= 2
+ 2 + 2 . (2.205)
s - 3s + 2 s s + 3s + 2 s + 3s + 2
Aplicând tranformata Laplace inversa în (2.204) (dupa
descompunerea în fractii simple) se obtine

y(t) = L-1 {Y(s)} = 2 (t) + (2 y0 - 6) e-t + (4 - y0 ) e-2t


(1)
lim y(t) = y( 0+ ) = y0 ; lim y (t) = - 2 . (2.205)
t  0+ t  0+

Transformata Laplace în sens distributii evita determinarea în


prealabil a valorilor lui y si a derivatelor sale în t = 0+; ea ne
furnizeaza un mijloc de a le gasi - teorema valorii initiale.

2.3.2.3. Determinarea conditiilor initiale conventionale


pentru sistemele monovariabile netede
Urmarind evolutia unui sistem în timp intereseaza deseori
comportarea lui de la un anumit moment (conventional ales
t = 0).

12
21.11.2014

Aplicând transformata Laplace în sens distributii ecuatiei


diferentiale (2.196) a unui sistem monovariabil,
considerând ca m= n, tinând seama si de (2.198) se obtine
urmatoarea relatie a transferului intrare-iesire
n-1 n- 2
Y(s)= H(s)U(s) + s [y( 0- ) - bn u( 0- )] + s [ y(1)( 0- ) + a n-1 y( 0- ) -
P(s) P(s)
1
- bn u(1)( 0- ) - bn-1 u( O- )] + ...+ [ y(n-1)( 0- ) + ...+ a1 y( 0- ) -
P(s)
- ( bn u(n-1)( 0- ) + ...+ b1 u( 0- ))] (2.207)
n n-1
+ + ...+ b1 s + b0
H(s) = bnns bn-1ns-1 ;
s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0
P(s) = s n + a n-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0
în care H(s) este functia de transfer a sistemului; P(s) este
polinomul caracteristic.
Relatia (2.207) se poate prelucra astfel

Aplicând teorema valorii initiale în (2.212), presupunând ca u(t)


este discontinua în origine ( U(s) = u(0+)/s ), se obtine

y( 0+ ) = lim sY(s)= bn u( 0+ ) + y( 0- ) - bn u( 0- )
s 

sau sub alta forma  y0 = b n  u 0 (2.213)

unde Δy0 = y(0+) - y(0-) ; Δu0 = u(0+) - u(0-) .

Pentru derivata întâi rezulta

 y(1)
0 + a n-1  y0 = bn  u0 + bn-1  u0
(1)

în care Δy(1)0 = y(1)(0+) - y(1)(0-) ; Δu(1)0 = u(1)(0+) - u(1)(0-)

13
21.11.2014

Se continua în acest fel si pentru celelalte derivate si


se obtine un sistem de n ecuatii algebrice cu n
necunoscute

 y0 = b n  u 0
a n-1  y0 +  y0 = bn-1  u0 + bn  u(1)
(1)
0

a n-2  y0 + a n-1  y0 +  y0 = bn-2  u0 + bn-1  u0 + bn  u0


(1) (2) (1) (2)

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a1  y0 + a 2  y0 + . . .+  y0 = b1  u0 + b2  u(1)
0 + . . . + bn  u0
(1) (n-1) (n-1)

 y(k) (k) (k)


0 = y ( 0+ ) - y ( 0 - ) k = 0, 1,...,n - 1
în care
 u(k) (k) (k)
0 = u ( 0+ ) - u ( 0 - ) k = 0, 1,...,n - 1

(2.216)

 y(k) sunt necunoscute, iar  u(k)


0
0 sunt cunoscute.
Sistemul de ecuatii (2.215) se poate scrie matricial

 1 0  0   y 0   bn 0  0   u 0 
 (1)   (1) 
a
 n1 1  0   y 0   bn1 bn  0   u 0 
 0   y 0   bn2  0   u 0 
( 2) ( 2)
a n2 a n1 bn1 (2.217)
   
               
   
 a1 a2  1  y 0( n1)   b1 b2  bn  u 0( n1) 

Sistemul (2.217) are solutia


1
 y 0   1 0 0  0  bn 0 0  0   u 0 
 y (1)    (1) 
 0   a n 1 1 0  0  b
 n1 bn 0  0   u 0 
 y 0( 2)   a n2 a n1 1  0 bn2 bn1 bn  0   u 0  ( 2)
      
                 
y ( n1)   a1  1   b1  bn  u 0( n1)  (2.218)
 0   a2 a3 b2 b3

14
21.11.2014

Cunoscând y(k)(0-), k = 0, 1, 2, ..., (n- 1), din


evoluta anterioara a sistemului si Δy 0, solutia determinata
(k)

din (2.218), se pot afla valorile initiale conventionale y(k)(0+)


2.3.2.4. Raspunsul la impuls al sistemelor
monovariabile netede. Proprietati

Se considera ca marimea de intrare a unui sistem


monovariabil continuu este distributia Dirac, u(t)= δ(t) , cu
imaginea
U(s) = L {  (t) } = 1 . (2.221)

Din ecuatia de transfer intrare-iesire pentru transformata


Laplace a marimii de iesire se obtine

Y(s) = H(s)U(s)= H(s)  1= H(s) (2.222)

15
12/11/2014

Cunoscând y(k)(0-), k = 0, 1, 2, ..., (n- 1), din


evoluta anterioara a sistemului si Δy 0, solutia determinata
(k)

din (2.218), se pot afla valorile initiale conventionale y(k)(0+)


2.3.2.4. Raspunsul la impuls al sistemelor
monovariabile netede. Proprietati

Se considera ca marimea de intrare a unui sistem


monovariabil continuu este distributia Dirac, u(t)= δ(t) , cu
imaginea
U(s) = L {  (t) } = 1 . (2.221)

Din ecuatia de transfer intrare-iesire pentru transformata


Laplace a marimii de iesire se obtine

Y(s) = H(s)U(s)= H(s)  1= H(s) (2.222)

Din (2.222) rezulta semnificatia fizica a functiei de transfer,


si anume: functia de transfer reprezinta transformata
Laplace a raspunsului la impuls al sistemului.

Aplicând transformata Laplace inversa în (2.222) rezulta


t
y(t) = L-1{ H(s)  1 } = (h   ) =  h(t -  )  (  ) d =
0
(2.223)
= h(t) = L-1 { H(s) }
Definitia 2.1.Raspunsul la impuls al unui sistem
monovariabil neted, numit functie sau distributie
pondere, este originalul h(t) corespunzator functiei de
transfer H(s)

h(t) = L-1{H(s)} . (2.225)

1
12/11/2014

Principalele proprietati ale raspunsului la impuls sunt:


1) Raspunsul la impuls h(t) este nul pentru t < 0
deoarece un sistem cauzal pleaca din repaus si conditiile
initiale (2.206) la t = 0- sunt nule.
2) Pentru t  0 distributia h(t) satisface ecuatia (2.196),
care se poate scrie utilizând derivata în sens distributii
n n-1
D h(t) + an-1 D h(t) + ...+ a1 Dh(t) + a0 h(t) =
= bm Dm  (t) + bm-1 Dm-1 (t) + ...+ b1 D (t) + b0  (t) . (2.226)

Daca în (2.226) se aplica transformata Laplace se obtine


o identitate
( s n + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 )H(s) =
(2,227)
m m-1
= bm s + bm-1 s + ...+ b1 s + b0 .

3) Pentru t > 0, h(t) este o functie continua si infinit


derivabila, numita functie pondere, care satisface
ecuatia diferentiala omogena

h (t) + an-1 h (t) + ...+ a1 h (t) + a0 h(t) = 0 t  0 .


(n) (n-1) (1)
(2.228)

4) Pentru m  n - 1, h(t) nu contine distributia Dirac


si derivatele sale. Valorile initiale ale functiei pondere
si ale derivatelor sale se determina utilizând teorema
valorii initiale. Se presupune ca m = n - 1. Se obtine

n n-1 2
b n-1 s + bn- 2 s + ...+ b1 s + b0 s
h( 0+ ) = lim s H(s) = lim n n-1
= bn-1 .
s  s  s + an-1 s + ...+ a1 s + a0
(2.229)

2
12/11/2014

(1)
h ( 0+ ) = lim s (s H(s) - h ( 0+ )) =
s 
 n
+ n-1
+ ...+ b1 s 2 + b0 s 
= lim s  bn-1 sn bn-2 sn-1 - bn-1 =
s  s + a n-1 s + ...+ a1 s + a0 
bn-1 1
= bn-2 - a n-1 bn-1 = - .
bn-2 a n-1
h(2)( 0+ ) = lim s[ s 2 H(s) - sh( 0+ ) - h(1)( 0+ )] =
s

bn-1 1 0
= bn- 2 a n-1 1 .

bn -3 a n- 2 a n-1

Se continua procedeul si rezulta pentru derivata de


ordinul (n-1) urmatoarea expresie
bn-1 1 0 ...0 0

bn-2 a n-1 1 ...0 0

n -1
... ... ... ... ...
h(n -1) ( 0+ ) = (-1 ) .
b2 a3 a4 ...1 0

b1 a2 a3 ...a n-1 1

b0 a1 a2 ...a n-2 a n-1


Cu aceste valori initiale h(t) se poate determina
pentru t  0 ca solutie a ecuatiei omogene (2.228).

3
12/11/2014

5) Pentru m  n - 1 , h(t) este o functie continua pentru


t  0, care se poate exprima printr-o suma de
exponentiale. Acestea se pot obtine aplicând transformata
Laplace inversa a functiei de transfer H(s)
r qi
ki j
h(t) = L-1{H(s)} =   t qi e i
-j t
i=1 j=1 ( qi - j)! (2.233)
1  d j -1
 

r

ki j =  j -1 (s - si )qi H(s)   qi = n .
i=1 (2.234)
(j - 1)!  ds s= i

si λi, i =1,…,r sunt radacinile ecuatiei caracteristice fiecare


de multiplicitate qi,
Raspunsul la impuls se poate obtine experimental cu o buna
aproximatie, daca la intrarea sistemului se aplica un impuls
dreptunghiular de amplitudine cât mai mare (în limite admisibile
pentru sistem), de durata cât mai mica si de energie suficienta,
astfel ca sistemul sa reactioneze printr-un ra-puns la iesire.

Exemplul 2.14. a) Sa se determine raspunsul la impuls al sistemului


descris de ecuatia (2.235) si functia de transfer (2.236)
1
2 y(1)(t) + y(t) = u(t) ; y( 0- ) = 0 . (2.235) H(s) = (2.236)
2s + 1
Raspunsul la impuls se calculeaza cu (2.237) si este
reprezentat grafic in fig. 2.44 .
1 t
h(t) = L-1 {H(s)} = e- 2 . (2.237)
2
Valoarea initiala a raspunsului la impuls este h( 0+ ) = b0 = 0,5 .

h(t)

Fig. 2.44

4
12/11/2014

b) Fie un sistem monovariabil descris de ecuatia diferentiala

y (t) + 3 y (t) + 2y(t) = 2u(t) y( 0- ) = 0 ; y(1)( 0- ) = 0 ; u(t) =  (t) .


(2) (1)

(2.239)
Functia de transfer a sistemului este
2 2 2
H(s) = 2
= - .
s + 3s + 2 s + 1 s + 2 (2.240)
Se calculeaza raspunsul la impuls si conditiile initiale

h(t) = L-1 {H(s)} = 2 e-t - 2 e-2t . h( 0+ ) = 0 ; h(1)( 0+ ) = 2 . (2.241)

h(t)
Graficul raspunsului la impuls
h(t), (2.241) este prezentat în
fig. 2.45.

Fig. 2.45

2.3.2.5. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice


monovariabile netede
Definitia 2.2. Raspunsul unui sistem monovariabil liniar
neted la un semnal de intrare treapta unitara, în conditii
initiale nule, se numeste raspuns indicial sau functie
indiciala notata cu w(t). Pentru
1
u(t) =  (t) ,U(s) = L{  (t)} = (2.242)
s
ecuatia de transfer devine
H(s) (2.243)
Y(s)= H(s)U(s) = = W(s) .
s
În domeniul timpului se poate scrie
t t
w(t) = (h   ) (t) =  h(  )  (t -  ) d =  h(  )d
0 0
1 (2.244)
-1
w(t) = L {H(s) } .
s

5
12/11/2014

Din (2.244) rezulta ca raspunsul indicial se poate defini


ca fiind functia, sau mai general distributia w(t),
originalul corespunzator expresiei H(s)/s.
Proprietatile principale ale raspunsului indicial sunt
similare celor corespunzatoare raspunsului la impuls.
1. Raspunsul indicial w(t) este nul pentru t < 0 ,
2. Pentru t  0 distributia w(t) satisface ecuatia
n n-1
D w(t) + an-1 D w(t) + ...+ a1 Dw(t) + a0 w(t) =
(2.245)
= bm Dm  (t) + bm-1 Dm-1 (t) + ...+ b1 D (t) + b0  (t) .

Daca în (2.245) se aplica transformata Laplace se obtine


o identitate
( s n + a n-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 )W(s) =
1 H ( s)
= ( bm s m + bm-1 s m-1 + ...+ b1 s + b0 )  ;W ( s )  . (2.246)
s s

3. Pentru t > 0, w(t) este o functie continua care satisface


ecuatia neomogena
(n) (n-1) (1)
w (t) + an-1 w (t) + ...+ a1 w (t) + a0 w(t) = b0 . (2.247)

4. Corelatia dintre raspunsul indicial si functia pondere


Din relatia (2.244) rezulta ca raspunsul indicial al unui sistem
este egal cu integrala functiei pondere. Derivând relatia
(2.244) în sens distributii se obtine
h(t) = D w(t)= D(h   )(t) . H(s) = sW(s) (2.248)
Derivata în sens distributii a raspunsului indicial al unui
sistem este egala cu functia pondere a aceluiasi sistem.
5. Pentru m  n, functia indiciala nu contine distributia Dirac
si derivatele ei.
Valorile initiale la momentul t = 0+ ale functiei indiciale se
calculeaza cu teorema valorii initiale.

6
12/11/2014

Pentru m = n se poate stabili relatia


bn 1 0 ...0 0

bn-1 a n-1 1 ...0 0


... ... ... ... ...
w ( 0+ ) = (-1 ) 
(n) n
. (2.255)
b2 a2 a3 ...1 0

b1 a1 a2 ...a n-1 1

b0 a0 a1 ...a n- 2 a n-1

Pentru m  n,
 H(s)  b0 r qi k ij qi- j  i t
functia indiciala w(t) = L-1   =  (t )    t e
este formata  s  a0 i=1 j=1 ( qi - j)!
dintr-o suma de 1  d j -1  H(s) 
k i j =  j -1 (s -  i )qi 
s  s=
exponentiale si (2.256)
functia treapta (j - 1)!  ds 
i

t > 0 ; i = 1, 2, ... , r ; j = 1, 2, ... , qi

Componenta permanenta a raspunsului indicial este


b0 = H(0) .
w p (t) = (2.257)
a0
Exemplul 2.15. a) Sa se determine raspunsul indicial al
sistemului de ordinul 1 descris de functia de transfer
(2.236). Aplicând transformata Laplace inversa rezulta

 H(s)  -1  1 
w(t) = L-1  = L  =
 s   s(2s + 1) 
(2.258)
t t
=  (t) - 2 e -
2 = (1 - e
-
2 )  (t)

Graficul raspunsului indicial w(t), W(t)


(2.258) este prezentat în fig. 2.46.
Valorile initiale la t = 0+ sunt :
w(0+) = 0 si w(1)(0+) = 1/2.

t
Fig. 2.46

7
12/11/2014

b) Fie sistemul descris de ecuatia diferentiala (2.239).


Raspunsul indicial al acestui sistem se determina cu relatia

 H(s)  -1  2 
w(t) = L-1  = L  2 =
 s   s( s + 3s + 2) 
(2.259)
=  (t) - 2 e-t + e-2t = (1 - 2 e-t  e-2t )  (t) .

si este reprezentat grafic în fig. 2.47. Valorile initiale la t = 0+


sunt w(0+) = 0 ; w(1)(0+) = 0 ; w(2)(0+) = 2.
W(t)

Fig.2.47

 Raspunsul unui sistem monovariabil discret este solutia


y(k) a ecuatiei cu diferente (2.185) pentru un sir al valorilor
marimii de intrare u(k) dat si pentru conditii initiale date.
 Daca se stie sirul u(k) rezulta ca si sirul g(k) este
cunoscut

g(k)= bm u (k + m) + ...+ b1 u (k + 1) + b0 u (k)


Se analizeaza ecuatiile cu diferente de forma

y (k + n) + an-1 y (k + n - 1) + ...+ a1 y (k + 1) + a0 y (k)= g (k)


y(k + n) =  [an-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k + 1) + a0 y(k)] + g(k) .
Pe baza acestei relatii se pot determina direct toate valorile
lui y(k), k > 0, daca se cunosc g(k) si conditiile initiale y(0),
y(1), ..., y(n - 1).

8
12/11/2014

solutia generala a ecuatiei (2.261) se poate pune sub


forma
y(k)= yl (k) + y f (k) (2.263)

yl(k) este componenta libera a sirului solutie, adica


solutia generala a ecuatiei omogene cu diferente

y(k + n) + an-1 y(k + n - 1) + ....+ a1 y(k + 1) + a0 y(k)= 0 . (2.264)

yf(k) este componenta fortata, respectiv o solutie


particulara a ecutiei neomogene cu diferente (2.261).
Ecuatia caracteristica asociata ecuatiei cu diferente
este
P(  ) =  n + an-1 n-1 + ...+ a1 + a0 = 0
(2.265)

Si poate avea solutii reale i sau complexe i,i+1 = αi + βi,(j =


-1, αi, βi  R) distincte sau multiple.
Componenta libera yl(k) este o combinatie liniara a
unui set de n solutii liniar independente ale ecuatiei
omogene, care sunt de forma
yi (k) =  ik . (2.266)
n n
yl (k) =  C i yi (k) =  C i  ik (2.267)
i=1 i=1

unde Ci sunt constante de integrare


În cazul în care marimea de intrare este impulsul unitar
discret δ(k), raspunsul sistemului se numeste secventa de
ponderare si se noteaza cu h(k) si are o expresie identica cu
relatia (2.267) h(k) = 0 pentru k < 0
n (2.271)
h(k) =  C i  ik pentru k  0 .
i=1

9
12/11/2014

Componenta fortata yf(k) a raspunsului unui sistem


liniar monovariabil discret se poate determina atunci cu
ajutorul produsului de convolutie discret dintre secventa
de ponderare si marimea de intrare u(k), definit de relatia
k -1
y f (k) = (h  u)(k) =  h(k - i) u (i) . (2.272)
i=0

Înlocuind yl(k) din (2.267) si yf(k) din (2.272) în relatia (2.263)


se obtine solutia generala a ecuatiei cu diferente (2.185),
pentru orice marime de intrare u(k)
n k -1
y(k) =  C i  ik +  h(k - i) u(i) . (2.273)
i=1 i=0

Constantele Ci se determina din satisfacerea conditiilor


initiale.
Exemplul 2.16. Fie un sistem discret descris de
ecuatia si fie u(k) = δ(k).

y (k + 2) - 0.9y(k + 1) + 0.2y(k)= u(k) (2.274)

Ecuatia caracteristica asociata ecuatiei (2.274) este


2 - 0.9+ 0.2 = 0, si are radacinile: i = 0,5, i = 0,4.
Solutia ecuatiei (2.274) va fi
y(k)= C1(0,5 )k + C 2 (0,4 )k , k  1 . (2.275)

In ipoteza y(k) = 0 pentru k  0, din ecuatia cu diferente


(2.274) , valabila oricare ar fi k  Z, se obtine:

pentru k = - 2  y(0) - 0,9y(-1) + 0,2y(-2) = 0  y(0) = 0,


pentru k = - 1  y(1) - 0,9y(0) + 0,2y(-1) = 0  y(1) = 0,
pentru k = 0  y(2) - 0,9y(1) + 0,2y(0) = 1  y(2) = 1.
Constantele C1 si C2 se determina folosind valorile
y(1) si y(2).

10
12/11/2014

Se rezolva sistemul de ecuatii 0,5 C 1 + 0,4 C 2 = 0


.
(0,5 )2 C 1 + (0,4 )2 C 2 = 1
Se obtine C1 = 20; C2 = - 25 . Secventa de ponderare
a sistemului este
 0 , pentru k = 0
h(k) =  (2.276)
 20 (0,5 ) - 25 (0,4 ) , pentru k  1 .
k k

2.3.2.2. Utilizarea transformatelor Z pentru calculul


raspunsurilor temporale ale sistemelor discrete
Fie un sistem monovariabil discret descris de ecuatia
y(k + n) + a n-1 y(k + n - 1) + ....+ a1 y(k + 1) + a0 y(k) =
= bn u(k + n) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k)
(2.277)
y(-1), y(-2) ,..., y(-n), u(-1) ,..,u(-n) - date .

În ecuatia (2.277) se efectueaza un decalaj la dreapta


(întârziere) cu n pasi si se obtine
y(k) + an-1 y(k - 1) + ...a1 y[k - (n - 1)] + a0 y(k - n) =
(2.278)
= bn u(k) + ...+ b1 u[k - (n - 1)] + b0 u(k - n) .

Se aplica în (2.278) transformata Z stiind ca


Z{f(k - 1)} = z-1[F(z) + zf(-1)].
Y(z) + a n-1 z -1 [Y(z) + zy(-1)] + ...+ a0 z -n [Y(z) + zy(-1) +
+ ...+ z n y(-n)] = bn U(z) + bn-1 z -1 [U(z) + zu(-1)] + ... (2.280)
+ b0 z -n [U(z) + zu(-1) + ...+ z n u(-n)] .

Relatia (2.280) se poate aduce la forma


n
+ bn-1 z n-1 + ...+ b1 z + b0
Y(z) = bn nz n -1
U(z) +
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0 (2.281)
F[z, y(-1),...,y(-n),u(-1),...,u(-n)]
+ n n -1
.
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0

11
11/28/2014

În ecuatia (2.277) se efectueaza un decalaj la dreapta


(întârziere) cu n pasi si se obtine
y(k) + an-1 y(k - 1) + ...a1 y[k - (n - 1)] + a0 y(k - n) =
(2.278)
= bn u(k) + ...+ b1 u[k - (n - 1)] + b0 u(k - n) .

Se aplica în (2.278) transformata Z stiind ca


Z{f(k - 1)} = z-1[F(z) + zf(-1)] .
Y(z) + a n-1 z -1 [Y(z) + zy(-1)] + ...+ a0 z -n [Y(z) + zy(-1) +
+ ...+ z n y(-n)] = bn U(z) + bn-1 z -1 [U(z) + zu(-1)] + ... (2.280)
+ b0 z -n [U(z) + zu(-1) + ...+ z n u(-n)] .

Relatia (2.280) se poate aduce la forma


n
+ bn-1 z n-1 + ...+ b1 z + b0
Y(z) = bn nz n -1
U(z) +
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0 (2.281)
F[z, y(-1),...,y(-n),u(-1),...,u(-n)]
+ n n -1
.
z + a n-1 z + ...+ a1 z + a0

Daca sistemul pleaca din repaus, conditiile initiale sunt


nule y(-1)=... = y(-n) = 0; u(-1) = ... = u(-n) = 0, si al doilea
termen din membrul drept din (2.281) se anuleaza. Primul
termen reprezinta produsul dintre functia de transfer H(z) si
imaginea marimii de intrare U(z). Relatia (2.281) se reduce la
forma
Y(z)= H(z) U(z) . (2.281)

Aplicând transformata Z inversa în relatia (2.281') se obtine


y(k), solutie a ecuatiei cu diferente (2.277), pentru conditii
initiale nule
k -1
y(k)= Z -1{Y(z)} = Z -1{H(z)U(z)} =  h(k - i) u(i) . (2.282)
i=1
Exemplul 2.17. Fie sistemul discret descris de ecuatia
y(k + 2) - 0,9y(k + 1) + 0,2y(k)= u(k)
y(-1) = 0 ; y(-2) = 0 . (2.284)

1
11/28/2014

Sa se determine marimea de iesire y(k) considerând ca u(k)=  (k) .

În ecuatia (2.284) se efectueaza un decalaj la dreapta cu 2


pasi si se aplica transformata Z
y(k) - 0,9y(k - 1) + 0,2y(k - 2) = u(k - 2) .
Y(z) - 0,9 z -1 [Y(z) + zy(-1)] + 0,2 z -2 [Y(z) + zy(-1) + (2.286)

+ z 2 y(-2)] = z -2 [U(z) + zu(-1) + z 2 u(-2) ; U(z) = 1 .

Pentru y(-1) = y(-2) = 0, u(-1) = u(-2) = 0 rezulta


1
Y(z)= 2
.
z - 0,9z + 0,2
Se descompune în fractii simple Y(z)/z
Y(z) 5 20 25 20z 25z
= + - . si Y(z)= 5 + - .
(2.289)
z z z - 0,5 z - 0,4 z - 0,5 z - 0,4

Aplicând transformata Z inversa în (2.289) rezulta

y(k)= Z -1{ Y(z) } = 5 (k) + 20 (0,5 )k - 25 (0,4 )k . (2.290)

Din (2.290) pentru k = 0 rezulta y(0) = 0, iar pentru k  1,


δ(k)= 0 si y(k) coincide cu h(k) din (2.62).

2.3.3.3. Raspunsul la impuls al sistemelor monovariabile


discrete
Definitia 2.3. Raspunsul cauzal al unui sistem liniar
monovariabil discret, invariant în timp, la impulsul unitar
discret δ(k) este denumit raspuns la impuls sau secventa
de ponderare.
Un sistem monovariabil discret, de ordin oarecare, este
descris de ecuatia

2
11/28/2014

y(k + n) + an-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k + 1) + a0 y(k)=


= bm u(k + m) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k)
y(0) = y(1) = ...= y(n - 1) = 0 ; u(0) = u(1) = ...= u(m - 1) = 0 (2.306)

respectiv de functia de transfer discreta


m
b m z + ...+ b1 z + b0 Y(z)
H(z) = n n-1
= . (2.307)
z + an-1 z + ...+ a1 z + a0 U(z)
Daca la intrarea sistemului se aplica un impuls unitar discret
 1 , k =0
u(k) =  (k) =  ; Z {u(k)} = 1 (2.308)
0 , k 0
Din ecuatia de transfer intrare-iesire, aplicand transformata
Z inversa rezulta
Y(z)= H(z) U(z) = H(z) . (2.309)

y(k)= Z -1{H(z)} = h(k) (2.310)

Rezulta din (2.309) si (2.310) ca functia de transfer discreta


H(z) reprezinta transformata Z a raspunsului la impuls al
unui sistem liniar monovariabil discret. Pentru o intrare oarecare
u(k) din (2.307) rezulta, aplicând transformata Z inversa
k -1
y(k)= Z -1{Y(z)} = Z -1{H(z)U(z)} = (h  u)(k)=  h(k - j)u(j) . (2.311)
j=0

Raspunsul unui sistem discret care pleaca din conditii initiale


nule este dat de produsul de convolutie al marimii de
intrare u(k) cu secventa de ponderare, (raspunsul la impuls)
h(k).
Exemplul 2.18. Fie sistemul monovariabil discret descris de
ecuatia
y(k + 1) - 3y(k)= u(k) ; y(0)  0 . (2.312)

3
11/28/2014

Sa se determine raspunsul la impuls si rapunsul sistemului


pentru
u(k)= 2k pentru k  0 ; y(0)= y0  0 . (2.313)

Aplicând transformata Z în ecuatia (2.312), tinând seama


de (2.313) se obtine
z[Y(z) - y(0)] - 3Y(z) = U(z) ; U(z) = Z  2k =
z
;
z-2
1 zy(0) zy(0) 1 (2.315)
Y(z) = U(z) + = H(z)U(z) + ; H(z) = .
z-3 z-3 z-3 z-3
Aplicând transformata Z inversa, dupa descompunerea în
fractii simple a expresiilor H(z)/z, Y(z)/z, se obtine pentru
h(k) si y(k)  1 1 z  1 1 k
h(k )  Z -1{H(z)}  Z -1 - +   -  (k )  3
 3 3 z-3  3 3
3k 1 pentru k  1
h( k  
0 pentru k  1

 z z zy(0)
y(k)= Z -1{Y(z)} = Z -1 - + + =
 z-2 z-3 z-3 
k 1 k 1 (2.316)
= ( 3k - 2k ) + y(0) 3k =  3k 1 j 2 j  y (0)3k   h(k  j )u ( j ) + y(0) 3k
j 1 j 1

Primul termen din (2.316) reprezinta componenta fortata a


raspunsului determinata de marimea de intrare u(k). Al doilea
termen reprezinta influenta conditiilor initiale asupra raspunsului
sistemului.
2.3.3.4. Raspunsul indicial al sistemelor dinamice discrete
Definitia 2.4. Raspunsul unui sistem dinamic liniar
monovariabil discret la un semnal de intrare treapta unitara
discreta σ(k), în conditii initiale nule, se numeste raspuns
inidicial discret sau functie indiciala discreta, notata cu w(k).

4
11/28/2014

z
u(k) =  (k) ; U(z) = Z{  (k)} =
z -1 (2.317)

Ecuatia de transfer devine


z
Y(z)= H(z)U(z)= H(z) = W(z) . (2.318)
z -1
În domeniul timpului se poate scrie
k -1 k -1
w(k) = (h   )(k)=  h(k - j) (j) =  h(k - j)  z  (2.320)
w(k) = Z -1  H(z) .
j=0 j -0  z -1 

Exemplul 2.19. Fie sistemul discret descris de functia de


transfer în z
0,632 z
H(z) = 2 (2.321)
z - 0,736 z + 0,368

Se aplica la intrare un semnal treapta unitara discreta,


definit de (2.317). Raspunsul indicial al sistemului se obtine
aplicând transformata Z inversa functiei
z 0,632 z 2
Y(z)= H(z) = = W(z) . (2.322)
z - 1 (z - 1)( z 2 - 0,736 z + 0,368)

Utilizând metoda împartirii infinite relatia (2.322) este


dezvoltata în serie de puteri dupa z-1

W(z)= 0,632 z-1 + 1,096 z-2 + 1,205 z-3 + 1,12 z-4 + 1,014 z-5 + 0,98 z-6

w(k) = Z -1{ W(z) } = 0,632  (k - 1) + 1,096  (k - 2) + 1,205  (k - 3) +


+ 1,12  (k - 4) + 1,014  (k - 5) + 0,98  (k - 6)
În fig. 2.48 este prezentat raspunsul indicial al sistemului
discret (2.321)

5
11/28/2014

W(k)

Fig. 2.48

2.4. Raspunsul la frecventa al sistemelor dinamice


liniare monovariabile.
2.4.1. Aplicarea transformatei Fourier în studiul
sistemelor dinamice
Orice functie periodica care satisface conditiile: a) este
univoca pe perioada T, b) are un numar finit de maxime si
minime si un numar finit de discontinuitati de prima speta c)
închide o suprafata finita, poate fi descompusa într-o serie
infinita de functii armonice conform relatiei

 
f(t) =  a k sin k  0 t +  bk cos k  0 t =
k=0 k=0
(2.324)
  2
= b0 +  a k sin k  0 t +  bk cos k  0 t ;  0 =
k=1 k=1 T
T T T
1 2 2 2 2 2
b0 =  f(t)dt ; ak =  f(t) sin k 0 t dt; bk =  f(t) cos k 0 t dt .
T -T T -T T -T
2 2 2
(2.325)

În care ω0, T si b0 sunt respectiv: pulsatia, perioada si


valoarea medie a functiei periodice f(t).
Relatia (2.324) se poate aduce la forma
T
k=  1 2
jk 0 t
f(t) =  ck e ; ck =  f(t) e- jk 0 t dt . (2.328)
k= - T -T
2

6
11/28/2014

Expresia (2.328) se numeste seria complexa Fourier a


functiei f(t); ck este un coeficient complex numit
amplitudinea complexa a armonicii k; ejkω0t este
numita armonica de ordin k.

Pentru o functie f(t) continua se defineste transformata


Fourier F(jω) cu relatia

F(j ) = F{f (t ) }   f(t) e- jt dt . (2.338)
-

Cu transformata Fourier inversa se poate deternina


originalul f(t) cand se stie functia imagine F(jω)
1 
f(t) = F 1{F ( j ) }  jt
 F(j ) e d . (2.239)
2 -

Transformata Fourier F(jω) a functiei f(t) se numeste


spectru frecvential al acestei functii, iar relatia (2.339)
se numeste integrala Fourier sau transformata Fourier
inversa.
Admit transformata Fourier numai functiile f(t) (cu
valori reale, mai rar complexe) de variabila reala t care
satisfac conditiile lui Dirichlet : 
1) f(t) este « integrabila » , sau - | f(t) | dt < 
2) f(t) are un numar finit de discontinuitati de prima speta pe
orice interval finit;
3) f(t) are un numar finit de maxime si minime pe orice
interval de timp finit.
Exemplul 2.21. Se considera un impuls centrat reprezentat în
fig. 2.51.a definit de relatia  T0 T0
 A t (- , ) (2.342)
f(t) =  2 2
 0 in rest

7
11/28/2014

Fig.2.51
Transformata Fourier a acestui impuls este
 T0 / 2
F(j ) = F{f(t)} =  f(t) e- jt dt =  A e- jt dt =
- -T 0 / 2
(2.343)
T0 / 2
A - jt 
 sin u 
=- e = AT 0 ;u = T0 .
j -T 0 / 2 u 2

Spectrul de frecvente F(jω) este reprezentat în


fig.2.51.b cu linie continua. Un impuls mai „îngust” de
durata T1 < T0 are o transformata mai „larga”, reprezentat
cu linie întrerupta în fig. 2.51.b.

Transformata Fourier F{[f]} a unei distributii [f] este


definita prin
< F { [ f ] } ,(  ) >= < [ f ] , F { (t)} > (2.344)

unde φ(t) este o functie descrescatoare la infinit.


a) Pentru distributia Dirac se obtine

F {  (t) } =   (t) e- jt dt = e- jt  t=0 = 1 . (2.345)
-

Relatia (2.345) este reprezentata grafic în fig. 2.52.

Fig. 2.52

8
11/28/2014

b) Transformata constantei 1.

Fie 1(t) = 1 oricare ar fi t. Din proprietatea de dualitate a


transformatei Fourier rezulta

F{ 1(t) } = 2   (- )  2   (  ). (2.347)


 1e
- jt
În sens distributii se da un sens integralei dt ;
-

ea este egala cu 2πδ(ω).

c) Transformata Fourier a functiei exponentiale e±jω0t


 
F  e j0 t =  e j0 t e- jt dt =  1 e- j(   0 )t dt =
- -
= 2 (    0 ) (2.348)

d) Transformata Fourier a derivatei.


Fie un semnal f(t), considerat ca o distributie, si
derivata lui Df(t)
Transformata Fourier a derivatei este egala cu
transformata Fourier a functiei multiplicata cu jω .

F{ f(t) } = F{ Df (t ) }  j F { f(t) }. (2.354)

În general, pentru derivata de ordin k unei distributii [f]

F{ Dk [ f ] } = (j )k F { [f] }. (2.355)

F { Dk  (t)} = (j )k ; F { Dk  (t -  ) } =
= (j )k F{  (t -  ) } = (j )k e- j (2.356)

e) Transformatele Fourier ale pseudofunctiei 1/t


si ale functiei sgn(t)

9
11/28/2014

1
F   = - j sgn(  ). (2.357)
t 
2
F {sgn(t)} = - (2.358)
j
f) Transformata Fourier a treptei unitare σ(t).

Functia treapta unitara se poate exprima cu ajutorul functiei


sgn(t) sub forma
1 1
 (t) = + sgn(t) (2.359)
2 2

Aplicând transformata Fourier în (2.359) se obtine


1
F{  (t)} =   (  ) + . (2.360)
j

În cazul sistemelor cu esantionare prin esantionarea unui


semnal continuu cu o perioada de esantionare T , se
obtine un sir (o serie) de impulsuri continue
 
f (t) =  f(kT)  (t - kT) =  f k  (t - kT).
*
(2.361)
k=0 k=0

Fie F(jω) transformata Fourier a semnalului continuu



F(j ) =  f(t) e- jt dt . (2.362)
-
Se presupune ca semnalul continuu nu contine frecvente
mai ridicate ca ωc = 2πfc, astfel ca F(jω) = 0, pentru ω > ωc.
Densitatea de amplitudine (spectrul de frecventa) F(jω) va fi
de forma din figura 2. 53.a.
Transformata Fourier a sirului de impulsuri (2.361) este data
de relatia 
- jkT
F (j ) = F {f (t) } =  f k e
* *
. (2.363)
k=0

10
11/28/2014

Densitatea de amplitudine F*(jω) este în aceste conditii o


functie periodica (fig. 2.53.b), care reproduce spectrul
F(jω) în benzile de frecvente
1 1
(n - ) T    (n + ) T , n  Z. (2.364)
2 2

Fig. 2.53
Într-adevar pentru ω1 = ω + nωT, () n  Z, din (2.363)
se obtine
  2n
- jkT( +nT )
F (j  1 ) =  f k e
*
=  f k e- jkT e- jkT T =
k=0 k=0

- jkT
=  fke = F*(j ).
k=0

Daca T ,T  
c 
2 c (2.365)

rezulta ca spectrul F(jω) se regaseste reprodus, de o


infinitate de ori, nedeformat, în spectrul F*(jω). Conditia
(2.365) este stabilita de teorema lui Shannon care se enunta
astfel
Teorema 2.1. (teorema esantionarii - Shannon)

Daca un semnal f(t) nu contine frecvente mai ridicate ca


ωc= 2πfc, atunci acesta este complet caracterizat de
valorile sale masurate periodic cu o perioada T data de
relatia (2.365). Atunci când conditia (2.365) nu este
respectata, în spectrul F*(jω) nu se mai regaseste decât
partial F(jω) , fig. 2.54, iar semnalul f*(t) va contine erori
importante numite erori de esantionare.

11
11/28/2014

În practica frecventa de esantionare se alege de (10 - 100)


ori mai mare decât frecventa de taiere a sistemului

2.4.2. Raspunsul la frecventa al sistemelor


dinamice liniare monovariabile netede

2.4.2.1. Raspunsul la frecventa. Definitii.

Pe baza transformatei Fourier s-a dezvoltat metoda


operationala de studiu a sistemelor dinamice liniare mono-
variabile si invariante în timp denumita metoda frecventiala.
Definitia 2.5. Raspunsul la frecventa al unui sistem
dinamic monovariabil este raspunsul fortat al acestuia
determinat de un semnal de intrare armonic (sinusoidal).
Se considera un sistem monovariabil liniar neted descris
de ecuatia

(n) (n-1) (1)


y (t) + an-1 y (t) + ...+ a1 y (t) + a0 y(t) =
 bmu(m)(t) + bn-1 u(m-1)(t) + ...+ b1 u(1)(t) + b0 u(t) (2.366)

Se noteaza transformatele Fourier ale lui y(t) si u(t)

Y(j ) = F {y(t)} ; U(j ) = F{u(t)} (2.367)

Tinând seama de proprietatile transformatei Fourier din


relatia (2.366) se obtine
Y(j )[(j )(n) + an-1(j )(n-1) + ...+ a1 j + a0 ] =
= U(j ) [ bm (j )(m) + bm-1(j )(m-1) + ...b1 j + b0 ]. (2.369)

bm (j ) + bm-1 (j ) ...+ b1 j + b0


m m-1
Y(j ) = U(j ) (2.370)
(j ) + a n-1 (j ) + ...+ a1 j + a0
n n -1

Se noteaza cu H(jω) raportul

12
11/28/2014

Y ( j ) bm (j )m + bm-1(j )m-1 ...+ b1 j + b0


H(j ) =  .
U ( j ) (j )n + an-1(j )n-1 + ...+ a1 j + a0 (2.371)

Functia complexa H(jω) se poate obtine direct din


functia de transfer a sistemului, H(s), înlocuind s = jω

H(j ) = H(s)| s= j . (2.372)

Ecuatia (2.370) se poate scrie sub forma

Y(j ) = H(j )U(j ) . (2.373)

Revenind în domeniul timpului, conform teoremei produsului


de convolutie, se obtine
 t
y(t) = (h  u)(t) =  h(  )u(t -  )d =  h(t -  )u(  )d (2.374)
0 -

h(t) = F -1{H(j )} . (2.375)

h(t) este raspunsul la impuls al sistemului monovariabil.

Definitia 2.6. Functia complexa H(jω) se numeste


raspunsul la frecveta al unui sistem dinamic monovariabil si
se defineste ca transformata Fourier a raspunsului la
impuls al acestuia
 
H(j ) = F{h(t)} =  h(t) e- jt dt =  h(t) e- jt dt
- 0
(2.376)
h(t) = 0 pentru t < 0.

Rezulta din (2.376) o interpretare fizica a transformatei


Fourier: transformata H(jω) este o imagine frecventiala
(spectrala) a originalului h(t).
Deoarece H(s) este o functie reala, datorita proprietatii de
reflexie (relatia (2.61)), rezulta ca
H( - j ) = H(j ) (2.377)

13
11/28/2014

si deci H(  j ) = H R (  )  jH I (  ) (2.377)

unde HR(ω) = Re(H(jω)) este partea reala si HI(ω) = Im(H(jω))


este partea imaginara a functiei H(jω).
Pentru functia complexa H(jω) se definesc modulul M(ω) si
argumentul φ(ω)
M(  ) = | H(j ) |= H 2R (  ) + H 2I (  )
( )
(  ) = arg H(j ) = arctg HI (2.378)
HR ( )
Raspunsul la frecventa H(jω) caracterizeaza complet
raspunsul fortat al unui sistem monovariabil pentru o marime
de intrare sinusoidala.
Pentru marimea de intrare sinusoidala de forma
u(t) = U m sin 0 t , t > 0 se asociaza uc (t) = U m e
j0 t

(2.381)

Marimea de iesire complexa se calculeaza cu produsul de


convolutie (2.374) si se obtine:
 
yc (t) = (h  u c )(t) =  h(  ) U m e j0(t - ) d = U m e j0t  h(  ) e- j0 d =
0 o

= U m e j0t H(j  0 ) = U m e j0t | H(j  0 ) | e j arg (H(j0 )) = (2.382)


= U m M(  0 ) e j ( 0t+ ( 0 )) = Y m e j( 0t+ ( 0 ))

Marimea de iesire în regim fortat (permanent) este


y(t) = y f (t) = U m H( 0 ) sin ( 0 t + ( 0 )) =
= U m | H(j 0 )| sin ( 0 t + arg (H(j 0 ))) = Y m sin ( 0 t + ( 0 )) . (2.383)

Rezulta ca raspunsul fortat al sistemului este tot o


oscilatie sinusoidala, de aceeasi pulsatie ω0 ca si
marimea de intrare, dar de amplitudine si faza diferite de
cele ale marimii de intrare. Din (2.382) si (2.383) se obtine

14
11/28/2014

Y m = M( ) = | H( ) | ; ( ) = arg H(j )
0 0 0 0 (2.384)
Um

Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul


dintre amplitudinea oscilatiei de la iesire si amplitudinea
oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza
oscilatiei de la iesire.

Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de


analiza si sinteza a sistemelor dinamice, denumita metoda
frecventiala.
2.4.2.2. Reprezentari grafice ale raspunsului la
frecventa ale sistemelor monovariabile netede
Raspunsul la frecventa H(jω) este o functie complexa de
variabila reala ω. Se utilizeaza reprezentarile grafice:

15
12/5/2014

Y m = M( ) = | H( ) | ; ( ) = arg H(j )
0 0 0 0 (2.384)
Um

Deci modulul raspunsului la frecventa este egal cu raportul


dintre amplitudinea oscilatiei de la iesire si amplitudinea
oscilatiei de la intrare, iar argumentul sau este egal cu faza
oscilatiei de la iesire.

Pe baza raspunsului la frecventa s-a dezvoltat metoda de


analiza si sinteza a sistemelor dinamice, denumita metoda
frecventiala.
2.4.2.2. Reprezentari grafice ale raspunsului la
frecventa ale sistemelor monovariabile netede
Raspunsul la frecventa H(jω) este o functie complexa de
variabila reala ω. Se utilizeaza reprezentarile grafice:

a) În planul complex HR(ω), jHI(ω) se traseaza hodograful


fazorului H(jω), pentru ω  R care se denumeste loc de
transfer al raspunsului la frecventa. Locul de transfer este o
curba în planul H(jω) gradata în valori ale pulsatiei ω, fig.
2.55.

Fig. 2.55

b) Se reprezinta grafic separat functiile M(ω) si φ(ω) pentru ω


 [0, ) sau functiile HR(ω) si HI(ω) pentru ω  [0, ).
M(ω) si φ(ω) se denumesc caracteristica modul-frecventa,
respectiv caracteristica faza-frecventa.

1
12/5/2014

HR(ω) si HI(ω) se denumesc caracteristica reala de


frecventa, respectiv, caracteristica imaginara de
frecventa.
c) Se reprezinta grafic caracteristica modul-faza, luând în
abscisa faza φ(ω) iar în ordonata modulul M(ω) si se
gradeaza curba in valori ale lui ω. O asemenea caracteristica
se numeste locul lui Black.
d) Se traseaza grafic M(ω) si φ(ω) în coordonate
logaritmice. Aceste caracteristici constituie diagrama Bode.
2.4.2.2.1 Locul de transfer al raspunsului la frecventa
Raspunsul la frecventa H(jω) fiind transformata Fourier a
unei functii reale (raspunsul la impuls) satisface relatiile
H(-j ) = H(j )
H R (-  ) = H R (  ) ; H I (- ) = - H I (  ) (2.395)
M(-  ) = M(  ) ; (- ) = - (  ).

Deci partea reala HR(ω) este o functie para, iar partea


imaginara HI(ω) este o functie impara. M(ω) este o functie
para, iar φ(ω) este o functie impara.
Rezulta ca locul de transfer este simetric fata de axa reala.
Locul pentru pulsatii pozitive ω  [0, ) numit si loc de
transfer pozitiv. Locul de transfer negativ, corespunzator
pulsatiilor negative ω  (- , 0) va fi simetricul fata de axa
reala a locului de transfer pozitiv.
Intersectiile locului de transfer cu cele doua axe se obtin
rezolvamd ecuatiile:
H R (  ) = 0 ; H I (  ) = 0.
(2.396)

Locul de transfer în domeniul frecventelor foarte


mari
Forma locului de transfer în domeniul frecventelor
foarte mari va depinde de diferenta m - n .

2
12/5/2014

Pentru ω tinzând la infinit se obtine


bm (j ) + bm-1(j ) ...+ b1 j + b0 =
m m-1
lim H(j ) = lim
   (j ) + a n-1 (j ) + ...+ a1 j + a0
n n -1
 
 (2.397)
= lim bm (j )m- n = bm e j(m - n) 2 lim  m- n .
   

Pentru m - n  1, /H(jω)/ =  pentru ω  , locul de transfer


tinde la infinit tangent la semiaxa de unghi φ = (m - n)π/2
daca sgn bm = + 1 sau φ = +(m - n)π/2 + π daca sgn bm= - 1.

Pentru m - n = 0 , lim H(j ) = bm = constant


 
deci punctul corespunzator apartine axei reale, pe semiaxa
pozitiva daca sgn(bm)= 1 sau pe semiaxa negativa daca
sgn(bm)= -1 .
Pentru m - n  - 1, locul de transfer ajunge în
origine fiind tangent la semiaxa de argument

 = - (n - m)/2 daca sgn( bm) = + 1


 = - (n - m)/2 +  daca sgn( bm) = - 1

Atât pentru m - n  1 cât si pen-tru m - n  - 1 se pune în


evidenta o periodicitate de 4. Pentru sgn(bm) > 0 si -4  m
- n  4, în fig.2.56 se prezinta forma locului de transfer la
frecvente foarte mari, în toate situatiile posibile.

Fig. 2.56

3
12/5/2014

Locul de transfer în domeniul frecventelor foarte mici

Se considera ca locul de transfer H(jω) are în origine un pol


de multiplicitate α, conform relatiei
bm (j ) + bm-1(j ) + ...+ b0 =
m m -1
H(j ) =

(j ) al (j )l + al -1(j )l -1 + ...+ a0 

= b0 (j )- bm
(j )m + ...+ b1 (j ) + 1 
; l +  = n  m.
(2.398)
a0 
al  (j ) + ...+ a1 (j ) + 1
l

Forma locului de transfer în domeniul frecventelor mici va


depinde de α. Astfel pentru ω  0, din (2.398) se obtine
b0 (j - = k - j  -
lim H(j ) = lim ) e 2 lim  (2.399)
  0+   0+ a0  0

Pentru α = 0, H(0+) = constant, apartine axei reale.

Pentru α  - 1, H(jω)ω=0+ = 0, locul de transfer pentru


ω  0 ajunge în originea axelor, fiind tangent (în origine)
la semiaxa de argument
 = - /2 daca sgn k = + 1
(2.400
 = - /2 +  daca sgn k = - 1

Pentru α  1, H(jω)ω=0+ = , locul de transfer tinde la


infinit, tangent la semiaxa de argument
 = - (  )/2 daca sgn k = + 1
(2.401)
 = - ( )/2 +  daca sgn k = - 1

În cazul când α = +1 se poate arata ca HR(0+) este finit, iar


HI(0+) = , deci locul de transfer va avea ca asimptota
dreapta de abscisa HR(0+). Pentru aceasta se scrie H(jω) sub
forma urmatoare

4
12/5/2014

k   d k (j ) + 1
m

H(j ) = k=1
.
j   ci (j ) + 1
l
(2.401)
i=1

În relatia (2.400) se amplifica cu conjugata numitorului în


membrul drept si se separa partea reala si partea
imaginara .
m n
1  j[  d k   ci ]  ( j ) 2 [....]
k k 1 i 1
H(j ) = . (2.401)
j n
1  2
 ci
2
 ....
i 1

 m l
 = K.
H R ( 0+ ) = lim Re H(j ) = k   d k -  ci  (2.402)
  0+  k=1 i=1

j
 1
H I ( 0+ ) = lim Im H(j ) = ke 2
lim
  0+   0+  (2.403)

Pentru α  - 1 si pentru α  1 se pune în evidenta o


periodicitate de 4. În fig. 2.57 se prezinta forma locului de
transfer pentru ω  0+, pentru toate situatiile - 4  α  4 , si
sgn k = + 1.

Fig. 257

Exemplul 2.22. Sa se traseze locul de transfer pentru


sistemul liniar constant monovariabil descris de functia de
transfer

5
12/5/2014

Raspunsul la frecventa al sistemului este

9 (j + 2)
H(j ) = . (2.406)
j (j + 1)(j + 3)
Deoarece n - m = 2, pentru ω  , H(jω) tinde catre
originea sistemului de axe tangent la semiaxa reala
negativa. Deoarece α = +1 pentru ω  0, H(jω) tinde la
, tangent la dreapta paralela cu axa imaginara de
abscisa K = - 5 . Se separa partea reala HR(ω)si partea
imaginara HI(ω) din H(jω) si vor rezulta relatiile de mai jos

- 9 (5 +  2 )
H R (  )=
16  2 + (3 -  2 )2
- 9 (2  2 + 6)
H I (  )=
 [16  2 + (3 -  2 )2 ]

Tabelul de valori este prezentat mai jos

ω 0+ 1 √3 ∞

HR(ω) -5 -2.7 -1.5 0


-
HI(ω) -∞ - 3.6 -1.3 0

Locul de transfer este reprezentat în fig. 2.58.

Fig.2.58

6
12/5/2014

 Caracteristicile de frecventa se reprezinta de obicei în


coordonate rectangulare simple.
 Caracteristicile M(ω) si φ(ω) se pot reprezenta si în
coordonate logaritmice. Se introduce o masura a
amplificarii sistemului (a modulului M(ω)) definita prin (2.407)

AdB ( )  20 lg M ( ) (2.407)

AdB(ω) se numeste atenuare si se masoara cu o


unitate de masura a amplificarii, introdusa în mod
artificial, numita decibel si notata dB. Astfel, de
exemplu, pentru o amplificare de 1000 corespunde o
atenuare de 60 dB.

Caracteristica AdB(ω) se numeste caracteristica


atenuare-frecventa si se reprezinta luând în ordonata o
scara liniara pentru atenuarea în decibeli.
Pentru caracteristica faza-frecventa în ordonata se iau
valorile fazei φ exprimate în grade sau în radiani.
Perechea de caracteristici: AdB(ω) - atenuare-frecventa
si φ(ω)-faza-frecventa reprezinta diagrama Bode sau
caracteristicile logaritmice de frecventa.
Avantaje:
1. În cazul sistemelor formate din elemente conectate în
serie, operatiilor de multiplicare le corespund în diagrama
Bode operatii de sumare algebrica. Astfel pentru n elemente
înseriate raspunsul la frecventa se poate exprima în forma
n
H ( j )  H1 ( j ) H 2 ( j ) Hn( j )   H k ( j ) e jk ( ) 
k 1
n
j   k ( )
 M ( )  e
n
 M ( )e j ( )
k
k 1
k  (2.408)
1

7
12/5/2014

n n
M ( )   M k ( );  (   k ( ) (2.409)
k 1 k 1

Logaritmând expresia modulului si înmultind-o cu 20 se


obtine
n
AdB ( )   AkdB ( )
k 1 (2.410)

Pentru elementele conectate în serie atenuarea


rezultanta este suma atenuarilor elementelor
componente, iar faza rezultanta φ(ω) este egala cu
suma fazelor respectivelor elemente.
2. Pe diagrama Bode apare posibilitatea trasarii mult mai
usoare a caracteristicii AkdB(ω) a fiecarui element k cu
ajutorul celor doua asimptote determinate pentru
frecventele foarte mici si pentru frecventele foarte mari.

3. Utilizarea caracteristicilor logaritmice de frecventa


permite cuprinderea unor domenii mai întinse de valori
pentru pulsatia ω.
În cazul elementelor cu functii de transfer rationale care
admit zerourile z1, z2, ..., zm si respectiv polii p1, p2, ..., pn
presupuse reale si distincte, se poate scrie

bm s m    b1s  b0 bm ( s  z1 )( s  zm ) (2.411)


H (s)  
s  an1s n1    a1s  a0 ( s  p1 )( s  p2 )( s  pn )
n

Se definesc constantele de timp


1 1
Ti   , Tl '   , i  1,2,...,n ; l  1,2,...,m (2.412)
pi zl

Functia de transfer (2.411) devine

8
12/5/2014

bm   ( zl )   (Tl ' s  1) k1  (Tl ' s  1)


m m m

H ( s )  nl 1  l 1   l 1 
 ( p )   m (T s  1)  m (T s  1) (2.413)
 i   i  l i 
 i 1  l 1 1

bm   ( zl ) 
m

k1  nl 1 
 ( p ) 
 i 
 i 1 

Raspunsul la frecventa al sistemului rezulta din (2.413)


pentru s = jω

k1  (Tl ' j  1) 
m
l
 

H ( j )  1
(2.415)
 m (T j  1) 
  i 
l 1 

Modulul raspunsului la frecventa va fi

m  m
k1   (Tl' j  1)  k1  Tl'2 2  1
M ( )  H ( j )   l 1   n l 1
(2.416)
m 
  (Ti j  1)   Ti 2 2  1
l 1  i 1

iar atenuarea se poate scrie


m n
AdB ( )  20 lg k1   20 lg 1  Tl'2 2   20 lg 1  Ti2 2
l 1 i 1
(2.417)

Pentru trasarea rapida a caracteristici atenuare-frecventa


pentru fiecare termen elementar de forma

AkdB ( )  20 lg 1  Tk2 2 (2.418)

se determina asimptotele pentru ω  0 si ω  . Aceste


asimptote sunt
1
AkdB ( )  0,  de panta (2.419)
Tk nula si

9
12/5/2014

1
AkdB ( )  20 lg Tk , 
Tk (2.420)

de panta 20 dB/decada.

Din (2.417) rezulta ca se poate obtine caracteristica


atenuare rezultanta prin însumarea algebrica a
caracteristicilor termenilor elementari.
m n
AdB ( )  20 lg k1   20 lg Tl'   20 lg Ti
l 1 i 1

Tl' 
1
, Ti 
1 (2.421)
T/' Ti

r
unde în i1(.) sunt cuprinsi numai termenii din suma (2.417)
pentru care, la acea valoare a lui ω, Tkω >> 1 .
Deci daca ω variaza de la 0 la , la fiecare valoare a pulsatiei ωk = 1/Tk
în sumele din membrul drept apare un termen si deci se modifica
panta caracteristicii asimptotice de frecventa.

Punctele de abscisa ωl = 1/Tl' si ωi = 1/Ti se numesc


puncte de frângere ale caracteristicii. Deoarece din
însumarea a doua functii liniare continue de pante m1 si m2
se obtine o functie liniara continua de panta m1 + m2, rezulta
din (2.417) ca se poate reprezenta caracteristica
atenuare-frecventa asimptotica printr-o linie frânta.
Modificarile de panta sunt de + 20 dB/dec în punctele de
frângere corespunzatoare termenilor pozitivi (respectiv
zerourilor ωl = 1/Tl' = - zl) si de - 20 dB/dec în punctele de
frângere corespunzatoare termenilor negativi (respectiv
polilor functiei de transfer ωi = 1/Ti = - pi).
Pentru frecventele foarte joase   min{l , i ; l  1, m; i  1, n }
caracteristica atenuare-frecventa are asimptota
AdB ( )  20 lg k1 (2.422)

10
12/5/2014

Cu aceste date se poate trasa caracteristica


atenuare-frecventa dupa urmatorul algoritm:
a) Se trec pe axa absciselor punctele de frângere.
b) Se traseaza asimptota de joasa frecventa (2.422).
c) La fiecare punct de frângere panta caracteristicii creste
cu 20 dB/dec fata de valoarea precedenta, daca punctul de
frângere corespunde unui zerou, respectiv scade cu 20
dB/de daca punctul de frângere corespunde unui pol al
functiei de transfer .
Exemplul 2.23. Se considera o functie de transfer de forma

k1 (2s  1)(0,5s  1)
H ( s) 
(100s  1)(10s  1)(0,1s  1) (2.423)

a) Punctele de frângere au urmatoarele abscise:


ω1 = 1/100 = 0,01 [rad/sec]; ω2 = 1/10 = 0,1 [rad/sec];
ω3 = 1/2 = 0,5 [rad/sec]; ω4 = 1/0,5 = 2 [rad/sec];
ω5 = 1/0,1 = 10 [rad/sec];

ω3, ω4 corespund zerourilor, iar ω1, ω2, ω5 corespund polilor


functtei de transfer.
b) Asimptota de joasa frecventa (2.422) se traseaza pentru
ω < ω1 = 0,01 [rad/sec].
c) Pantele caracteristicii asimptotice au valorile:
m0 = 0 pentru ω  [0, ω1);
m1 = m0 - 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru ω  (ω1 , ω2);
m2 = m1 - 20 dB/dec = - 40 dB/dec pentru ω  (ω2 , ω3);
m3 = m2 + 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru ω  (ω3 , ω4);
m4 = m3 + 20 dB/dec = 0 dB/dec pentru ω  (ω4 , ω5);
m5 = m4 - 20 dB/dec = - 20 dB/dec pentru ω  (ω5 , ).
Caracteristica asimptotica atenuare-frecventa
corespunzatoare sistemului (2.423) este reprezentata
în fig. 2.59.

11
12/5/2014

Fig. 2.59

Tinând seama de (2.415) caracteristica faza-frecventa se


determina cu relatia
m n
 ( )  arg H ( j )   arg(1  Tl ' j )   arg(1  Ti j ) 
l 1 i 1
m n
  arctg (Tl  )   arctg (Ti )
'
(2.424)
l 1 i 1

Pentru a obtine caracteristica faza-frecventa rezultanta


se însumeaza algebric sau grafic caracteristicile
faza-frecventa ale termenilor elementari.

Cand în functia de transfer (2.411), apare un zerou sau un


pol de ordinul de multiplicitate μ, în raspunsul la frecventa
apare un factor de de forma
1
(1  jTk )  respectiv (1  jTk )  (2.426)

Acestor termeni le corespund asimptote de înalta


pulsatie ω > 1/Tk) de forma

AdB ( )  20 lg 1   2Tk2  20 lg Tk (2.427)

AdB ( )  20 lg 1   2Tk2  - 20 lg Tk (2.428)

Daca în functia de transfer (2.411) apare un pol în origine


de multiplicitate α, aceste functii se pot exprima prin
kH1 ( s )
H ( s)  (2.429)
s

12
12/5/2014

iar raspunsul la frecventa este


kH1 ( j )
H ( j )  (2.430)
( j )

În acest caz asimptota în domeniul frecventelor mici


(ω  0) se va calcula cu relatia
AdB ( )  20 lg k  20 lg  (2.431)

Panta acestei asimptote este


m0  AdB (100 ) - AdB (0 )  20 dB / dec. (2.432)

Aceasta asimptota trece prin punctul de coordonate lg ω = 0,


AdB(1) = 20lgk si trasarea ei se face usor (fig. 2.60).
Caracteristica faza-frecventa
pentru (2.430) este

 ( )    arg H1 ( j ) (2.433)
2

Rezulta ca polul în origine introduce un defazaj


egal cu - απ/2 pentru tot domeniul de pulsatii.

Indici de performanta ai sistemelor dinamice

Se considera o forma tipica a raspunsului indicial y(t) = w(t)


prezentata în fig. 2.67.
Valoarea stationara a marimii de iesire este notata ys = ws =
HR(0).

Fig. 2.67

13
12/9/2014

Rezulta ca polul în origine introduce un defazaj


egal cu - απ/2 pentru tot domeniul de pulsatii.

Indici de performanta ai sistemelor dinamice

Se considera o forma tipica a raspunsului indicial y(t) = w(t)


prezentata în fig. 2.67.
Valoarea stationara a marimii de iesire este notata ys = ws =
HR(0).

Fig. 2.67

Raspunsul indicial poate fi caracterizat sintetic printr-o serie de


parametri care constituie indici de performanta ai sistemelor
dinamice.
a) suprareglarea sau supraurmarirea, definite prin
ymax  ys
 , sau in procente (2.456)
ys

precum si momentul tσ pentru care y(tσ) = ymax.

b) indicele de oscilatie ψ definit prin variatia relativa a


amplitudinilor a doua depasiri succesive de acelasi
semn a valorii de regim stationar
  ' '
 1 1  (2.457)
 

c) durata regimului tranzitoriu tt, reprezinta timpul


masurat de la începutul procesului tranzitoriu si

1
12/9/2014

pâna în momentul în care valoarea absoluta a diferentei


dintre marimea de iesire y(t) si valoarea sa stationara ys
scade sub o anumita limita fixata, fara sa mai depaseasca
ulterior aceasta limita;
y(t)-ys  , Δ  0,05 ys sau Δ  0,02 ys .,  t  ts (2.458)

d) perioada oscilatiilor proprii Tp - definita (aproximativ) ca


în fig. 2.67, daca raspunsul este oscilant amortizat;
e) numarul de oscilatii N, daca raspunsul traverseaza de
un numar finit de ori componenta stationara ys.
Valoarea estimativă a duratei tt este

t t  (8  10)/ w0 . (2.462)

Durata regimului tranzitoriu tt scade deci odată cu creşterea


pulsaţiei ω0 a trapezului reprezentativ al caracteristicii reale de
frecvenţă HR(ω).

2.4.3. Răspunsul la frecvenţă al sistemelor dinamice


liniare monovariabile discrete; caracteristici de frecventa
Definiţia 2.6 Răspunsul la frecvenţă al unui sistem
dinamic monovariabil discret este răspunsul forţat al
acestuia pentru o mărime de intrare sinusoidală.
Pentru o oscilaţie sinusoidală complexă,

u(t) = U m e j0 t  (t) . (2.463)


z
Z { U m e j0 t  (t) } = U m = U(z) (2.464)
z - e j 0

Se consideră un sistem monovariabil discret descris de


funcţia de transfer în z
bm z m + bm-1 z m-1 ...+ b1 z + b0
H(z) = .
z n + a n-1 z n-1 + ...+ a1 z + a0

2
12/9/2014

Ecuaţia de transfer a acestui sistem devine

z
Y(z)= H(z)U(z) = H(z) Um . (2.466)
z - e j 0

Se admite ipoteza că e j 0 nu este pol pentru H(z).


Ţinând seama de teorema lui Bezout se poate scrie

~
H(z) = (z - e j0 ) H(z) + H( e j0 )
H(z) H( e j0 ) ~
= + H(z)
z - e j 0 z - e j 0 (2.468)
~
H ( z) este o funcţie raţională care are acelaşi numitor
(deci aceiaşi poli) ca şi H(z).

Răspunsul sistemului se obţine aplicând transformata Z


inversă în (2.468)

 z 
y(k) = Z -1  H(z) U m =
 z - e j 0 
 z ~ 
= Z -1  H( e j0 ) j 0 U m
+ U m z H (z) =
 z - e 
= U m H( e j0 ) e j0 k + yl (k) , k  0.

~
yl (k )  Z 1{zH ( z )U m }
este componenta tranzitorie (liberă) a răspunsului
sistemului, care tinde la 0 cand k tinde la infinit.
. Se notează y f (k) = U m H( e j0 ) e j0 k = Y m e j( 0 k - ) , k > 0.

yf(k) reprezintă componenta forţată a răspunsului sistemului.


Se observă că yf(k) este şi ea o oscilaţie sinusoidală, dar de
amplitudine şi fază diferite de cele ale mărimii de intrare

3
12/9/2014

Funcţia complexă H(ejω) se numeşte răspunsul la


frecvenţă al unui sistem monovariabil discret şi
caracterizează complet răspunsul forţat al sistemului pentru
o mărime de intrare sinusoidală. Ca şi în cazul sistemelor
continue din (2.470) rezultă

= H (e j ) = M(  )
Ym
Um
(  ) = arg H( e j )
Trebuie observat că răspunsul la frecvenţă H(ejω) este o
funcţie complexă periodică de perioadă 2π.
Se vor utiliza aceleaşi tipuri de reprezentări ca şi în cazul
sistemelor continue. Se vor utiliza aceleaşi notaţii H(ejω)
scriindu-se

j )
H( e j = H( e j ) e j arg H( e = M(  ) e j  (  ) =
(2.463)
= H R (  ) + jH I (  )

În (2.473) intervalul efectiv de variaţie pentru ω va fi [0,  ]


În fig. 2.68 se prezintă exemple de reprezentări grafice pentru H(ejω):
locul de transfer - hodograful fazorului H(ejω) în fig. 2.68.a, caracteristica
atenuare-frecvenţă AdB(ω) = 20lg M(ω), în fig. 2.68.b, caracteristica
logaritmică fază-pulsaţie φ(ω), în fig. 2.68.c, locul lui Black, fig. 2.68.d.

Fig. 2.68

4
12/9/2014

Pentru un sistem descris de funcţia de transfer


k
H(z) = ,k > 0 (2.474)
z -1

Răspunsul la frecvenţă este


k k k ( cos  - 1 - j sin  )
H( e j ) = = = .
2
j
e -1 cos  - 1 + j sin  4 sin
2
+ k( cos  - 1 ) - k sin 
H R (  )= 
; H I (  )=

.
2
4 sin 4 sin 2
2 2

2.5. Analiza sistemelor monovariabile tipice


2.5.1. Clasificarea elementelor tipice
Sistemele la care mărimea de ieşire urmăreşte instantaneu
orice modificare a mărimii de intrare se numesc sisteme
(elemente) neinerţiale sau ideale
Se deosebesc trei comportări tipice neinerţiale de bază
• element cu comportare proporţională – P
H(s) = k p ; Y(s)= k p U(s) - continuu; H(z) = k p ; Y(z)= k p U(z) - discret

- element cu comportare integratoare - I


1 1
H(s) = ; Y(s) = U(s) - continuu
Ti s Ti s
(2.514)
H(z) = k i ; Y(z) = k i U(z) - discret .
z -1 z -1

• element cu comportare derivativă – D

5
12/9/2014

H(s) = T d s ; Y(s) = T d s U(s) - continuu


z -1 z -1
H(z) = k d ; Y(z) = k d U(s) - discret .
z z
Sistemele reale netede, datorită elementelor acumulatoare
de energie sau substanţă şi disipative (rezistive), se
caracterizează printr-o întârziere sau inerţie.
Ordinul de întârziere sau de inerţie este determinat de numărul
elementelor acumulatoare de energie sau substanţă
(capacităţi) înseriate si coincide cu ordinul ecuaţiei diferenţiale.
Elementele cu întârziere de ordinul 1 şi de ordinul 2.
• element de întârziere de ordin 1 - (T1)
1 1
H(s) = ; Y(s)= U(s) - continuu
T1 s + 1 T1 +1
s

H(z) =
1- a
; Y(z)=
1- a
U(z) ; - 1  a  1 - discret (2.516)
z-a z-a

• element de întârziere de ordinul 2 - (T2)

H(s) =
1
=  2n
T 1 T 2 s + ( T 1 + T 2 )s + 1 s + 2   n s +  n
2 2 2

1
Y(s)= H(s)U(s) = 2
U(s) = (2.517)
T 1 T 2 s + ( T 1 + T 2 )s + 1

=  2n U(s) - continuu
s + 2  n s + n
2 2

Cu ajutorul elementelor tipice, P, I, D, T1 , T2 prin conexiunile


„serie”, „paralel” şi „cu reacţie” se pot obţine sisteme dinamice
oricât de complicate.

Pentru o funcţie de transfer de mai jos se utilizeaza


simbolizarea (P+I2+D)T2 sau PI2DT2.
b1 b0
3 2 b 2 + + 2 + b3 s
b3 s + b2 s + b1 s + b0 = s s
4 3 2 2
+ +
a4 s a3 s a 2 s a4 s + a3 s + a 2

6
12/9/2014

Sisteme cu timp mort la care intre momentul modificării


mărimii de intrare şi momentul apariţiei mărimii de ieşire
există un interval de timp numit întârziere pură sau timp
mort. Timpul mort este determinat de timpul de transport de
substanţă, de transfer de energie, sau de propagare de
semnale.
Din acest punct de vedere sistemele dinamice se
împart în două grupe : a) sisteme fără timp mort, b) sisteme
cu timp mort.
Funcţie de poziţia polilor şi zerourilor funcţiei de transfer se
deosebesc
a) sisteme cu poli în tot planul s (pentru sistemele
continue), respectiv în tot planul z (pentru sisteme
discrete).

Polii funcţiei de transfer situaţi în Re s > 0 (respectiv poli din


z>1) sau polii multipli de pe axa imaginară Re s = 0
(respectiv pe z=1) contribuie la răspunsul la impuls h(t) cu
termeni ce tind spre infinit când timpul tinde spre infinit. Astfel

lim | h(t) |= +  | h(k)|= + 
lim
k 
t 
Asemenea elemente se numesc instabile
b) sisteme cu poli în Re s < 0 sau cu poli simpli pe Re s = 0
(pentru sisteme continue), respectiv cu poli în interiorul
cercului de rază unitară, z < 1, sau cu poli simpli pe z
= 1 (pentru sistemele discrete).

lim | h(t) | < +  ; lim | h(k)| < +  .


t  k 

Asemenea sisteme se numesc stabile ;

7
12/9/2014

După poziţia zerourilor funcţiei de transfer sistemele stabile


se împart în două grupe:
b1) sisteme cu zerouri numai în Re s < 0 (cazul continuu)
sau numai în z < 1 (cazul discret). Aceste sisteme se
numesc sisteme (elemente) de fază minimă.
b2) sisteme cu zerouri în tot planul s respectiv în tot planul
z. Asemenea sisteme se numesc sisteme (elemente) de
fază neminimă.

2.5.2.2. Elementul de întârziere de ordinul unu, T1

Comportarea sa este descrisǎ de o ecuaţie diferenţialǎ


de ordinul 1, de formele:
y (t) + a0 y(t) = b0 u(t) , a0 , b0  0
(1)
(2.528)
(1)
T 1 y (t) + y(t) = k p u(t) (2.529)

T1 = 1/a0 este o constantǎ realǎ. Din condiţia de omogenitate


dimensionalǎ a relaţiei (2.529) T1 se exprimă în unitǎţi de
timp şi se numeşte constanta de timp a elementului.
Constanta kp = b0/a0 se numeşte factorul de amplificare al
elementului.

Funcţia de transfer a acestui element si raspunsul la impuls


sunt:
kp
H(s) = . (2.530)
T1 s + 1
 kp  kp - t
h(t) = L-1 {H(s)} = L-1  = e T1 (2.531)
T 1 s + 1 T 1

8
12/9/2014

h(t)/ kp

T1 t

Fig. 2.77
În fig. 2.77 este reprezentat rǎspunsul la impuls normat
h(t)/kp. Subtangenta în origine la acest grafic este egalǎ
cu T1. .

h( 0+ ) =
kp lim h(t) = 0
T1 t 

Rǎspunsul indicial se obţine pentru u(t) = σ(t)şi y(0-) = 0


 
 kp  -1  k p k p 
w(t) = y f (t) = L-1  = L  - =
 s(1 + sT 1 )  1
 s s+ 
 T1  (2.532)

= k p  1 - e-T 1   (t) ; t  0
t

 
Componenta permanentǎ a rǎspunsului indicial este

w p (t) = y p (t) = k p = H(0) , t  0. (2.533)

Componenta tranzitorie a rǎspunsului indicial

t
wt (t) = yt (t) =  k p e T 1
-
(2.534)

9
12/9/2014

Rǎspunsul indicial normat w(t)/kp, este reprezentat în fig.2.78.


Valorile iniţiale ale rǎspunsului indicial sunt

w( 0+ ) = 0 ; w( 0+ ) = w(1)(t)  t=0 =


kp
= tg 
+
T1 (2.535)

Interpretǎri pentru constanta de timp T1: a) constanta de


timp T1 reprezinta intervalul de timp în care mǎrimea de
ieşire creşte de la valoarea zero la valoarea (1 - 1/e)kp =
0,66kp, (deci 0,66 din valoarea ei de regim staţionar);
W(t)

Fig. 278

T1 t

b) constanta de timp T1 este egalǎ cu subtangenta OA a


tangentei în origine OB la graficul w(t).
Durata regimului tranzitoriu tt, numitǎ şi timp de stabilizare se
obtine din conditia

w(t) - w p (t) = | wt (t)| <  ;  t  t t (2.536)

Se obţine pentru Δ = 0,02kp, o duratǎ a regimului tranzitoriu


tt2% = 4T1, iar pentru Δ = 0,05kp, tt5% = 3T1.

Rǎspunsul la frecvenţǎ al elementului T1 este dat de expresia


kp kp
H(j ) = = ; =  T 1
1 + j T 1 1 + j (2.538)

Caracteristicile de frecvenţǎ
kp kp T1k p kp
H R (  )= = ; (  )= -
2 HI
=-
1+  2 2
T1 1 + 1+  T 1
2 2
1 + 2

10
12/9/2014

kp kp
M(  ) = = ;
1 +  2 T 12 1 + 2
 (  ) = - arctan  T 1 = - arctan  . (2.539)

Fig. 2.79
În fig. 2.79.a sunt reprezentate caracteristicile de frecvenţǎ
normate HR(ω)/kp si HI(ω)/kp iar în fig. 2.79.b sunt
reprezentate caracteristicile M(ω)/kp şi φ(ω).

Din caracteristica modul - frecvenţǎ M(ω) rezultǎ cǎ


elementul T1 permite trecerea frecvenţelor joase, deci se
comportǎ ca un filtru „trece -jos”. Intervalul de frecvenţe
cuprinse între 0 şi ωt în care
1
M(  ) > M(0)= 0,707 M(0)= 0,707 k p (2.540)
2

se numeşte bandǎ de trecere.


Frecvenţa (pulsaţia) ωt se numeşte frecvenţǎ de tǎiere şi se
determinǎ din condiţia
1 1
M(  t ) = M(0) t =
2 T1

Pentru a afla locul de transfer al elementului T1 se eliminǎ η


= ωT1 între funcţiile HR(ω) şi HI(ω). Din (2.539) rezultǎ
H I (  ) = -  = - (2.543)
T1
H R(  )

11
12/9/2014

Expresia locului de transfer


2
 kp 
2
kp
 H R(  ) -  + H 2I (  ) = (2.545)
 2  4

În coordonate carteziene HR(ω), HI(ω) relaţia (2.545)


reprezintǎ ecuaţia unui cerc cu centrul în punctul (kp/2, 0),
de razǎ kp/2 şi care trece prin origine.
Locul de transfer este
reprezentat în fig. 2.80,
porţiunea cu

Caracteristica atenuare-frecvenţǎ
se calculeazǎ cu relaţia

Fig. 2.80

kp kp
AdB (  ) = 20 lg M( ) = 20 lg = 20 lg =
1 +  2 T12 1 + 2
(2.546)
= 20 lg k p - 20 lg 1 +  2 .

- pulsaţia de frângere ωf = 1/T1 ; η = 1 ;


- asimptota la frecvenţǎ joase pentru ω << 1/T1 (η << 1)
AdB (  ) = 20 lg k p (2.547)

- asimptota la frecvenţǎ înalte, pentru ω >> 1/T1 (η >> 1)

AdB (  ) = 20 lg k p - 20 lg  2.548)
Cele douǎ asimptote au pantele

m0 = 0 [dB/dec]; m1 = m0 - 20 [dB/dec] = - 20 [dB/dec] .

Pentru caracteristica fazǎ-frecvenţǎ se obţine din


(2.539) asimptotele

12
12/9/2014

1
(  ) = 0 ; » , (  » 1)
T1
(2.550)
 1
(  ) = - ; « , (  « 1)
2 T1

Fig. 2.81

Diagrama Bode asimptoticǎ, carac-eristicile AdB(ω) şi φ(ω)


asimptotice sunt reprezentate cu linie continuǎ în fig. 2.81.

Exemple de sisteme care se comportǎ ca un element T1:


1. Se considerǎ circuitul electric RC din fig. 2.82 pentru
care se pot scrie ecuaţiile

1t (1)
u = Ri + y ; y =  i dt i = C y(1)(t) T 1 y + y(t) = u(t) , T 1  RC
C0 (t)

Fig. 2.82
y
u

2. Se considerǎ circuitul RL din fig. 2.83 pentru care se


scriu ecuaţiile
u = Li(1)(t) + y ; y = Ri . T 1 y(1)(t) + y(t) = u(t) ; T 1  LR

13
12/9/2014

u y Fig. 2.83

2.5.2.3. Elementul de întârziere de ordinul doi, T2


Elementul de întârziere de ordinul doi conţine douǎ elemente
acumulatoare de energie sau substanţǎ.
Pentru elementul de ordin doi ecuaţia diferenţialǎ se poate
scrie în mai multe forme, ca de exemplu

y (t) + a1 y (t) + a0 y(t) = b0 u(t) , a0 , a1 > 0 , b0  0


(2) (1)

1
= T 1T 2 , a1 = T 1 + T 2 , b0 = k p
a0 a0 a0 (2.565)

14
15.12.2014

u y Fig. 2.83

2.5.2.3. Elementul de întârziere de ordinul doi, T2


Elementul de întârziere de ordinul doi conţine douǎ elemente
acumulatoare de energie sau substanţǎ.
Pentru elementul de ordin doi ecuaţia diferenţialǎ se poate
scrie în mai multe forme, ca de exemplu

y(2)(t) + a1 y(1)(t) + a0 y(t) = b0 u(t) , a0 , a1 > 0 , b0  0


1
= T 1T 2 , a1 = T 1 + T 2 , b0 = k p
a0 a0 a0 (2.565)

(2) (1)
T 1T 2 y (t) + ( T 1 + T 2 ) y (t) + y (t) = k p u (t) (2.567)

1 1 +
n = , = T 1 T 2
T 1T 2 2 T 1T 2

y(2)(t) + 2   n y(1)(t) +  2n y(t) = k p  2n u(t). (2.569)

T1, T2 sunt constantele de timp, kp este factorul de


amplificare, ωn - pulsaţia naturalǎ, ξ - factorul de
amortizare.
Funcţia de transfer a elementului T2 este

kp k p  2n
H(s) = = 2
T 1T 2 s + ( T 1 + T 2 ) s + 1 s + 2   n s +  n
2 2
. (2.570)

Ecuatia caracteristica si rǎdǎcinile ei sunt:

1
15.12.2014

s2 + 2   n s +  2n = 0 ; T 1T 2 s2 + ( T 1 + T 2 ) s + 1= 0
1
s1,2 =  n (-   - 1 ) sau s1,2 = -
2

T 1,2 (2.572)

În funcţie de valoarea factorului de amortizare ξ se disting patru


cazuri
1) elementul T2 aperiodic: ξ > 1.
1 1
s1 = - ; s2 = - ,T 1 > T 2 > 0 . Rǎspunsul la impuls are expresia
T1 T2

 kp 

h(t )  L1H ( s )  L1  

 T1T2 s  (T1  T3 ) s  1
2

 t 
t 
kp  T1 
 
T1  T2 
e  e T2  (t ) (2.574)

 
kp
h(0 )  0; h(1) (0 )   k pn2 ; lim h(t) = 0.
T1T2 t 

Rǎspunsul la impuls este reprezentat în fig. 2.85.


h(t)

h(t)

Fig. 2.85

Rǎspunsul indicial se obţine cu relaţia (2.575) si este


reprezentat grafic in fig. 2.85

2
15.12.2014

 H(s)  -1  1 kp 
w(t) = L-1  = L  =
 s   T 1T 2 s
s 2
+ ( +
T1 T 2 )s + 1 
 t t 
 k p  1 - T 1 e- T 1 + T 2 e - T 2   (t)
 T1 T2- -
T1 T 2  (2.575)

w( 0+ ) = 0 , w(1)( 0+ ) = 0 ; lim w(t) = k p .


t 

2) elementul T2 aperiodic critic: ξ = 1.


1
s1 = s 2 = - = -   n ,T 1 = T 2 > 0.
T1
 kp  kp - t
h(t) = L-1 { H(s) } = L-1  2 
= 2 t e T 1  (t)
( T 1 s + 1 )  T 1
k
h( 0+ ) = 0 , h(1) ( 0+ ) = p2 .
T1
 H(s)   kp 
w(t) = L-1  = L 
-1
2 
=
 s   s ( T 1 s + 1 ) 
  t  -t 
= k p  1 -  1+  e T 1   (t).
  T1  

w( 0+ ) = 0 , w(1)( 0+ ) = 0 ; lim w(t)= k p .


t 

3) Elementul T2 oscilant: 0 < ξ < 1.



s1,2 =  n -   j 1 -  .
2

 k p 2n 
h(t) = L-1 { H(s) } = L-1  2 2 
=
 s + 2   n s +  n 

=
k pn
1- 2
e-  n t  sin  n 1 - 
2

t  (t). 

H(s)  k p  2n 
w(t) = L-1 { } = L-1  2 
=
 s ( s + 2  n s + n ) 
2
s
 -  n t  1- 2 
= k p  1- e  sin   n 1 -  2 t + arctg    (t).
 1-2   
 
Punctele de extrem relativ ale funcţiei (2.584) au abscisele
si ordonatele:

3
15.12.2014

Fig. 2.86

l  k p  1 + e-  n tl  , l = 1, 3, 5, ...
tl = , l = 0, 1, 2, . . . w( t l ) = 
n 1 -   k p  1 - e-  n tl  , l = 0, 2, 4 .
2 2.587)

Valoarea maximǎ a rǎspunsului se obţine pentru l = 1



  y max - y s - 
wM = y max = w( t 1 ) = k p  1 + e- 1-2  = =e
  ys 1-2

Deoarece în regim staţionar w(t) = y(t) = ys = kp, se determinǎ


suprareglarea rǎspunsului indicial, conform relaţiei (2.456)
y max - y s 
= = e- 1-2
(2.589)
ys

Se defineşte decrementul oscilaţiilor λ ca fiind raportul


amplitudinilor a douǎ „pulsuri” de aceiaşi semn ale
regimului tranzitoriu.
( ) 2
 = wt t 2l+1 = e- 1-2 , l 1. (2.590)
wt ( t 2l -1 )
Din relaţia (2.590) se poate determina factorul de amortizare ξ
ln 
=
4  2 + ln 2  (2.591)

Se pun in evidenta douǎ regimuri limitǎ:

4
15.12.2014

• pentru ξ = 0, λ = 1, oscilaţiile nu se amortizeazǎ şi din


(2.584) rezultǎ un regim oscilant
w(t) = k p ( 1 - cos  n t ) , t  0 (2.592)

- pentru ξ = 1, se obţine regimul aperiodic critic: w(t) dat de (2.578).

Durata regimului tranzitoriu, conform relaţiilor (2.458) - ( 2.462),


pentru o abatere Δ = 0.02kp = 0.02wp, rezultǎ cǎ este datǎ de
relaţia
4 4
tt = ; | w(t) - w p (t) | < 0,02 k p ,(  ) t  .
 n  n (2.593)

4) Elementul T2 conservativ, ξ = 0.
Pentru ξ = 0 rǎdǎcinile ecuaţiei caracteristice sunt pur imaginare

s1,2 =  j  n . (2.594)

Rǎspunsul la impuls se obţine din (2.580) pentru


ξ=0

h(t) = k p  n sin (  n t )  (t) (2.595)

Rǎspunsul indicial este dat de ecuaţia (2.592).


Funcţiile h(t) şi w(t) pentru ξ = 0 sunt oscilaţii neamortizate,
cu pulsaţia egalǎ cu pulsaţia naturalǎ ωn .
Pentru 0  ξ < 1 elemetul T2 nu mai poate fi descompus în
elemente de ordinul unu (T1) contituind el însuşi un element
tip. În fig. 2.88.a,b. se prezintǎ rǎspunsul la impuls h(t)
respectiv rǎspunsul indicial w(t) ale elementului T2 pentru
ξ ε [0,1].
Rǎspunsul la frecvenţǎ al elementului T2 se obţine înlocuind
s = jω în funcţia de transfer .
k p  2n kp  (2.596)
H(j ) = 2 - 2+ j 2
= ; =
n  n  1 -2 + j 2   n
Expresiile pentru caracteristicile de
frecvenţǎ sunt:

5
15.12.2014

k p (1 -  )
2
k p  2n (  2n -  2 )
H R(  )= =
(  2n -  2 )2 + 4  2  2n  2 (1 -  2 )2 + 4  2 2 (2.598)

- 2 k p   3n  - 2k p  
H I (  )= = (2.599)
(  2n -  2 )2 + 4  2  2n  2 (1 -  2 )2 + 4  2 2

k p  2n kp
M(  ) = = (2.600)
(  2n -  2 )2 + 4  2  2n  2 (1 -  ) + 4  2 2
2 2

2  n  2 
(  ) = - arctg
= - arctg
n - 
2 2
1 - 2 (2.601)
Caracteristica HR(ω) prezentatǎ în fig. 2.89, admite un maxim,
pentru ξ < 1/2, de coordonate
kp 1
 1 = 1 - 2  ; H Rmax (  ) = 
4  -2 (2.602)

iar pentru orice ξ  0 admite un minim de coordonate


kp 1
 2 = 1 + 2  ; H Rmin (  ) = - 
(2.603)
4  + 2

Caracteristica HI(ω) prezentatǎ în fig. 2.89 este negativǎ şi are un minim


de abscisǎ

1- 2  2 + 2 4 -  2 +1
3 = , 1 < 3 < 2 (2.604)
3

Fig. 2.89

6
15.12.2014

Caracteristica M(ω), fig. 2.90, pentru ξ < 1/2, are un maxim , de


coordonate (r,Mr) , care evidentiaza un fenomen de
rezonanta
kp
 r = 1 - 2  2 ; M max (  ) = = M r = M(  r )
2 1- 22 (2.605)

Pulsaţia de rezonanţǎ
rezultǎ din relaţia (2.605)

 r =  n  r =  n 1 - 2  <  n
2

Se defineşte factorul de
rezonanţǎ Q,
Fig. 2.90

M(  r ) M max (  ) 1
Q= = =
M(0) M(0) 2  1- 2  2 (2.607)

Caracteristicile M(ω) şi φ(ω) sunt prezentate în fig. 2.90.


Pentru locul de transfer al elementului T2 se utilizeazǎ o
reprezentare graficǎ adimensionalǎ, fig. 2.91; pentru kp =
1 si diferite valori ale factorului de amortizare ξ, pentru
pulsaţia normatǎ η  (0, + ) se traseazǎ

Fig. 2.91

7
15.12.2014

Caracteristica atenuare-frecvenţǎ este datǎ de relaţia


kp
AdB (  ) = 20 lg M( ) = 20 lg =
(1 -  2 )2 + 4  2  2
 20 lg k p - 20 lg (1 -  2 )2 + 4  2 2 (2.608)

Caracteristica are asimptotele , pantele


AdB (  ) = 20 lg k p pentru  » 1 m0 = 0 dB/dec;
AdB (  ) = 20 lg kp - 20 lg  = 20 lg kp - 40 lg  = - 40 lg 
2

m1 = m0 - 40 dB/dec = - 40 dB/dec
Pulsaţia de frângere, pentru care cele douǎ asimptote se intersecteazǎ este

 f = n ,  = 1
Asimptotele caracteristicii fazǎ - frecvenţǎ se obţin din relaţia
(2.601)
 (  ) = 0 pentru  » 1 ;
(2.612)
 (  ) = -  pentru  « 1

La pulsaţia de frângere η = 1, faza are valoarea - π/2.

- π/2.

- π/2.
Fig.2.92

8
15.12.2014

Exemple de elemente T2 : 1. Motorul


de curent continuu.
Ecuaţiile de functionare a motorului sunt

 d ia
 u a - k 1  = R a i a + La dt (2.516)

 mm = k 2 i a = J d  .
 dt
Eliminând curentul ia din ecuaţiile (2.616) şi notând y(t) = ω(t)
şi u(t) = ua se obţine ecuaţia
La J (2)(t) + Ra J (1)(t) + y(t) = u(t) Ra (1)(t) + k 1 k 2 y(t) = k 2 u(t)
y y k1 y(2)(t) + y
k2 k2 La La J La J

Se introduc notaţiile (2.618)


JRa ; = La ; 2 = k 1 k 2 = 1 ;
Tm= Ta n
k1 k 2 Ra La J T m T a
1 Tm J 1 (2.619)
= = Ra ;k p=
2 T a 2 k 1 k 2 La k1

unde Tm este constanta de timp electromecanicǎ a motorului; Ta este


constanta de timp a circuitului rotoric.
Ecuaţia (2.618) devine

y(2)(t) + 2   n y(1)(t) +  2n y(t) = k p  2n u(t)


(2.620)

Pentru ξ  1, Tm  4Ta, rǎdǎcinile ecuaţiei caracteristice ale


ecuaţiei (2.620) sunt reale negative, deci motorul de curent
continuu este un element T2 aperiodic; pentru ξ < 1, Tm <
4Ta, motorul de curent continuu este un element T2 oscilant.
3) Fie sistemul hidraulic prezentat în fig. 2.93 format din douǎ
rezervoare legate în serie printr-o rezistenţǎ hidraulicǎ. Se
presupune cǎ prin robinetele V0 , V1 , V2 curgerea este laminarǎ,
iar rezistenţele hidraulice ale acestor robinete sunt R0, R1 , R2.

9
15.12.2014

Fig.2.93

Ecuaţiile de echilibru de masǎ pentru cele douǎ rezervoare


sunt
A1  d h1 = ( q1 - q 2 ) dt  gh1  gh2
q2 = ; q3 =
A2  d h2 = ( q 2 - q3 ) dt R1 R2

(2.621)

Eliminând variabilele intermediare se obţine ecuaţia


generalǎ a ansamblului celor 2 rezervoare având ca
mǎrime de ieşire nivelul h2(t), deci y(t) = h2(t) şi ca
mǎrime de intrare debitul q1; deci u(t) = q1(t).

A1 R1 A2 R2 (2)(t) +  A1 R1 + A2 R2  (1)(t) + y(t) = R2 u(t) .


y  y
g g  g g  g (2.623)

(2) (1)
T 1 T 2 y (t) + ( T 1 + T 2 ) y (t) + y(t) = k p u(t) (2.625)
A1 R1 > 0 ; = A2 R2 > 0 ; = R2 > 0
T 1= T2 kp
g g g
Rǎdǎcinile ecuaţiei caracteristice asociate ecuaţiei (2.625)
sunt reale, distincte, negative şi, deci, ansamblul celor douǎ
rezervoare se comportǎ ca un element T2 aperiodic.

10
15.12.2014

2.5.2.6. Elementul „trece-tot”

Este un element descris de o ecuaţie diferenţialǎ de forma


(1) (1) (2.654)
T 1 y (t) + y(t) = - T 1 u (t) + u(t)

respectiv de funcţia de transfer


- s+1
H(s) = T 1 (2.655)
T1 s+1
Rǎspunsurile la impuls si indicial sunt
 

 2 1 

h(t) = L { H(s)} = L  - 1 +
-1 -1
=
1
 T 1 s+ 

 T1 
 (2.656)
2 -t 2
= -  (t) + e T 1  (t) , h( 0+ ) = , h(+ ) = 0
T1 T1

 
 H(s)  
-1  1 2   t

w(t) = L-1  = L  -  =  1 - 2 e T 1   (t),
-
 s   s s+
1
  
 
T1 (2.657)
w( 0+ ) = - 1 , w(+ ) = 1.

Aceste rǎspunsuri sunt reprezentate grafic în fig. 2.101.

Fig. 2.101

Pentru s = jω din (2.655) se obţine rǎspunsul la frecvenţǎ

- j + 1 1 - T 12  2 - j2 T 1 1 -  2 - j2
H(j ) = T 1 = = ,
T 1 j + 1 1 + T 12  2 1 + 2 (2.658)

11
15.12.2014

Caracteristicile de frecvenţǎ au expresiile


1 - T 12  2 1 -2
H R (  )= = ;
1 + T 12  2 1 + 2
(2.659)
- 2 T 1 - 2
H I (  )= =
1 + T 12  2 1 + 2
2 T1 2
M(  ) = 1 ; (  ) = - arctg = - arctg . η = ωT1
1 - T1 
2 2
1 - 2
Dacǎ se eliminǎ η între HR(ω) şi HI(ω) din (2.659) se
obţine ecuaţia locului de transfer

H 2R (  ) + H 2I (  ) = 1
(2.661)

care este un cerc cu centrul în originea planului HR(ω), jHI(ω)


şi de razǎ unitarǎ, fig. 2.102.
Elementul „trece-tot ” permite trecerea
uniformǎ a tuturor frecvenţelor cu introducerea
unor defazaje funcţie de frecvenţǎ.

Din acest motiv se mai numeşte şi element defazor pur.

Fig. 2.102

Exemple de sisteme fizice care se comportǎ ca un element


„trece- ­tot ”.
1) Se considerǎ un termometru cu mercur. La o creştere
bruscǎ a temperaturii mediului exterior (care constituie
mǎrimea de intrare), are loc mai întâi dilatarea tubului de
sticlǎ, ceea ce produce iniţial o scǎdere a nivelului
mercurului. Apoi pe mǎsurǎ ce mercurul se încǎlzeşte,
nivelul acestuia creşte, urmǎrind creşterea temperaturii.

12
15.12.2014

2.5.2.7. Elemente de fazǎ minimǎ şi neminimǎ


Se pune întrebarea în ce condiţii între M(ω) şi φ(ω) existǎ o
relaţie bine determinatǎ, astfel ca sistemul sǎ poatǎ fi
caracterizat numai de una din aceste douǎ caracteristici de
frecvenţǎ.
Fie rǎspunsul la frecvenţǎ a unui sistem dinamic

H(j ) = H R (  ) + j H I (  ) . (2.662)

Dacǎ H(s) este o funcţie de transfer care are poli şi zerouri


numai în Re s < 0, atunci sunt verificate transformatele Hilbert

1 
H R (  ) d - transformarea directa
H I (  )= - 
 -  -
1 
H I (  ) d - transformarea inversa (2.663)
H R (  )= 
 -  -

în care ω este pulsaţia în [rad/s]

Din expresia rǎspunsului la frecvenţǎ, scrisǎ sub forma polarǎ

H(j ) = M(  ) e j  (  ) (2.664)
j (  )
rezultǎ H l (j ) = ln H(j ) = ln M(  ) e = ln M(  ) + j  (  )
= A(  ) + j  (  ) ; A(  )  ln M(  ) (2.665)

A(ω) se numeşte atenuare.

Hl(s) corespunde funcţiei de transfer


Q(s)
H l (s) = ln H(s) = ln = ln Q(s) - ln P(s) (2.666)
P(s)
Zerourile polinoamelor Q(s) şi P(s) sunt singularitǎţi pentru
funcţia Hl(s). Aceastǎ funcţie este olomorfǎ daca aceste
rǎdacini se afla în Re s<0.

13
15.12.2014

Pentru sistemele liniare care satisfac transformarea (2.667),


deci care au funcţii de transfer cu zerouri şi poli numai în
Re s < 0, Hl(s) satisface relaţiile transformatei Hilbert (2.663)
care devin
1  A(  ) 1  ( )
(  ) = -  d ; A(  ) =  (2.668)
 -  -  -  - 

Relaţiile (2.668) se numesc condiţiile lui Bode şi satisfac o


legǎturǎ biunivocǎ între A(ω) şi φ(ω) pentru o anumitǎ
clasǎ de sisteme numite sisteme de fazǎ minima.

Definitie. Sistemele monovariabile ale cǎror funcţii de


transfer au poli şi zerouri numai în Re s < 0 se numesc
sisteme de fazǎ minimǎ .
Sistemele monovariabile ale cǎror funcţii de transfer au
poli numai în Re s < 0 şi zerouri în tot planul s se
numesc sisteme de fazǎ neminimǎ.

14
1/7/2015

Dintre toate sistemele care au acelaşi modul al rǎspunsului la


frecvenţǎ, numai sistemele de fazǎ minimǎ introduc cel mai
mic defazaj dintre mǎrimea de intrare şi mǎrimea de ieşire,
oricare ar fi ω.
În funcţia de transfer a oricǎrui sistem de faza neminimǎ se
poate pune în evidenţǎ un factor care corespunde unui
sistem cu fazǎ minimǎ şi un factor care corespunde unui
element de tip „trece-tot” sau defazor pur.
Functia de transfer a unui element de faza neminima se
poate scrie in forma factorizata
Q (s)Q2 (s) Q (s) Q (-s) Q2 (s)
H nm (s) = 1 H nm = 1  1 = H t (s) H m (s)
P(s) Q1(-s) P(s)

Q1(s) Q (-s) Q2 (s) (2.671)


H t (s) = ; H m (s) = 1
Q1(-s) P(s)

în care P(s) şi Q2(s) sunt polinoame cu zerouri în Re s < 0,


iar Q1(s) este un polinom cu zerouri numai în Re s > 0.
Polinomul Q1(-s) are toate zerourile în Re s < 0.
Ht(s) este funcţia de transfer a unui element „trece-tot”
sau defazor pur. Hm(s) este funcţia de transfer a unui
sistem de fazǎ minimǎ.
Rǎspunsul la frecvenţǎ a elementului „trece-tot” este
Q1(j )
H t (j ) = = M t (  ) e j  t(  ) = e j  t(  ) (2.672)
Q1(-j )
| Q1(j ) |
M t (  ) = | H t (j ) |= =1 (2.673)
| Q1(-j ) |

În funcţia de transfer a unui element „trece-tot” gradul


numǎrǎtorului este egal cu gradul numitorului. Fie n gradul
numitorului şi m gradul numǎrǎtorului funcţiei de transfer Hm(s)
a sistemului de fazǎ minimǎ.

1
1/7/2015

Deoarece sistemul de fazǎ minimǎ are zerourile şi polii


numai în Re s < 0, conform principiului argumentului (vezi
paragraful 2.3.1.3.2, relaţia (2.84)) acest sistem va
introduce un defazaj dintre mǎrimea de intrare şi mǎrimea
de ieşire φm(ω) dat de relaţia

-  m (  ) = - arg H m (j ) =  (n - m) (2.674)

Deoarece sistemul de fazǎ neminimǎ cu funcţia de transfer


Hnm(s), corespunzǎtor sistemului de fazǎ minimǎ Hm(s), are z
zerouri în Re s > 0, corespunzǎtoare la z elemente
„trece-tot” înseriate cu sistemul de fazǎ minimǎ Hm(s), va
introduce un defazaj dintre mǎrimea de intrare şi ieşire -
φnm(ω), conform relaţiei (2.84) de forma

-  nm (  ) = - arg H nm (j ) = 2z +  (n - m) (2.675)

Comparând relaţiile (2.674) şi (2.675) este evident cǎ


-  nm (  ) > -  m (  ) (2.676)

Din relaţia (2.675) rezultǎ cǎ în cazul sistemelor cu fazǎ


neminimǎ hodograful vectorului Hnm(jω) înconjoarǎ originea
axelor în sens pozitiv de z ori, adicǎ de atâtea ori câte
elemente „trece-tot” (defazori puri) are funcţia de transfer
Hnm(s).
Din relaţiile (2.670), (2.673) rezultǎ cǎ rǎspunsurile la
frecvenţǎ Hnm(jω) şi Hm(jω) au acelaşi modul

H nm (j ) = | H m (j )|  | H t (j ) = | H m (j )| (2.677)

Toate sistemele monovariabile, caracterizate prin acelaşi


modul al rǎspunsului la frecvenţǎ, se deosebesc numai prin
elemente „trece-tot” (2.672) conform factorizǎrii (2.670).

2
1/7/2015

2.5.2.8. Elemente cu timp mort

În procesele fizice în care apar fenomene de transport de masǎ


sau energie, transport care se realizeazǎ cu viteze finite, se
impune cu necesitate utilizarea unor modele matematice care
sǎ evidenţieze întârzierile introduse. Aceste întârzieri nete,
numite şi întârzieri pure sau timpi morţi, care apar pe calea
funcţionalǎ cauzǎ efect, sunt descrise în cazul sistemelor
netede cu ajutorul ecuaţiilor diferenţiale cu argument întârziat.
Dacǎ se noteazǎ cu τ timpul mort, relaţia intrare-ieşire a unui
element neted cu timp mort neinerţial este de forma
y(t) = k p u(t -  ) , t  
H ( s) = k p e s
Rǎspunsul la impuls şi rǎspunsul indicial sunt date de
relaţiile (2.680) si sunt reprezentate in fig. 2.103.

h(t) = L -1 { H(s) } = k p  (t -  )
 H(s)  (2.680)
w(t) = L -1   = k p  (t -  )
 s 

Fig. 2.103

Rǎspunsul la frecvenţǎ a elementului cu timp mort este

H(j ) = k p e- j  = k p cos   - jk p sin  


(2.681)

3
1/7/2015

Caracteristicile de frecvenţǎ sunt


H R (  ) = k p cos   ; H I (  ) = - k p sin  
(2.682)
M(  ) = k p ; (  ) = - arctg ( tg (  )) = -  

Caracteristicile M(ω) şi φ(ω) sunt reprezentate în fig. 2.105.b.


Din (2.682) rezultǎ cǎ modulul M(ω) este independent de
frecvenţǎ, iar faza φ(ω) este o funcţie liniarǎ de frecventǎ,
factorul de proporţionalitate fiind timpul mort τ
M(ω)

φ(ω) ω

Locul de transfer este un cerc de raza kp, fig. 2.105.a, de


ecuaţie
H R (  ) + H I (  )= k p
2 2 2
(2.683)

Este parcurs de un numǎr infinit de ori când ω variazǎ de


la 0 la  .
Exemple de elemente cu timp mort:
1) Fie o bandǎ transportoare, fig. 2.106.a care se deplaseazǎ cu
vitezǎ constantǎ v. Mǎrimea de intrare u(t) este secţiunea S prin
care materialul se scurge din buncǎrul 1 pe banda transportoare 2,
iar mǎrimea de ieşire y(t) este debitul Q al materialului deversat
în buncǎrul 3. Orice modificare a secţiunii S va determina o variaţia
debitului Q numai dupǎ un timp τ = L/v.
2) Fie o instalaţie de amestecare a douǎ lichide de naturǎ diferitǎ
fig. 2.106.b. Modificarea in treaptǎ a debitului unui lichid va
determina variaţia concentraţiei amestecului, care va fi sesizatǎ în
punctul de mǎsurare M, abia dupǎ timpul mort τ = L/v.

4
1/7/2015

Fig. 2.106

2.5.2.9. Elemente combinate


2.5.2.9.1. Elementul integrator cu întârziere IT1
Este descris de o ecuaţie diferenţialǎ de forma
(2) (1) (2.684)
T 1T 2 y (t) + T 2 y (t) = u(t)

respectiv de funcţia de transfer

1
H(s) =
T 2 s ( T 1 s + 1) (2.685)

Rǎspunsul la impuls, reprezentat in figura 2.107, este


descris de relatia
 
 1
-1  1 1  
h(t) = L { H(s) } = L 
-1
-  =
s 1
 T2 T2 s+ 

 T1  (2.686)

=  1 - e-T 1   (t) , h( 0+ ) = 0 , h(+ ) =


1 t 1
T2  T2
Rǎspunsul indicial , reprezentat in fig. 2.107.b se determinǎ cu relaţia

 H(s)  -1  1 
w(t) = L-1  = L  =
 s  2
 T2 s T1
( s + 1) 
 

 1 1 

= L-1  - T1 + T1  = (2.687)
2
s 1
 2
T s T 2 T 2 s+ 

 T1 

5
1/7/2015

 t T1  t 

 1 - e T 2   (t) ,
-
w(t ) =  -
 T2 T2   (2.687)
w( 0+ )  0 , w(+ ) = 

h(t) W(t)

Fig. 2.107
Rǎspunsul la frecvenţǎ se obţine din (2.6-85) pentru s = jω
1 - T 1 - j
H(j ) = = , (2.688)
T 2 j ( T 1 j + 1) T 2  ( T 1  + 1)
2 2

Caracteristicile de frecvenţǎ sunt


T1 1
H R (  )= - ; H I (  )= ;
T 2 ( T 1  + 1) T 2  ( T 1  + 1)
2 2 2 2
(2.689)
1 1
M(  ) = ;  (  ) = arctg .
T 2 1+ T 1 
2 2
T1
Locul de transfer are forma din fig. 2.108
Caracteristica atenuare-frecvenţǎ are expresia care
1
AdB (  ) = 20 lg (2.690)
T2  1 + T1 
2 2

pentru frecvenţe mari are asimptota:

AdB = - 40 lg  - 40 lg T1 T2  - 40 lg  , (2.691)
1
cu panta de - 40 dB/dec şi care taie axa în punctul t =
T 1T 2

6
1/7/2015

Diagrama Bode este reprezentatǎ în fig. 2.109.

jHi(ω)

Hr(ω)

Fig. 2.108 Fig. 2.109

Elemente de tip IT1 sunt toate tipurile de servomomotoare


electrice, hidraulice, pneumatice.
Se considerǎ servomotorul elec-tric SM din fig. 2.110 alimentat
la o tensiune u.
Prin intermediul reductorului mecanic Rm, servomotorul SM
antreneazǎ cursorul unui potenţiometru P. Mǎrimea de ieşire y
este tensiunea obţinutǎ la cursorul potenţiometrului P. Pentru
acest sistem se pot scrie urmǎtoarele ecuaţii

Fig. 2.110

d
- ecuaţia de mişcare J = mm - mr
dt

7
1/7/2015

J - momentul de inerţie; mm = k1u(t) - cuplul


electromagnetic; mr = k2ω(t) - cuplul rezistent (de frecare) ;
t
- unghiul de rotaţie al rotorului ;  (t) =  (t)dt
0

α = k3θ , α = deplasarea cursorului potenţiometrului P;

y(t) = k4α(t); k1, k2, k3, k4 - constante de proporţionalitate


Eliminând mǎrimile intermediare din aceste relaţii se obţine
urmǎtoarea ecuaţie pentru sistemul analizat
1 (2) k2 (1)
J y (t) + y = u(t). (2.692)
k1 k 3 k 4 k1 k 3 k 4
J k2
Introducâd constantele de timp = T1 ;T 2 =
k2 k1 k 3 k 4
ecuaţia (2.692) devine

(2) (1)
T 1T 2 y (t) + T 2 y (t) = u(t) (2.694)

care este specificǎ unui element IT1

2.5.2.9.2. Elementul de întârziere de ordinul 1 cu timp mort

Este descris de o ecuaţia diferenţialǎ de forma

T 1 y (t) + y(t) = k p u(t -  )


(1)
(2.695)

sau de funcţia de transfer


k p e- s 
H(s) = (2.696)
T1 s+1
T1, τ, kp au semnificaţiile prezentate la elementele de
întârziere de ordinul 1 şi cu timp mort.
Rǎspunsul la impuls are expresia

8
1/7/2015

Rǎspunsul la impuls , reprezentat in fig. 2.111a, are expresia


 
 k e- s   k t - 
 = e T 1  (t -  ) , t  
p p -
h(t) = L-1 { H(s) } = L-1  (2.697)
 1 
 T 1  s +  T 1
  T 1  

Rǎspunsul indicial , fig. 2.111b, se determinǎ cu relaţia (2.698)


si este reprezentat grafic in fig. 2.111b.
 H(s)   k p e- s   t -
w(t) = L-1  = L   = k p (1 - e T 1 ) (t -  )
-1 - (2.698)
 s   s ( T 1 s + 1)

Rǎspunsul la frecvenţǎ are expresia

k p e- j  k p e- j 
H(j ) = = ; = T 1  . (2.699)
T 1 j + 1 1 + j

Caracteristicile de frecvenţǎ au expresiile


k p ( cos   -  sin   ) k p ( sin   -  cos   )
H R (  )= ; H I (  )= ;
1 + 2
1 + 2
(2.700)
 kp 
 + arg e- j  = - arctg  -  .
kp
M(  ) = ; (  ) = arg 
1 + 2
 1 + j 
Caracteristica atenuare-frecvenţǎ , fig. 2.112a, are expresia
kp (2.701)
AdB = 20 lg
1 +2

cu asimptotele AdB(ω) = 20lg kp - la frecvenţe joase;


AdB(ω) = 20lg kp - 20lg ω la frecvenţe înalte.
Locul de transfer a elementului de ordin 1 cu timp mort din
fig. 2.112.b şi caracteristica fazǎ-frecvenţǎ, fig. 2.112.a, pun
în evidenţǎ variaţia suplimentarǎ a fazei pentru un timp
mort τ  0 faţǎ de cazul când τ = 0.

9
1/7/2015

Fig. 2.112

Elementul de ordin 1 cu timp mort se utilizeazǎ pentru


aproximarea comportǎrii dinamice a numeroase sisteme
fizice, deoarece parametrii acestor elemente se pot identifica
uşor dacǎ se cunosc rǎspunsurile lor indiciale.

VARIABILE DE STARE. DESCRIEREA INTERNĂ


A SISTEMELOR LINIARE
Metoda variabilelor de stare constituie o altă modalitate de
descriere matematică a comportării sistemelor dinamice
monovariabile şi multivariabile, denumită descriere internă
a sistemelor. Aceste sisteme sunt descrise în acest caz de
două seturi de ecuaţii:
a) ecuaţii intrare-stare, care descriu evoluţia mărimilor de
stare sub acţiunea mărimilor de intrare. Această evoluţie este
complet determinată de cunoaşterea variabilelor de stare
la un moment dat (cunoaşterea condiţiilor iniţiale) şi a
mărimilor de intrare;
b) ecuaţiile de ieşire, care descriu evoluţia mărimilor de
ieşire sub acţiunea mărimilor de stare.
Metoda variabilelor de stare prezintă următoarele
caracteristici principale:

10
1/7/2015

- analiza sistemelor se efectuează în domeniul timpului şi


utilizează algebra matricială;
- reprezentarea sistemelor monovariabile se extinde uşor şi la
sistemele multivariabile, permiţând o analiză unitară a
sistemelor dinamice;
- noţiunile noi de controlabilitate şi observabilitate au un rol
important în cadrul acestei metode;
- metoda oferă un instrument puternic pentru rezolvarea
problemelor de optimizare;
- anumite sisteme ce prezintă neliniarităţi sau parametri variabili
în timp pot să fie tratate prin metoda variabilelor de stare;
- modelele matematice ale sistemelor dinamice reprezentate
prin ecuaţii intrare-stare-ieşire permit utilizarea calculatoarelor
numerice ca instrumente eficiente pentru analiza şi conducerea
acestor sisteme.

Variabilele de stare sau mărimile de stare reprezintă un


grup de mărimi care definesc complet starea sistemului la
un moment dat; această stare îndeplineşte rolul unor condiţii
iniţiale pentru evoluţia ulterioară a sistemului
Ca variabile de stare se aleg de obicei mărimile ce
definesc starea elementelor acumulatoare de energie
dintr-un sistem, ca de exemplu: nivelul pentru un rezervor
hidraulic, tensiunea la borne pentru un condensator electric,
curentul ce o parcurge pentru o bobină, elongaţia pentru un
resort, etc.

3.1. Descrierea internă a sistemelor monovariabile


Pentru un sistem monovariabil continuu sau discret, descris de o
ecuaţie diferenţială respectiv de o ecuaţie cu diferenţe de ordinul
n, numărul de mărimi de stare necesar pentru definirea stării
sistemului este egal cu ordinul ecuaţiei diferenţiale –
n variabile de stare.

11
1/7/2015

Alegerea variabilelor de stare nu este unică, starea unui


sistem de ordin n poate fi complet definită de diferite
grupuri de n variabile de stare alese.

3.1.1. Descrierea internă a sistemelor monovariabile netede


3.1.1.1. Metode bazate pe utilizarea ecuaţiei diferenţiale
3.1.1.1.1 Metoda 1. Variabile de fază. Forma canonică controlabilă

Se consideră un sistem monovariabil neted (continuu în timp)


descris de o ecuaţie diferenţială de ordin n de forma

(n) (n-1) (1)


y (t) + an-1 y (t) + ....+ a1 y (t) + a0 y(t)= u(t)
(3.1)
ai = constant; i = 1, n
Ca variabile de stare se aleg: mărimea de ieşire y(t) şi
primele (n - 1) derivate ale acesteia.

Fie variabilele de stare, denumite şi variabile de fază:


(1) (2) (n-1)
x1 = y , x2 = x1 = y ; x3 = x2 = y .....xn = xn-1 = y . (3.2)

Din ecuaţia (3.1) se obţine


(n) (n-1) (2) (1)
y = x n = - an-1 y - ...- a2 y - a1 y - a0 y + u(t) (3.3)

x n = - a0 x1 - a1 x2 - ...- an-1 xn + u . (3.4)

x1  x2
Cu ecuaţiile (3.2) şi (3.4) pentru
ecuaţia diferentială (3.1) se x2  x3
obţine următorul sistem de 
ecuaţii diferenţiale de ordinul 1 , xn1  xn
(3.5)
(3.5)
xn  a0 x1  a1x2    an1xn

12
1/7/2015

Se adaugă relaţia ecuatiei de iesire:

y = x1 . (3.6)

Sub formă matricială relaţiile (3.5) şi (3.6) devin


x = Ax + bu
(3.7)
y = cT x + du
 0 1 0  0  0  0 
 0 0 1 0 0  0  0 
   
 0 0 0 1 0  0  0 
 
A=  0 0    0 0  ; b =    ; (3.8)
 0 0 0  0 1 0  
   
 0 0 0 0  0 1  0 
  a0  a1  a2    an2  an1  1
cT =  1 0 0   0 0 

unde A = matricea sistemului (n x n); b, cT = vectori


constanţi (n x 1), b - vector de intrare, cT - vector de ieşire,
d = constantă.
Pentru ecuaţia (3.1) se asociază ecuaţia caracteristică

(3.9)
n n-1
p + an-1 p + ...+ a1 p + a0 = 0 .

Se observă că elementele ultimei linii ale matricei A sunt


coeficienţii ecuaţiei caracteristice (3.9) consideraţi cu
semn schimbat.
În cazul general în ecuaţia diferenţială intervin şi derivatele
mărimii de intrare, considerând m = n ecuaţia (3.1) devine
(n) (n-1 (1)
y (t) + an-1 y (t) + ...+ a1 y (t) + a0 y(t) =
(3.10)
= bn u(n)(t) + ...+ b1 u(1)(t) + b0 u(t)

13
1/7/2015

Introducând operatorul de derivare p = d(.)/dt ecuaţia (3.10)


se poate scrie sub forma
n
y(t) = bn p + ...+ b1 p + b0 u(t) = H(p) u(t) =
n n-1
p + an-1 p + ...+ a1 p + a0 (3.11)
= ( bn pn + ...+ b1 p + b0 ) y1(t)
1
y1(t) = n n-1
u(t)
p + a n-1 p + ...+ a1 p + a0
n (3.12)
p + ...+ b1 p + b0
H(p) = bn n
p + ...+ a1 p + a0
H(p) coincide cu funcţia de transfer a sistemului (3.10) pentru
p = s. Relaţiilor (3.11) şi (3.12) le corespunde schema bloc din
fig. 3.1.

y1(t) yt)
U(t) n
bn p + ...+ b1 p + b0
1 n
p + ...+ a1 p + a0
pn + an-1 pn-1 + ...+ a1 p + a0

Fig. 3.1
Se aleg drept variabile de stare mărimea y1(t), ce constituie
mărimea de ieşire a elementului fictiv 1, fig. 3.1, şi cele n - 1
derivate succesive ale acesteia, adică
(1) (n-1)
x1 = y1 , x2 = x1 = y1 , ... , xn = x n-1 = y1 (3.13)

Pentru ecuaţia diferenţială (3.10) corespund ecuaţiile:


y(n) (n-1) (1)
1 + a n-1 y1 + ...+ a1 y1 + a0 y1(t) = u(t)
(3.14)
y(t) = bn y(n) (n-1) (1)
1 (t) + bn-1 y1 (t) + ...+ b1 y1 (t) + b0 y1(t) .

14
1/7/2015

Ţinând seama de ecuaţiile (3.13) şi (3.14) ecuaţiile de stare şi


de ieşire ale sistemului descris de ecuaţia (3.10) devin
y1(1)  x1  x2
y1( 2)  x2  x3
 (3.15)

y1( n 1)  xn 1  xn


y1( n )  xn  a0 x1  a1 x2    an 1 xn  u

y(t) = b0 x1 + b1 x2 + ...+ bn-1 xn + bn x n =


= ( b0 - bn a0 ) x1 + ( b1 - bn a1 ) x2 + ...+ ( bn-1 - bn an-1 ) xn + bn u = (3.16)

= c1 x1 + c2 x2 + ...+ cn xn + bn u

ck = bk -1 - bn ak -1 , k = 1 , n . (3.17)

), i =

Pentru sistemul (3.10) ecuaţia matriceală intrare stare este


de forma primei ecuaţii (3.7) cu matricea A şi vectorul b date
de (3.8). Ţinând seama de (3.16) şi (3.17) ecuaţia de ieşire
devine

y(t)= cT x + bn u ; cT = c1 c2 ... cn . (3.18)

Ecuaţiile matriceale (3.7), (3.18) definesc „forma canonică


controlabilă” a ecuaţiei de stare ale unui sistem liniar
monovariabil.
Schema bloc a sistemului monovariabil (3.10) corespunzătoare
ecuaţiilor (3.15), 3.16) este prezentată în fig. 3.2.
Conditiile initiale xi(0-), i = 1, n se determină din ecuaţia
(3.16) şi a derivatelor acesteia până la ordinul (n - 1) în care
se înlocuiesc succesiv derivatele variabilelor de
stare din (3.15).

15
1/7/2015

Fig. 3.2
Pentru sistemul descris de ecuaţia (3.10) variabilele de stare x1,
x2, ..., xn nu au o semnificaţie fizică. In cazul utilizării
variabilelor de fază starea sistemului nu este definită prin
mărimi fizice măsurabile, deci observabile
Exemplul 3.1. Fie sistemul de ordinul 2 caracterizat de ecuaţia

y + 2   n y +  2n y =  2n u . (3.19)
(2) (1)

Se aleg variabilele de stare


x1(t) = y1(t) ; x2 = x1(t), iar y(t) =  n y1(t) .
2 (3.20)

Din (3.19) şi (3.20) rezultă

x 2 (t) = y1 = -  n y1 - 2   n y1 =
(2) 2 (1)
(3.21)
= -  2n x1 (t) - 2   n x2 (t) + u(t) ; y(t) =  2n x1(t) .
Ecuaţiile intrare-stare-ieşire ale sistemului de ordinul 2 sunt
deci
x1 (t)= x2 (t)
x 2 (t)= -  n x1 (t) - 2   n x2 (t) + u(t)
2

y(t) =  2n x1 (t)
Sub formă matriceală ecuaţiile (3.22) devin

16
1/7/2015

 x1  0 1  x1 0  x1


 =  2    +   u(t) ; y(t)=  n    .
2 0

 x 2 -  n - 2  n  x2  1  x2


(3.23)

17
1/7/2015

Fie un sistem liniar continuu descris de o ecuaţie


diferenţială, considerând m = n
(n) (n-1 (1)
y (t) + a n-1 y (t) + ...+ a1 y (t) + a0 y(t) =
= bn u(n)(t) + ...+ b1 u(1)(t) + b0 u(t) (3.10)

Utilizând operatorul de derivare p această ecuaţie este


adusă la forma

(y - bn u) pn + ( an-1 y - bn-1 u) pn-1 + ...+ ( a1 y - b1 u) p + a0 y - b0 u = 0 . (3.24)

Se introduc următoarele variabile de stare

x1 = y - bn u
x2 = p (y - bn u) + a n-1 y - bn-1 u = p x1 + a n-1 y - bn-1 u
2
x3 = p (y - bn u) + p ( a n-1 y - bn-1 u) + a n-2 y - bn-2 u =
= p x 2 + a n- 2 y - bn- 2 u

k k -1
x k+1 = p (y - bn u) + p ( a n-1 y - bn-1 u) + a n - k + 1 y - bn - k + 1 u =
= p x k + a n- k + 1 y - bn - k + 1 u
 (3.25)
n -1
xn = p (y - bn u) + p n-2 ( a n-1 y - bn-1 u) + ...+
+ p ( a 2 y - b2 u) + a1 y - b1 u =
= p x n-1 + a1 y - b1 u

1
1/7/2015

Derivând ultima relaţie (3.25) şi ţinând seama de (3.24) se


obţine
p xn = - ( a0 y - b0 u) . (3.26)

Din prima ecuaţie (3.25) rezultă

y = x1 + bn u (3.27)

care se înlocuieşte în ecuaţiile (3.25), (3.26), care devin


x2 = x1 + a n-1 x1 - ( bn-1 - a n-1 bn ) u
x3 = x 2 + a n-2 x1 - ( bn-2 - a n-2 bn ) u
 (3.28)
xn = x n-1 + a1 x1 - ( b1 - a1 bn ) u
x n = - a0 x1 + ( b0 - a0 bn ) u .

Se introduc notaţiile

 k = ( bn-k - an-k bn ) , k = 1,2,...,n ;  0 = bn (3.29)

şi ecuaţiile (3.28), separând derivatele x k , k  1, n se scriu


în forma
x1 = - a n-1 x1 + x 2 +  1 u
 2 = - a n- 2 x1 + x3 +  2 u
x

(3.30)
 k = - a n- k x1 + x k +1 +  k u
x
x n -1 = - a1 x1 + x n +  n-1 u
 n = - a0 x1 +  n u
x
iar ecuaţia ieşirii (3.27) devine
y = x1 +  0 u (3.31)

2
1/7/2015

Din ecuaţiile (3.30) şi (3.31) se obţin ecuaţiile sistemului


în formă vectorial-matriceală
 x1    an 1 1  0  0
0  x1   1 
 x    a 0 1  0 
0  x    
 2   n2  2   2 
             
       
 x k    an  k 0  0 1  0  xk    k  u
 (3.32)
       0 0     
       
 x n 1    a1 0  0  0 1  xn 1    n 1 
 x    a   0 0   x    
 n   0 0 0  1   n 

y = 1 0 0 0 0 0x1 x2 . . . xk . . xnT +  0 u (3.33)

de unde rezultă imediat matricea A şi vectorii b, cT .


Ecuaţiile matriceale (3.32), (3.33) definesc forma canonică
observabilă a ecuaţiilor de stare ale unui sistem liniar
monovariabil continuu.

Pentru sistemul descris de ecuaţiile (3.30), (3.31)


corespunde schema bloc din fig. 3.3.
U(t)

y(t)

Fig. 3.3
Condiţiile iniţiale x1(0-), x2(0-),..., xn(0-) se determină în funcţie de
valorile y(0-), y(1)(0-),..., y(n-1)(0-) şi u(0-), u(1)(0-), ..., u(n-1)(0-)
utilizând ecuaţiile (3.25).

3
1/7/2015

Se consideră sistemul descris de funcţia de transfer

bn sn + ...+ b1 s + b0 bn sn + ...+ b1 s + b0
H(s)= 
sn + an1 sn1  ...+ a1 s + a0 (s - 1 )(s -  2 )...(s -  n )
unde λ1, λ2, ..., λn , sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice
(ale numitorului funcţiei de transfer H(s))
În funcţie de natura rădăcinilor ecuaţiei caracteristice care
pot fi: a) reale simple; b) reale multiple; c) complex
conjugate simple; d) complex conjugate multiple, se pot
defini variabilele de stare canonice în mod diferit.
a) Cazul rădăcinilor reale simple
În transformate Laplace ecuaţia de transfer (3.11)
se scrie astfel

bn s n + ...+ b1 s + b0
Y(s) = H(s)U(s)= U(s)=
(s -  1 )(s -  2 )...(s -  n )
c1U(s) c2 U(s) c U(s) (3.35)
= c0 U(s)+ + + ...+ n
s - 1 s - 2 s - n

bn sn + ...+ b1 s + b0 = ; = ( s - ) H(s)
unde c0 = lim H(s)= lim n bn ci i |s =  i
s  s   s + ...+ a1 s + a0 (3.36)

Relaţia (3.35) se poate prezenta prin următoarea schemă bloc


ca în fig. 3.4. Se consideră ca variabile de stare mărimile de
ieşire ale blocuri-lor 1, 2,..., k,..., n, fig. 3.4 si se scrie:
1
X k (s)= U(s) , k = 1 , 2 ,..., n (3.37)
s - k

sau în domeniul timpului

x k =  k xk + u(t) , k = 1 , n (3.38)

4
1/7/2015

Fig. 3.4

Relaţiile (3.38) reprezintă un ansamblu de n ecuaţii de


stare. La aceste ecuaţii se adaugă ecuaţia de ieşire, care se
obţine din (3.35), Ţinând seama de (3.37) şi aplicând
transformata Laplace inversă
n
y(t) = c0 u(t) +  ck xk (t ) . (3.39)
k=1

Ecuaţiile (3.38), (3.39) se scriu sub


formă matricială

x =  x + b u
(3.40)
y = cT x + c0 u

 1 0 0 0 0 0 0 0
  1
 0 2 0 0 0 0 0 0  
  1
 .. .. .. .. .. .. .. ..  1
=   b=  
 0 0 0 0 k 0 0 0  
   
 0 0 0 0 0 0  n-1 0  
   
n  1
 0 0 0 0 0 0 0
(3.41)
cT =  c1 , c2 , ..., cn  .

Se observă că matricea de evoluţie a sistemului Λ este o


matrice diagonală, a căror elemente de pe diagonala
principală sunt rădăcinile ecuaţiei caracteristice (sau polii
funcţiei de transfer). În această situaţie variabilele de stare
sunt complet decuplate.

5
1/7/2015

Forma matriceală (3.40) poartă denumirea de formă


canonică diagonală . Pentru integrarea ecuaţiilor (3.38)
sunt necesare condiţiile iniţiale xk (0), k  1, n

Acestea se determină cu ajutorul relaţiei (3.39) şi a derivatelor


ei până la ordinul (n-1) în care se elimină de fiecare dată xk cu
expresia din relaţia (3.38). Se obţine astfel un sistem de n
ecuaţii cu n necunoscute.
Pe baza relaţiilor (3.38), (3.39), se obţine schema de modelare
analogică a sistemului analizat prezentată în fig. 3.5
b) Cazul rădăcinilor reale multiple
Dacă o rădăcină a ecuaţiei caracteristice (3.34), de exemplu
λ1, este de multiplicitate k, atunci relaţia (3.35) care exprimă
mărimea de ieşire se poate scrie astfel

Fig. 3.5

n
Y(s) = bn s + ... + b1 s + b0 U(s)= H(s)U(s) .
(s -  1 ) (s -  k+1 )(s -  k+2 ) ... (s -  n )
k (3.42)

 
Y(s)=  c1 k + c2 + ...+ ck + ck+1 + ck+2 + ...+ cn  U(s) +
1  k+1  k+2 n
k -1
(s -  1 ) (s -  1 ) s - s - s - s -
 c0 U(s)
(3.43)

6
1/7/2015

Relaţiei (3.43) îi corespunde schema bloc din fig. 3.6.

Fig. 3.6
Această schemă poate fi transformată ca în fig. 3.7.
Se aleg ca variabile de stare mărimile de ieşire ale
blocurilor 1, 2, 3,..., n , aşa cum rezultă din fig. 3.7,
pentru care se pot scrie relaţiile

1
X 1 (s) = X 2 (s)
s - 1
1
X 2 (s) = X 3 (s)
s - 1
 (3.45)
1
X k -1 (s) = X (s)
s - 1
k

1
X k (s) = U(s)
s - 1
1
X k +1(s) = U(s)
s -  k +1 (3.46)

1
X n (s) = U(s)
s - n

Din relaţia (3.45) rezultă în domeniul timpului ecuaţiile de


stare . Ecuaţia de ieşire se obţine din (3.43).

7
1/7/2015

x1 (t) =  1 x1 (t) + x 2 (t)


x 2 (t) =  1 x 2 (t) + x3 (t)

x k -1 (t) =  1 x k -1 (t) + x k (t)
x k (t) =  1 x k (t) + u(t)
x k +1 (t) =  k +1 x k +1 (t) + u(t)

x n (t) =  n x n + u(t)
n
y(t) =  ck xk (t) + c0 u(t) . (3.47)
k=1

În formă vectorial-matriceală, ecuatiile intrare-stare-ieşire


(3.46),(3.47) devin (3.48), (3.49), sau compact (3.50).
Se observă că
a) matricea de evoluţie este o matrice Jordan, notată cu J,
care conţine un bloc Jordan de ordin k, delimitat cu linie
întreruptă în relaţia (3.48) şi n-k blocuri Jordan de ordinul 1
(Jk+1 = λk+1, ..., Jn = λn);

 x1  1 1 0 0 0 0   0 0   x1   0 
 x   0  1 0 0 0   0 0   x2   0 
 2   1    
 x3   0 0 1 1 0 0   0 0   x3   0 
    
           0 0     
 xk 1   0 0  0 1 1   0 0   xk 1   0 
      u (t )
 xk   0 0  0 0 1   0 0   xk   1 
             
      
 xk 1   0 0 0 0 0 0  k 1  0   xk 1   1 
   0 0 0 0 0 0 0   0     
       (3.48)
 xn   0 0 0 0 0 0 0  0 n   xn   1 

y = c1 c2 ... cnx1 x2 ... xnT + c0 u(t) (3.49)

x = J x + b u
(3.50)
y = cT x + c0 u .

8
1/7/2015

b) blocul Jordan de ordin k evidenţiază cuplajul intrinsec


existent între variabilele de stare corespunzătoare rădăcinii
multiple λ1 ;
c) vectorul b conţine cifra 1 pentru rădăcinile simple; pentru
rădăcina multiplă de ordin k corespund (k-1) zerouri şi o
valoare egală cu 1 în linia k.
Pentru integrarea ecuaţiilor (3.46) condiţiile iniţiale x(0-) se
determină ca în punctul a).
Forma (3.48), (3.49) a ecuaţiilor de stare se numeşte formă
canonică Jordan.
3.1.2.Descrierea interna a sistemelor monovariabile
liniare discrete
În spatiul starilor sistemele dinamice discrete sunt
descrise de ecuatii matriceale asemanatoare cu cele ale
sistemelor liniare continue.

Fie un sistem monovariabil liniar discret descris de ecuatia


cu diferente generala
y(k + n) + an-1 y(k + n - 1) + ...+ a1 y(k + 1) + a0 y(k)=
(3.90)
= bm u(k + m) + bm-1 u(k + m - 1) + ...+ b1 u(k + 1) + b0 u(k)

cu n conditii initiale pentru marimea de iesire, m  n.


Marimea de intrare u(j) este cunoscuta pentru j  0.
Functia de transfer în z corespunzatoare sistemului discret
descris de ecuatia (3.90) este
bm z m + bm-1 z m-1 + ... + b1 z + b0
H(z)= . (3.91)
z n + an-1 z n-1 + ... + a1 z + a0
Pentru stabilirea ecuatiilor de stare se utilizeaza metode
bazate pe cunoasterea ecuatiei cu diferente sau a
functiei de transfer a sistemelor monovariabile discrete.

9
1/7/2015

3.1.2.1. Metode bazate pe utilizarea ecuatiei cu


diferente- Forma canonica controlabila
Fie sistemul dinamic discret descris de ecuatia (3.90) în care
m = n. Se alege o variabila de stare x1(k) care verifica
ecuatia cu diferente

x1(k + n) + an-1 x1(k + n - 1) + ...+ a1 x1(k + 1) + a0 x1(k)= u(k) . (3.92)

Celelalte variabile de stare se definesc prin relatiile


x1(k + 1) = x2 (k) = x1(k + 1)
x2 (k + 1) = x3 (k) = x1(k + 2)
 (3.93)
xn-1(k + 1) = xn (k) = x1(k + n - 1)
xn (k + 1) = - a0 x1(k) - a1 x2 (k) - ...- a n-1 xn (k) + u(k) = x1(k + n).

Utilizând operatorul de deplasare in avans cu un pas, notat


cu q, definit prin
 g(k) = f(k + 1) , k  0

g=q f  (3.94)
 g(k) = 0 ,
 k <0

ecuatia (3.90) se poate scrie



y(k) q n + a n-1 q n-1 + ...+ a1 q + a0 = 
(3.95)


= bn q n + bn-1 q n-1 + ...+ b1 q + b0 u(k). 
n n-1
b n q + bn-1 q + ...+ b1 q + b0
y(k) = n n-1
u(k) . (3.96)
q + an-1 q + ...+ a1 q + a0

Din ecuatia (3.92) se obtine

10
1/7/2015

u(k)
x1(k)= n n-1
. (3.97)
q + an-1 q + ... + a1 q + a0

Înlocuind (3.97) în (3.96) se exprima y(k) sub forma

y(k) = ( bn qn + bn-1 qn-1 + ...+ b1 q + b0 ) x1(k) 


= bn x1(k + n) + bn-1 x1(k + n - 1) + ...+ b1 x1(k + 1) + b0 x1(k) =
= bn xn+1(k) + bn-1 xn (k) + ...+ b1 x2 (k) + b0 x1(k). (3.98)

Tinând seama de variabilele de stare definite de (3.93) relatia (3.98) devine

y(k)= bn - a0 x1(k) - a1 x2 (k) - ...- an-1 xn (k) + u(k)+


+ bn-1 xn (k) + bn-2 xn-1(k) + ...+ b1 x2 (k) + b0 x1(k) = (3.99)
= c1 x1(k) + c2 x2 (k) + ...+ cn xn (k) + bn u(k) .
ci = bi-1 - bnai-1 ; i = 1,..,n .

Ecuatiile (3.93), (3.99) scrise sub forma matriceala,


constituie o forma standard a ecuatiilor de stare numita
forma canonica controlabila. Aceste ecuatii sunt

 x1(k + 1)  0 1 0 ... 0   x1(k)  0 


      
 x2 (k + 1)  0 0 1 ... 0   x2 (k)  0 
      
 ...... =  ... ... ... ... ...  ... + ... u(k)

   0 0 0 ... 1  xn-1(k)  0 
(3.100)
 xn-1(k + 1)     
  - - an-1 x (k)  1

 xn (k + 1)  a0 a1 a2
- - ...
 n 
y(k)= c1 c2 ... cnx1(k) x2 (k) ... xn (k)T + bn u(k) (3.101)

sau în forma compacta


x(k + 1)= Ad x(k)+ bd u(k)
(3.102)
y(k)= cT x(k) + du(k) (3.103)

11
1/7/2015

unde Ad este matricea de evolutie de tip (n x n); bd - vectorul


de intrare (n x 1); cT - vectorul de iesire (n x 1); d = constanta.
Conditiile initiale x(0) se determina din ecuatia de iesire
(3.99) cunoscând valorile initiale y(0), y(1), ..., y(n-1) si
u(0), u(1),..., u(m-1). În ecuatia de iesire se dau succesiv lui
k valorile 0, 1,...,(n-1), înlocuind de fiecare data xi(k+1)
prin xi(k), i =1,..,n conform relatiilor (3.93). Se obtine
astfel un sistem de n ecuatii cu n necunoscute.
În cazul general în care m < n, Ad, bd sunt identice cu cele
din expresia (3.100) si cT = [b0 b1 ... bm-1 bm 0 ...0] si
d = bn = 0.
Metoda 2. Forma canonica observabila
In ecuatia cu diferente (3.90) a unui sistem monovariabil
liniar discret se introduce operatorul de deplasare de avans
cu un pas q si obtine

q ( y(k) - bn u (k)) + q  a n-1 y(k) - bn-1 u(k) + ...+


n n-1

+ q  a1 y(k) - b1 u(k) + a0 y(k) - b0 u(k) = 0. (3.104)

Se definesc variabilele de stare astfel


x1(k)= y(k) - b n u(k)
x 2 (k)= q y(k) - b n u(k)+ a n -1 y(k) - b n -1 u(k)=
24

= x1(k + 1) + a n -1 y(k) - b n -1 u(k)


x3 (k) = q  y(k) - bn u(k)+ qa n-1 y(k) - bn-1 u(k)+
2

+ a n-2 y(k) - bn-2 u(k) = q x2 (k) + a n-2 y(k) - bn-2 u(k) = (3.105)
= x2 (k + 1) + a n-2 y(k) - bn-2 u(k)

xn (k) = xn-1(k + 1) + a1 y(k) - b1 u(k) =
= q n-1  y(k) - bn u(k)+ q n-2 a n-1 y(k) - bn-1 u(k)+ a1 y(k) - b1 u(k) .

Printr-o deplasare în avans cu un pas în ultima ecuatie


(3.105), tinând seama si de ecuatia (3.104) se obtine

12
1/7/2015

xn (k + 1) = - a0 y(k) + b0 u(k) . (3.106)

Din prima ecuatie (3.105) se obtine ecuatia de iesire

y(k)= x1(k)+ bn u(k). (3.107)


Înlocuind y(k) în ecuatiile (3.105), (3.106) se obtine forma
standard a ecuatiilor de stare sub forma matriceala, numita
forma canonica observabila pentru un sistem monovariabil
liniar discret. Aceste ecuatii sunt date de relatiile
 x1(k + 1)  - an-1 1 0 0 ... 0   x1(k)   1
      
 x2 (k + 1) - an-2 0 1 0 ... 0   x2 (k)   2 
      
 ..... =  ... ... ... ... ... ...  ......  +  .... u(k)
(3.108)
      
 xn-1(k + 1)  - a1 0 0 0 ... 1  xn-1(k)   n-1
      
 xn (k + 1)  - a0 0 0 0 ... 0   xn (k)   n 

y(k)= [ 1 0 0 ... 0 ] x1(k) x2 (k) ... xn (k)T + bn u(k). (3.109)

Conditiile initiale xi(0), i =1,…,n, se determina plecând de la


conditiile initiale y(0), y(1), ..., y(n-1) si u(0), u(1), ..., u(n-1).
Pentru aceasta se utilizeaza valorile lui y(k); k =0,…,(n-1) în
ecuatiile (3.105).
Daca m < n atunci Ad si cT sunt identice cu cele din expresia
(3.108) iar bd = [0 0... bm bm-1... b1 b0] si d = 0 pentru ca bn = 0.

3.1.2.2. Metode bazate pe utilizarea functiei de transfer

O alta modalitate de obtinere a ecuatiilor de stare consta în


descompunerea functiei de transfer (3.91) în elemente simple
corespunzatoare unor conexiuni paralel sau serie ale
acestora.
a) Modelul în paralel
Daca λi, i = 1,…,n sunt polii functiei de transfer
(3.91) aceasta se poate scrie

13
1/7/2015

m m-1
+ + ...+ b1 z + b0
H(z) = bm z bm-1 z .
(z -  1 )(z -  2 )....(z -  n ) (3.111)

H(z) poate fi descompusa într-o suma de n elemente simple


n
H(z) = c0 +  ci , =
c0 lim H(z) ;
i=1 z - i z 
(3.112)
ci =  H(z)( z -  i ) |z =  i .

Ecuatia transferului intrare-iesire se poate scrie


n
Y(z)= H(z)U(z)=  ci U(z) + c0 U(z) . (3.113)
i=1 z -  i

Se definesc variabilele de stare


U(z)
X i (z) = (3.114)
z - i

Ecuatia (3.113) devine

n
Y(z)=  ci X i (z) + c0 U(z) .
i=1 (3.115)

Ecuatiile (3.114), (3.115) pot fi reprezentate prin schema bloc


din fig. 3.15 numita si modelul paralel al sistemului liniar
monovari-abil discret definit de functia de transfer (3.111).

Fig. 3.15

În domeniul timpului ecuatiile (3.114), (3.115)


devin

14
1/7/2015

xi (k + 1) =  i xi (k) + u(k) , i = 1,n (3.116)


n
y(k)= c0 u(k) +  ci xi (k) . (3.117)
i=1
Utilizând operatorul de întârziere cu un pas q-1, ecuatiile
(3.116), (3.117) pot fi modelate cu schema bloc din fig. 3.16
co

Fig. 3.16

Ecuatiile (3.116), (3.117), sub forma matriceala, definesc


forma canonica diagonala a ecuatiilor de stare ale unui
sistem dinamic liniar monovariabil discret.
Aceste ecuatii sunt

 x1(k + 1)  1 0 0 0 ... 0   x1(k)


 1
      
 x2 (k + 1)   0 2 0 0 ... 0   x2 (k)
 1
      
 ....... =  ... ... ... ... ... ...  .... + ... u(k)
 
      
 xn-1(k + 1)  0 0 0 ...  n-1 0   xn-1(k) 1
 
    
 xn (k + 1)  0 0 0 0 ...  n   xn (k)  1

y(k)= c1 c2 ... cnx1(k) x2 (k) ... xn (k)T + c0 u(k).

(3.119)

15
1/16/2015

3.2.1.1. Ecuatii vectorial matriceale de stare ale


 sistemelor multivariabile netede
Metoda variabilelor de stare permite aproximarea comportarii
dinamice a unei largi clase de sisteme. Aceasta metoda se
aplica si pentru analiza sistemelor liniare multivariabile cu
parametri concentrati (invariante în timp).
Exemplul 3.4. Se considera un motor de curent continuu
cuexcitatie separata, comandat pe indus si inductor, fig.
3.18.

Fig. 3.19

Functionarea motorului este descrisa de urmatoarele ecuatii


- ecuatia de tensiuni a indusului
di a + e ;
u a = R a i a + La
dt (3.123)
- ecuatia de tensiuni a
inductorului die ;
u e = R e i e + Le (3.124)
dt
- ecuatia de echilibru a d
cuplurilor mm = mr + m f + J ; (3.125)
dt
- caracteristica neliniara a dependentei fluxului magnetic
inductor φ de curentul de excitatie ie, φ(ie).
Tensiunea electromotoare indusa e, cuplul electromagnetic
mm si cuplul de frecari mf se determina cu relatiile

1
1/16/2015

e = k; mm = k ia ; m f = k f  (3.126)

unde k si kf sunt constante de proportionalitate.


În regim stationar, toate marimile sunt constante si
ecuatiile (3.123) - (3.126) devin
U a = Ra I a + E , E = k
U e = Re I e (3.127)

M m = k I a = M r + M f , M f = k f  .
În regimurile tranzitorii, fiecare marime x variaza în jurul
valorii stationare X cu o mica variatie Δx
x = X + x . (3.128)

De exemplu ua = Ua + Δua , ia = Ia + Δia , ω = Ω + Δω, etc.

În expresiile tensiunii electromotoare induse e si a cuplului


electromagnetic mm apar produse de variabile :

e = k  = k(  +  )(  +  ) =
= k   + k   + k   + k   E + k   + k  (3.129)

mm = k  i a = k (  +  )( I a +  i a ) =
= k  I a + k   i a + k I a  + k   i a  M m + k   i a + k I a  . (3.130)

În relatiile (3.129), (3.130) s-au neglijat produsele micilor


variatii ΔφΔω  0 ; ΔφΔia  0 .
Se considera ca variatia fluxului de excitatie Δφ este
proportionala cu variatia curentului de excitatie Δie
 = k 1  ie . (3.131)
Tinând seama de relatiile (3.127) - (3.131) pentru mici
variatii ale marimilor care intervin, ecuatiile
(3.123) - (3.125) devin

2
1/16/2015

d ia
 u a = R a  i a + La + k k 1  ie + k (3.132)
dt
d ie
 u e = R e  i e + Le (3.133)
dt
d
k   i a + k I a k 1  ie =  mr + k f  + J (3.134)
dt

Se aleg ca variabile de stare variaţiile mărimilor ce intervin


prin derivatele lor în ecuaţiile (3.132) - (3.134)
x1 =  ia ; x2 =  ie ; x3 =  . (3.135)

Ca mărimi de intrare (de comandă) se consideră variaţiile


tensiunilor aplicate indusului Δua şi inductorului Δue . Variaţia
cuplului rezistent Δmr (mărimea perturbatoare) se consideră
nulă.

u1 =  ua ; u2 =  ue ; u3 =  mr = 0 . (3.136)

Cu notaţiile (3.135), (3.136) ecuaţiile (3.132) - (3.134)


constituie ecuaţiile intrare-stare ale motorului de curent
continuu şi pot fi aduse la forma

Ra k  k1 k 1
x1 = - x1 - x2 - x3 + u1
La La La La
Re 1 (3.137)
x 2 = - x2 + u2
Le Le
k k I a k1 kf
x 3 = x1 + x2 - x3 .
J J J
Se consideră mărimi de ieşire variaţiile curenţilor din indus
Δia, din inductor Δie şi variaţia turaţiei Δω
y1 =  ia , y2 =  ie , y3 =  . (3.138)

3
1/16/2015

Ecuaţiile (3.137) şi (3.138) se pot scrie sub formă matriceală


  Ax  Bu
x
y  Cx (3.139)

unde x  R3 este vectorul mărimilor de stare; u 


R2 - vectorul mărimilor de comandă; y  R3 - vectorul
mărimilor de ieşire.
 x1   y1 
 u1 
x   x2  ; u    ; y   y 2 
 
 x3  u 2   y3 
(3.140)

unde A  R3x3 este matricea de evoluţie a sistemului; B 


R3x2 - matricea de comandă; C  R3x3 - matricea de ieşire.

 Ra kk1 k  1 
 L 
La

La  L 0
 a   a  1 0 0 
; C  0 1 0  (3.141)
R 1
A 0  e 0  ; B 0
 Le   Le 
 k  0 0 0 1
kIa k1 kf 0
    
 J J J   
Deci motorul de curent continuu comandat pe indus şi
inductor este un sistem caracterizat de ecuaţiile
vectorial-matriceale intrare-stare-ieşire (3.139) - (3.141) şi
poate fi reprezentat prin schema din fig. 3.19.
u1
y1
u2 y2

y3

Fig. 3.19

4
1/16/2015

În cazul general, un sistem liniar multivariabil continuu în


timp poate fi reprezentat prin ecuaţiile vectorial
matriceale de stare de forma

x  Ax  Bu ecuaţia intrare-stare, (3.142)

y  Cx  Du ecuaţia de ieşire (3.143)

x( ) - condiţie iniţială dată

cu x  X  Rn - vectorul de stare (n x 1); u  U 


Rm - vectorul de intrare, (m x 1); y  Y  Rp - vectorul de
ieşire, (p x 1); A  Rnxn - matricea de evoluţie (matricea de
stare), (n x n); B  Rnxm - matricea de comandă (de intrare),
(n x m); C  Rpxn - matricea de ieşire, (p x n);
D  Rpxm - matricea de cuplaj, (p x m); x(τ) - vectorul
condiţiilor iniţiale (n x 1);

Se observă că
a) ecuaţiile de stare au aceeaşi structură atât pentru sistemele
monovariabile cât şi pentru sistemele multivariabile;
b) mărimile de ieşire depind liniar de variabilele de stare şi de
intrare;
c) ecuaţiile (3.143) se pot reprezenta prin schema bloc din fig.
3.20, unde ui(t), xj(t) şi yl(t) corespund respectiv evoluţiei unei
intrări, a unei stări şi a unei ieşiri oarecare;

Fig. 3.20

5
1/16/2015

3.2.1.2. Ecuaţia omogenă. Matricea de tranziţie

Ecuaţia omogenă corespunzătoare ecuaţiei de stare (3.142)


este de forma
x(t) = A x(t) . (3.144)

Fie M(t) o matrice pătratică (n x n) constituită din coloanele


M[1], M[2], ..., M[n] care satisface ecuaţia de stare omogenă
(3.144)
M  (t )  AM (t ) (3.145)

Fiecare coloană M[i] verifică de asemenea ecuaţia omogenă


[i]
M = A M .
[i]
(3.146)

Determinantul matricei M este presupus diferit de zero


det M  0 . (3.147)

Matricea M(t) se numeşte matrice-soluţie sau matrice


fundamentală.
Se consideră o schimbare a vectorului de stare definită de
relaţia
x(t) = M(t) ~x (t) . (3.148)

unde x(t) este soluţia ecuaţiei omogene (3.144).


Din această ecuaţie rezultă

M (t) ~ x (t)= A M (t) ~


x (t)+ M(t) ~ x (t) (3.149)

Ţinând seama că M (t )  AM (t ) din (3.149) se obţine

x (t) = 0 .
M(t) ~ (3.150)

Deoarece det M  0 rezultă x (t) = 0 .


~ (3.151)

6
1/16/2015

Deci ~
x (t ) este un vector constituit din constante arbitrare,
~
x (t ) este un vector constant
~
x (t )  c  constant (3.152)

Relaţia (3.148) devine acum


x(t) = M(t)c . (3.153)

Din (3.153) rezultă că x(t), soluţia generală a ecuaţiei


omogene de stare, este o combinaţie liniară a coloanelor
matricei M(t) cu coeficienţi arbitrari.
Coloanele matricei M(t) sunt liniar independente şi
formează un sistem fundamental de soluţii.
Se consideră o matrice soluţie Φ(t,τ) astfel ca
 (  , ) = I , (t, ) = A  (t, ) . (3.154)

Deoarece det Φ(τ,τ) = 1, coloanele matricei Φ(t,τ) sunt


liniar independente (constituie un sistem fundamental de
soluţii) şi soluţia ecuaţiei omogene (3.144) este
x(t) = (t, ) c . (3.155)

Impunând ca acestă soluţie să satisfacă condiţiile iniţiale


x(τ), din (3.154), (3.155) se obţine
x(  ) =  (  , ) c = c . (3.156)

Ca urmare soluţia particulară a ecuaţiei omogene (3.144)


definită prin condiţii iniţiale este
x(t) = (t, ) x(  ) . (3.157)

Soluţia ecuaţiei omogene reprezintă componenta liberă xl(t) a


funcţiei de tranziţie a stărilor sistemului (când u(t) = 0, t  τ).

7
1/16/2015

Matricea Φ(t,τ) care exprimă componenta liberă xl(t) în


funcţie de condiţiile iniţiale se numeşte matrice de tranziţie.
Fiecărui termen Φij al matricei de tranziţie i se poate
atribui un anumit sens fizic. Se presupune că vectorul
condiţiilor iniţiale x(τ) are numai linia i diferită de zero
x1 (  ) = 0 , x 2 (  ) = 0 , xi (  ) = 1 ,...,x n (  ) = 0
 0 
 
 0 
 ... 
 
x(  ) =  1  linia i .
  (3.158)
 ... 
 
 0 

 0  

Atunci relaţia (3.157) devine

,  x1 (t)  11 (t)  12 (t) ...  1i (t) ...  1n (t)  0   1i (t)


     0  
 x2 (t)  21 (t)  22 (t) ...  2i (t) ...  2n (t)    2i (t)
 ... 
.
   
 ...  ... ... ... ... ... ...    ...
 =    1 =   (3.159)
 xi (t)   i1 (t)  i2 (t) ...  ii (t) ...  in (t)     ii (t)
    ...  
 ...  ... ... ... ... ... ...    ...
 (t)    
0 
 xn    n1  n2 ...  ni ...  nn    ni (t)
 0

Relaţia (3.159) arată că un element oarecare Φki , k  1, n


al matricei de tranziţie reprezintă regimul liber al varabilei
de stare xk (t ) k  1, n
în condiţiile
x1( )  0, x2 ( )  0, xi ( )  1, xi1( )  0, ... , xn ( )  0; i  1, n

8
1/16/2015

Pentru sistemele dinamice liniare invariante în timp, aşa


cum s-a arătat şi în capitolul 1 (relaţia 1.196) matricea de
tranziţie Φ(t,τ) satisface relaţiile
 (t, ) =  (t -  ,0)=  (0, - t) . (3.160)

Matricea de tranziţie Φ(t-τ,0) a sistemului invariant (3.142),


(3.143) se exprimă cu ajutorul funcţiei de matrice de forma
eA(t-τ) denumită şi eponenţială matricială

 (t   ,0)  e A(t  ) (3.161)

Demonstraţie Datorită invarianţei în timp matricea soluţie


satisface relaţia
 (t, ) =  (t -  , 0) = M (t -  ) . (3.162)

Se alege matricea soluţie M(t-τ) sub forma unei serii de


puteri

M(t -  ) = I + M 1(t -  ) + M 2 (t -  )2 + ....+ M k (t -  )k . (3.163)

unde I este matricea unitate.

Dar matricea M(.) satisface ecuaţia omogenă (3.145).


Introducând M(t-τ) din (3.163) în (3.145) se obţine

M 1 + 2 M 2 (t -  ) + ...+ kM k (t -  )
k -1
=
= A + AM 1(t -  ) + AM 2 (t -  )2 + ...+ AM k (t -  )k
(3.164)

Prin identificare rezultă matricele M1, M2, ..., Mk

M 1= A
2
AM 1 = A
M 2=
2 2!

9
1/16/2015

3
AM 2 = A
M 3=
3 3!
 (3.165)
k
AM k -1 = A .
Mk=
k k!
Înlocuind matricele M1, M2, ..., Mk din (3.165) în (3.163) se
observă că matricea soluţie M(t-τ) este o serie infinită de
puteri care se poate reprezenta prin funcţia exponentială
matriceală eA(t-τ) :
A
2
(t -  )2 A
n
(t -  )n
M (t -  ) = I + A (t -  ) + + ...+ =
2! n!
i
(t -  ) A(t -  )
i
=A =e .
i=0 i! (3.166)

Fiind dat că Φ(τ,τ) = Φ(0,0) = M(0) = I, din (3.162), (3.166)


rezultă (3.161), q.e.d.

Soluţia ecuaţiei omogene (3.144) pentru sisteme invariante


în timp devine
x(t) =  (t -  , 0) x(  ) = e A (t -  ) x(  ) . (3.167)

Matricea de tranziţie explicitează funcţia de tranziţie a


stărilor, pentru ω = 0

x(t)= (t, , x, 0) = (t, ) x( ) = (t -  , 0) x( ) (3.168)

Ca urmare, matricea de tranziţie satisface proprietăţile


funcţiei de tranziţie a stărilor
a) proprietatea de directivitate, conform căreia matricea
de tranziţie Φ(t-τ,0) este definită pentru orice t  τ.

10
1/16/2015

b) proprietatea de consistenţă. Conform acestei proprietati


rezulta
(  , , x, 0) = (  -  , 0) x(  ) = x(  )
respectiv (3.169)

(0, 0) = e A(  -  ) = I .
c) Proprietatea de compozabilitate
Pentru t1 < t2 < t3 rezultă că
 ( t 3 - t 1 , 0) =  ( t 3 - t 2 , 0)  ( t 2 - t 1 , 0)
(3.170)
A( t 3-t 1 ) A( t 3-t 2 ) A( t 2 -t 1 )
e =e e
O consecinţă a proprietăţii de compozabilitate este relaţia

(t   ,0)(  t ,0)  I ; e A(t  )e A( t )  I (3.171)

care se obtine formal din (3.170) pentru t3 = t1 = t si t2 = τ .


Din (3.171) rezulta imediat

(t   ,0)   1 (  t ,0); e A(t  )  e  A( t ) (3.172)

Matricea de tranzitie satisface ecuatiile

 (t   ,0)  A(t   ,0)  I ; (e A(t  ) )'  Ae A(t  )


(3.173)
 (t   ,0)  (t   ,0) A  I ; (e A(t  ) )'  e A(t  ) A
Aceste ecuatii se verifica usor utilizând dezvoltarea în serie
de puteri a matricei de tranzitie data de (3.161), (3.166).

11
1/16/2015

3.2.1.3. Determinarea matricei de tranzitie eA(t-τ)


Matricea de tranzitie se utilizeaza pentru determinarea
raspunsurilor temporale ale sistemelor netede. Ea
îndeplineste acelasi rol ca si functia pondere în cazul
sistemelor monovariabile descrise în limbaj intrare-iesire.

Metode pentru determinarea matricei de tranzitie eA(t-τ)


a) dezvoltarea în serie a exponentialei matriceale;
b) aplicarea teoremei Cayley-Hamilton;
c) transformata Laplace inversa;
d) diagonalizarea matricei de stare.
Se va considera momentul initial τ egal cu 0, pentru
simplificarea scrierii.

a) Dezvoltarea în serie
Pentru orice matrice patratica A se poate scrie
A2t 2 A3t 3 n Ait(3.175)
i
e  I  At 
At
  ...  
2! 3! i 0 i!
Pentru fiecare valoare a lui t se poate evalua expresia (3.175)
printr-o suma finita de k termeni;
Elementele matricei rezultat obtinuta sunt numere si nu
expresii analitice.
b) Aplicarea teoremei Cayley - Hamilton
Aplicând transformata Laplace în ecuatia omogena (3.144)
cu conditii initiale x(τ) se obtine

sX ( s)  x( )es  AX ( s) (3.176)

12
1/16/2015

( sI  A) X ( s)  x( )es (3.176)

Daca det(sI - A)  0 din (3.176) rezulta

X ( s)  ( sI  A)1 es x( ) (3.177)

Matricea sI  A (3.178)
se numeste matricea caracteristica asociata sistemului
dinamic (3.142), (3.143).
Polinomul de grad n, Δ(s) se numeste polinom
caracteristic.

(s)  det(sI  A)  s n   n1s n1  ...  1s   0  0 (3.179)

Ecuatia (s)  s n   n1s n1  ...  1s  0  0


se numeste ecuatie caracteristica.

Radacinile ecuatiei caracteristice se numesc valori proprii


(sau caracteristice) ale matricei A.
Teorema Cayley-Hamilton - enunt
Orice matrice patratica de ordin n satisface propria sa
ecuatie caracteristica, adica
( A)  An   n1 An1  ...  1 A   0 I  0 (3.181)

în care I = A0, iar O este matricea nula.

Cunoscând A, A2, ..., A(n-1), se poate calcula matricea A la


orice putere intreaga
An  ( n 1 An 1  ...  1 A   0 I )   n01 An 1  ...  10 A   00 I
An 1  AA n  ( n 1 An   n  2 An 1  ...  1 A2   0 A) 

  n11 An1   n12 An2  ...  11 A   01 I

13
1/16/2015

si pentru r = n + q > n , q = 1, 2,...


Ar  Anq   nq1 An1   nq2 An2  ...  1q A  0q I (3.183)

Orice functie de matrice patratica sub forma unei serii de


puteri, deci si functia eAt (3.175) se poate exprima sub
forma unei combinatii liniare a matricelor I, A, A2, ..., A(n-1)

f ( A)  e At  0 I  1 A   2 A2  ...  n1 An1 (3.184)

Coeficientii β0, β1, ..., βn-1 sunt functii de timp

Fie λk , k=1,...,n, valorile proprii distincte ale matricei A. Se


demonstreaza ca orice valoare proprie λk verifica ecuatia
(3.184). Adica
f (k )  ek t   0  1k   22k  ...   n 1nk 1; k  1, n

(3.185)

Se obtine în acest fel un sistem de n ecuatii algebrice


liniare cu n necunoscute: β0, β1, ..., βn-1.
Sub forma matriceala acest sistem devine
1 1 12  1n 1    0   e 1t 
    
1 2 22  n2 1   1   e  2 t 
           (3.186)
 
n 1      n1t 
 1 n 1 2n 1  n 1   n  2  e 
1 n 2n1  nn 1    n 1   e  n t 

Determinantul matricei din (3.186) este diferit de zero (este


un determinant Vandermonde) daca valorile proprii λ1, λ2,
..., λn sunt distincte. În acest caz sistemul (3.186) are
solutie unica.

14
1/16/2015

Exemplul 3.5. Sa se determine f(A) = eAt pentru


sistemul cu matricea A
1  1
A 
2 4 
Deoarece n = 2, n-1 = 1 si, conform teoremei
Cayley-Hamilton, se poate scrie

f ( A)  e At   0I  1 A
s  1 1  2
det(sI  A)     s  5s  6  0
  2 s  4
Aceasta ecuatie are solutiile λ1 = 2, λ2= 3 , care sunt
valorile proprii ale matricei A.
Sistemul (3.186) devine în acest caz

1 2   0  e 2t   0  21  e2t
1 3      3t 
sau
   1  e   0  31  e3t

si are solutiile 0  3e2t  2e3t ; 1  e3t  e2t


si atunci 1 0 1  1
f ( A)  e At  (3e2t  2e3t )    (e3t  e2t )  
0 1  2 4 
 2e2t  e3t e2t  e3t 
 3t 
2(e  e )  e  2e 
2t 3t 2t

Daca matricea A are valori proprii multiple atunci


determinantul Vandermonde al matricei sistemului
(3.186) are linii identice. Acest determinant este nul si
din (3.186) nu se obtin solutii unice pentru β0, β1, ..., βn-1
.

15
1/16/2015

Fie λ1 o valoare proprie de multiplicitate q a matricei


A. Atunci λ1 va fi radacina si pentru f(λ1) si pentru
derivatele acestei functii pâna la ordinul q-1 .
Cele q linii corespunzatoare valorii proprii λ1 din
matricea sistemului (3.186) se completeaza astfel: pe
prima linie se trec coeficientii termenilor cu necunoscutele
β0, β1, ..., βn-1 ai functiei f(λ1), pe a doua linie se trec
coeficientii functiei df(λ1)/dλ1 si asa mai departe, pe linia
q se trec coeficientii functiei
d q 1 f (1 )
d1q 1

În membrul drept din (3.186) aceleasi linii se


completeaza respectiv cu: f(λ1), df(λ1)/dλ1,…, d q 1 f (1 )
d1q 1

Exemplul 3.6. Sa se determine f(A) = eAt pentru un


sistem cu o matrice A de ordin 4.

care admite o valoare proprie λ1 de ordin de multiplicitate


3 si o valoare proprie simpla λ2. Conform teoremei
Cayley-Hamilton f(A) va fi de forma
f ( A)  e At  0 I  1 A   2 A2  3 A3

f (1 )  e 1t   0  11   2 12   313


df (1 )
 te 1t  1  2 2 1  3 312
d1
d 2 f (1 )
 t 2 e 1t  2 2  6  31
d12
f (2 )  e 2t   0  12   2 22   332

Ca urmare sistemul (3.186) devine în acest caz de forma

16
1/16/2015

1 1 12 13    0   e1t 


    
0 1 21 312   1   te1t 

0 0 2 61    2  t 2e1t 
    
1 2 22 32   3   e2t 

Din acest sistem se determina coeficientii β0, β1, β2, β3


care se înlocuiesc în expresia functiei f(A).

c) Utilizarea transformatei Laplace inversa


pentru determinarea matricei de tranzitie

Aplicând transformata Laplace directa ecuatiei omogene


(3.144) se obtine ecuatia (3.177) în care se pune în
evidenta matricea

adj ( sI  A) s
( s)  ( sI  A)1 es  e
( s ) (3.188)

care se numeste matrice rezolvanta a sistemului (3.142),


(3.143).
Matricea rezolvanta este transformata Laplace directa
a matricei de tranzitie a acestui sistem, adica
( s)  L{(t   ,0)}  L{e A(t  ) } (3.189)

Din (3.188) rezulta ca elementele matricei (sI - A)-1 sunt


functii rationale cu numitorul de grad n si numaratorul de
grad cel mult n - 1.
Aplicând transformata Laplace inversa în (3.177),
tinând seama de (3.188) si de solutia (3.167) a
ecuatiei omogene, rezulta

17
1/16/2015

(t   ,0)  e A(t  )  L1{(s)}  L1{(sI  A)1es } (3.190)

Deci, matricea de tranzitie se obtine calculând matricea


(sI -A)-1, inversa matricei (sI – A).

Exemplul 3.7. Utilizând transformata Laplace


inversa sase determine matricea de tranzitie pentru
sistemul cu matricea de evolutie A
0 1 0

A  0 0 1 
0  2  3

Se determina (sI - A)-1 care este de forma


( s  1)( s  2) ( s  3) 1 
( sI  A) 1 
1  0 s ( s  3) s 
s ( s  1)( s  2)  
 0  2s s 2 

Pentru τ = 0, calculând originalul fiecarui element al


matricei (sI - A)-1 se obtine matricea de tranzitie eAt
 3 t 1  2 t 1 1 
1 2  2e  2 e  e t  e  2 t 
2 2
e At  L1{(sI  A)1}  0 2et  e2t e t  e  2 t 
 
0  2et  2e2t  et  2e2t 
 
Algoritmul lui Leverrier (metoda lui Fadeev)
Algoritmul lui Leverrier (sau metoda lui Fadeev) permite,
cunoscând matricea A, sa se calculeze expresia matriceala
(sI - A)-1 sub forma polinomiala, fara sa se efectueze inversa
matricei.
Principiul metodei Se scrie
adj ( sI  A) B( s)
( sI  A) 1  
( s ) ( s )

18
1/16/2015

B( s)  Bn1s n1  .Bn2 s n2  ..  B1s  B0 (3.192.)

B(s) este un polinom de matrici.


Δ(s) este un polinom de grad n, egal cu ordinul matricei A, dat
de relatia (3.180). Scopul algoritmului este de a calcula într-un
mod recursiv coeficientii αi, i = 0, 1, ..., (n-1) ai polinomului
caracteristic si matricele Bi, i = 0, 1, ..., (n-1), componente ale
matricei adjuncte adj (sI – A) cu relatiile de recurenta
Bn 1  I  n 1  tr ( ABn 1 )  tr ( A)
1
Bn  2  ABn 1  I n 1  n  2   tr ( ABn  2 )
2
1
(a) Bn  3  ABn  2  I n  2 b)  n-3   tr ( ABn  3 )
3
1
Bn  i  ABn  i 1  I n  i 1  n  i   tr ( ABn  i
i
1
B0  AB1  I1 1   tr ( AB1 )
n 1
(3.193)
1
 0   tr ( AB0 )
n

Deci
(3.195) Bi  ABi 1  I i 1; i  n  1, Bn1  I
1 (3.194)
i   tr ( ABi ) , i  n  1
ni
În relatiile (3.193), (3.194) tr(.) este urma unei matrice,
adica suma elementelor sale diagonale.
Relatiile (3.193.a) se obtin din relatia (3.191) care are forma:

B(s)  Bn 1s n 1  .Bn  2 s n  2  ..  B1s  B0  (sI  A) 1 (s) (3.195)

Amplificând în (3.195) la stânga cu (sI - A) si înlocuind Δ(s) din


(3.180) rezulta

(sI  A)( Bn1s n1  .Bn2 s n2  ..  B1s  B0 )  I (s n   n1s n1  ...  1s  0 ) (3.196)
Efectuând în (3.196) înmultirile si identificând
dupa puterile lui s se obtine sirul de egalitati

19
1/16/2015

Bn 1  I
 ABn 1  Bn  2  I n 1
 ABn  2  Bn 3  I n  2 (3.197)


 AB1  B0  I1
 AB0  I 0

Exemplul 3.8. Se considera matricea A utilizata si în


exemplul precedent 0 1 0
A  0 0 1
 
0  2  3
Să se calculeze (sI - A)-1 aplicând algoritmul
Lever-rier-Fadeev. Calculul este uşor, ordinul n fiind
aici egal cu 3. Se scrie succesiv

1 0 0 0 10
   
B2 = I =  0 1 0   2 = - tr ( AB 2 ) = - tr  0 01 =3
0 0 1  0 -2 -3 
   

3 1 0 0 3 1
  1 1  
B1 = AB 2 + I  2 =  0 3 1   1 = - tr ( AB1 ) = - tr  0 - 2 0  = 2
0 -2 0  2 2  
  0 0 -2 

2 3 1 0 0 0 
  1 1  
B0 = AB1 + I  1 =  0 0 0   0 = - tr ( AB0 ) = - tr  0 0 0  = 0 .
0 0 0 3 3  
  0 0 0 

Rezultă deci
1 0 0 3 1 0 2 3 1 
-1 B(s) 1   2    
 0 1 0s + 0 0 0
(s) s3 + 3 s 2 + 2s   0
(sI - A ) = = 3 1  s+
  0 -2 0  0 0 0
0 0 1    

După efectuarea calculelor se obţine aceeaşi


expresie pentru (sI - A)-1 indicată în exemplul 3.7.

20
1/16/2015

Soluţia generală a ecuaţiei neomogene (3.142) este


formată din două componente: o componentă a regimului
liber xl(t) - soluţia ecuaţiei omogene (3.144) corespunzătoare
ecuaţiei (3.142) şi o componentă a regimului forţat
xf(t) - soluţia particulară a ecuaţiei neomogene (3.142).
Soluţia ecuaţiei omogene se determină cu relaţia (3.167)

xl (t) =  (t -  , 0) x( )
Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene se determină prin
metoda variaţiei constantelor. Se scrie
x f (t) =  (t -  , 0) q(t)
în care q(t) este un vector ce se va determina din condiţia
ca xf(t) din (3.217) să satisfacă ecuaţia (3.142).

x f (t) =  (t -  , 0) q(t) +  (t -  , 0) q (t) = A  (t -  , 0) q(t) + B u(t) .

Tinând seama de proprietatile matricei de tranzitie,


conform relatiilor (3.172), (3.173) rezulta

x f (t) = A (t -  , 0) q(t) +  (t -  , 0) q(t) = A  (t -  , 0) q(t) + B u(t)


q(t) =  -1 (t -  , 0)B u(t) =  (  - t, 0) B u(t)
t
q(t)=   (  -  , 0)B u(  ) d .
(3.218)

Înlocuind (3.218) în (3.217) se obtine solutia regimului fortat


t t
x f (t) = (t -  , 0)  (  -  , 0)B u(  ) d =  (t -  , 0)B u(  ) d . (3.219)
 

Solutia generala a ecuatiei (3.142) va fi de forma


(3.220), numita formula variatiei constantelor.

1
1/16/2015

t
x(t) = xl (t) + x f (t) =  (t -  , 0) x(  ) +   (t -  , 0)B u(  ) d . (3.220)

Daca se utilizeaza expresia (3.161) a matricei de tranzitie,


solutia (3.220) a ecuatiei neomogene se poate scrie
t
x(t) = e A(t - ) x(  ) +  e A(t - ) Bu(  )d . (3.221)

Înlocuind x(t) din (3.220) sau (3.221) în ecuatia de iesire


(3.143) se obtin relatiile care exprima tranzitia intrare-iesire.
t
y(t) = C [  (t -  , 0) x(  ) +   (t -  , 0) B u(  ) d ] + Du(t) . (3.222)

t
y(t) = C [ e A(t - ) x(  ) +  e A(t - ) B u(  )d ] + D u(t) . (3.223)

Daca momentul initial este τ = 0 si în plus x(0+) = 0,


conditiile initiale sunt nule, relatiile (3.221), (3.223) devin

t
x(t) =  e A(t - ) B u(  )d
 (3.224)
t
y(t) = C  e A(t - ) Bu(  )d + D u(t) (3.225)

Expresiile (3.220), (3.221) si (3.222), (3.223) furnizeaza


vectorul de stare si respectiv vectorul de iesire al sistemului
pentru orice t  τ  0 plecând dintr-o stare initiala arbitrara x(τ),
pentru o marime u(t) aplicata la intrare pe intervalul [τ,t].
Relatiile (3.220) - (3.225) ramân valabile si pentru sistemele
monovariabile descrise în limbaj intrare-stare-iesire, matricele B
si C fiind înlocuite cu vectorii b si cT iar matricea D cu constanta
d, adica t
x(t) = e A(t - ) x(  ) +  e A(t - ) b u(  )d

(3.226)
t
A(t - ) A (t -  )
y)t) = cT [ e x(  ) +  e b u (  ) d ] + du(t) . (3.227)

2
1/16/2015

3.2.1.5. Matricea de raspuns la impuls.

Se considera un sistem monovariabil propriu (d = 0).


Se presupune τ = 0 si x(0) (conditii initiale nule). Atunci din
(3.226), (3.227) rezulta
t
x(t) =  e A(t - ) b u(  ) d
0
(3.228)
t
y(t) = cT  e A(t - ) b u(  ) d . (3.229)
0

Daca marimea de intrare u(t) este impulsul Dirac δ(t) se


stiet ca 
 f (  )  (  ) d =  f (  )  (  ) d = f(0) .(3.230)
0 -
Se noteaza cu h(t) raspunsul sistemului y(t) obtinut în
aceste conditii. Din (3.229) rezulta

h(t) = cT e At b (3.231)

În cazul sistemelor multivariabile proprii (D = 0), se


considera ca vectorul de intrare are toate componentele
egale cu impulsul Dirac1
 
 
1
u(t) =   (t) = 1 (t) (3.232)
 
 
1
 
unde 1 este un vector  Rm cu componente unitare.
Înlocuind (3.232) în (3.225) se obtine matricea
raspunsului la impuls, de dimensiune pxm

h(t) = Ce At B . (3.233)

3
1/16/2015

Coloana de indice i a lui h(t) se determina aplicând un


impuls Dirac δ(t) la intrarea ui(t), celelalte intrari fiind
nule, si observând evolutia iesirilor y1(t), y2(t), ..., yp(t).
3.2.1.6. Matricea de transfer
Aplicând transformata Laplace directă, pentru condiţii
iniţiale nule x(0) = 0, τ = 0 în ecuaţiile (3.142), (3.143) se
obţine
X(s) = (sI - A )-1 BU(s) (3.234)

Y(s)= [C(sI - A )-1 B + D]U(s)= H(s)U(s) . (3.235)

Ecuaţia (3.235) se obţine şi direct din relaţia (3.225) în


care se aplică transformata Laplace. Matricea H(s) de
dimensiuni p x m evidenţiată în ecuaţia de ieşire (3.235),
se numeste matrice de transfer, definită prin expresia
H(s) = C(sI - A )-1 B + D (3.236)

Elementele matricei de transfer H(s) sunt fracţii raţionale în


s cu numitorul de grad n şi numărătorul de grad m  n.
Matricea de transfer H(s) este transformata Laplace a
matricei de răspuns la impuls

H(s) = L{h(t)} = C (sI - A )-1 B + D = L  Ce At B + D (t) 


(3.237)
h(t) = L1{H(s)} = Ce At B (t) + D (t) .
Observaţie: În cazul sistemelor monovariabile matricea de
transfer se reduce la funcţia de transfer. În acest caz
(3.236) devine
H(s)= cT (sI - A )-1 b + d . (3.238)

Exemplul 3.10. Se consideră sistemul dinamic liniar


multivariabil constant, definit de ecuaţiile

4
1/16/2015

x  x1  4 6   x1  1 0   u1


şi
 =    +  
.  x 2  - 1 - 1  x2  0 - 1 u 2 
 y1 1 0   x1
 =   .
 y 2  1 - 1  x2 
Să se calculeze matricea de transfer şi matricea de răspuns la impuls
ale acestui sistem. Se calculează (sI - A)-1 aplicând algoritmul
Leverrier--Fadeev, pentru n = 2. Se scrie
 1 0  1 6
(sI - A )-1 =
1
 B1 s + B0 = 2 1    s+   =
(s) s - 3s + 2   0 1   - 1 - 4  
1  s +1 6
= 2  
s - 3s + 2  - 1 s - 4 
1 0  4 6 
B1 = I =   , 1 = - tr ( AB1 ) = - tr  =-3
0 1  -1 -1 

 1 6  1 1  -2 0
B0 = A B1 + I  1 =   , 0 = - 2 tr( AB0 ) = - 2 tr  = 2
 -1 -4   0 -2 

şi

Matricea de răspuns la impuls se calculează cu relaţia (3.237.b)


.

  s +1 -6  
  2 - 3s + 2 2  
s s - 3s + 2    - 2e + 3e 6 e - 6 e 
t 2t t 2t
1  
h(t)= L H(s)= L  
1
 =  
  s+2 s - 10    - 3 et + 4 e2t 9 et - 8 e2t 
 2  
  s - 3s + 2 s - 3s + 2 
2

3.2.1.7. Transformări liniare în spaţiul stărilor.


Echivalenţa sistemelor dinamice.
Ecuaţia omogenă (3.144) exprimă o transformare liniară a
spaţiului stărilor X în el însuşi. A este matricea acestei
transfor­mări. Vectorii x si sunt exprimaţix în aceeaşi
x
bază de
vectori din X. Dar spaţiul stărilor
x X admite o x
infinitate de baze de
vectori, toate legate între ele prin transformări liniare nesingulare.
Schimbarea bazei de vectori din X este echivalentă cu o
transformare liniară operată asupra vectorului de stare .

5
1/16/2015

Fie P o matrice (n x n) nesingulară care defineşte o transformare


a vectorului de stare sub forma x
~
x = Px , det P  0 (3.239)

unde ~
x este noul vector de stare. Din (3.239) rezulta
x = P-1 ~
x. (2.340)

Daca în ecuatiile intrare-stare-iesire (3.142), (3.143) ale


sistemului dinamic liniar constant se înlocuieste x din
(3.240) acestea devin
~ ~
x = A ~
~ x +Bu (2.341)
~ ~
y=C ~
x+Du (2.342)
~
A = PAP-1
~ (2.343)
în care B = PB
~
C = CP -1
~
D= D

~ ~ ~ ~
Definitia 3.1. Doua sisteme dinamice (A,B,C,D) si ( A, B , C , D)
se numesc echivalente, notându-se ( A, B, C, D) ~ ( A~, B~, C~, D~)
, daca exista o matrice nesingulara P astfel încât au loc relatiile
(3.243).
Se verifica usor ca ~ este o relatie de echivalenta, adica este
reflexiva, simetrica si tranzitiva. Se constata de asemenea ca
doua sisteme echivalente au aceeasi dimensiune.
Sistemele dinamice liniare invariante echivalente sunt
caracterizate prin invarianta polinomului caracteristic, a
matricelor de transfer, de raspuns la impuls si a
raspunsului liber la transformarile liniare nesingulare ale
vectorului de stare.
Se considera polinoamele caracteristice ale doua sisteme
echivalente. Sa se arate ca cele doua polinoame sunt
identice.

6
1/16/2015

(s) = det(sI - A) ~ ~
(s) = det(sI - A) . (3.245)

~ ~
(s)  det (sI - A )  det (sI - PAP-1 ) 
Astfel
 det ( PP-1 s - PAP-1 )  det P(sI - A) P-1  (3.246)
 det P x det (sI - A) x det P-1  (s) .

Din (3.246) rezulta ca sistemele dinamice echivalente au


aceeasi ecuatie caracteristica si deci aceleasi valori proprii.

Fie H(s) si H~(s) matricile de transfer a doua sisteme echivalente


~ ~ ~ ~ ~
H(s) = C(sI - A )-1 B + D H(s) = C(sI - A )-1 B + D . (3.248)

Utilizând relatiile (3.243) se arata ca matricile de transfer H(s)


si H~(s) sunt identice.

(AB )-1 = B-1 A-1

~ ~ ~ ~ ~
Astfel H(s) = C(sI - A ) B + D  CP-1( PP-1 s - PAP-1 ) PB + D 
-1 -1

 CP-1 P(sI - A )-1 P-1 PB + D  C(sI - A )-1 B + D  H(s) (3.249)

În (3.249) s-a utilizat urmatorul rezultat din calculul matriceal,


(AB )-1 = B-1 A-1 (3.250)

Din (3.249) rezulta ca sistemele dinamice echivalente au


aceeasi matrice de transfer.
Deoarece matricea de raspuns la impuls h(t) este
transformata Laplace inversa a matricei de transfer din (3.249)
rezulta si invarianta matricei de raspuns la impuls a sistemelor
dinamice echivalente. Deci
~ ~ ~ ~
h(t)  Ce At B (t) + D (t)  C e At B  (t) + D (t)  h (t) . (3.251)

Raspunsurile libere ale sistemelor dinamice echivalente


sunt exprimate de relatiile

7
1/16/2015

~ ~ ~
x  (t) = C e A(t- ) x (  ) .
~ ~
yi (t) = Cx (t) = Ce A(t- ) x(  ) y  (t) = C ~ (3.253)

Tinând seama de relatiile (3.216), (3.239), (3.243) din (3.253)


se obtine
~ ~ ~
x  (t) = C e A ( t- ) x (  )  CP-1 ePAP ( t- ) Px(  ) 
~
y  (t) = C ~ ~ -1

(3.254)
 CP-1 Pe A( t- ) P-1 P x(  ) = C e A( t- ) x(  ) = y (t)

Din (3.254) rezulta ca sistemele dinamice echivalente au


raspunsuri libere identice.
Proprietatile de invarianta ale sistemelor dinamice echivalente
conduc la urmatoarea concluzie importanta: alegerea
vectorului de stare pentru un sistem dinamic liniar constant
este arbitrara; oricare ar fi alegerea vectorului de stare tranzitia
cauzala „intrare-iesire” este independenta de alegerea
respectiva.

3.2.2. Sisteme multivariabile discrete


3.2.2.1. Ecuatii vectorial matriceale de stare ale
sistemelor multivariabile discrete
Un sistem multivariabil discret invariant în timp este descris
prin ecuatii vectorial-matriceale de stare de forma
x(k + 1) = Ad x(k) + Bd u(k) - ecuatia de stare cu diferente (3.295)

y(k) = Cx(k) + Du(k) - ecuat ia iesirii


(3.296)
x( k 0 ) - conditia init iala
cu x(k) - vector de stare (n x 1); u(k) - vector de intrare (m x
1); y(k) - vector de iesire , (p x 1); Ad - matricea de stare, (n
x n); Bd - matricea de intrare (n x m); C - matricea de iesire
(p x n); D - matricea de cuplaj intrare-iesire (p x m); x(k0) -
vectorul conditiilor initiale ale starilor sistemului.
La sistemele « proprii », nu exista cuplaj direct
intrare-iesire, matricea D=0.

8
1/16/2015

Ecuatiile (3.295), (3.296) se pot reprezenta prin schema bloc


din fig. 3.21, în care ui(k), xj(k), yl(k) corespund respectiv
evolutiei unei intrari, a unei stari sau a unei iesiri oarecare.

Fig. 3.21

3.2.2.2. Solutia ecuatiei de stare. Matricea de tranzitie


Se presupune ca se cunoaste vectorul de stare al
conditiilor initiale x(k0). Din ecuatia de stare
(3.295) se determina succesiv

x ( k 0 + 1) = Ad x ( k 0 ) + Bd u( k 0 )
x ( k 0 + 2) = Ad x( k 0 + 1) + Bd u( k 0 + 1) = A2d x( k 0 ) + Ad Bd u( k 0 ) + Bd u( k 0 + 1)
x ( k 0 + 3) = A3d x ( k 0 ) + A2d Bd u( k 0 ) + Ad Bd u( k 0 + 1) + Bd u( k 0 + 2)
 (3.297)

x ( k 0 + i)= Aid x( k 0 ) + Aid-1 Bd u( k 0 ) + ...+ Ad Bd u( k 0 + i - 2) + Bd u( k 0 + i - 1) .


Notând k0 + i = k din ultima relatie (3.297) rezulta
k -1
x(k) = Akd-k 0 x ( k 0 ) +  Akd-i -1 Bd u(i) , k  k 0 (3.298)
i=k 0
sau
k -k0
x(k) = Akd-k 0 x( k 0 ) +  Adj -1 Bd u(k - j) (3.299)
j=1
Relatia (3.298) (sau (3.299)) reprezinta solutia ecuatiei de stare
cu diferente si cuprinde doi termeni: primul
corespunde solutiei ecuatiei omogene - componenta
libera determinata de conditiile initiale x(k0);

9
1/16/2015

al doilea termen reprezinta solutia particulara a ecuatiei


neomogene - componenta fortata determinata de
marimea de intrare u(k).
Matricea Adk-k0 constituie matricea de tranzitie a sistemului
discret si are urmatoarele proprietati
(k, k 0 ) = (k - k 0 , 0) = Akd-k0 ; (k, 0) = Akd = (k) ; (0,0)=
(3.300)
= A0d = I ;  ( k 2 , k 1 ) ( k 1 , k 0 ) = ( k 2 , k 0 ) ; Akd2-k1 x Akd1-k0 = Akd2-k0
3.2.2.3. Tranzitia intrare-iesire. Matricea de
raspuns la impuls. Matricea de transfer
Înlocuind vectorul de stare x(k) din relatia (3.298) în
ecuatia iesirii (3.296) se obtine
k -1
y(k)= C [ Akd-k0 x( k 0 ) +  Akd-1-i Bd u(i) ] + D u(k) =
i=k 0
k -1
= C [ (k - k 0 , 0) x( k 0 ) +  (k - 1 - i,0) Bd u(i) ] + D u(k) k  k 0 (3.301)
i=k 0

Relatia (3.301) exprima tranzitia intrare-iesire a unui sistem


multivariabil discret. În sistemelor monovariabile ecuatiile
(3.295) - (3.301) ramân valabile, matricele Bd ,C si D se
inlocuiesc cu vectorii bd, cT , espectiv cu marimea scalara d.
Pentru un sistem monovariabil discret propriu (d = 0),
considerand k0 = 0 si x(k0) = 0 relatiile (3.298), (3.301) devin
k -1 k -1
x(k)=  Akd-1-i bd u(i)=  (k - 1 - i, 0) bd u(i) (3.302)
i=0 i=0
k -1 k -1
y(k)= cT  Akd-1-i bd u(i)= c  (k - 1 - i, 0) bd u(i) .
T (3.303)
i=0 i=0
Daca marimea de intrare este impulsul unitar discret
u(0) =  (0) = 1
(3.304)
u(k)=  (k)= 0 , k  1

10
1/16/2015

atunci marimea de iesire y(k) se numeste raspunsul la


impuls al sistemului, sau secventa de ponderare, notat cu
h(k). Din (3.303) se obtine

h(k)= cT Akd-1 bd = cT (k - 1, 0) bd (3.305)

În cazul sistemelor multivariabile proprii (D = 0), când


vectorul marimilor de intrare de dimensiune m x 1 are toate
componentele egale cu impulsul unitar discret
1
 
1
u(k) =    (k) (3.306)
 
 
 1 
ecuatia iesirii (3.301) pentru k0 = 0, x(k0) = 0 devine

y(k)= h(k)= C Akd-1 Bd = C (k - 1, 0) Bd . (3.307)

Relatia (3.307) defineste matricea de raspuns la impuls


h(k) al sistemului, sau matricea de ponderare, de
dimensiuni (p x m).
Aplicând transformata Z în ecuatiile intrare-stare-iesire
(3.295), (3.296) se obtine
z(X(z) - x(0))= Ad X(z) + Bd U(z) (3.308)

Y(z)= CX(z) + DU(z) (3.309)

Din relatia (3.308) se obtine transformata Z a solutiei


ecuatiei neomogene de stare

X(z) = (z I - Ad )-1 z x(0) + (zI - Ad )-1 Bd U(z) . (3.310)


unde x(0) este valoarea initiala a vectorului de stare.

11
1/16/2015

În cazul în care U(z) = 0, (u(k) = 0, sistemul este izolat fata de


intrari) din (3.310) se obtine
X(z)= (z I - Ad )-1 z x(0) = (z) x(0) = X l (z) (3.311)

care este transformata Z a solutiei ecuatiei omogene


corespunzatoare ecuatiei de stare (3.295).
Matricea z(zI - Ad )-1 = (z) (3.312)

este transformata Z a matricei de tranzitie a sistemului

(z)= Z (k,0)= Z (k)


liniar discret
(3.313)

Matricea Φ(z) se poate exprima prin seria


(z)= (0) + z-1 (1) + z-2 (2) + ...= (3.314)
-1 -2 -1
= I + z Ad + z A2d + ...= z (z I - Ad ) , | z | > 1

Pentru conditii initiale nule, x(0) = 0, k0 = 0 din ecuatia


(3.310) se obtine transformata Z a componentei fortate
a functiei de tranzitie a starilor
X(z) = X f (z) = (zI - Ad )-1 Bd U(z) (3.315)

a carei original, tinând seama si de (3.312) - (3.314), este


k -1 k -1
x f (k) =  Akd-1-i Bd u(i)=   (k - 1 - i, 0) Bd u(i) . (3.316)
i=0 i=0
Înlocuind X(z) din (3.315) în ecuatia iesirii (3.309) se obtine

 
Y(z)= C(zI - Ad )-1 Bd U(z)+ DU(z)= C(zI - Ad )-1 Bd + D U(z)= H(z)U(z) (3.317)

În ecuatia (3.317) se pune în evidenta matricea (p x m)


H(z) care se numeste matricea de transfer
discreta a sistemului multivariabil

12
1/16/2015

H(z) = C (z I - Ad )-1 Bd + D . (3.318)


Matricea de transfer discreta H(z) este transformata Z a
matricei de raspuns la impuls
H(z) = Z  h(k) = Z  CAkd-1 Bd + D  sau
C (zI - A 
(3.319)
h(k) = Z -1
 H(z) = Z -1
d
-1
) Bd + D
Algoritmul Leverrier-Fadeev permite calcularea matricei
inverse (zI - Ad)-1, fara a efectua operatia de inversare a
matricei. Se scrie
adj (z I - Ad) B(z)
(z I - Ad )-1 = = (3.320)
(z) (z)
(z) = z n + n-1 z n-1 + ...+ 1 z + 0 (3.321)

B(z) = Bn-1 z n-1 + ...+ B1 z + B0 (3.322)

unde Δ(z) este un polinom în z de grad n, polinomul


caracteristic al matricei caracteristice (zI - Ad), B(z) este un
polinom matriceal.
B n -1 = I
 n -1 = - tr ( Ad B n -1 )
B n - 2 = Ad B n -1 + I  n -1

1
 n-2 =- tr ( Ad B n - 2 )
2
 (3.323)
B n - 3 = AdB n-1 + I  n-2
1
1 = - tr ( Ad B1 )
n-1
B0 = Ad B1 + I 1

1
0 =- tr ( Ad B0 )
n

care se pot scrie si în forma Bi = Ad Bi+1 + I  i+1 , i < n - 1 ; Bn-1 = I


1
i = - tr ( Ad Bi ) , i  n - 1 . (3.324)
n-i

13
1/16/2015

3.2.2.4. Sisteme esantionate. Discretizarea sistemelor


netede
În fig. 3.22 este prezentat un exemplu de proces continuu
comandat prin calculator. Procesul continuu este caracterizat
de matricele A, B, C, D. CNA si CAN reprezinta convertorul
numeric-analogic si respectiv convertorul analog-numeric.
ER0 este elementul de retinere de ordin zero.

Fig. 3.22

Se cauta relatiile între semnalele discrete în timp „vazute” de


calculator, u(kT) si y(kT).
Procesul continuu este descris prin ecuatiile de stare
(3.142), (3.143)
x = Ax + Bu
y = Cx + Du
.Marimile la momen-tele kT (notate cu k pentru usurarea
scrierii) satisfac ecuatiile

x (k + 1) = Ad x(k) + Bd u (k) - ecuatia de stare cu diferent e (3.325)

y(k)= Cx(k)+ Du(k) - ecuatia iesirii (3.326)

Matricele Ad, Bd ale sistemului esantionat depind de


matricele A, B ale sistemului continuu si de perioada de
esantionare T
Ad , Bd = f (A, B,T ) . (3.327)

14
1/16/2015

Pentru un sistem continuu descris de ecuatiile (3.142),


(3.143), cunoscând starea sa în momentul de esantionare
tk = kT, conform relatiei (3.221) se poate determina starea
la momentul de esantionare urmator tk+1 = (k+1)T
t k+1
x( t k+1 ) = x(k + 1) = e A( t k+1-t k )
x( t k ) +  e A( t k+1- ) Bu(  )d (3.328)
tk
Datorita elementului de retinere de ordin zero plasat la intrarea
procesului continuu marimea de intrare u(t) este mentinuta
con-stanta pe durata perioadei de esantionare T, deci
u(t) = u( t k ) = u(k)= constant , t k , t k+1  . (3.329)
Efectuând schimbarea de variabila τ = σ - tk si tinînd
seama ca tk+1 - tk = T, din (3.328) se obtine
T
x(k + 1) = e AT +  e A(T - ) Bu(k)d (3.330)
0

Comparând relatiile (3.325) si (3.330) se deduce prin identificare


T
Ad = e
AT
; B d =  e A(T - ) Bd (3.331)
0
Cu Ad si Bd date de (3.331) ecuatiile (3.325), (3.326) definesc un sistem
discret numit discretizantul cu pasul T (T > 0) al sistemului
continuu descris de ecuatiile (3.142), (3.143). Corespondenta între
cele doua sisteme este prezentata în fig. 3.23.

Fig. 3.23

15
1/16/2015

Din figurile 3.22 si 3.23 rezulta ca raspunsurile y(t) (sau x(t))


sunt cele ale unui sistem supus la o functie scara u (t ) .
Matricele Ad si Bd pot fi evaluate pe baza proprietatii de
dezvoltare în serie a matricei exponentiale eAT, conform
urmatoarelor relatii
 1
Ad = e AT
= (AT )i (3.332)
i=0 i!
 1
Bd = T  (AT )i B . (3.333)
i=0 (i + 1)!

Daca exista A-1 relatia (3.333) se poate scrie si sub forma


-1 AT -1
Bd = A ( e - I) B = A ( Ad - I) B . (3.334)
Relatiile (3.332) - (3.334) se pot programa usor pe un
calculator numeric.

Exemplul 3.12. Se considera un servomotor de curent


continuu cu excitatie constanta (cu magnet permanent),
comandat pe indus, ce antreneaza o sarcina prin intermediul
unui reductor cu un unghi θ(t), fig. 3.24.
Servomotorul este inclus într-un sistem de reglare cu
esan-tionare a pozitiei θ(t) comandat de calculator conform
structurii din fig. 3.22.

Fig. 3.24
Sa se determine ecuatiile de stare si functia de transfer ale
sistemului discret, „vazut” de calculator, corespunzator
sistemului continuu, servomotor precedat de elementul de
retinere de ordin zero.

16
1/16/2015

Se stabileste mai întâi functia de transfer a sistemului


(procesului) continuu în timp. Se neglijeaza inductanta
indusului si se considera momentul de inertie J si coeficientul
de frecare k1 reduse la arborele motor.
Se considera ca marimea de intrare u(t) este tensiunea aplicata
indusului si ca marimea de iesire y(t) este pozitia unghiulara θ(t)
a rotorului servomotorului.
Se scriu succesiv ecuatiile
a) ecuatia de tensiuni a indusului

ua = Ria + e = Ria + k  ; e = k 
(1) (1) (3.335)

e - tensiunea electromotoare indusa.


b) ecuatia de echilibru a cuplurilor

mm = k ia = m f + J  = k 1 + J 
(2) (1) (2)
(3.336)

mm - cuplul electromagnetic; mf - cuplul de frecari,


proportional cu viteza unghiulara θ(1)(t).
Eliminând marimile intermediare din (3.335), (3.336) se
obtine ecuatia diferentiala
 k
2
 (1) k
J  (2)
+  k1 + 
 
= ua
 R R
sau
 (2) (t) + a1  (1) (t) = b0 ua (t) . (3.337)

Aplicând transformata Laplace si considerând θ(1)(0) =


θ(0) = 0 din (3.337) se obtine functia de transfer a
sistemului continuu (servomotorului)
Y(s)  (s)
= b0 .
(3.338)
H(s) = =
U(s) U a (s) s (s + a1 )

17
1/16/2015

Pentru a stabili ecuatiile de stare continue ale


servomotorului se pleaca de la ecuatia diferentiala (3.337)
si se aleg ca variabile de stare pozitia θ(t) si viteza
unghiulara θ(1)(t)
 (t) = x1(t) x1(t) = x 2 (t)

 (1) (t) = x 2 (t) x 2 (t) = - a1 x 2 (t) + b0 u a (t)


 (t) = y(t) y(t) = x1(t) .

Modelul de stare continuu este dat de ecuatiile


 x1 0 1  x1  0 
   =    +   u(t)
 x 2  0 - a1  x2  b0  (3.340)
 x1(t)
y = [1 0]   ; x(0) = 0 .
 x2 (t)

Deci 0 1  0 T
A=   ; B =   = b ; c = [1 0] . (3.340)
0 - a1 b0 

Pentru a calcula eAT se aplica de exemplu metoda transformatei


Laplace inverse 1 1 
-1 s s(s + a1 ) 
-1s - 1  
[sI - A ] =   = 
0 s + a1 0 1 
 s + a1 

1 1 
(1 - e-a1t )
AT
 -1 
e = L-1 [sI - A ] =  a1  
0 - a1t 
(3.341)
 e 
Tinând seama de (3.341) din (3.331) se obtine

18
1/16/2015

1 1 - a1T 
AT  a (1 - e )
Ad = e =  1
 (3.342)
0 - a1T 
 e 

1 1 
T T  (1 - e-a ( T- ) 
1
 0
A ( T- )
Bd =  e d B =   a1  d   =
0 0    b0 
0 e-a ( T- ) 
1

 1 1 1 -a T 
 b0 - a ( T- )   a T - a2 + a2 e 
1

T (1 - e 1
  1 1 1

=   a1  d = b0  = bd .
0 
- a ( T- )   (3.343)
1 -a T 
 b0 e 1
  (1 - e )  1

 a1 

Modelul discret al servomotorului, sub forma ecuatiilor


de stare cu diferente, care descrie comportarea acestuia
la momentele de esantionare este

 a2 a1T - 1 + e  
 b0 -a T 
1 1 -a T 
1

 x1(k + 1)   (1 - e )   x1(k)   1
1

  =  a1  +  u(k)
 x2 (k + 1)     x2 (k)  
0 ea 
- T 1

b 0
1 - e-a T   1

 a1  (3.344)
 x1(k) 
y(k)= [ 1 0 ]   ; x(0)= 0 .
 x2 (k) 
Functia de transfer în z a sistemului esantionat descris prin modelul
discret.
T -1
H d (z) = c (z I - Ad ) bd . (3.345)

Se calculeaza matricea inversa (zI - Ad)-1 obtinându-se


 1  
z -1 (z - 1)(z -  ) 
-1  
(zI - Ad ) =  
 0 1  (3.346)
 z -  

19
1/16/2015

cu α = (1/a1)(1 - e-a1T) β = e-a1T.

Tinând seama de (3.340), (3.343) si (3.346) din (3.345),


dupa efectuarea calculelor si simplificarilor posibile, se
obtine
b 0  T 1 - e-a1T 
H d (z) =  - .
- a1T  (3.347)
a1  z - 1 (z
a1 e - ) 
Functia de transfer discrete Hd(z) se poate determina
direct din functia de transfer H(s)

-1  H(s) -1  b0  (3.348)
Hd (z) = (1 - z )Z  = (1 - z  2
)Z 
 s   s (s + a1 )
Din (3.348) se obtine pentru Hd(z) o expresie
identica cu (3.347).

3.3.1. Controlabilitatea sistemelor dinamice liniare


netede
Definitia 3.4 Un sistem dinamic liniar constant neted
(continuu în timp) caracterizat de ecuatiile (3.142), (3.143)
 = Ax + Bu
x
y = Cx + Du
se spune ca este complet controlabil din punct de
vedere al starilor daca, pentru orice τ, exista un vector de
intrare u(t) care transfera orice stare initiala x(τ) în orice
stare finala x(t1), oricare ar fi t1 > τ > 0, t1 finit.
De asemenea se spune ca un sistem descris de ecuatiile
(3.142), (3.143) este complet controlabil din punct de vedere al
iesirii daca exista un vector de intrare u(t) care sa transfere
orice iesire initiala y(τ), oricare ar fi τ, în orice iesire finala
y(t1), oricare ar fi t1 > τ > 0, t1 finit.

20
1/16/2015

Pentru studiul controlabilitaiti starii sistemelor dinamice


liniare constante se utilizeaza foarte frecvent urmatoarea
teorema a lui Kalman.
Teorema 3.3. Un sistem dinamic liniar constant (3.142),
(3.143) este complet controlabil din punct de vedere al
starii daca si numai daca matricea de controlabilitate Qc
de dimensiune n x nm este de rang n.

Qc = [B  AB  ... An-1 B] (3.366)

Deoarece controlabilitatea starii sistemelor dinamice liniare


constante este caracterizata numai de perechea de matrice
(A, B) se mai spune ca sistemul (A, B, C, D) este de stare
complet controlabila daca perechea (A, B) este
controlabila. O pereche (A,B) este controlabila daca si
numai daca rang Qc = n.

Fie doua sisteme echivalente (A, B, C, D) ~ ( A~, B~, C~, D~ )


Utilizând relatiile (3.243) se obtine
 
Qc = B  AB ... A~ B = PB PAP-1 PB... PAP-1 PAP-1 ...PAP-1 PB=
~ ~ ~~ n-1 ~

= PB PAB... PAn-1 B = PQc


~ = rang = n . (3.376)
rang Qc Qc
relatii care expliciteaza invarianta controlabilitatii la
transformarile liniare nesingulare ale vectorului de stare.
Daca pentru un sistem (3.142), (3.143) se poate gasi o
transfor-mare nesingulara P prin care sa se obtina
sistemul echivalent sub forma
 ~x 1   A11  A12   ~x 1   B1   ~x 1 
~x =  ...  = ..  ..  ...  + ... u ; y =  C  C   ...  + D u
       
    1 2
~   ~    ~ (3.377)
 x 2   0  A22   x 2   0   x 2 

21
1/16/2015

}n1 }n1
 A11  A12   B1 
  ~   ~
A =  ..  ...  , B =  ...  , C =  C 1  C 2 
~
(3.374)
   
 0  A22   0 
dim x1 = n1 , atunci sistemul este partial controlabil.
În acest caz matricea de controlabilitate este
}n1
 B1 A11 B1 ... A11n-1 B1 
~   (3.379)
Qc =  ................................... 
 
 
0
Tinând seama si de (3.376), din (3.379) rezulta
~ ~ ~~

n1 = rang Qc = rang Qc = rang B A B ... A
~
~ n-1 B =  (3.380)
= rang  B1 A11 B1 ... A11n-1 B1 

adica în (3.377) numai perechea (A11, B1) este controlabila.


Rezulta ca în acest caz sistemul (3.142), (3.143) nu este
complet controlabil din punct de vedere al starii.
Din structura ecuatiilor (3.377) se constata usor ca vectorul x2
nu depinde de vectorul u nici direct, nici prin intermediul
componentelor vectorului ~ x1 , deci componentele vectorului,
~x
~
x2 nu sunt controlabile. 1

Daca se calculeaza matricea de transfer a sistemelor


echiva-lente (3.142), (3.143) si (3.377) se obtine

H(s)= C (sI - A )-1 B + D = C1 (sI - A11 )-1 B1 + D . (3.381)

Teorema 3.4. Orice sistem este ~


x echivalent (în spatiul starilor)
cu un altul având structura (3.377), în care sistemul (A11 , B1,
C1, D) este controlabil si echivalent intrare/iesire cu sistemul
initial.

22
1/16/2015

Pentru un sistem monovariabil, a carui matrice de evolutie A


defineste forma canonica controlabila a unui sistem dinamic liniar monovariabil (vezi relatiile (3.6), (3.7), (3.8).

are polinomul caracteristic Δ(s) - (relatia (3.180)) i se poate


Se verifica usor ca matricea de controlabilitate a formei cano-nice controlabile este de forma
~
b

~ ~
atasa o reprezentare de stare cu matricea A si vectorul b
de forma
 0 1 0 0 0 0 0 
   
 0 0 1 0 0 0 0 
~   ~  
A = ... ... ... ... ... ... , b = 0 . (3.388)
   
 0 0 0 0 0 1 0 
   
-  0 -  1 ... ... ... -  n-1  1
~~
Perechea ( A, b ) defineste forma canonica controlabila a
unui sistem dinamic liniar monovariabil (vezi relatiile (3.6),
(3.7), (3.8). Se verifica usor ca matricea de controlabilitate a
formei canonice controlabile este de forma

0 0 0 1 ... 0
 
0 0 0 ... 1 x 
 .. .. .. ... .. .. 
Qc =  
0 0 1 ... x x  (3.389)
 
0 1 x ... x x 
 
1 x x ... x x 
Fiind o matrice triunghiulara rezulta imediat ca rang Qc = n,
deci sistemul sub forma canonica controlabila (3.388) este de
stare complet controlabila.
Un sistem monovariabil (A, b, cT, d) de stare complet
controlabila poate fi adus la forma canonica controlabila
~~ ~
( A, b , c~T , d ) printr-o transformare liniara nesingulara a carei
matrice se determina cu relatia

23
1/16/2015


~ ~~
P = b , Ab , ...., A A 
~n-1 b~ b, Ab, ..., n-1 b-1(3.390)
~ ~ ~
Într-adevar sistemele (A, b, cT, d), ( A, b~, c~T , d )
~
fiind echivalente, între perechile (A, b)( A, b ) exista relatiile
~
AP = P A
~ (3.391)
b =Pb .
~ ~ ~ ...., ~n-1 ~
Se construiesc vectorii b , Ab , A b
care sub forma matriceala determina urmatoarea ecuatie în
care necunoscuta este matricea P

b~ ~~ ~

A b ... A~n-1b = P b Ab... An-1b . (3.392)

Deoarece perechea (A, b) este controlabila, din ecuatiile


(3.392) se obtine relatia (3.390).

Exemplul 3.13. Fie sistemul dinamic liniar constant


 x1   2 1   x1   1   x1 
   =     + u ; y = [1 1]  .
 x 2   1 2   x2   1   x2 
Sa se studieze controlabilitatea starii acestui sistem
determinând rangul matricei de controlabilitate.
2 1 1 3 1 3
AB =     =   ; Qc = B  AB=   ; det Qc = 0
 1 2 1 3 1 3
rang Qc = 1 < n = 2 .
Rezulta ca sistemul nu este complet controlabil din punct
de vedere al starilor.
3.3.2 Observabilitatea sistemelor dinamice liniare.
3.3.2.1. Observabilitatea sistemelor dinamice liniare
netede

24
1/16/2015

Observabilitatea este o proprietate a sistemelor dinamice


care pune în evidenta posibilitatea determinarii unei stari prin
„prelucrarea” marimii masurate.
Definitia 3.7. Un sistem dinamic liniar constant (3.142),
(3.143) se spune ca este de stare complet observabila, daca
pentru orice τ, vectorul de stare x(τ) oarecare poate fi
complet determinat pe baza cunoasterii vectorului de iesire
y(t) pe un interval de timp [τ,t1], (t1 > τ  0).
Pentru aprecierea observabilitatii sistemelor liniare netede
se utilizeaza frecvent urmatoarea teorema:
Teorema 3.11. Un sistem dinamic liniar constant neted este
de stare complet observabila daca rangul matricei (np x n)
de observabilitate este n.

 C
 
 CA 
Q0 = 
 (3.431)
 
 n-1 
 CA 

Deoarece observabilitatea starii sistemelor dinamice liniare


netede este caracterizata doar de perechea de matrice (A, C)
se mai spune ca sistemul (A, B, C, D) este de stare complet
observabila daca perechea (A, C) este observabila. O pereche
(A, C) este observabila daca si numai daca rang Qo = n.,
Fie doua sisteme echivalente (A, B, C, D) ~
~ ~ ~ ~
( A, B , C , D)
Utilizând relatiile (3.243) se obtin

25
1/16/2015

~
 C  CP   C 
-1
 ~~     
 CA   -1
CP PAP -1
 CA
~       -1 -1
Q0 =  ... =  .... =  ... P = Qc P
   
 ...  ....  ...
 
 ~ ~ n-1  -1   
C A  CP PAP-1 PAP-1 ...PAP-1 CA 
n -1

~ = rang = n .
rang Q (3.437)
0 Q0
Relatiile (3.437) expliciteaza invarianta observabilitatii la
transformarile liniare nesingulare ale vectorului de stare.
Daca pentru un sistem (3.142),(3.143) se poate gasi o astfel
de baza a spatiului starilor (sau o transformare liniara
nesingulara adecvata) încât aceste ecuatii sa poata fi scrise
în forma

x 1 = A11 ~
~ x 1 + B1 u
x 2 = A21 ~
~ x 1 + A22 ~
x 2 + B2 u (3.349)

y = C1 ~ x1
}n 2 }n 2 }n 2
 ~x 1  A11  0   B 1
~x =  ... ~  
; A =  .............
~  
; B =  ...
~     
 x 2   A21  A22   B2  3.340)

C = c1  0  , dim X
~ ~ = .
1 n2

atunci sistemul este partial observabil.

În acest caz matricea de observabilitate este

26
1/16/2015

 C1  
CA  
~ =  C A2 
1 11

Q 0  1 11  0 (3.441)
 
   
n 1
C1 A11  
Tinându-se seama de (3.437) si (3.441) rezulta
 C1 
 
 C1 A11 
~  
n2 = rang Q0 = rang Q0 = rang   (3.342)
 
 
 n-1 
 C1 A11 
adica în (3.439) numai perechea (C1, A11) este observabila.
Rezulta ca în acest caz sistemul
(3.142), (3.143) nu este complet observabil.

Pentru un sistem monovariabil cu polinomul caracteristic


Δ(s) - (relatia (3.180)), i se poate asocia o reprezentare de
stare
~ ~ ~
x = A~ x +bu
~T ~ ~
y=c x + du (3.444)

 -  n-1 1 0 0 0 0
   b~1
-  n - 2 0 1 0 0 0  
~
~   ~ b 2 
A =  ... ... ... ... ... ... , b =  
   ....
 -1 ~ 
0 0 0 0 1 (3.445)
  b n 
 -0 0 0 0 0 0

c~ = 1 0 0 0 0  , d = d
T ~

27
1/16/2015

care constituie forma canonica observabila a unui sistem


monovariabil. Matricea de observabilitate pentru sistemul
(3.444), (3.445) este
 1 0 0.. 0 ... 0 
 
 x 1 0.. 0 ... 0 
 
~ =  x x 1.. 0 ... 0  .
Q0 (3.446)
... ... ... ... ... ...
 
 x x x x 1 0
 
 x x x x x 1
~
Fiind o matrice triunghiulara, rezulta rang Q0 = n
Deci sistemul monovariabil în forma canonica
observabila este complet observabil.

Un sistem monovariabil (A, b, cT, d) de stare complet


observabila poate fi adus la forma canonica observabila
~ ~ ~
( A, b , c~T , d ) prin-tr-o transformare liniara nesingulara
a carei matrice se determina unic cu relatia
-1
 c~T   c 
T
   
 c~T A ~
 cT A (3.447)
~ -1 =    
P=Q 0
Q0  ...  ....
   
 ...  ...
   
T ~ n -1
c~ A  c A 
T n-1

Relatia (3.447) se poate demonstra utilizând ecuatia (3.437).


Exemplul 3.15. Fie sistemul dinamic liniar constant

28
1/16/2015

 x1 2 1  x1 1  x1


  =     +   u ; y = [1 1]   .
 x 2  1 2  x2 1  x2
Sa se studieze observabilitatea starii acestui sistem determinând
rangul matricei de observabilitate
2 1
cT = [1 1] ; cT A = [1 1]   = [3 3]
 1 2
 cT  1 3
Q0 =  =   ; det Q0 = 0
c A 1 3
T

rang Q0 = 1 < n = 2

Rezulta ca sistemul nu este de stare complet observabila.

29
1/13/2015

 Stabilitatea este una din proprietăţile interne ale sistemelor


dinamice reflectată de dependenţa funcţiei de tranziţie a
stărilor x(t) = φ(t,τ,xτ,ω), de faza iniţială (τ,x(τ)).
 Se spune că un sistem liniar este stabil dacă, lăsat să
evolueze liber (respectiv cu toate intrările în sistem identic
nule, u(t)  0), în condiţii iniţiale arbitrare, tinde să atingă o
stare de echilibru dinamic caracterizată prin valori finite ale
variabilelor funcţionale (de stare şi de ieşire).
 Deoarece în acest caz evoluţia sistemului este influenţată
doar de mărimea de stare (prin conditiile iniţiale x(τ),
rezultatele privitoare la stabilitate se încadrează în aşa
numita stabilitate internă
Proprietatea de stabilitate care face referire la mărimile
externe poartă denumirea de stabilitate externă sau
stabilitate intrare-ieşire.

Se spune că un sistem liniar este stabil dacă pentru orice


mărime de intrare u(t), mărginită pe intervalul (0, ),
mărimea de ieşire y(t) este de asemenea o funcţie
mărginită. Din această cauză acest tip de stabilitate este
denumit şi stabilitate „intrare mărginită - ieşire mărginită”
(IMEM sau BIBO (bounded input-bounded output)).

4.1.1. Stabilitatea externă a sistemelor dinamice liniare


monovariabile constante netede
În cazul sistemelor dinamice monovariabile stabilitatea
externă poate fi analizată cu ajutorul răspunsului la
impuls (funcţiei pondere), răspunsului indicial şi
răspunsului la frecvenţă.
Tranziţia intrare-ieşire a unui sistem monovariabil neted,
pentru condiţii iniţiale nule se exprimă prin produsul de
convoluţie

1
1/13/2015

t
y(t) = y f (t) =  h(t -  ) u(  ) d (4.1)
0
unde h(t) este funcţia pondere a sistemului.
Definiţia 4.1. Un sistem monovariabil liniar neted este
stabil extern sau stabil intrare mărginită-ieşire-mărginită
dacă există M > 0 astfel încât

| h(t)|  M (  ) (t > 0) . (4.2)

Un sistem monovariabil liniar neted este strict stabil extern


sau strict stabil în sens IMEM dacă

 | h(t) | dt <  (  ) (t > 0) . (4.3)
0

Teorema 4.1. Un sistem dinamic monovariabil liniar neted


este strict stabil extern dacă şi numai dacă există M > 0
astfel încât oricare ar fi mărimea de intrare u(t), cu u(t) =
0 pentru t < 0 şi u(t)  1 pentru t  0, răspunsul
forţat (pentru condiţii iniţiale nule) este mărginit, adică

| y(t)|= | y f (t)|  M pentru t  0 . (4.4)


Se consideră că M =  | h(t) | dt
0

Trecând la valori absolute în relaţia (4.1) se obţine


t t
| y(t) |=  h(t -  ) u(  ) d   | h(t -  ) || u(  ) | d 
0 0
t t 
  | h(t -  ) | d   | h(  ) | d   | h(t) | dt = M
0 0 0

2
1/13/2015

Dacă se cunoaşte funcţia pondere h(t) atunci aprecierea


stabilităţii sistemului dinamic se poate face utilizând
direct condiţiile (4.2), (4.3).
Exemplul 4.1. Se consideră un sistem dinamic de
ordinul doi cu 0 < ξ < 1, a cărui funcţie pondere este

h(t) =
k p n
1- 2
e
-  n t

sin  n 1 -  2 t , t  0. 
unde kp, ωn, ξ sunt constante pozitive. Deoarece
-  n t
e 
sin  n 1 -  2 t  <e-  n t
< 1 ,(  ) t > 0 ,
rezultă că h(t) este mărginit şi deci relaţia (4.2) este
îndeplinită. Condiţia (4.3) se verifică imediat pentru că e-ξωnt
 0 când t  .

Rezultă că pentru ξ > 0 sistemul de ordinul doi este


asimptotic stabil.
În cazul în care ξ = 0 funcţia pondere a sistemului de ordinul
doi devine

h(t) = k p  n sin (  n t ) , (  ) t  0 .
Pentru că | h(t) |  | k p  n | > 0

rezultă că h(t) este mărginit. Relaţia (4.2) este


satisfăcută, dar relaţia (4.3) nu este verificată. Un asemenea
element este deci la limita de stabilitate şi nu este
asimptotic stabil.
Deseori se apreciaza stabilitatea, fara determinarea funcţiei
pondere şi aplicarea relaţiilor (4.2), (4.3), cu ajutorul unor
condiţii echivalente denumite criterii de stabilitate.

3
1/13/2015

4.1.1.1. Criteriul fundamental de stabilitate

Pentru un sistem monovariabil funcţia de transfer este o


fracţie raţională ireductibilă de forma (2.60)
m m-1
+ s ...+ b1 s + b0 = Q(s)
H(s) = bmn s bm-1 n-1
s + an-1 s + ...+ a1 s + a0 P(s)
Răspunsul la impuls (funcţia pondere), pentru t > 0,
satisface ecuaţia diferenţială omogenă (2.228)
(n) (n-1) (1)
h (t) + an-1 h (t) + ...+ a1 h (t) + a0 h(t) = 0 t > 0 ,
a cărei ecuaţie caracteristică este numitorul funcţiei de
transfer
P(s) = sn + an-1 sn-1 + . . .+ a1 s + a0 = 0 .

Fie i , i  1, r , rădăcinile ecuaţiei caracteristice,


qi respectiv
, polii funcţiei de transfer H(s), fiecare de multiplicitate q
, r i
 qi = n
i=1

Calculând răspunsul la impuls prin aplicarea transformatei


Laplace inversă funcţiei de transfer descompusă în fracţii
simple se obţine
r qi k ij r
h(t )    t qi  j e it   hi (t ) (4.10)
i 1 j 1 ( qi  j )! i 1

Se observă din (4.10) că fiecare pol λi contribuie cu o


componentă hi(t) în răspunsul la impuls h(t), după
cum urmează

hi (t) = Ci ei = Ci e i
t t
(4.11.a)

4
1/13/2015

pentru un pol simplu λi = αi  R



hi (t) = Ci + Ci+1 t + + Ci+qi-1 t qi
-1
 e t
i
(4.11.b)

pentru un pol real λi = αi  R de multiplicitate qi

hi (t) = Ci e i sin (  i t +  i )
t
(4.11.c)

pentru o pereche de poli complecşi conjugaţi simpli λi,i+1 = αi ± jβi,

 C i sin (  i t +  i ) + C i+1 t sin (  i t +  i+1 ) +  


hi (t) =   e i t
 + C i+qi -1 t qi -1
sin (  i t +  i+qi -1 )  (4.11.d)

pentru o pereche de poli complecşi conjugaţi λi,i+1 = αi ± jβi


de multiplicitate qi.

Funcţia pondere h(t) va fi mărginită dacă şi numai dacă


fiecare termen hi(t) este mărginit, adică există Mi > 0 astfel
încât
| hi (t)| < M i , (  ) t  0 . (4.12)

Pentru λi  R simple, cazul (4.11a), condiţia (4.12) este


satisfăcută dacă λi = αi  0. În cazul (4.11c) al unei perechi
de poli conjugaţi simpli, termenul hi(t) corespunzător
(4.11.c) este mărginit dacă şi numai dacă αi = Re λi  0
(funcţia sinusoidală fiind mărginită). În continuare se
consideră o funcţie f(t) = tleat, l  1, l  N, a  R, a cărei
derivată este f'(t) = (ltl-1 + atl)eat. Pentru a > 0, f'(t) > 0, f(t)
este monoton crescătoare şi deci nemărginită.
Pentru a < 0, f'(t) = 0 la t = - l/a unde f(t) are un maxim. Deoarece
pe (0, ) f(t) este pozitivă, rezultă că este mărginită. Functia f(t)
este mărginită dacă şi numai dacă a < 0.

5
1/13/2015

Rezultă că termenii hi(t) corespunzători polilor multipli sunt


mărginiţi, dacă λi = αi < 0 în cazul polilor reali (cazul 4.11b) si
αi = Re λi < 0 pentru polii complecşi conjugaţi (cazul 4.11d). În
aceste condiţii termenii hi(t) sunt mărginiţi şi deci h(t) este
mărginită (relaţia (4.2) este satisfăcută) şi sistemul este
stabil IMEM.)
Criteriul fundamental de stabilitate IMEM - enunţ
Teorema 4.2. Un sistem liniar monovariabil neted este stabil
IMEM dacă şi numai dacă toate rădăcinile ecuaţiei
caracteristice P(s) = 0 (toţi polii funcţiei de transfer H(s)) au
partea reală negativă sau nulă
 = Re   0
i i
(4.13)
iar toate rădăcinile (toţi polii) cu partea reală nulă sunt simple.

Pentru ca sistemul dinamic stabil să fie asimptotic stabil


trebuie să fie satisfăcută şi condiţia (4.3) ceea ce
implică, din (4.10), ca fiecare din termenii hi(t) să
satisfacă condiţia

lim hi(t) = 0 . (4.14)

Din relaţiile (4.11.a-d) rezultă că această condiţie este


satisfăcută dacă toate rădăcinile ecuaţiei caracteristice
(polii funcţiei de transfer) au partea reală negativă

 i = Re  i < 0 , i = 1 , r .(4.15)
Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident;
iar pentru cazul (4.11c) se scrie
lim | hi (t)|= lim | Ci e i sin (  i t +  i )|  lim | Ci | e i = 0 ,
t t
t  t  t 

6
1/13/2015

Într-adevăr pentru cazul (4.11a) acest lucru este evident; iar


pentru cazul (4.11c) se scrie, dacă αi < 0.

lim | hi (t)|= lim | C i e i sin (  i t +  i ) |  lim | C i | e i = 0 ,


t t
t  t  t 

Dacă se ţine seama că



 at t !
lim t e = lim -at = lim  - at
=0
t  t  e t  (-a ) e

(unde s-a aplicat de l ori regula l'Hopital) numai dacă


a < 0, rezultă condiţia (4.15) şi în cazul polilor
multipli.
Se poate enunţa criteriul fundamental de stabilitate
asimptotică astfel
Teorema 4.3. Un sistem dinamic liniar monovariabil
neted este asimptotic stabil IMEM dacă şi numai

dacă toţi polii funcţiei de transfer au partea reală strict


negativă.
Dacă se notează cu C- = {s  C  Re s < 0} mulţimea tuturor
numerelor complexe cu partea reală strict negativă şi cu
P[H(s)] mulţimea tuturor polilor funcţiei de transfer, condiţia
(4.15) se poate scrie în forma
P [ H(s) ]  C- . (4.16)
Criteriul fundamental de stabilitate poate fi formulat şi astfel.
Un sistem dinamic liniar monovariabil neted este asimptotic
stabil IMEM dacă şi numai dacă toţi polii funcţiei de
transfer sunt situaţi în semiplanul stâng (deschis) al
planului complex.
În fig.4.1 se prezintă o configuraţie de poli corespunzătoare
unui sistem (asimptotic) stabil. Astfel polul λ1 = α1  R-
introduce o componentă aperiodică amortizată

7
1/13/2015

eα1t), iar perechea de poli complecşi conjugaţi λ2,2 = λ3 introduce


o componenta periodică amortizată  e  sin (  1 -  t +  
n t
n
2

Fig. 4.1

Toţi polii reali situiaţi în stânga dreptei I vor introduce


componente aperiodice amortizate mai puternic decât (eα1t),
iar toţi polii complecşi conjugaţi situaţi în
interiorul dreptelor II, vor introduce

componente periodice, cu amortizare mai mare decât ξ = cos θ.


Polii λ1, λ2, 2 corespund stabilităţii asimptotice.
Polul λ4 = 0 introduce o componentă constantă (e0 = 1), iar
perechea de poli pur imaginari λ5, 5 = λ6 determină o
componentă periodică întreţinută, în raport cu timpul
(1 - cos β5t).
Polii λ4, 5, λ5 fiind situaţi pe axa imaginară, corespund limitei
de stabilitate. Polii din Re s > 0 determină instabilitatea
sistemului. Polul λ7 de exemplu introduce o componentă
aperiodică neamortizată în raport cu timpul.
Exemplul 4.2. Fie sistemul cu funcţia de transfer
2s + 1 2s + 1
H(s) = 4 3 2
= 2
.
s + 5 s + 13 s + 19s + 10 (s + 1) (s + 2) ( s + 2s + 5)
Polii funcţiei de transfer sunt λ1 = - 1, λ2 = - 2, λ3,4
= - 1 ± 2j.

8
1/13/2015

Pentru că toţi polii au partea reală negativă sistemul cu


funcţia de transfer H(s) este asimptotic stabil.
Principala dificultate în aplicarea criteriului fundamental de
stabilitate rezultă din necesitatea rezolvării unor ecuaţii
algebrice de ordin superior.
Au fost dezvoltate metode de analiză a stabilităţii care evită
rezolvarea ecuaţiei caracteristice dintre care se menţionează:
criteriul de stabilitate Hurwitz, criteriul de stabilitate Cremer-
Leonhard-Mihailov, criteriul de stabilitate Nyquist.

4.1.1.2. Criteriul de stabilitate Hurwitz.


Se presupune că ecuaţia caracteristică a unui sistem dinamic
monovariabil liniar neted (4.9)
P(s) = s n + a n -1 s n -1 + . . .+ a1 s + a0 = 0 ,

are toate rădăcinile în C-. Fie i , i  1`, r rădăcinile ecuaţiei


caracteristice de multiplicitate qi r qi = n Atunci P(s) se
i= 1
poate scrie
P(s) = (s - 1 )q1 (s -  2 )q2 . . . . . . (s -  r )qr . (4.17)

Factorii din (4.17) care corespund rădăcinilor reale sunt de


forma (s - λi)qi = (s + αi)qi cu αi > 0, respectiv sunt polinoamele
de grad qi la care coeficienţii tuturor termenilor sunt strict
pozitivi.
Perechile de factori corespunzători unei perechi de rădăcini
complex-conjugate λi,i+1 = - αi ± jβi (cu αi > 0), care au
obligatoriu acelaşi ordin de multiplicitate qi = qi+1, conduc la
un polinom de forma

[(s -  i ) (s -  i+1 ) ] qi = s2 + 2 i s +  i2 +  i2 
qi
,
deci la un polinom de grad 2qi

9
1/13/2015

cu coeficienţii termenilor de toate gradele strict pozitivi.


Se obţine deci următoarea condiţie necesară de stabilitate:
Pentru ca un sistem dinamic să fie (strict) stabil extern este
necesar ca polinomul său caracteristic P(s) (sau ecuaţia
caracteristică P(s) = 0) să aibă toii coeficienţii pozitivi.
Cu coeficienţii polinomului caracteristic se construieşte un
determinant de ordin n, egal cu gradul polinomului, numit
determinantul Hurwitz.
Determinantul Hurwitz se construieşte astfel: pe diagonala
principală se trec coeficienţii polinomului caracteristic P(s)
scris în ordinea descrescătoare a puterilor lui s, ca în relaţia
(4.9), începând cu an-1; pe fiecare coloană, sub diagonala
principală se trec coeficienţii termenilor de grad superior, iar
deasupra diagonalei principale se trec coeficienţii
termenilor de grad inferior;

a n-1 a n-3 a n-5 ... 0 0 0 


 
 1 a n-2 a n-4 ... 0 0 0 
 
 0 a n-1 a n-3 ... 0 0 0 
 
H n =  ... ... ... ... ... ... ... . (4.18)
 
 0 0 0 ... a 2 a0 0 
 0 0 0 ... a3 a1 0 

 0 0 ... a4 a 2 a0 
 0

după epuizarea coeficienţilor locurile rămase libere se


completează cu zerouri.
Criteriul de stabilitate Hurwitz se formulează astfel:
Teorema 4.4. O condiţie necesară şi suficientă pentru ca
ecuaţia (4.9) să aibă toate rădăcinile situate în Re s < 0,
respectiv ca sistemul cu funcţia de transfer (2.109)
să fie stabil, este ca toti determinantii

10
1/13/2015

minori principali, inclusiv determinantul Hurwitz, să fie strict


pozitivi
det H j > , j = 1 , n . (4.19)
Adică
an-1 an-3 an-5
an-1 an-3
H 1 = an-1 > 0, H 2 = > 0 , H 3 = 1 an-2 an-4 > 0 , H n > 0.
1 a n- 2
0 an-1 an-3

Polinoamele caracteristice corespunzătoare sistemelor


stabile se numesc polinoame hurwitziene.
Exemplul 4.3. Să se verifice dacă polinomul caracteristic
P(s) = s4 + 2,7 s3 + 2,5 s2 + 0,9s + 0,1
este hurwitzian
Determinantul Hurwitz corespunzator este

2,7 0,9 0 0
. 1 2,5 0,1 0
H4=
0 2,7 0,9 0
0 1 2,5 0,1

2,7 0,9
H 1 = 2,7 > 0 , H 2 = = 6,75 - 0,9 = 5,85 > 0,
1 2,5

2,7 0,9 0
H3= 1 2,5 0,1 = 4,5 > 0 , H 4 = 0,1 H 3 = 0,45 > 0.
0 2,7 0,9

Polinomul este hurwitzian, det Hj > 0, j = 1,4

4.1.1.3. Criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard- Mihailov


Criteriul de stabilitate Cremer-Leonhard-Mihailov este un
criteriu frecvenţial care se poate aplica uşor şi pentru sistemele
dinamice de ordin mai ridicat, cu condiţia ca polinomul
caracteristic P(s) să nu aibă rădăcini în s = 0

11
1/13/2015

Enunt - Teorema 4.6. O condiţie necesară şi suficientă ca


polinomul caracteristic P(s) - relaţia (4.9), să fie hurwitzian
(deci ca sistemul cu funcţia de transfer (2.60) să fie stabil)
este ca
 
arg P( j 0 = n . (4.21)
2
Demonstraţie . Se utilizează teorema argumentului (relaţia
(2.84))., conform careia, variaţia totală a argumentului
polinomului de grad n, P(jω), la variaţia frecvenţei de la -  la +
 este


arg P(j )  = n .  (4.22)

Deoarece P(s) are coeficienţii reali rezultă că P(jω) este


simetric faţă de axa reală şi în acest caz (4.22) se reduce la
(4.21).
Acest criteriu se utilizează sub formă grafică,
conform enuntului:

Teorema 4.7. O condiţie necesară şi suficientă ca P(s) să fie


hurwitzian este ca fazorul P(jω) să parcurgă succesiv şi în
sens trigonometric pozitiv n cadrane, când ω variază de la 0
la .
Polinomul nu este hurwitzian şi respectiv sistemul dinamic
corespunzător nu este stabil, dacă sensul de parcurgere al
cadranelor este invers trigonometric, sau dacă numărul
cadranelor parcurse este mai mic decât gradul polinomului P(s).
Exemplul 4.4. Se consideră sistemul dinamic liniar constant
cu polinomul caracteristic
P(s) = 0,004s5 + 0,1s4 + 1,05s3 + 2,8s2 + 4,3s + 1,6.
Să se verifice dacă sistemul este asimptotic stabil cu
criteriul Cremer-Leonhard-Mihailov. Se calculează P(jω)
P(jω) = 0,1ω4 - 2,8ω2 + 1,6 + jω(0,004ω4 - 1,05ω2 + 4,3) =
= PR(ω) + jPI(ω).
Se dau valori lui ω si se completeaza
tabelul urmator

12
1/13/2015

ω 0 0,77 2,04 5,2 16,7 +

PR(ω) 1,6 0 -8,32 0 6998,7 +

PI(ω) 0 2,1 0 -110-,07 0 +

În fig. 4.2 se prezinta hodograful P(jω). Deoarece pentru ω 


[0,) hodograful parcurge succesiv în sens trigonometric
pozitiv cinci cadrane, sistemul este asimptotic stabil. Din
tabelul de mai sus se observa ca rădăcinile partii reale PR(ω) si
ale partii imaginare PI(ω) alterneaza în cazul sistemelor stabile.
Analiza stabilitatii unui sistem cu o structura data
Se considera conexiunile de baza, serie, paralel si cu reactie .
Pentru simplitate se considera doar doua elemente cu functiile
de transfer Hi(s) = Qi(s)/Pi(s), i = 1,2,
Funcţia de transfer echivalenta a conexiunii serie,

Fig. 4.2
Q1(s)Q2 (s)
H s (s) = H 1(s) H 2 (s) = . (4.23)
P1(s) P2 (s)
iar cea a conexiunii paralel este
Q (s) P2 (s)  Q2 (s) P1(s)
H p (s) = H 1(s)  H 2 (s) = 1 . (4.24)
P1(s) P2 (s)
Polinomul caracteristic al sistemului format din cele doua
elemente este P(s) = P1(s)P2(s), care este stabil dacă P1(s)
si P2(s) sunt stabile

13
1/13/2015

Rezulta ca orice structura obtinuta numai prin conectarea în


serie sau în paralel a mai multor elemente stabile formeaza
un sistem stabil.
În cazul conexiunii cu reactie a celor doua elemente, fig.
4.3.a, funcţia de transfer echivalenta, conform relatiei (2.99)
este Polinomul caracteristic al sistemului depinde si de
polinoamele de la numaratorul functiilor de transfer.

H 1(s) Q1(s) P2 (s)


H 0 (s) = = . (4.25)
1  H 1(s) H 2 (s) P1(s) P2 (s)  Q1(s)Q2 (s)
(4.26)
P(s) = P1(s) P2 (s)  Q1(s)Q2 (s)
Deci problema stabilitatii sistemelor cu reactie trebuie
analizată pentru fiecare caz în parte. Se constata usor ca
structura cu reactie unitara din fig. 4.3.b are un polinom
caracteristic identic cu cea din fig. 4.3.a, H1(s), H2(s) fiind
aceleasi.

Se poate limita studiul stabilitatii sistemelor cu reactie la


structurile cu reactie unitara, fig. 4.3.c, în care H(s)= Q(s)/P(s)
este funcţia de transfer în circuit deschis, iar
H(s) Q(s)
H 0 (s) = = (4.27)
1  H(s) P(s)  Q(s)
este funcţia de transfer în circuit închis.

Fig. 4.3

14
1/13/2015

4.1.1.4. Criteriul de stabilitate Nyquist


Criteriul de stabilitate Nyquist este de asemenea un
criteriu frecvential care permite analiza stabilitatii unui
sistem cu reactie unitara negativa, având forma din fig.
4.3.c (pe baza locului de transfer H(jω) a sistemului în circuit
deschis si a cunoasterii numarului de poli ai funcţiei H(s) din
semiplanul drept C+ { s  C  Re s  0} al planului complex s.
De remarcat ca în orice sistem cu reactie neunitara fig.
4.4.a, prin transfigurarea schemei bloc se poate pune în
evidenta o structura cu reactie unitara, fig. 4.4.b, în care pe
legatura directa este funcţia de transfer a sistemului
deschis H(s) = H1(s)H2(s) (a sistemului cu circuitul de reactie
întrerupt în punctul P, fig. 4.4.a), numita si funcţie de
transfer a circuitului sistemului.
Marimea de intrare în structura închisa propriu-zisa
din fig. 4.4.b se exprima prin

Fig. 4.4
U(s)
U 1(s) = . (4.28)
H 2 (s)
Se considera ca functia de transfer a sistemului deschis
este unde P(s) si Q(s) sunt doua polinoame de grad n si
respectiv m cu m  n. Q(s)
H(s) = (4.29)
P(s)
Pentru structura închisa din fig. 4.3.c, respectiv
fig. 4.4.b, functia de transfer se poate scrie

15
1/13/2015

H(s) H(s) Q(s)


H 0 (s) = = = (4.30)
1 + H(s) G(s) P(s) + Q(s)
P(s) + Q(s)
G(s) = 1 + H(s) = . (4.31)
P(s)
Din criteriul fundamental de stabilitate se stie ca sistemul cu
structura închisa cu functia de transfer (4.30) este stabil IMEM
daca polii sai sunt în Re s < 0, (C-). Din (4.30) rezulta ca polii
sistemului închis sunt zerourile funcaiei G(s). Ca urmare
conditia de stabilitate este ca G(s) sa nu aiba nici un zerou
în semiplanul drept C+ al planului complex (Re s  0). Din
(4.30) si (4.31) se constata ca polii functiei G(s) sunt chiar
polii lui H(s), adica polii sistemului în circuit deschis.
Determinarea localizarii zerourilor functiei (4.31) se poate
face cu ajutorul teoremei argumentului (relatia (2.84)) aplicata
functiei G(s), atunci când s parcurge conturul Nyquist, fig. 2.9.

Din relatia (4.31) se observa ca G(s) este raportul a doua


polinoame de grad n. În aceste conditii punctul de la  nu
introduce nici o variatie a argumentului fazorului G(jω) pentru
ω  R. Daca G(s) are z zerouri si p poli în Re s > 0, z0
zerouri si p0 poli pe axa imaginara (Re s = 0), din teorema
argumentului rezulta
arg G(j ) |+- = - 2 (z - p) -  ( z0 - p0 ) . (4.32)

Dar sistemul închis este stabil IMEM daca si numai daca


G(s) nu are zerouri în Re s  0, adica daca si numai daca z =
0, z0= 0, atunci din (4.32) se obtine
arg G(j ) |+- = 2 p +  p0 . (4.33)
Pe baza relatiei (4.33) se poate enunta criteriul Nyquist :
Teorema 4.8. Un sistem dinamic liniar constant
monovariabil neted cu structura închisa, cu functia de
transfer (4.30) este stabil IMEM

16
1/13/2015

daca si numai daca variatia argumentului fazorului G(jω),


pentru ω  R satisface relatia (4.33), deci daca acest fazor
înconjoara originea planului G(jω) de (p + p0/2) ori în
sens trigonome-tric pozitiv, fig. 4.5, când ω  R.

Fig. 4.5 Fig. 4.6

Deoarece polii functiei G(s) coincid cu polii functiei de transfer a


sistemului deschis H(s) rezulta ca asupra sistemului deschis nu
se pun restrictii, acesta putând fi instabil (daca p  0, p0  0),
p,p0  C+.
Pentru verificarea practica a conditiei (4.33) este
suficient sa se reprezinte grafic hodograful H(jω).

Hodograful G(jω) se poate obtine din hodograful H(jω) prin


raportarea la o noua origine (-1, j0), în planul H(jω), fig. 4.6.
Se poate acum formula criteriul Nyquist astfel:
Teorema 4.9. Un sistem dinamic liniar constant
monovariabil neted cu structura închisa cu functia de transfer
(4.30) este stabil IMEM daca si numai daca locul de transfer
al sistemului deschis (hodograful H(jω)) înconjoara punctul
(-1, j0) de (p + p0)/2 ori în sens trigonometric pozitiv, când
ω variaza de la -  la + .
Daca sistemul deschis este stabil IMEM, respectiv p = 0,
p0 = 0, criteriul Nyquist se numeste criteriul Nyquist simplificat si
se enunta astfel:
Teorema 4.10. Un sistem dinamic liniar monovariabil cu
structura închisa, cu functia de transfer (4.30) si sistemul
deschis stabil IMEM, este stabil IMEM daca si numai daca
locul de transfer H(jω) al sistemului deschis

17
1/13/2015

nu înconjoara punctul (-1, j0) atunci când ω variaza de la -  la


+ .

Fig. 4.7
Astfel, în ipoteza ca H(s) este functia de transfer a unui
sistem stabil IMEM, prin aplicarea criteriului Nyquist
simplificat se deduce ca locul de transfer din fig. 4.7.a
corespunde unui sistem stabil în circuit închis, iar locul de
transfer din fig. 4.7.b corespunde unui sistem instabil.
Pozitia punctului(-1, jω) fata de hodograful H(jω) poate fi
determinata cu usurinta daca se hasureaza partea dreapta a
curbei H(jω) pentru sensul crescator al pulsatiei, ca
în fig. 4.7.b.

Daca punctul (-1, j0) este într-o zona hasurata, locul de


transfer înconjoara acest punct si deci sistemul închis este
instabil IMEM.
Un caz limita interesant corespunde conditiei
H(j ) = - 1 (4.34)

când locul de transfer H(jω) trece prin punctul (-1, j0). Aceasta
înseamna ca G(s) = 1 + H(s) are zerouri, respectiv H0(s) are
poli, pe axa imaginara (Re s = 0).
Daca aceste zerouri sunt simple sistemul închis nu este stabil
IMEM (sistemul este la limita de stabilitate). Din aceasta cauza
punctul (-1, j0) se mai numeste si punct critic. Stabilitatea
IMEM a sistemului deschis H(s), se poate studia determinând
variatia argumentului fazorului H(jω) fata de originea planului
H(jω). Aplicând teorema argumentului, pentru p = 0, p0 = 0,
rezulta:

18
1/13/2015

Teorema 4.11. Un sistem dinamic deschis este stabil IMEM


daca si numai daca variatia argumentului este
arg H(j ) |+- = - 2z -  z0 - (n - m) (4.35)

unde z si z0 sunt numarul de zerouri din Re s > 0 si respectiv


de pe axa imaginara, Re s = 0, ale functiei H(s).
Avantajelel esentiale ale criteriului Nyquist: a)utilizând locul
de transfer H(jω) se poate aprecia atât stabilitatea
Se eviden-teaza pul-satiile ω si ω pentru care
sistemului deschis cu functia de transfer H(s), cât si 1 π

stabilitatea sistemului închis cu reacaie negativa


unitara cu functia H(s) pe calea directa. b)posibilitatea de
a aprecia gradul de stabilitate al unui sistem în circuit
închis pe baza notiunii de stabilitate relativa IMEM.
Se considera locul de transfer H(jω) al unui sistem stabil în
circuit deschis prezentat în fig. 4.8. Se evidentiaza pulsatiile
ω1 si ωπ pentru care H(j 1 ) = 1 arg H(j  ) = - 
(4.40)

Fig. 4.8

Pentru pulsatia ω1 locul de transfer al sistemului deschis


H(jω) taie cercul de raza unitara, iar pentru pulsatia ωπ acest
loc taie axa reala.
Stabilitatea relativa se apreciaza prin:
- marginea de amplificare (de câstig) m
1
m= ; (4.41)
H(j  )
- marginea de faza
 =  - | arg H(j 1 )| . (4.42)

19
1/13/2015

Se poate aprecia ca sistemele închise stabile IMEM au o


comportare cu atât mai buna cu cât hodograful H(jω)
este mai departat de punctul critic (-1, j0). Aceasta
implica valori mari pentru marginea de amplificare m si
marginea de faza γ. Stabilitatea relativa se considera
practic satisfacuta daca m  3 si γ  30o.
Marginea de faza si marginea de amplificare (exprimata în dB)
pot fi determinate si din diagrama Bode asa cum se
precizeaza în fig. 4.9.
Pulsatia ω1 pentru care H(jω) = 1, AdB(ω) = 0,
caracteristica atenuare-frecventa taie axa absciselor se
numeste pulsatie de taiere. Marginea de amplificare
exprimata în decibeli este egala cu modulul atenuarii la
pulsatia ωπ
mdB = | AdB (  )| , arg | H(j  )|= -  (4.43)

iar marginea de faza se determina cu

Fig. 4.9

 = 180 - arg H(j 1 ) ; H(j 1 ) = 1 , AdB ( 1 ) = 0. (4.44)

Se recomanda urmatoarele valori pentru o stabilitate IMEM


satisfacatoare: mdB = 10 - 20 dB si γ = 30 - 50.
Exemplul 4.5. Se considera un sistem cu functia de transfer în
circuit deschis kp
H(s) = , k p > 0 , a > 0 , b > 0.
(s - a) (s + b)
Sa se studieze stabilitatea sistemului închis cu reactie unitara
utilizând criteriul Nyquist.

20
1/13/2015

Deoarece H(s) are un pol în Re s > 0, λ1 = a > 0, sistemul în


circuit închis va fi stabil daca, conform relatiei (4.33), pentru
p = 1, p0 = 0
arg G(j ) _+- = 2

deci daca locul de transfer H(jω) va înconjura o data, în sens


trigonometric pozitiv, punctul critic (-1, j0). Din raspunsul la
frecventa H(jω) rezulta
- k p (ab +  2 ) k p  (a - b)
H R (  )= ; H I (  )= 2 2
(  2 + a 2 ) (  2 + b2 ) (  + a ) (  2 + b2 )

cu care se traseaza locul de transfer. Pentru diferite valori ale


parametrilor kp, a, b, acest loc are formele din fig. 4.10.a,b,c.
Se observa ca sistemul în circuit închis este stabil IMEM
numai daca b > a si kp > ab, fig. 4.10.c, când arg G(jω) = 2π.
În fig.4.10.a, arg G(jω) = - 2π, iar în fig. 4.10.b arg G(jω) = 0.

Fig. 4.10

21