Lucrarea 3.

MECATRONICA – TEHNOLOGIA VIITORULUI

Autori : Beia Razvan, Nedelea Marius Valentin, Popa Chiper Florina
Profesor Coordonator: Musat Cristiana
Grup Scolar Industrial „Mecanica Fina”, Bucuresti

Capitolul 1 Prezentare generală

„MECATRONICA” : Mecatronica este combinaţia sinergeticǎ şi sistematicǎ a
mecanicii, electronicii şi a informaticii în timp real. (definitie Wikipedia)
Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei, o combinaţie sinergetică între
mecanica de precizie, sistemele electronice de comandă şi control şi informatică, ce serveşte
proiectării, realizării, punerii în funcţiune şi exploatării de sisteme automate inteligente.
Conceptul de mecatronică s-a născut în Japonia la începutul deceniului al optulea al
secolului trecut. Termenul în sine a fost brevetat de către concernul Yaskawa Electric Co şi a fost
utilizat pentru a descrie fuziunea tehnologică: MECANICĂ– ELECTRONICĂ–
INFORMATICĂ (fig.1).
Tot ceea ce numim astăzi produs de înaltă tehnicitate este produs mecatronic.

Figura 1 Fuziunea tehnologicǎ: mecanicǎ- electronicǎ- informaticǎ

Mecatronica este rezultatul evolutiei fireşti în dezvoltarea tehnologică. Tehnologia

electronică a stimulat această evoluţie. Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea
electromecanică. In următoarea etapă, prin integrarea microprocesoarelor în structurile
electromecanice, acestea devin inteligente şi astfel s-a ajuns la mecatronică (fig. 2).
 Figura 2 Fluxul către integrarea mecatronică
Tehnologia mecatronică aduce în centrul atenţiei problema informaţiei care este
componenta dătătoare de ton în raport cu materialul şi energia. Această poziţie a informaţiei este
motivată de către japonezi prin urmatoarele argumente:
 informaţia asigură satisfacerea nevoilor spirituale ale omului;
 numai informaţia creşte valoarea nou adaugată a tuturor lucrurilor;
 informaţia inseamnă cultură.

Capitolul 2 Exemple de produse si sisteme mecatronice

Practic tot ceea ce numim produs de inaltă tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul
modern, roboţii, tehnica de calcul, tehnica de
telecomunicaţii, aparatura biomedicală,
sistemele de transport inteligent, aparatura de
cercetare, aparatura electrocasnică, aparatura
cine- foto şi audio-video, maşinile agricole
moderne etc., sunt exemple reprezentative de
produse mecatronice.
Mecatronica s-a născut în mediul industrial.
Strădaniile la nivel academic pentru a asigura
pregătirea specialiştilor în acord cu cerinţele
noii tehnologii au condus la conturarea
principiilor mecatronice în educaţie. Aceste
principii sunt:
 hands on – prezenţa palpabilă a obiectului
de studiu;
 learning by doing – învăţarea prin
practică;
 interaction – interactiunea sistemelor
mecanice, electronice, informatice.
Figura 3 Integrarea mecatronică

Laboratoarele interdisciplinare de mecatronică constituie baza pentru materializarea principiilor:

“educaţie prin practică”, “educaţie prin cercetare”.
Aflată la intersecţia unor domenii ale ştiinţei cu performanţe de vârf în implementarea noilor
tehnologii (fig. 3), mecatronica abordează concepte şi sisteme noi în ingineria micro şi nano
senzorilor şi sistemelor de acţionare, materiale şi compozite pretabile pentru implementări la
scară celulară sau atomică, structuri celulare şi reţele neuronale, sisteme ce prefigurează
conceptele de nanoelectronică capabile să producă viitoarele nano- procesoare, noi concepte ale
inteligenţei artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a raţiona, capacitatea de instruire, noi
sisteme de conducere axându-se în special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv,
inteligent, sisteme expert şi neuro-fuzzy etc.
Sistemele mecatronice asigură :
 multifuncţionalitate;
 flexibilitate;
 posibilitatea acţionării la distanţă;
 evoluţie continuă datorată dinamicii cerinţelor pieţei;
 imitare a naturii-adaptabilitate.
Oferind soluţii eficiente pentru promovarea interdisciplinarităţii, mecatronica a devenit suportul
demersurilor pentru stimularea iniţiativei şi a creativităţii.
Foarte curând mecatronica a devenit filosofie. Pentru practica inginerească filosofia mecatronică
a marcat saltul de la ingineria tradiţională, secvenţială, la ingineria simultană sau concurentă.
In ultimii ani mecatronica este definită simplu: ştiinţa maşinilor inteligente. Mai recent
demersurile pentru înnoire în educaţie şi cercetare aduc în atenţie problema mecatronicii ca
mediu educaţional în societatea informaţională, respectiv mediu de proiectare şi fabricare
integrată pe fundalul căruia s-a dezvoltat conceptul de proiectare pentru control.
În literatura de specialitate au devenit consacrate extinderi în alte domenii ca hidronica,
pneutronica, termotronica, autotronica, agromecatronica (agricultura de precizie).
Evolutia in dezvoltarea tehnologica inseamna: micromecatronica, nanomecatronica si
biomecatronica. Tendinţa generală este de “intelectualizare a maşinilor şi sistemelor”.

Capitolul 3 Integronica si mecatronica

Integronica este ştiinţa proceselor de integrare şi a sistemelor hiperintegrate, aşa cum este
organismul uman. Ea ţine seama de unitatea indisolubilă a lumii în care trăim şi necesitatea unei
perspective unice asupra acestei lumi.
Unitatea ştiinţă, literatură, artă, tehnologie se realizează în cadrul definit de matematică,
cibernetică şi filosofie (Fig. 4).
 Figura 4 Fuziunea integronică
La baza integronicii se află nu numai unitatea lumii înconjuratoare ci şi unitatea
gnoseologică a cunoaşterii de către subiect a acestei lumi, pentru că nu se poate vorbi de o
cunoaştere fizică, chimică şi nici chiar despre o cunoaştere ştiinţifică sau artistică, cunoaşterea
umană fiind unitară.
Personalitatea unui individ nu depinde atât de lărgimea orizontului şi de bogăţia
cunoştinţelor sale, cât de modul în care le organizează şi le integrează, integrarea fiind mai
importantă decât volumul şi bogăţia cunoştinţelor sale.
Prin comparaţie cu teoria sistemelor şi cibernetică, ce studiază sistemele gata formate,
integronica ţine seama de modul în care sistemele se constituie şi se dezvoltă. În acest context
mecatronica poate fi considerată ca o viziune integronică în tehnologie.
Problema integrării este esenţială în mecatronică. In realizarea diferitelor produse şi
sisteme trebuie găsite soluţii specifice pentru integrarea componentelor mecanică-electronică-
informatică. Până în prezent sunt validate două soluţii: integrarea în modul hardware şi
integrarea în modul software. Integronica aduce in atenţie noi soluţii de integrare ca integrarea
genetică, integrarea prin dependenţă, integrarea prin alegere etc. In acest sens, este important de
înţeles că integrarea este un proces firesc în natură. Pentru aceasta natura a creat forme şi
structuri specifice care favorizează integrarea.
Mecatronica a deschis orizonturi nebănuite în toate domeniile datorită stimulării efectului
de sinergie. Prin faptul că informaţia este componenta dătătoare de ton în mecatronică, impactul
tehnologiei depăşeşte sfera economicului, fiind esenţial în domeniile social, cultural etc. Aceasta
explică interesul deosebit la nivelul ţărilor de a lansa iniţiative şi a dezvolta programe speciale
pentru acest domeniu. Demersurile întăresc convingerea că în societatea informaţională,
relevanţa culturală depinde de performanţele tehnice şi tehnologice.

Capitolul 4 Acţionari in mecatronică

Pentru dezvoltarea forţelor şi momentelor şi realizarea mişcărilor în sistemele
mecatronice se utilizează sisteme de acţionare de diferite tipuri şi forme de energie. Cuprinderea
tuturor acestor dispozitive tehnice într-o singură noţiune a determinat utilizarea, în literatura
străină, a termenului de actor (de la verbul englez „to act” = a acţiona), care include toate
elementele de ieşire, destinate producerii de forţe şi mişcări. Actorul include două componente
de bază, una care furnizează energia necesară, în baza semnelelor primite de la sistemul numeric
de comandă, cea de-a doua care transformă energia primită în energie mecanică, utilizată pentru
dezvoltarea de forţe/momente şi/ sau efectuarea mişcărilor. În cazul utilizării energiei electrice,
prima componentă poate fi implementată, de la caz la caz, cu un simplu releu sau cu un bloc de
tranzistoare de putere, cu logica şi circuitele de reacţie adecvate, după cum, în cazul utilizării
energiei hidraulice sau pneumatice, distribuirea acesteia se poate face cu ventile simple sau cu
servoventile. În măsura în care cele două componente sunt distincte, cea de- a doua este
încadrată în noţiunea de motor.
 Figura 5 Forme de energie şi efecte pentru realizarea unor acţionări mecanice

Motoarele utilizate pot fi:

 motoare electrice rotative (motorul pas cu pas, motorul de curent continuu, motorul sincron,
motorul asincron)
 motoare electrice liniare (motorul pas cu pas liniar, motorul asincron liniar);
 motoare fluidice (hidraulice sau pneumatice) liniare (cilindrii hidraulici/ pneumatici)
 motoare fluidice rotative (cu palete, cu pistoane axiale, cu pistoane radiale).

Capitolul 5 Circuite integrate pentru comanda motoarelor

În cazul multor sisteme mecatronice, cum ar fi roboţii mobili, echipamentele periferice ale
calculatoarelor, autovehiculele etc. se utilizează servomotoare de curent continuu cu comutaţie
mecanică. Structura de bază a acestor servomotoare şi a amplificatoarelor de putere, care servesc
la comanda lor, este unitară în întreaga lume.
     Controlul bidirectional presupune utilizarea unor punţi în H, care conţin patru tranzistoare de
putere, şi sunt comandate cu semnale PWM (Fig. 6 ), generate de un procesor numeric. Viteza
motorului de curent continuu poate fi modificată prin schimbarea lăţimii impulsurilor utilizate
pentru comanda tranzistoarelor de putere.
     Există un număr foarte mare de circuite integrate, cu diferite nivele de complexitate şi de la
multe firme producătoare, care includ punţi de putere în H, cum ar fi: L293/L293D, LMD18200,
LMD18201, LMD18245, L6227 etc
 

Figura 6 Circuit integrat pentru comanda motoarelor de curent continuu cu perii

În construcţia automobilelor
moderne şi-au câştigat locul tot
mai multe sisteme mecatronice,
pentru managementul motorului,
ABS, ESP, suspensie activă (Fig.
7), pentru ca, în final, întreg
automobilul să se transforme într-
unul dintre cele mai reprezentative
sisteme mecatronice, prin
interconectarea subsistemelor cu
magistrale adecvate (exemplu,
CAN-Bus, sisteme de navigaţie, X-
by Wire, telematică etc.).
 Figura 7 Modul de comanda a uşii din faţă a unui automobil (CP- circuit de putere)

Sistemele de siguranţă active servesc la prevenirea coliziunilor şi la minimizarea efectelor

acestora.
Cele mai importante sunt:
 Sistemul electronic de frânare (Electronic Brake System), care include:
o ABS (Anti-locking Brake System) – are rolul de a controla presiunea de frânare, pentru
evitarea blocării roţilor; procesează informaţiile de la senzorii care măsoară viteza roţilor şi
controlează motorul pompei hidraulice şi valvele care distribuie fluidul la frâne.
o Brake Assist – interpretează informaţiile de la senzorii specifici şi corectează manevrele de
frânare ale conducătorului auto.
 Sistemul electronic de stabilitate (ESP – Electronic Stability Program), care evaluează în
permanenţă datele măsurate de un mare număr de senzori şi compară acţiunile şoferului cu
comportarea vehiculului la momentul respectiv. Dacă intervine o situaţie de instabilitate, cum
ar fi cea determinată de o virare bruscă, sistemul reacţionează în fracţiuni de secundă, prin
intermediul electronicii motorului şi a sistemului electronic de frânare şi ajută la stabilizarea
vehiculului.
Sistemul ESP include mai multe subsisteme complexe:
o ABS (Anti-locking Brake System);
o EBD (Electronic Force Brake Distribution);
o TCS (Traction Control System);
o AYC (Active Yaw Control).
 Sistemul de prevenire a accidentelor, care poate include:
o Controlul adaptiv al coliziunilor (Adaptive Cruise Control - ACC), bazat pe senzori radar
de distanţe mari. ACC reglează automat viteza vehiculului, în funcţie situaţia maşinilor din
trafic, pentru a asigura o distanţă adecvată faţă de vehiculul din faţă.
o Sistemul radar, care utilizează principiul impulsuri Doppler pentru măsurarea independentă
a vitezei şi distanţei.
o Distanţă redusă de frânare (Reduced Stopping Distance), bazată pe un sistem de frânare
automată în eventualitatea unei coliziuni;
o Avertizare de distanţă (Distance Warning);
o Stop & Go, bazat pe un sistem radar în infraroşu, pentru distanţe mici, destinat asistenţei
pentru traficul urban sau pentru situaţiile de pornire şi oprire;
o Sprijin pentru urmărirea axului drumului (Line Keeping System), cu cameră CCD şi
intervenţie activă asupra sistemului de direcţie, care implică un algoritm de procesare a
imaginilor şi în cazul devierii de la axul drumului, şoferul este avertizat printr-o uşoară mişcare a
volanului, păstrând însă supremaţia în manevrarea acestuia;
o Controlul global al şasiului (Global Chassis Control);
o Reacţie „haptică” de pericol la nivelul pedalei de acceleraţie (Haptic Danger Feedback) etc.

Capitolul 6 Evoluţia sistemelor tehnice de la sisteme pur mecanice/ electrice la

sisteme mecatronice
Mecatronica, o ştiinţă inginerească interdisciplinară, bazându- se pe îmbinarea
armonioasă a elementelor din construcţia de maşini, electrotehnică şi informatică, îşi propune să
îmbunătăţească performanţele şi funcţionalitatea sistemelor tehnice (Fig. 8).
 Figura 8 Diagrame pentru ilustrarea noţiunii de mecatronică: a) Conceptul
UniversităţiiStanford; b) Conceptul Universităţii Missouri-Rolla; c) Conceptul Universităţii
Purdue

Studiul mecatronicii, proiectarea şi realizarea sistemelor mecatronice trebuie clădite pe

cei trei piloni principali: mecanica, electronica, tehnica de calcul, fiecare cu subsistemele şi
subdomeniile lui principale, iar intersecţia acestora conduce la sisteme şi produse cu
caracteristici remarcabile, superioare unei simple reuniuni a componentelor de diferite tipuri.
Acest lucru impune înzestrarea specialistului în mecatronică cu cunoştinţe temeinice din
domeniul mecanicii, electronicii şi tehnicii de calcul, dar şi al sistemelor mecatronice, de cele
mai diferite tipuri, şi al principiilor şi etapelor de proiectare şi realizare a acestora.

BIBLIOGRAFIE
[1] Lucian CIOBANU, Sisteme de actionari electrice, Bucuresti, Editura MATRIXROM, 2010;
[2] Lucian CIOBANU, Echipamente industriale, elemente de mecatronica si bionica, Editura
MATRIXROM, 2008;
[3] Robert BELOIU, Actionari electrice cu logica cablata, Editura MATRIXROM, 2010;
[4] Silviu Cristian MIRESCU, Vistrian MATIES, etc., Tehnologie si educatie
mecatronica, Auxiliar curricular pentru liceu tehnologic, Bucuresti, Editura ECONOMICA;
[5] www. automobilul.wikispaces;
[6] www.utcluj.ro