Feedback II M.D. Torres.

Feedback II
Marie Daniela Torres Garnica
madtorresga@unal.edu.co
Control
Departamento de Ingenierı́a Eléctrica y Electrónica
Universidad Nacional de Colombia.
Bogotá D.C., Colombia.

Usando una planta de primer orden con Kdc = 2.5 y tau = respuesta depende de un k p grande, por lo que para el valor
0.9, se crea un modelo en Simulink como el que se muestra asignado la señal de salida variaba mucho de la de entrada.
a continuación:

k p kdc s + ki kdc
Go (s) =
τs2 + (1 + k p kdc )s + ki kdc
Fue necesario hallar valores de k p y ki para que el sistema de
lazo cerrado converja y sus polos sean diferentes. Para esto sus
polos deben estar en el lado izquierdo del plano complejo. Para Sin embargo, como el control integral no depende de este
que sean diferentes y reales, (s + a) y (s + b), el denominador valor, Y(s) permanece fiel a R(s) en contraste.
se puede reescribir de la forma
1 + k p kdc ki kdc
s2 + (b + a)s + ab = s2 + s+
τ τ
Para lo requerido, a y b deben ser positivos, luego su suma
(a + b) y su producto ab deben ser positivos.
1 + k p kdc −1
0<b+a= ; < kp
τ kdc
ki kdc
0 < ba = ; 0 < ki
τ
Con estos criterios elegimos ki = 1 y k p = 1 para el análisis.
Innicialmente se pensó que la única entrada consstante debı́a
ser la señal R(s), sin embargo, al tener ruidos P(s) y η(s)
no constantes, la respuesta del sistema con control integral
es igual a la que tiene con control proporcional. Por esto
se implementaron ruidos con señales de paso. Para ver su
influencia en el sistema se eligieron amplitudes de 20 y de La señal de salida y presenta perturbaciones mucho mayores
8, respectivamente. cuando la frecuencia de las señales de ruido de entrada y salida
son más altas. Esto se evidencia en la amplitud de la señal de
I. Perturbaciones (de entrada y salida) con respecto a la salida, con respecto a la señal recta del paso ingresado.
salida Aumentando el valor de k p para el control proporcional a 100,
Se comparó la respuesta del sistema con control propor- encontramos que no alcanza la exactitud que alcanza el control
cional y control integral. Sabemos que en el primero, la integral, ni siquiera para un valor tan grande.
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Además, recordando el comportamiento de este tipo de
control del taller pasado, para valores de k p muy grandes las
frecuencias altas del ruido η(s) alteran considerablemente la
respuesta del sistema. Este problema aún se presenta en el
control integral, cuando se usan valores de k p y ki altos, como
se ve en el diagrama de Bode. Sin embargo, son evitables
pues no se necesitan estos valores grandes para que el sistema
funcione óptimamente.
II. Señal de error
Lo mismo ocurre para la señal de error. Debido a la magni-
tud del ruido, para los valores usados el control proporcional
mantiene una señal de error muy por debajo de 0.
Sin embargo, el control integral hace tender la señal de error
de forma casi inmediata a 0.
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Para mayores valores de ki y k p solo se observa una mejorı́a
en la zona no constante del paso de entrada. La zona constante
se comporta de igual forma que para valores pequeños, lo
cual confirma que la ganancia dc del sistema integral para
entradas constantes no depende de estos valores, solo de las
caracterı́sticas del sistema.
Haciendo la misma prueba de aumentar el k p a 100 para
el control proporcional, vemos que la señal de error aún no
alcanza el cero, concordando con lo obtenido para la señal de
salida.
De esta forma evidenciamos el resultado teórico obtenido,
viendo que el control integral depende únicamete de las
caracterı́sticas del sistema. Sin embargo, este comportamiento
solo se da para señales de entrada constantes.