Introduction to the discrete-time systems and

signals, activity
Introducción a los sistemas y señales discretos en el tiempo, actividad

Jaime Chavarrio∗ , David Fajardo† , Sebastian Moreno‡ , Oscar Ramı́rez§

Faculty of Mechatronics Engineering
Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central
Bogotá D.C - Colombia
∗ jstevencs@itc.edu.co, † destebanft@itc.edu.co, † jsmorenor@itc.edu.co, † oeramireza@itc.edu.co

I. I NTRODUCCI ÓN
En el análisis de señales y funciones discretas en el tiempo,
es fundamental entender el comportamiento de los sistemas
de primer y segundo orden, los métodos de resolución para
encontrar las diversas variables, entendiendo los conceptos
matemáticos fundamentales que rigen estos sistemas discre-
tos como las transformadas y los métodos de reducción de
bloques.
Septiembre 20, 2019

II. M ETODOLOG ÍA

Para cada uno de los siguientes problemas solucione y
simule si es posible.
1) Una señal discreta en el tiempo x(k) se define como

 1 + k+13 −3 ≤ k ≤ −1
x(k) = 1 0≤k≤3 Figure 2. reflejada
0 en otro caso


a) Dibuje las señales que se obtienen si

i) Primero se refleja x(k) y luego se desplaza la
señal resultante cuatro muestras

Figure 3. desplazada

ii) Primero se desplaza x(k) cuatro muestras y

Figure 1. señal gráficada luego se refleja la señal resultante.
 2) Compare los resultados de los apartados anteriores y
deduzca una regla para obtener la señal x(−k + n) a
partir de x(k)

Demuestre que

P∞ − u(k − 1)
1) δ(k) = u(k)
2) u(k) = n=0 δ(k − n)

Suponga el sistema descrito por la ecuación 1, determine su

respuesta a una entrada paso si

1) −1 < b < 0
Figure 4. reflejada

Figure 7. Respuesta a entrada paso cuando b=0.5

Figure 5. desplazada
2) 0 < b < 1
b) Dibuje la señal x(−k + 4)

Figure 8. Respuesta a entrada paso cuando b=-0.5

Figure 6. reflejada 3) 1 ≤ b
 Figure 9. Respuesta a entrada paso cuando b=1.1

4) b ≤ −1

1) Ecuación en diferencias.
Y (z) z −2 β1
=
u(z) 1 + α2 z −1 + α1 z −2
Y (z)(1 + α2 z −1 + α1 z −2 ) = z −2 β1 u(z)
−1
[Y (z)(1 + α2 z −1 + α1 z −2 ) = z −2 β1 u(z)]z
Figure 10. Respuesta a entrada paso cuando b=-1.1 −1
Y (z) + Y (z)α2 z −1 + Y (z)α1 z −2 ) = z −2 β1 u(z)]z

1 Y (k) + α2 Y (k − 1) + α1 Y (k − 2) = β1 u(k − 2)
G(z) =
z−b Y (k) = β1 u(k − 2) − α2 Y (k − 1) − α1 Y (k − 2)
(1) 2) Función de transferencia.
β1
G(z) =
z2 + α2 + α1
3) Valor de estado estacionario de y(k) a una entrada paso.
De acuerdo al sistema mostrado en la figura 11 deduzca
Y (z) z −2 β1
=
u(z) 1 + α2 z −1 + α1 z −2
Y (z) β1
= −2
u(z) z + α2 z 1 + α1
β1
Y (z) = u(z)
z −2 + α2 z 1 + α1
β1 z
Figure 11. Sistema de primer orden con cadena de retardos Y (z) = ∗
z −2 1
+ α2 z + α1 z − 1
 Y (z) β1 4) Encuentre el rango de valores para α1 α2 y β1 para que
= −2 1
=
z (z + α2 z + α1 )(z − 1) el sistema se mantenga estable.
Az + C B
+ a β1
z −2 + α2 z 1 + α1 z − 1 = β1 = a
1 − b (α1 + α2 − 1)
b = −α1 − α2 |b| < 1
| − α1 − α2 | < 1 |α1 + α2 | < 1
2 2
Az + Az + Cz − C + Bz + Bα2 + Bα1

120
z 2 (A + B) = 0 A = −B 100 y(7.1)=106 u(t)
z(A + C + Bα2 ) = 0 β1 = (−C + Bα1 ) 80
y(t)

60
40
C = Bα1 − β1
20
A + C + Bα2 = 0 0
0 5 10 15 20 25 30
−B + Bα1 − β1 + Bα2 = 0
Figure 12. Sistema 1
B(−1 + α1 + α2 ) − β1 = 0
β1
B=
(α1 + α2 − 1) y(1.9)=65.64=Mp u(t)
60 y(t)
β1
A=− 40
(α1 + α2 − 1)
β1 α1 20
C= − β1
(α1 + α2 − 1)
0
0 2 4 6 8 10
Y (z) Az + C B
= 2 +
z z + α2 z + α1 z − 1 Figure 13. Sistema 2

Y (z)
= Para el sistema representado por la ecuación 2
z
β1 β1 α1 1) Solucione la ecuación en diferencias
− z+ − β1
(α1 + α2 − 1) (α1 + α2 − 1)
+
z 2 + α2 z + α1
β1
(α1 + α2 − 1)
z−1
Y (z)
=
z
β1 −z+1 1 β1
( 2 + )− 2
(α1 + α2 − 1) z + α2 z + α1 z − 1 z + α2 z + α1
Y (z) =
β1 z − z2 z β1 z
( 2 + )− 2
(α1 + α2 − 1) z + α2 z + α1 z − 1 z + α2 z + α1
β1
Yss = 2) Encuentre la función de transferencia
(α1 + α2 − 1)
 Las figuras 12 y 13 muestran la respuesta al paso (linea azul) de
dos sistemas. Proponga una función de transferencia en tiempo
discreto que represente la dinámica en cada caso.
1) para la figura 2, se determinó la siguiente función de
transferencia:
Y (z)
3) Halle polos del sistema U (z) Y ss = 120; T es = 7.1; T s = 0.1
√
−b ± b2
− 4ac T es 7.1
z= Kes = = = 71
2a Ts 0.1
√
−1, 54 ± 1.542 − 2.256 2) teniendo en cuenta que:
z=
2
z1 = 1, 84 Y (k) = Y ss(1 − bk )

z1 = −0, 30 3) el valor de b y a son:

4) ¿ Existe algún polo dominante ?, si es afirmativo, ¿ existe

alguna diferencia con el análisis en tiempo continuo ?

a = Y ss(1 − b)

a = 120(1 − 0.9702)

a = 3.57676

4) La función de transferencia final de la gráfica es:

a
Teniendo en cuenta la gráfica del lugar de los polos G(z) =
z−b
del sistema se observa que dicho sistema es inestable,
debido a que uno de sus polos es mayor que uno. 3.57676
G(z) =
y(k) − 1.54y(k − 1) − 0.564y(k − 2) = 0.024u(k − 2) (2) z − 0.9702

Demuestre el teorema del valor inicial en z

lim Y (k) = lim (z − 1)Y (z)
k→ 0 z→∞

z[Y (k) − y(k − 1)] = y(z) − z −1 − [z −1 y(z) + Y (−1)]

z[Y (k) − y(k − 1)] = (1 − z −1 )Y (z) − Y (−1)]

∞
X
z[Y (k) − y(k − 1)] = [Y (k) − Y (k − 1)]
k=0

lim y(k) = lim [Y (0) − Y (−1) + Y (1)z −1 − Y (0)z −1

k→ 0 z→∞

+Y (2)z −2 − Y (1)z −2 + ... + lim Y (k)z −k ]

k→ 0

Como z tiende a infinito y se encuentra en el denominador

hace que el resultado se aproxime a 0, excepto el primer caso
donde z 0

lim (z − 1)Y (z) = lim Y (k)z −k Figure 14. Respuesta a paso unitario
z→∞ k→ 0
 III. C ONCLUSIONES
1) La resolución de señales discretas en tiempo, por el
método de las ecuaciones por diferencias, se analizaron
las aplicaciones del uso de la transformada z para
obtener funciones de transferencia , además de determi-
nar los polos de dicho sistema de acuerdo a la función de
transferencia obtenida y entendiendo, que la estabilidad
que posee el sistema estará dada por la ubicación de los
polos dentro del circulo unitario.
2) La precisión de los datos de la función de transferencia
obtenida a partir de las gráficas, difieren un poco debido
a aproximaciones y por el proceso de determinar los
datos en tiempo continuo y luego pasarlo a una función
de transferencia en tiempo discreto.
3) Se observa que en las señales, durante el procedimiento,
no importa el orden de las operaciones de reflejar y
desplazar las señales, el resultado será la misma señal.