UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMON

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGIA

Sistemas de Control Dinámico

INFORME #2

ESTUDIANTE: Sebastian Eduardo Duran Meneses

CARRERA: Ing. Electrónica
SEMESTRE: I/2020
FECHA: 01-07-20
OBJETIVOS. –

• Encontrar la función de transferencia de un sistema de segundo orden a partir de un circuito

RLC en serie, cuando se aplica a la entrada una señal escalon.
• Comparar las graficas de esta función de transferencia obtenidos del laboratorio y la
simulación en Simulink.

MARCO TEÓRICO. –

Entender el sistema de segundo orden es muy importante para el diseño de controladores ya que
habitualmente la mayor parte de los sistemas pueden ser aproximados a este tipo de sistemas.

Un sistema de segundo orden se caracteriza porque tiene dos polos, la función de transferencia de
un sistema de segundo orden es:

𝑦(𝑡) 𝜔𝑛 2
= 2
𝑢(𝑡) 𝑠 + 2ζ𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
Donde el término 𝝎𝒏 se denomina frecuencia natural y ζ es el coeficiente de amortiguamiento.

Si sacamos las raíces del denominador observaremos que los sistemas de segundo orden pueden
clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las raíces son:

𝑠 = −ζ 𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √ζ2 − 1

𝑠 = −ζ 𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛 √1 − ζ2

Si se consideran polos complejos conjugados (0 < ζ < 1), la respuesta en el tiempo para entrada
escalón es:
1
𝑦(𝑡) = 1 − 𝑒 −ζ 𝜔𝑛 𝑡 ∗ 𝑠𝑒𝑛 [(𝜔𝑛 √1 − ζ2 ) 𝑡 + 𝜃]
√1 − ζ2

Donde el término 𝛇𝝎𝒏 es la parte real de los polos complejos y 𝝎𝒏 √𝟏 − 𝛇𝟐 es la parte imaginaria.
(El término 𝝎𝒏 √𝟏 − 𝛇𝟐 también se denomina frecuencia natural amortiguada o 𝝎𝒅 ).

Cuando el coeficiente de amortiguamiento ζ es cero o cercano a cero el sistema es altamente

oscilatorio, con una respuesta subamortiguada poco adecuada para ser utilizada en un sistema de
control.

Cuando el coeficiente es cercano a uno la respuesta es sobreamortiguada y lenta y también se

considera poco apropiada para ser utilizada en algunos sistemas de control.
 Respuesta en el tiempo de un sistema de 2do orden para valores de ζ.

Un buen criterio de diseño es utilizar un coeficiente de amortiguamiento 𝛇 de aproximadamente

0.707. En estas condiciones, el sistema es más robusto a las variaciones en los parámetros de la
planta o actuador.

De la discusión anterior se puede concluir que el sistema de segundo orden tiene dos parámetros
de diseño, la frecuencia natural 𝝎𝒏 que está relacionada con la velocidad de la respuesta y el
coeficiente de amortiguamiento 𝛇 que está relacionado con la forma de onda de la respuesta.

Identificación de sistemas de segundo orden. –

Respuesta fraccional

K: Ganancia estática
Es la curva de respuesta al escalón, pero
estandarizada, de modo que, la respuesta
quede acotada entre los valores 0 y 1.

Para eso, se divide el valor de la variable de

desviación Δy(t) en el cambio total
(Δy→infinito), que es el producto K*B
(ganancia por magnitud del escalón).
∆𝑦
∆𝑦′ =
𝐾𝐵
Método Smith

Este método se basa en el cálculo de 𝒕𝟐𝟎 y 𝒕𝟐𝟎 que son los tiempos para alcanzar respectivamente
una respuesta fraccional del 20% y del 60% por primera vez. La figura siguiente muestra el
significado de ambos tiempos para sistemas subamortiguados.

La grafica siguiente permite obtener los valores de 𝝎𝒏 y 𝛇.

Si 𝛇 < 𝟏, la identificación está concluida.

Método tradicional
Para sistema de segundo orden subamortiguado para los que 𝛇 < 𝟏, se puede seguir un método
tradicional a partir de la respuesta al escalón.

Las fórmulas se explican utilizando la anterior figura

- El porcentaje de sobrepaso (overshoot); es una medida del valor de sobrepaso que tiene la
respuesta del sistema por sobre la amplitud de la entrada escalón. En general sobrepasos
muy altos deben ser evitados ya que producen esfuerzos inadecuados en los componentes
físicos de un sistema (actuador, planta u otros). La fórmula para calcular el sobrepaso es:

- El tiempo de establecimiento (settling time); es una medida de la velocidad del sistema.

Este parámetro mide el tiempo en que la respuesta queda acotada a una cierta banda de
amplitud (figura anterior). Para una banda del 2% el tiempo de establecimiento está
definido como:

- El tiempo de respuesta máxima (time to peak); Este es el tiempo en que se produce la

máxima amplitud de salida.
Simulación. –

Con los parámetros, hallamos coeficiente amortiguamiento y la frecuencia natural, usando las
siguientes ecuaciones ya despejadas para tal propósito.

16𝑡𝑝2
𝜀=√ 2 = 0.2236
𝜋 𝑡2% 2 + 16𝑡𝑝2

𝜋
𝜔𝑛 = = 66730
𝑡𝑝2 ∗ √1 − 𝜀 2
Reemplazamos en el modelo de función de transferencia de segundo orden lo obtenido.

𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝜀𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
4.45 ∗ 109
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 29.84 ∗ 103 𝑠 + 4.45 ∗ 109
Simulamos en Simulink la función de transferencia determinada, asi demostrando y obteniendo la
misma grafica de nuestra función realizado en el laboratorio.