MODEL 3 - COPERTA PROIECTULUI DE DIPLOMĂ

UNIVERSITATEA DIN PITEȘTI

FACULTATEA DE ELECTRONICĂ, COMUNICAȚII ȘI CALCULATOARE
DEPARTAMENTUL ELECTRONICĂ, CALCULATOARE ȘI INGINERIE ELECTRICĂ
PROGRAMUL DE STUDII Sisteme de Conversia Energiei

PROIECT DE DIPLOMĂ

Absolvent
(nume și prenume)

Ciucă Alexandru Alin

Conducător științific
(titlu, nume și prenume)

Conf. Dr. Ing. Diaconescu Eugen

Pitești
Sesiunea Febroarie 2017
UNIVERSITATEA DIN PITEȘTI

FACULTATEA DE ELECTRONICĂ, COMUNICAȚII ȘI CALCULATOARE

DEPARTAMENTUL ELECTRONICĂ, CALCULATOARE ȘI INGINERIE ELECTRICĂ
PROGRAMUL DE STUDII Sisteme de Conversia Energiei

Disertație
Conectarea în rețea aPLC-urilor de tip Panasonic FP-X C14RD folosind un
protocol de comunicație.Aplicație la monitorizarea și controlul la distanță a
unui proces.

Absolvent
(nume și prenume)

Ciucă Alexandru Alin

Conducător științific
(titlu, nume și prenume)

Conf. Dr. Ing. Diaconescu Eugen

Pitești
Sesiunea Febroarie 2017
 Cap.1 Generalități

1.1 Scurt Istoric al automatelor programabile

Un Controler Logic programabil (PLC) este un calculator digital industrial care a fost adaptat
pentru rigidizarea și controlul proceselor de fabricație cum ar fi liniile de asamblare, sau dispozitivele
robotizate, sau orice activitate care necesită un control de înaltă fiabilitate. Automatele programabile au
fost implementate în anii 60. Principalul motiv al proiectarii și dezvoltării acestor sisteme a fost costul
ridicat al realizării, exploatării și depanării sistemelor de automatizare cablate, bazate în principal pe
relee electromagnetice, care dominau la acea dată sistemele industriale de automatizare .
Apariția automatului programabil a fost precedată de elaborarea și sistematizarea unui set de
cerințe pentru noul sistem de automatizare destinat înlocuirii sistemelor de automatizare cu relee
intermediare. Astfel, automatul programabil trebuia să îndeplinească urmatoarele cerințe:
 să fie competitiv din punct de vedere al
prețului cu sistemele de automatizare cu
logică cablată;
 să poată lucra în mediul industrial;
 să fie conceput și realizat într-o forma
modulară, cu posibilitatea de a înlocui ușor
un modul defect;
 să poată transmite datele colectate
sistemului central supervizor;
 programarea noului sistem trebuie sa fie
simplă și ușor de înteles de către personalul
care era familiarizat cu sistemele de
automatizări cu relee.
În SUA a apărut primul automat programabil în
varianta industriala sub numele de MODICON084
(Modular Digital Controller).

Fig. 1.1 MODICON 084

Abilitățile de comunicație încep să apară în 1973. Primul astfel de sistem a fost Modicon’s
Modbus. PlC-ul poate acum sa comunice cu alte PLC-uri și puteau fi departe de utilajele pe care le
controlau .
În anii ‘80 s-a pus accentul pe micșorarea dimensiunlor PLC-urilor și prin introducerea
programării software simbolice, realizarea programelor se făcea din ce în ce mai mult pe calculatoare
personale în locul consolelor de programare dedicate, utilizate exclusive pentru programarea PLC-
urilor pâna în acel moment.
În anii 90 s-a pus un accent destul de mare asupra standardizării modurilor de programare și a
protocoalelor de comunicație.

1.2 Schema de principiu a PLC-urilor

 Fig. 1.2: Schema bloc a unui PLC

PLC-ul funcționează pe baza unei secvențe de instrucțiuni salvată în memoria sa, constituind
programul acestuia. PLC-ul execută programul de la prima linie pănă la ultima și apoi se reia ciclul.
Intrările se realiză sub forma diverselor elemente de comandă și măsurare incluse în sistemele
operationale și auxiliare ale instalațiilor automatizate: butoane, comutatoare, limitatoare de cursă,
senzori fotoelectrici, senzori de proximitate, traductoare de nivel, etc.
Principalele tipuri de elemente care se conectează la intrările automatelor programabile sunt
sistematizate în figura 1.3.

Fig. 1.3: Elemente care se conectează la intrările PLC-ului

Ieșirile dirijează acționarea elementelor de execuție de tipul releelor, contactoarelor,

elementelor de afișare, etc.
Principalele tipuri de elemente care se conectează la ieșirile automatelor programabile sunt
sistematizate în figura 1.4.
 Fig. 1.4: Elemente care se conectează la ieșirile PLC-ului

În figura 1.5 este prezentat modul de conectare al unui element de intrare si al unui element de
ieșire la un PLC.

Fig1.5: Conectarea intrărilor și ieșirilor

1.3 PROFIBUS
1.3.1 Descriere generală
Process Field Bus este o magistrală standard de comunicație a tehnologie de automatizare și a
fost promovat pentru prima dată în 1989 de către BMBF (departamentul german de educație și
cercetare) și apoi utilizat de Siemens, ulterior devenid un standard internațional. Rețeaua ProfiBus este
o rețea de mare viteză pentru echipamente distribuite, deși conform masurătorilor din ziua de azi
Ethernet a devenit mai rapid decât rețeaua ProfiBus.
Există 3 tipuri de versiuni, acestea fiind:
 ProfiBus DP (Decentralized Periphery), este cea mai rapidă variantă de ProfiBus având nevoie
de mai puțin de 2ms pentru a transmite 1Kbyte de date de intrare sau de ieșire, acesta fiind un protocol
optimizat pentru comunicația între sisteme automate descentralizate. Comunicația se ralizează prin
transferuri periodice, fiecare dispozitiv din rețea trimite periodic datele de intrare și de ieșire catre
dispozitivul de control automat și către dispozitivul master de clasă 1. Monitorizarea proceselor care au
loc in rețea se face cu un dispozitiv special, diferit de automatul de control. Acesta poartă denumirea
de master de clasa 2 și se ocupă cu diferite funcții de monitorizare și control. Pe lângă DP a mai aparut
și ProfiBus DPV1. Acesta pune la dispoziția utilizatorului pe lângă operațiile periodice și funcții acicle
cum ar fi mesajele de stare sau alarme. Pe scurt aceasta este o retea de mare viteză, cu un cost redus și
cu un nivel de comunicație simplu, prin urmare se găsește în 90% dintre rețele.

 ProfiBus FMS (Field bus Message Specification), este un tip de rețea care oferă utilizatorului o
gamă largă de funcții de lucru pentru utilizarea lor in mai multe domenii. Din cauza numarului mare al
funcțiilor, acest protocol este cel mai greu de implementat dintre toate celelalte variante. Pentru
problemele complexe Mesajele FieldBus oferă o soluție rapidă.

 ProfiBus PA (Process Automation), este un protocol ce are la bază protocoul DPV1 și a fost
gândit special pentru automatizarea de procese. Față de liniile de producție care necesită o perioadă
mică de ciclu de cateva milisecunde, aici sunt luate în considerare alte criterii cum ar fi transmiterea de
date să fie cât mai sigură, standardizarea funcțiilor și siguranța datelor, acest tip de rețea se utilizează de
obicei în zone periculoase.
1.3.2 Configurarea unei retele PROFIBUS
DP tolerează implementarea a două tipuri de reţele: mono-master şi multi-master. Principala
componentă este un AP pentru o rețea mono-master. Prin intermediul mediului de transmisie sunt
cuplate dispozitivele slave.
Nodurile active din inelul logic au o succesiune dată, ce nu ține de poziţie. În funcție de poziția
jetonului se permite accesul la rețea. După un timp, jetonul este pasat unui alt nod activ, în ordinea
logică. Jetonul nu poate fi recepționat de nodurile pasive.
Configurarea unei reţele PROFIBUS necesită, în afara de realizarea fizică, un dispozitiv de
configurare, care poate fi un calculator dedicat. O alternativă pentru utilizarea acestor dispozitive este
folosirea unui PC, căruia i se pune o interfaţă specială de comunicaţie. Pe aceste calculatoare pot rula
programe speciale cum ar fi: Step 7 Manager, COM PROFIBUS etc.

DP - Mastere
Terminator rețea Terminator rețea

DP – Slave 1 DP – Slave 2 DP – Slave 3

Rotația jetonului

DP – Mastere 1 DP – Mastere 2 DP – Mastere 3

Terminator rețea Terminator rețea

DP – Slave 1 DP – Slave 2 DP – Slave 3

Noduri active
 Fig. 1.6. Rețea profibus
RS485 este cel mai folosit mediu fizic Profibus.
Transmisia RS485 este tehnologia de transmisie cea mai utilizată pe PROFIBUS, cu toate că
fibra optică poate fi aplicată pe distanțe lungi (peste 80 km). Principalele sale caracteristici sunt:
 NRZ transmisie asincronă;
 Rata de transfer configurabilă de la 9.6 kbit/s până la 12 Mbit/s;
 Calbu ecranat răsucit;
 32 stații pe segment, 127 de stații maxim;
 Distanța depinzând de rata de trasmitere;
 12 MBit/s = 100 m; 1.5 MBit/s = 400m; < 187.5 kBit/s = 1000 m;
 Extinderea distanței de până la 10 km, cu utilizarea repetoarelor;
 Conector D-sub cu 9 pini;
În mod normal, se aplică în zonele care implică o rată de transmisie ridicată, instalare este
simplă și are un cost redus. Structura sa permite adăugarea și eliminarea de stații, fără a afecta stațiile
cu extinderi ulterioare, fără a afecta stațiile aflate în funcțiune.
Atunci când sistemul este configurat, doar o singură rată de transmisie este selectată pentru toate
dispozitivele.
Există necesitatea unui terminal activ, la începutul și la sfârșitul fiecărui segment, conform
figurii 1, în timp ce amble terminații trebuie să fie sub tensiune, în scopul de a menține integritatea
semnalului de transmisie.

Figura 1.7. - Cablare și Terminațiile pentru Transmisia RS-485 în PROFIBUS

Pentru cazurile cu mai mult de 32 de stații sau pentru rețele dense, ar trebui să fie utilizate
repetoare. Lungimea maximă a cablurilor depinde de rata de transmisie, conform tabelului 1
Tabelul 1: Lungimea, conform ratei de transmisie cu cablu de tip A.
Rata de
9.6 19.2 93.75 187.5 500 1500 2000
transfer (kbit/s)
Lungimea
segmentului 1200 1200 1200 1000 400 200 100
(m)

1.3.1 Sistemul de comunicație și siguranța acestuia și zona de acces

Eficiența comunicării este determinată ce către două nivele de funcții, care precizează sarcinile
de acces , structuri ale cadrului de date, servicii de comunicare de bază, precum și multe alte funcții.
 Cele două nivele de sarcini sunt executate de FDL(Fieldbus Data Link) și FMA(Fieldbus
Management), primul efectuază următoarele sarcini:
 Controleză accesul (MAC-Medium Access Control);
 Structura telegramelor;
 Siguranța datelor;
 Disponibilitatea serviciilor de transmisie a datelor:
 SDN (Trimiterea de date fără recunoaștere)
 SRD (Trimiterea și cererea de date cu răspuns)
FMA oferă mai multe funcții de management, cum ar fi:
 Configurarea parametrilor de funcționare;
 Raportul evenimetelor;
 Activarea serviciilor punctelor de acces (SAP).
Arhitectura de protocol și filozofia PROFIBUS asigură pentru fiecare stație implicată în
schimbul de date ciclice suficient timp pentru a executa sarcina lor de comunicare într-o perioadă de
timp definită. Pentru aceasta, ei folosesc procedura de trecere "jeton", în timpul comunicației între
stațiile master, și procedura de master-slave pentru a comunica cu stațiile slave. Mesajul de jetoane (un
cadru special pentru a permite dreptul de trecere de la un master la altul), trebuie să circule o singură
dată pentru fiecare master în timpul maxim de rotație definit (care este configurabil). Pe PROFIBUS
procedura de trecere a jetoanelor este folosit numai pentru ca masterii să comunice unul cu altul.

Fig. 1.8. Comunicația Multi-Master

 Fig.1.9 Comunicația Master-Slave

Comunicația master-slave permite

master-ului activ (cu jetonul) pentru a avea
acces la slaves săi, prin intermediul serviciilor
de citire și scriere.

PROFIBUS utilizează diferite subseturi de nivel 2, de servicii în fiecare dintre profilele sale
(DP, FMS, PA). A se vedea tabelul 2.

Tabelul 2
Servici Funcție DP FMS PA
u
SDA Trimiterea date cu confirmare Nu Da Nu
SRD Trimite și Cerere de date cu Răspuns Da Da Da
SDN Trimiterea de date fară confirmare Da Da Da
CSRD Trimite și Cerere de date ciclice cu răspuns Nu Da Nu

1.4 Modbus
1.4.1 Descriere generala
Modbus este un protocol serial de comunicație publicat inițial de către Modicon (acum
Schneider Electric), în 1979, pentru a fi utilizat cu controlere logice programabile (PLC). Simplu și
robust, a devenit un protocol standard de comunicație și în prezent este un mijloc de conectare obișnuit
pentru dispozitivele electronice industriale.
Principalele motive pentru care Modbus se folosește in mediul industrial sunt:
 S-a dezvoltat cu aplicațiile indstriale în minte;
 S-a publicat în mod deschis fară drepturi de autor;
 Lucrează cu biți sau cuvinte fără a pune multe restricții privind furnizorii.
MODBUS oferă un mod de comunicație între mai multe sisteme diferite conectate la aceeași
rețea. De exemplu, prin intermediul acestui protocol un sistem de măsurare a temperaturii și a umidității
poate transimite rezultatele obținute unui calculator. Acest protocol este cel mai des folosit pentru a
conecta un calculator supervizor cu un terminal la distanță (RTU : remote terminal unit) sau în achiziția
de date (SCADA).
1.4.2 Tipuri de Modbus
1.4.2.1 MODBUS RTU
 MODBUS-RTU folosește codarea binară a datelor, utilizează o verificare ciclica redundantă
CRC (Cyclic redundancy check) pe 16 biți pentru detectarea erorilor de transmisie. Mesajele sunt
delimitate de un interval de liniște egal cu cel puțin 3.5 x durata de transmitere a unui caracter, atât
înainte cât și după trasmiterea mesajului.
Atunci când se folosește protocolul MODBUS RTU este foarte important ca mesajele
să fie trimise ca un flux continuu de caractere, între care să nu existe pauze. Dacă există o pauză mai
mare decât 3.5 caractere atunci dispozitivul slave va considera că acesta este sfarșitul datelor primite și
va ignora biții primiți după aceasta.
Mesajele RTU nu prezintă stări, fiind “state-less”. Nu este necesară restabilirea conexiunii sau
urmarea de proceduri speciale pentru detectarea și tratarea erorilor.
Erorile sunt semnalate de neprimirea unui răspuns din partea unui dispozitiv slave. In caz de
esuare a trasmiterii datelor dispozitivul master retrimite mesajul. Un slave care detectează o eroare în
transimisie va ignora mesajul și nu va trimite un răspuns master-ului.
1.4.2.2 MODBUS ASCII

Protocolul MODBUS ASCII folosește o codare hexazecimală a datelor și o sumă de

verificare pe 8 biți (longitudinal redundancy check). Cadrele de mesaje sunt marcate la început
prin caracterul special “:” iar la final prin caracterul special “carriage return/linefeed”.
Mesajele ASCII sunt mai puțin eficiente și mai puțin sigure decât mesajele RTU. Una din cele
mai frecvente aplicații a protocolului MODBUS ASCII se găsește în rețelele de comunicație
unde protocolul MODBUS RTU nu poate fi folosit din cauza caracterelelor care nu pot fi
transmise ca un flux continuu de date către dispozitivul slave.
Ca și MODBUS RTU, MODBUS ASCII este state-less. Deasemenea nu necesită
restabilirea conexiunii sau urmarea unor proceduri speciale pentru detectarea și rezolvarea
erorilor. Deasemenea erorile sunt semnalate de neprimirea unui răspuns de la dispozitivul slave.

Tabelul 3. Exempu de valori de caractere ASCII

Zecimal Binar Hexazecimal ASCII

(baza 10) (baza 2) (baza 16) (baza 256)
0 0000 0000 00 null
1 0000 0001 01 "
34 0010 0010 22 #
35 0010 0011 23 $
36 0010 0100 24 %
47 0010 1111 2F /
48 0011 0000 30 0
49 0011 0001 31 1
56 0011 1000 38 8
57 0011 1001 39 9
58 0011 1010 3A :
64 0100 0000 40 @
65 0100 0001 41 A
66 0100 0010 42 B
89 0101 1001 59 Y
90 0101 1010 5A Z
91 0101 1011 5B [
95 0101 1111 5F _
96 0110 0000 60 ‘
97 0110 0001 61 a
122 0111 1010 7A z
123 0111 1011 7B {
174 1010 1110 AE ®
255 1111 1111 FF

1.4.2.3 MODBUS/TCP

MODBUS/TCP este varianta TCP a protocolului MODBUS bazată pe MODBUS RTU.

Acestă versiune de protocol poate fi folosită pentru “Intranet” sau “Internet”.
MODBUS/TCP folosește o codare binară a datelor și mecanismul de detectare a erorilor
de transmisie oferit de TCP/IP.Spre deosebire de ASCII și RTU, MODBUS/TCP este un
protocol orientat pe conexiune, astfe permite mai multe conexiuni concurente către acelasi
dispozitiv slave sau mai multe conexiuni concurente către mai multe dispozitive slave.În cazul
unor erori de timeout sau de protocol dispozitivul master va restabili conexiunea și va repeta
mesajul.
La momentul actual portul TCP 502 este folosit ca port standard MODBUS/TCP.
Există mai multe versiuni ale acestui protocol atât peste portul serial cât și peste portul
Ethernet.Cea mai recentă versiune de MODBUS peste TCP/IP(Ethernet) este
MODBUS/TCP.Este mai ușor de implementat decât MODBUS/ASCII sau MODBUS/RTU
pentru că nu necesită calculul sumelor de control deoarece verificarea corectitudinii
comunicației este deja implementată la nivel de TCP.

Modul de reprezentare al datelor şi funcţiile realizate sunt identice pentru toate cele trei
protocoale de comunicație, numai modul de încapsulare este diferit.
Modbus este transmis printr-o serie de linii între dispozitive. Cea mai simplă configurare ar fi
cu un singur cablu de conectare serială intre cele două porturi ale dispozitivelor,un master și un slave.

Datele sunt transmise sub forma unui șir de unu şi zero, numit biţi. Fiecare bit este expediat ca o
tensiune. Zerourile sunt trimise ca tensiuni pozitive, iar 1 ca tensiuni negative. Acesti biţi sunt transmiși
foarte repede. O viteză de transmisie tipică este de 9600 baud (biţi pe secundă).

Fig. 1.10. Forma de transmietere a datelor.

1.4.2 Formatul cadrului.

Protocolul MODBUS definește o unitate de date PDU (Protocol Data Unit) care este
independentă de modalitatea de comunicație dintre dispozitive.
 Deasemenea definește și o altă unitate de date ADU(Application Data Unit) la nivel de apliație.
Maparea protocolului pe diferite magistrale sau rețele poate aduce diferite modificări pentru această
unitate.Protocolul definește forma cererii formulate de client și forma răspunsului oferit de server. O
unitate ADU este construită de client atunci când inițializează o tranzacție MODBUS.
ADU = Adreasă + PDU + verifcarea erorii
PDU = Codul funcției + date

Fig. 1.11. Cadrul unui mesaj Modbus

Codul funcției îi spune server-ului ce fel de acțiune să execute. Este codat pe 8 biți,deci există 256 de
coduri de funcții. Valorile intre 128 și 255 sunt rezervate pentru a coda raspunsurile in caz de eroare.
Codul 0 nu este valid. Pentru a defini acțiuni multiple se pot adăuga coduri de subfuncții.

Capitolul 2

PLC-ul Panasonic FP-X C14RD

2.1 Descrie genelară

FP-X este un PLC (controler logic programabil) de dimensiuni reduse potrivit pentru controlul
proceselor mici . Controlerul folosește un set complet de instrucțiuni FP și este programat cu FPWIN
Pro sau FPWIN. Programarea cu FPWIN PRO poate fi conformă cu IEC 61131-3.
 Fig. 2.1.1. PLC FP-X C14 RD

1. Ledurile de stare;
Led Descriere
Rulează (verde) Stă aprins în modul rulează şi ne arată că se excută programul.
Clipește în timpul intrărilor / ieșirilor forțate (Rulează și PROG.
LED-urile clipesc alternativ).
PROG. (verde) Se aprinde când este în modul PROG și indică faptul că
funcționarea s-a oprit.
Clipește în timpul intrărilor / ieșirilor forțate (Rulează și PROG.
LED-urile clipesc alternativ).
EROARE/ALARMĂ Se aprinde intermitent atunci când este detectată o eroare de funcția
(roșu) de auto-diagnosticare (EROARE).
Stă aprins în cazul în care apare o eroare de hardware, sau în cazul
în care funcționarea încetinește din cauza programului, iar timer-ul
watchdog este activat (ALARMĂ).

2. Ledurile de intrare/ieşire;
3. Selectorul modurilor de funcţionare;

Poziția comutatorului Modul de operare

Rulează (in sus) Selectând rulează, programul este exeutat şi operaţiile incep.
Programeaz (in jos) Selectând programarea operaţiile se opresc. În acest mod
programarea este posibila prin portul TOOL.

4. Portul USB (tipul B);

Este folosit pentru a conecta o unealtă de programare. Poate fi folosit cablul CABMINIUSB5D
USB de la Panasonic sau un cablu comercial de tipu USB 2.0 AB. Pentru a folosi portul USB trebuie
sa instalaţi Driver-ul USB.
5. Potenţiometru analog;
 Rotind de potenţiometru schimbaţi valoarea speciala a regiştrilor de date rezervat pentru intrarea
potenţiometrului.Valoarea poate fi setată în intervalul 0-1000.

6. Portul TOOL (RS232C);

Este folosit pentru a conecta o unealtă de programare.

Nr.pin Nume semnal Abreviere Directie semnal

1 Signal Ground SG –
2 Send Data SD CPU → External device
3 Receive Data RD CPU ← External device
4 (Not used) – –
5 +5V +5V CPU → External device
Fig. 2.1.2. Port

7. Terminalul de alimentare cu energie electrică;

8. Sursa de servisare în curent continuu de 24V;
9. Capacul de expansiune;
Sub acest capac se poate instala un cablu de expansiune sau o baterie.
10. Conectorul pentru casete Add-on;
11. Conectorul de expansiune;
Se conecteaza la CPU unităţile de extindere FP-X de tipul intrare/ieşire şi adaptorul de
expansiune FP0.
12. Capacul bateriei;
Sub acest capac se poate instala o baterie de rezervă, necesară pentru funcţionarea ceasului,
calendarului şi pentru a ține backup regiştrilor de date.
13. Pârghia de fixare pe şină DIN;
Folosită pentru atașarea ușoară la o șină DIN. Pârghia este de asemenea utilizată pentru
instalarea pe o placă subțire de montare.

2.2. Funcții de comunicare

Cu casetele opționale de comunicare, FP-X oferă porturi de comunicare suplimentare

și patru moduri diferite de comunicare:
 PLC Link (suporta MEWNET-W0)
 Programul controlează comunicația prin TOOL sau portul COM (RS232C)
 MEWTOCOL-COM Master/Slave
 Modbus RTU Master/Slave

 Schimbul de date între mai multe PLC-uri cu ajutorul funcției Link PLC
 Fig.2.2.1. Schimb de date între PLC-uri

 Controlul a doua dispositive conectate

la un FP-X cu portul RS232C

Folosind portul TOOL (RS232C),

fiind o funcție standard pe CPU,
comunicația poate fi realizată cu un panou
de afișare sau cu un calculator. În plus,
casete de comunicație RS232C, RS485,
RS422 și interfața Ethernet sunt
disponibile ca o opțiune.

Fig.2.2.2. Conexiune între două PLC-uri

 MEWTOCOL-COM Master/Slave
Acest mod de comunicare folosește protocolul MEWTOCOL-COM proprietate pentru schimbul
de date între un master și unul sau mai mulți slaves. Aceasta se numește comunicare 1:1 sau 1:N.

Fig.2.2.3. Conexiunea MEWTOCOL-COM între un calculator și FP-X

Există o funcție principală MEWTOCOL-COM și o funcție slave MEWTOCOL-COM. Partea

care emite comenzi se numește master. Dispozitivul slave primește comenzile, execută comanda
procesează și trimite răspunsuri înapoi. Dispozitivele slave răspund automat la comenzile primite de la
master, deci nu este necesar un program pentru slave.

 Modbus RTU Master/Slave

Acest mod de comunicare utilizează protocolul Modbus RTU pentru a face schimb de date între
un master și unul sau mai mulți sclavi. Aceasta se numește comunicare 1: 1 sau 1: N.

Fig.2.2.4.Conectarea Modbus RTU între FP-X și un dispozitiv extern

 Există o funcție master Modbus RTU și o funcție slave Modbus RTU. Partea care emite
comenzi se numește master. Slave-ul primește comenzile, execută procesul si trimite raspunsurile
înapoi. Slave-urile răspund automat comenzilor primite de la master, deci nu este necesar un program
pentru slave.
Protocolul Modbus acceptă atât modul ASCII, cât și modul binar RTU. Cu toate acestea, PLC-
urile seriei FP suportă numai modul binar RTU.

2.3 Portul USB

PLC-ul poate fi conectat direct la calculatorul personal prin portul USB al PLC-ului.

Fig. 2.3.1. Conexiune PC-PLC

FP-X suportă parole de 8 cifre (alfanumerice) și oferă o funcție de protecție de încărcare,
precum și funcții de securitate pentru memoria de încărcare FP.
2.4 Panoul operativ de tip GSWIN utilizat la interfața cu utilizatorul

Este posibil să se modifice atât programul principal al PLC-ului cât și programul ecranului GT
folosind un card de memorie SD sau SDHC.
Cardul de memorie SD/SDHC permite tuturor să modifice programul foarte ușor.

Fig.6.1 Conexiuni ecran și alte dispozitive [8]

Funcții SD
Datele primite, create, sunt salvate pe un card de memorie SD/SDHC și acestea pot fi scrise și
citite pe un PLC.

Fig.6.2 Folosirea unei memorii externe [8]

Salvarea arhivei pe un card de memorie SD/SDHC
Datele din arhiva stocate într-o memorie integrată de tip GT pot fi salvate pe un card de
memorie SD/SDHC făcând posibil controlul problemelor de pe un PC. [8]

Fig.6.3. Memorie externă [8]

Display-ul monocrom are o lumină de fundal cu LED-uri în trei culori. Acesta permite
operatorilor să verifice starea echipamentelor prin schimbarea culorii de fundal.
Exemplu: verde în condiții normale, portocaliu în timpul funcționării, și roșu în situații de urgență.

Fig.6.4. Tipuri display [8]

Ecranele seriei GT folosesc un program analog cu touchscreen, unde amplasarea pieselor și

caracterelor poate fi ajustată în mai multe diviziuni de tip punct. Adaptarea mărimii caracterelor din
windows a dus la lărgirea selectării marimii caracterelor.

La o unitate GT pot fi conectate până la 31 de unități PLC. Progresele înregistrate în

mai multe linii de producție pot fi monitorizate la nivel central și controlate prin intermediul unei
unități GT.
Fig.6.5. Conexiune ecran cu PLC [8]

6.1. MODELE UTILIZATE

CABLU DE CONECTARE
PLC CU PLC-UL DISPLAY PROGRAMABIL
AFPX-COM1
AFPX-COM2 5 V DC RS232C
FP-X AFPX-COM3
AFPX-COM4 24 V DC
AFPX-COM5

CONECTAREA CU CANALUL 1 - RS232C

CONECTAREA CU CANALUL 2 - RS232C

GTWIN este un software de creare de ecran proiectat pentru seria GT. GTWIN vine cu o serie
de piese pre-definite, care fac mai ușoră proiectarea de ecrane.
Exemplu:comutatoare, lămpi, ceasuri, tastaturi, etc .
 Fig.6.6. Programare ecran

Puteți personaliza, de asemenea, piese proprii și a le stoca într-o bibliotecă de utilizare.

Alte caracteristici includ:
o Funcția grafică linie pentru a reprezenta date de eșantionare
o Transferul de bucăți între PC-uri, GT și PLC
o Mai multe limbi disponibile
o Funcții de securitate de operare, cum ar fi nivelurile de securitate și parole
o Firmware-ul poate fi actualizat automat (cu excepția modelelor GT mai vechi) [8]
CAP. 3 Rețele de comunicații ale PLC-ului Panasonic FP-x C14RD

3.1 MEWTOCOL-COM
Acest mod de comunicare utilizează protocolul MEWTOCOL-COM (de tip proprietar, al firmei
Panasonic) pentru a face schimb de date între un PLC master și unul sau mai multe PLC-uri de tip slave
. Această comunicare se numește 1: 1 sau 1: N.
Cmunicarea in retea de tip 1: N este cunoscută in cazul PLC-urilor Panasonic sub numele de C-NET.

Fig.3.1 conexiune MEWTOCOL-COM între un computer și FP-X

1.Mesaj de comanda , 2. Mesaj de raspuns
Există o funcție de master MEWTOCOL-COM și o funcție de slave MEWTOCOL-COM.
Partea care emite comenzi este numit Master. Slave primește comenzile, execută
procese și trimite înapoi răspunsuri. Slave răspunde automat la comenzile
primite de la master, astfel încât nu este necesar niciun program pentru slave.
Nota:
1. FP-X de tip, versiunea 1.2 sau mai mică: Este disponibila numai funcția de slave.
2. FP-X de tip tranzistor și de tip releu, versiunea 1.21 sau mai mare: Funcția master nu poate fi
utilizat cu portul TOOL.
MEWTOCOL-COM funcția de master (de tip tranzistor și de tip releu versiunea 1.21 sau superior).
Master poate fi un PLC sau orice dispozitiv extern care supportă functia master.Pentru a folosi functia
master a PLC-ului,selectati MEWTOCOL-COM Master/Slave in sistemul de registry şi implementaţi
un program PLC.Instrucţiunile aplicabile sunt: F145_WRITE_DATA şi F146_READ_DATA. Modul
MEWTOCOL-COM Master/Slave este recomnadat peste modul de comanda controlat, deoarece este
mai usor de programat.
Funcţia de master poate fi utilizată pentru comunicaţia cu toate dispozitivele Panasonic echipate cu o
funcție slave MEWTOCOL-COM, de exemplu, PLC-uri, Imagecheckers, controlăre de temperatură.
Cand unitate este folosită ca unitate slave nu executaţi instructiunile F145_WRITE_DATA si
F146_READ_DATA.

Fig3.2
Nota:
Funcția master nu poate fi folosită cu portul TOOL.
3.1.2 Funcţia slave MEWTOCOL-COM .
Slave poate fi un PLC sau orice dispozitiv extern care suportă protocolul MEWTOCOL-COM.Slave
primeste automat o comandă,o procesează şi trimite inapoi un raspuns.Pentru a folosi funcţia slave a
PLC-ului , selectaţi "MEWTOCOL-COM Master/Slave" în sistemul de regiştrii. Pentru 1:N
comunicaţii in C-NET, numarul staţiei trebuie specificat în sistemul de reştrii ai sleve-ului. Nu este
necesar nici un program pentru slave.
Programul pentru partea de master trebuie să trimită și să primească comenzi conform protocolului
MEWTOCOL-COM. MEWTOCOL-COM conține comenzile utilizate pentru a controla și a
monitorizează operația de slave.

Fig3.3
 3.1.3 Schema de funcționare pentru MEWTOCOL-COM Slave

Mesajul de comanda

Codu Destinatia Text Codul Codul

l (1) (2) de de
de (3) verifcare final
start
(1) Numarul statiei PLC-ului
la care este trimisa (2) Tipul de comanda
conada (3) Orice data sau setarea
ceruta pentru a executa
Comanda si data sunt
Programul de trimis trimisa la numarul
statiespecific PLC-ului

Calculator
Comunicatia MEWTOCOL-COM dintre
FP-X si ccalculator

Primirea programului
prelucrat

(4)Numarul
statiei PLC-uli
care a trimis
raspunsul (8)Daca a aparut o eroare
si comanda nu a putut fi
(5) Comfirmarea (6) Tipul
prelucrata cu success,
daca a fost sau nu comenzii
Continutul erorii
prelucrarea a fost procesate
efectuata cu succes un răspuns este returnat de calculator
(7) comanda a fost
utilizată pentru a
citi datele, datele Mesajul de raspuns
care au fost citite Codul Sursa Text Codul de Codul
de (4) (5)(6)(7)(8) verificare de
incepu sfarsit
3.1.4 Formatul comenzii şi al raspunsului:
Mesajul de comanda
Toate elementele legate de comandă trebuie să fie notat în segmentul de text. Numărul de stație trebuie
să fie specificat înainte de a trimite comanda.

1) Codul de început
Comenzile trebuie să aibă întotdeauna "%" (cod ASCII: 16 # 25) sau "<" (cod ASCII: 16 # 3C)
la începutul unei mesaj.
FP-X suportă o extensie a codului de pornire ("<") pentru a trimite cadre unice de până la 2048
de caractere. Utilizând codul "%", pot fi trimise un maxim de 118 de caractere într-un singur
cadru.
2) .Numarul staiţei
Numărul postului slave la care doriți să trimiteți comanda trebuie să fie specificat.
Intervalul este 01 la 99 (zecimal).
In comunicaţia 1:1, numărul postului "01" (cod ASCII: 16 # 3031) ar trebui să fie specificat.
3) Textul
Conținutul diferă în funcție de comandă. Conținutul ar trebui să fie notat cu majuscule pentru
toate caracterele, după o formulă stabilită pentru o anumită comandă.
Metoda scrierii segmentelor de text în mesaj variază în funcție de tipul de comandă.
4) Codul de verificare
Codul hexazecimal de verificare (BCC) pentru detectarea erorilor foloseşte paritatea orizontală.
BCC ar trebui să fie creat astfel încât acesta să vizeaze toate datele text de la antet la ultimul
caracter text.
BCC pornește de la antet și verifică fiecare caracter în ordine, folosind SAU exclusiv și
înlocuiește rezultatul final cu textul de caractere. Este în mod normal, o parte din programul de
calcul și este creat automat.
Verificarea paritaţii poate fi omisă prin introducerea "* *" (cod ASCII: 16 # 2A2A) în loc de
BCC.

5) Codul de incheiere.
 Mesajul trebuie să se incheie intotdeauna cu "C R " (ASCII code: 16#0D).
6) Adreasa ţintă
Adresa zonei țintă care urmează să fie citita sau scrisă.
7) Zona de date
Specificarea numărului de puncte pentru a fi citite sau scrise (S = 1 punct)
8) Numele comenzii
ex.Citeste zona de contact RC.
9) Codul comenzii
# (16 # 23) indică faptul că aceasta este o comandă.
Mesajul de răspuns
Slave-ul care a primit comanda în exemplul de mai sus trimite rezultatele prelucrate la calculator.

1. Codul de început
"%" (cod ASCII: 16 # 25) sau "<" (cod ASCII: 16 # 3C) trebuie să fie la începutul unui mesaj.
Raspunsul trebuie să înceapă cu același cod de pornire ca și comanda.
2. Numarul staţiei
Numărul postului slave-ului care procesează comanda este stocată aici.
3. Textul
Conținutul acestuia variază în funcție de tipul de comandă. Valoarea trebuie să fie citită pe baza
conținutului.
În cazul în care prelucrarea nu este finalizată cu succes, un cod de eroare va fi stocat aici, astfel
încât conținutul eroarii poate fi verificat.
4. Codul de verificare
Codul bloc de verificare hexazecimal (BCC) pentru detectarea erorilor foloseste paritatea
orizontală. BCC pornește de la antet și verifică fiecare caracter în ordine, folosind SAU exclusiv
în operațiune și înlocuiește rezultatul final cu un text de caractere.
5. Codul de încheiere
Aici este mereu un "C R " (ASCII code: 16#0D) la sfarsitul mesajului.

6. Date
Pentru o comandă de citire,datele citite sunt stocate aici.
7. Numele comenzii/codul de eroare
Prelucrare normală: Numele comenzii este stocat aici.
Stare de eroare: Codul de eroare este stocat aici.
8. Codul de răspuns
 Prelucrare normală: "$" (cod ASCII: 16 # 24)
Stare de eroare:”!” (Cod ASCII: 16 # 21)
Dacă răspunsul conține "!" în loc de "$", verificați sensul codului de eroare.
3.1.5 Comenzi
Numele Comenzii Codul Descrierea
Zona de contact citește RC Citește starea pornit și oprit a contactelor
(RCS) Specifică doar uni singur punct
(RCP) Specifică mai multor contacte
(RCC) Specifică o gamă în unități de cuvinte
Zona de contact scrie WC Comută contactele pornit şi oprit
(WCS) Specifică doar uni singur punct
(WCP) Specifică mai multor contacte
(WCC Specifică o gamă în unități de cuvinte
Citește zona de date RD Citeşte conţinutul yonei de date
Scrie zona de date WD Scrie date într-o zonă de date.
Citește valoeara setată zonei RS Citeste valoarea setată pentru un
cronometrul/Conterul cronometru/contor
Scrie valoeara setată zonei WS Scrie valoarea setată pentru un
cronometrul/Conterul cronometru/contor
Citește valoeara scursa zonei RK Citeste valoarea scursă pentru un
cronometrul/Conterul cronometru/contor
Scrie valoeara scursa zonei WK Scrie valoarea scursă pentru un
cronometrul/Conterul cronometru/contor
Înregistraţi sau Resetați MC Lista contactelor care urmează să fie
contactele monitorizate monitorizate
Înregistraţi sau Resetați MD Lista datelorr care urmează să fie monitorizate
datelor monitorizate
Începerea monitorizării MG Monitorizeaza un contact înregistrat sau date cu
ajutorul MD si MC
Domeniu de contacte SC Fixati aria unui interval specificat în 16-puncte
prestabilit (completați de pornire și opriţi model .
comanda)
Domeniu de date prestabilit SD Scrie același conținut în domeniul de date dintr-
(completați comanda) un anumit interval.
Citeşte regiştrii de sistem RR Citește conținutul unui registru de sistem
Scrie regiştrii de sistem WR Specifică conținutul unui registru de sistem
3.2 Comunicația Modbus RTU
Protocolul Modbus RTU permite comunicația intre FP-X și alte dispozitive (inclusiv PLC-urile
Panasonc Fp-e, terminalele Touch din seria GT şi chitul controlărelor de temperatură).Staţia master
trimite instrucţiuni (mesaje de comandă) la staţia slave și staţia slave trimite un răspuns (trimite un
mesaj de răapuns) bazat pe instucțiunile primite. Stația master are acces pentru a scrie și a citi până la
numărul maxim de 99 de stații slave.
Caseta de comunicație și portul USB pot fi folosite.
 Conexiunea Modbus RTU Intre FP-X şi un dispozitiv extern
1-mesajul de comanda
2- mesajul de raspund
Funcţia master
Scrierea şi citirea mai multor slave+uri este posibilă folosind instrucţiunile F145_WRITE şi
F146_REEAD.Accesul individual la fiecare slave precum și transmiterea la nivel mondial este posibilă.

1-Master
2- Slave
Funncţia slave
După ce a primit un mesaj de comandă de la stația master, stațiile slave trimit înapoi mesajul de
răspuns, pe baza instrucțiunilor primite. Nu executaţi instrucţiunile F145_WRITE și F146_READ pe
stațiile slave.

1- Master
2- Slave
Cadrul mesajelor de comandă Modbus RTU
START ADRESĂ FUNCȚIE DATE VERIFICARE SFÂRȘIT
CRC
Timpul de trasnitere 8 biți 8 biți n x 8 biți 16 biți Timpul de trasnitere
pentru 3.5 caractere pentru 3.5 caractere

Adresa 8 biți, 0-99(zecimal)

(nr. stației) 0= transmiterea adresei
Funcția 8 biți
Data Variază în funcție de comandă
CRC 16 biți
End Timpul de trasnitere pentru 3.5 caractere

Răspunsul în starea normală

Acelasi mesaj ca o comandă este returnat pentru o singură comandă de scriere. O parte din mesajul de
comandă (6 octeți de la început) este returnată pentru o comandă de scriere multiplă .

Răspunsul în stare anormală

Adreasa Funcția + 80H Codul de eroare CRC

Codul de eroare 1: Funcție ilegală

2: Adresa datelor ilegală
3: valoarea datelor ilegală (nu ete un mltiplu de 16)

Anexe
Anexa 1
CPU

Fig.2.6. PLC FP-X C14 RD

2.2.1. Tipuri de releu
Nume Number of I/O Sursa de Intrare Conexiune
 points alimentare
1
AFPX-C14R 4 (8/6)
3
AFPX-C30R 0 (16/14) 100–240V AC
6
AFPX-C60R 0 (32/28) 24V DC
±COM Bloc terminal
1 terminal
AFPX-C14RD 4 (8/6)
3
AFPX-C30RD 0 (16/14) 24V DC
6
AFPX-C60RD 0 (32/28)
2.2.2. Tip de tranzistor (NPN)
Number of I/O Sursa de
Nume points alimentare Intrare Conexiune
1
AFPX-C14T 4 (8/6)
3
AFPX-C30T 0 (16/14) 100–240V AC
6
AFPX-C60T 0 (32/28) 24V DC
±COM Bloc terminal
1 terminal
AFPX-C14TD 4 (8/6)
3
AFPX-C30TD 0 (16/14) 24V DC
6
AFPX-C60TD 0 (32/28)

2.2.3. Tip de transistor (PNP)

Number of I/O Sursa de
Nume points alimentare Intrare Conexiune
1
AFPX-C14P 4 (8/6)
3
AFPX-C30P 0 (16/14) 100–240V AC
6
AFPX-C60P 0 (32/28) 24V DC
±COM Bloc terminal
1 terminal
AFPX-C14PD 4 (8/6)
3
AFPX-C30PD 0 (16/14) 24V DC
6
AFPX-C60PD 0 (32/28)
2.2.4 Specificații de intrare. Tipuri de releu

Item Descriere
Metoda de izolare Cuplaj optic
Tensiunea nominală de 24V DC
Gama de tensiune de operare 21.6–26.4V DC
Curent nominal de intrare For X0–X7: ≈ 4.7mA
From X8: ≈ 4.3mA
C14R: 8
Puncte de intrare pe comun C30R/C60R:16
Min. ON tensiune / min. ON 19.2V DC/3mA
curent
Max. Tensiune OFF / Max. 2.4V DC/1mA
Curent OFF
Input impedance For X0–X7: ≈5.1kΩ
From X8: ≈5.6kΩ
Pentru intrarile X0–X7:
FALSE→ TRUE ≤0.6ms: intrare normală
≤50µs Intrare Contor de mare viteză, intrare captură puls,
Timp de întrerupere de intrare
răspuns
TRUE→ FALSE Pentru intrarea X8:
≤0.6ms

Indicatorul modului de LEDs

funcționare
Standarde aplicabile Conform cu IEC61131-2 TYPE 3

2.2.5 Sursa de alimentare. Specificații

Item C14 C30/C60

Tensiunea nominala 100–240V AC
Gama de reglare a tensiunii 85–264V AC
Curent de pornire (at 240V AC, 40A 45A
25°C)
Putere de moment off timp 10ms (when using 100V AC)
Frecventa 50/60 Hz (47–63Hz)
Curent de scurgere 0.75mA between: Input terminalsFunction earth
Parte internă de alimentare cu 20000 hours (at 55°C)
Siguranta Built-in (cannot be replaced)
Metode de izolare Transformer insulation
Suruburi M3

Schema circuit intern: C14R

 Fig.2.7. Circuit intern
Pentru X0–X7: R1=5.1k, R2=3k
Pentru X8: R1=5.6k, R2=1k

2.2.6 Specificații de ieșire, tipuri de relee

Descriere
Item C14
Metoda de izolare Releu de izolare
Tip iesire 1a
2A 250V AC, 2A 30V DC
Capacitate nominala de comutare ≤6A/common
(sarcină
Puncte derezistivă)
ieșire pe comun 1, 2, 3, 4
FALSE → TRUE ≈10ms
Response TRUE → FALSE ≈8ms
time
Durata de viață mecanică ≥20 000 000 operatii (frecvență de comutare: 180
Durata de viață electrică ≥100 000 operatii (frecvență de comutare de
capacitate nominală: 20 operațiuni / min)
Indicatorul modului de funcționare LED-uri
 2.2.7 Specificații de ieșire, Tipuri de tranzistori NPN

Description
Item C14
Metoda de izolare Cuplaj optic
Tip iesire Colector deschis
Tensiune nominală de încărcare 5–24V DC
Încărcare Domeniu tensiuni 4.75–26.4V DC
Maximul curentului de sarcina 0.5A
Max. val de curent 1.5A
Puncte de intrare pe comun 6
OFF scurgere de curent de stat 1A
ON cădere de tensiune de stat 0.3V DC
 Y0–Y3: 2s (sarcina de curent:
15mA)
FALSE
 Y4–Y5 (C14), Y4–Y7 (C30/C60):
TRUE
20s (sarcina de curent: 15mA)
Timp de  Y0–Y3: 8s (sarcina de curent:
raspuns 15mA)
TRUE
 Y4–Y5 (C14), Y4–Y7 (C30/C60):
(at 25°C) FALSE
Voltaj 30s DC de curent: 15mA)
(sarcina
21.6–26.4V
Current
Y0–Y5 40mA 60mA 60mA
Sursă de alimentare
Y8– — 35mA 35mA
externă pentru conducere
circuit intern (conectat la Y10– — — 45mA
bornele + și -) Y18– — — 35mA

1 Circuit intern 5 Sarcină

2 Circuit de ieșire 6 Sursă de alimentare
3 Indicator de ieșire 7 Sarcina de alimentare
4 Iesire

Schema circuit intern

Fig.2.8. Circuit intern
2.2.8 Specificații de ieșire, tipuri de tranzistor PNP

Description
Item C14
Metoda de izolare Cuplaj optic
Tip iesire Colector deschis
Tensiune nominală de încărcare 24V DC
Încărcare Domeniu tensiuni 21.6–26.4V DC
Maximul curentului de sarcina 0.5A
Max. val de curent 1.5A
Puncte de intrare pe comun 6
OFF scurgere de curent de stat 1A
ON cădere de tensiune de stat 0.5V DC
 Y0–Y3: 2s (sarcina de curent:
15mA)
FALSE
 Y4–Y5 (C14), Y4–Y7 (C30/C60):
TRUE
20s (sarcina de curent: 15mA)
Timp de  Y0–Y3: 8s (sarcina de curent:
raspuns 15mA)
TRUE
 Y4–Y5 (C14), Y4–Y7 (C30/C60):
(at 25°C) FALSE
Voltaj 30s DC de curent: 15mA)
(sarcina
21.6–26.4V
Current
Y0–Y5 75mA 95mA 95mA
Sursă de alimentare
Y8– — 50mA 50mA
externă pentru conducere
circuit intern (conectat la Y10– — — 65mA
bornele + și -) Y18– — — 50mA

Schema circuit intern:

 1 Circuit intern 5 Sarcină
2 Circuit de ieșire 6 Sursă de alimentare
3 Indicator de ieșire cu 7 Sarcina de alimentare
4 Iesire
Fig.2.9. Circuit intern

Conector de intrare: Terminalele COM ale circuitelor de intrare sunt conectate intern. Cu toate
acestea, bornele COM ale blocurilor terminale de intrare 1 și 2 de C60 sunt izolate.
Conector ieșire: Cu tipuri de releu, ieșire de impulsuri și ieșire PWM sunt disponibile numai în
cazul în care este utilizat un puls I / O casetă (AFPX-PLS)
 1 Terminale de alimentare AC 5 Terminal de iesire

2 Terminale de intrare 6 Nu este utilizat

3 Terminalele de alimentare DC 7 Sursa de alimentare

Alimentare 24 V DC 8 Cesiune de terminale de ieșire la bornele

4 COM

Fig.2.10.Schemă intrări/ieșiri

2.3.Instalare și cablare

2.3.1. Sursa de alimentare

a)
b)
c)
d)
e) 2.3.2. Componente alimentare
f)
g) h) Întrerupător
i) j) Izolare transformator
k) l) Terminale de alimentare (100-240V AC)
m) n) Impamantare

2.3.3. Moduri de comunicare

Casetele de comunicaţie opționale, FP-X oferă porturi suplimentare de comunicaţie și patru
moduri de comunicaţie diferite:
 MEWTOCOL-COM Master/Slave
 Controlate de program
 PLC Link (MEWNET-W0)
 Modbus RTU Master / Slave

2.3.4. Porturi de comunicaţie

FP-X este echipat cu următoarele porturi:

 Port TOOL (interfaţa RS232C)
 Port USB (USB interfață FullSpeed 2.0)
Folosind casetele de comunicaţie, FP-X oferă următoarele porturi suplimentare:
 Portul COM (RS232C, RS485, RS422, sau interfață Ethernet)
 Portul COM (RS232C sau interfața RS485)
 Bibliografie

1. http://electrical-engineeri ng-portal.com/when-we-started-to-use-plcs-after-all
2. https://en.wikipedia.org/wiki/Programmable_logic_controller#Invention_and_early_developme
n
3. FP-X_Manual_ACGM0409V2EN
4. http://www.rtaautomation.com/technologies/profibus/
5. https://en.wikipedia.org/wiki/Profibus
6. http://www.smar.com/en/profibus
7. https://electronicaaplicata.wordpress.com/tag/mpi/
8. https://en.wikipedia.org/wiki/Modbus
9. http://www.simplymodbus.ca/faq.htm
10. http://modbus.org/docs/PI_MBUS_300.pdf