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DESIGN OF CHUTES AND PHYSICAL MODEL

Jorge Luis Millones Castañeda


jorge.millones.c@uni.pe

Elmer Andrés Soto Vásquez


elmer.soto.v@uni.pe

Jonathan Isaias Vicente Picoy


jonathan.vicente.p@uni.pe

Curso: Algebra Lineal (CB212)


Sección: “G”
Asesor: Dr. Torres Matos, Miguel Angel

Facultad de Ingeniería Civil


Universidad Nacional de Ingeniería
La base fomentadora de estos avances se centro
RESUMEN: En el presente artículo se ha principalmente, como ya fue mencionado, en el
desarrollado un modelo cinemático directo de un brazo desarrollo de la industria pensando en una mayor
mecánico tomando como punto de partida la geometría eficacia en su productividad es por ello que el año 1956
de las transformaciones lineales, usando las matrices la fundación Unimation que fue un buen primer intento,
homogéneas como representaciones de aunque sus resultados y viabilidad económica fueron
transformaciones lineales. desastrosas.
En este trabajo de investigación se aplican estrategias
de enseñanza a fin de mejorar tanto el aprendizaje
como el desempeño de los estudiantes en proceso de En el presente artículo se muestra el diseño
formación profesional. mecánico de un brazo robótico construido a base de
Mostrando la relación directa entre la robótica y las materiales de fácil acceso en la parte estructural y de
matemáticas en un entorno de aprendizaje significativo, servos y una placa arduino (Uno) para el control del
como modelo de integración de las diversas áreas del mismo, con el afán de explicar a través de las
conocimiento, tomando como referencia una aplicación transformaciones lineales la ubicación y el tipo de
industrial y teniendo en cuenta las tendencias mundiales movimiento en cada uno de sus grados de libertad así
de desarrollo tecnológico e industrial. mismo la precisión que podemos obtener con el uso de
los servos a comparación de uno manual.
Palabras y frases claves: Robótica, transformaciones
lineales, cinemática directa, precisión.

ABSTRACT: In this article, a direct kinematic


model of a mechanical arm has been developed taking
as a starting point the geometry of the linear
transformations, using the homogeneous matrices as
representations of linear transformations. 2 APLICACIÓN DEL ALGEBRA
In this research work, teaching strategies will be LINEAL EN LA ROBOTICA.
sought in order to improve both the learning and the
performance of the students in the professional training
process. El proceso que tiene el movimiento de un modelo
Showing the direct relationship between robotics robótico viene explicado por la complementación de
and mathematics in a meaningful learning environment, distintas áreas como por ejemplo Trigonometría y el
as a model of integration of the various areas of Álgebra Lineal, sin embargo, en el presente artículo nos
knowledge, taking as an reference an industrial centraremos en este último, de cómo es aplicable en
application and taking ello. Antes de explicar este proceso, existe la necesidad
into account global trends de tener algunos conocimientos básicos, para la total
in technological and compresión de esto. Específicamente nos referimos al
industrial tema de transformaciones lineales.
development.
A continuación, algunas definiciones para el total
Key words and dominio del tema:
phrases: Robotics, linear
transformations, direct
kinematics, precision. i. Posición representada por distintas
coordenadas existentes.

Vamos a estudiar a tres tipos de


coordenadas muy conocidas y que facilitan el
1 INTRODUCCIÓN estudio del movimiento y posición, ya sea de
una partícula o cuerpo rígido.

Gran parte de nuestra historia fue impulsada con el  Coordenadas polares. Sistema
uso de la tecnología, a mediados del siglo XVIII, los ampliamente utilizado en física y
molinos de agua, la máquina de vapor y otros trigonometría, que nos facilitara la
transformadores de energía reemplazaron la fuerza interpretación de algún movimiento
humana y animal como fuente principal de energía. Las estudiado. Consiste en que se ubica
nuevas máquinas de fabricación impulsaron el cierta posición en función de una
crecimiento de la industria y mucha gente pasó a estar distancia (r) y un ángulo (θ)
empleada en las nuevas fábricas como trabajadores.
Los bienes se producían más rápidamente y mejor que
antes y la calidad de vida aumentó. Los cambios se  Coordenadas cilíndricas. Sistema
sucedieron tan deprisa que a este período se le conoce conveniente ante problemas de
como "Revolución Industrial". simetría de tipo cilíndrica, derivada de
las coordenadas polares en que se le
agrega un nuevo parámetro  Matriz de rotación 3D. Con la misma
denominado “z” idea de una rotación en 2D solo que
este se encuentra en un espacio R3,
por la tanto también tendremos una
 Coordenadas esféricas. Sistema matriz de rotación “R”, los sistemas
que tendremos será XYZ y UVW.

que se basa en la misma idea de las


coordenadas polares, pero donde las
posiciones a estudiar se encuentran
en un espacio 3D. Está en función de
dos ángulos y un radio.

 Composición de rotaciones. Si las


rotaciones en cada eje son
simultaneas, se puede encontrar un
matriz de rotación conocida como
matriz de transformación, que viene
dada por la siguiente formula:

ii. Representación de la orientación.

Si bien la posición es un parte importancia  Ángulos de Euler. Parecería que


en el estudio del movimiento, existe otra estamos en el anterior caso, pero la
cantidad que debe ser definida y encontrada diferencia en este método, que sirve
para la total precisión de este. La orientación para hallar orientación, es que el
viene definida con respecto a un sistema de sistema de referencia sufre tres giros
referencia declarado. uno consecuente de otro, existen tres
tipos
 Matriz de rotación 2D. Si cierto punto
que pertenece al plano XY sufre una
rotación, es posible representarlo a
través de un orden matricial en el que
tendremos dos sistemas de
referencias, el XY y el UV, a su misma
vez encontraremos una matriz que
cumpla con esa rotación, denominada
de
matriz de rotación (R).
giros el ZXZ, ZYZ y el XYZ (Roll, Pitch
and Yaw).
transformación homogénea, que en general
tienen el siguiente orden matricial:

R: Rotacion
T: Traslacion
P: Perspectiva
 E: Escala
Par de rotación. Definimos un vector Pero nosotros nos centraremos más adelante,
en el movimiento de un brazo robotico, por lo
cual la matriz P sera la matriz nula y la matriz E
sera la matriz identidad.

 Traslaciones puras. Se refiere a un


punto que se encuentra en una
posición definida en un sistema de
cualquiera K tal que este hacemos referencia XYZ es solo trasladada a
girar un cierto ángulo, por lo que otro sistema UVW, en el que su matriz
podemos encontrar una relación para de transformación cumple lo siguiente:
esa rotación y hallar su orientación,
dicha correspondencia es la siguiente:

 Rotaciones puras. Se refiere a un


punto el cual sufre una rotación de su
sistema de referencia XYZ un cierto
ángulo tal que ese sistema se
transforma en un nuevo UVW, su
matriz de transformación cumple lo
siguiente:

iii. Transformaciones homogéneas.


Ya hemos vistos herramientas que nos
han servido ya sea para la ubicación de la
posición de un cuerpo en general o hallar su
orientación de este, sin embargo, existe una
herramienta en la que entran estos dos
parámetros, a esta herramienta se le denomina

 Combinación (rotación+ traslación).


Esta transformación es más general en
un movimiento en el cual un punto
sufre un cambio de posición tanto en
una traslación como en una rotación,
su matriz de transformación cumple lo
siguiente:
A que tener en cuenta que esta
operación no cumple la conductividad,
quiere decir que no es lo mismo rotar y
luego trasladar, que trasladar primero
y luego rotar.

 Matriz inversa. La transformación


lineal tiene un significado geométrico
en el cual la orientación viene dada
por una terna ortonormal “n” ”o” ”a” y la
posición “p”, a partir de esto podemos
hallar una matriz inversa que cumple
lo siguiente:

3 Referencias

Anónimo. (2013). Section II. MODELING. Obtenido de


Section II. MODELING.
Anónimo. (2014). Representación de la posición y
orientación. Recuperado el 25 de 10 de 2019,
de Representación de la posición y orientación:
http://www.esi2.us.es/~vivas/ayr2iaei/POS_OR.
pdf
Bautista, A. V. (2 de Dciembre de 2011). Transformacion
lineales de dimensiones infinitas. Obtenido de
Transformacion lineales de dimensiones
infinitas:
http://bibliotecadigital.univalle.edu.co/bitstream/
10893/4114/1/03Art.pdf
Leyva, H. R. (Marzo de 2012). Robótica2. Obtenido de
Robótica2:

http://www.utm.mx/~hugo/robot/Robot2.pdf