Sunteți pe pagina 1din 113

Lucrare de licență

Robotică

UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA


FACULTATEA DE CONSTRUCŢII DE MAŞINI
DEPARTAMENTUL DE INGINERIA PROIECTĂRII ŞI ROBOTICĂ

SPECIALIZAREA ROBOTICĂ

LUCRARE DE LICENȚĂ

STUDENT
COMAN SERGIU DANIEL

2020
Lucrare de licență
Robotică

UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA


FACULTATEA DE CONSTRUCŢII DE MAŞINI
DEPARTAMENTUL DE INGINERIA PROIECTĂRII ŞI ROBOTICĂ

SPECIALIZAREA ROBOTICĂ

COMAN SERGIU DANIEL

SISTEM ROBOTIC PENTRU APLICAŢII ÎN AGRICULTURĂ

Coordonator ştiinţific

MOCAN BOGDAN

2
Lucrare de licență
Robotică

3
Lucrare de licență
Robotică

Declaraţie de originalitate din partea studentului

Subsemnatul COMAN SERGIU DANIEL

Absolvent al specializării de licență în robotică:

Declar că lucrarea de licență cu titlul:

SISTEM ROBOTIC PENTRU APLICAŢII ÎN AGRICULTURĂ

Reprezintă contribuţia mea originală şi nu a fost plagiată.


Lucrarea a fost elaborată de mine sub îndrumarea [grad, nume, prenume coordonator ştiinţific] şi am primit
concursul persoanelor nominalizate mai jos drept consultanţi.

Consultant:

Menţiuni speciale (dacă este cazul):

Data:
(semnătura studentului)

4
Lucrare de licență
Robotică

Declaraţie de originalitate din partea coordonatorului ştiinţific

Subsemnatul [grad, nume şi prenume coordonator]

cadru didactic îndrumător al lucrării de diplomă cu titlul:

SISTEM ROBOTIC PENTRU APLICAŢII ÎN AGRICULTURĂ

realizată de doamna/domnul: COMAN SERGIU DANIEL

confirm prin prezenta că nu am cunoştinţă ca realizările prezentate în lucrare să fie copiate sau să reprezinte
contribuţiile unei alte persoane decât autorul nominalizat.

Menţiuni speciale (dacă este cazul):

Data:
(semnătura coordonatorului)

5
Lucrare de licență
Robotică

Încadrarea lucrării de licență în domeniul de specialitate sau domenii conexe


Vă rugăm să introduceţi în caseta adecvată litera P pentru subdomeniul principal în care se încadrează lucrarea de licență (se optează pentru un
singur subdomeniu principal) şi litera C pentru subdomeniile complementare (dacă este cazul; se poate opta pentru mai multe subdomenii
complementare.

Domeniul de specialitate
Programarea în robotică Acționarea sistemelor robotice
Interfeţe om-robot Managementul lanţului de furnizori pentru producţia robotizată
Tele-service şi tele-monitorizare în robotică Comanda şi controlul sistemelor robotice
Realitate virtuală în robotică Managementul informaţiei în sisteme robotice
Optimizarea proceselor de fabricaţie robotizate Sisteme inteligente de fabricaţie
Mecanică avansată în robotică Optimizare în robotică
Modelare şi simulare în robotică Sisteme robotice de mare precizie
Planificarea producţiei robotizate / automatizate Mini şi micro-robotică
Aplicaţii client-server în robotică Sisteme flexibile de fabricaţie
Asigurarea calităţii în procesele automatizate Proiectare mecanică în robotică
Sisteme robotice autonome Aplicaţii de cooperare om-robot şi multi-robot
Sisteme de viziune în robotică Altele (precizaţi):

Domenii conexe
Automatizarea fabricației Senzorică
Automatică Echipamente și dispozitive medicale
Produse industriale inteligente Clădiri inteligente
Automatizări industriale Tehnologii de fabricație automatizate
Module mecatronice de orice natură Monitorizarea și controlul proceselor și tehnologiilor
Internetul lucrurilor Sisteme de planificare a producției
Produse de larg consum inteligente Realitate virtuală și tehnologii aferente
Module din structura echipamentelor de fabricație Electronică aplicată
Echipamente de fabricație cu comandă numerică Tehnologii în fizică și chimie (laseri, holografie etc.)
Motoare, servomotoare și acționări electrice Sisteme de inspecție, măsurări și control nedistructiv
Hidronică și pneutronică Orice inovații de natură tehnică și tehnologică
Microcontrolere Altele (precizaţi):

Aprecierea lucrării de licență de către coordonatorul ştiinţific


Acest spaţiu este alocat pentru coordonatorul științific

Nesatisfăcătoar Satisfăcătoar Bună Ridicată Foarte ridicată


e e
Criteriul â Nivelulà 1 2 3 4 5
Calitatea exprimării în limba română / engleză
Aspectul estetic al lucrării
Actualitatea temei
Claritatea documentaţiei scrise
Originalitatea
Calitatea tehnică (corectitudine soluție, calcule etc.)
Calitatea documentării bibliografice
Calitatea planșelor desenate
Relevanţa pentru mediul social sau economic

Semnătura coordonatorului ştiinţific: ______________________________

6
Lucrare de licență
Robotică

Listă de verificare

Componentă obligatorie Abordată în


proiect
DA NU
Calcule de dimensionare a componentelor mecanice principale
Calcule de dimensionare a sistemului de acționare
Calcule tehnologice pentru un reper mecanic
Definirea parametrilor geometrici și toleranțelor pentru un reper mecanic
Desene de ansamblu
Un video clip .mp4 de 30 sec cu prezentarea proiectului (cu scop de marketing)

Componentă opțională / în funcție de specificul temei Abordată în


proiect
DA NU
Automatizare, electronică și senzorică
Programare

Semnătura coordonatorului științific: ______________________________

7
Lucrare de licență
Robotică

CUPRINS
Vă rugăm să respectaţi formatul impus. În partea a II-a puteţi introduce oricâte capitole, subcapitole şi secţiuni consideraţi a fi necesare.

Cuvinte de mulțumire ……………………………………………………………………. XX


Rezumatul lucrării de licență ……....…………………………….………………….…… XX
Obiectivul general și obiectivele specifice ……………...……………………………….. XX

Partea I: Aspecte generale în contextul temei …………………………… YY

1. Introducere ……………………………………………………………………….…... XX
1.1. Elemente de bază privind domeniul temei de proiect ……................................ xx
1.2. Repere privind dezvoltările tehnologice în domeniul temei de proiect ………. xx

2. Planificarea proiectului …………………………………………………………….... XX


2.1. Problema de rezolvat …..…………………………………................................ xx
2.2. Metodologia de lucru ………………….……………………………………… xx
2.2.1. Traseul de parcurs …………………………………………………….… xx
2.2.2. Teoriile, metodele şi instrumentele utilizate ………….………………… xx
2.2.3. Tehnologiile, experimentele, testele utilizate ………...………………… xx

Partea a II-a: Contribuţii la tema proiectului …………………………… YY

3. Capitolul 3 (contribuţii) ………………………………. XX


3.1. Subcapitol ………………….…………… xx
3.1.1. Secţiune …………………………… xx
3.1.2. Secţiune ………….………….……… xx
…… xx
3.2. Subcapitol ………………….…………… xx
3.2.1. Secţiune …………………………… xx
3.2.2. Secţiune ………….………….……… xx
…… xx

4. Capitolul 4 (contribuţii) ………………………………. XX


4.1. Subcapitol ………………….…………… xx
4.1.1. Secţiune …………………………… xx
4.1.2. Secţiune ………….………….……… xx
…… xx
4.2. Subcapitol ………………….…………… xx
4.2.1. Secţiune …………………………… xx
4.4.2. Secţiune ………….………….……… xx

8
Lucrare de licență
Robotică

…… xx

Sinteza primelor trei provocări majore din proiect …………………………………... XX

Concluzii ………………...…………………………………………………….………… XX

Bibliografie ………………...……………………………………………………………. XX

Anexe (dacă este cazul)………………………………………………………………….. XX


Anexa 1: titlu ………………….…………… xx
Anexa 2: titlu ………………….…………… xx
…… xx

Planşe (dacă este cazul) ……………………...………………………………………….. XX


Planşa 1: titlu ………………….…………… xx
Planşa 2: titlu ………………….…………… xx
…… xx

CD-ROM cu proiectul în format electronic .………………………………………….. XX

9
Lucrare de licență
Robotică

CUVINTE DE MULŢUMIRE
Secţiunea este alocată pentru a adresa mulţumiri persoanelor şi organizaţiilor care v-au sprijinit în finalizarea cu succes a lucrării. Vă rugăm să fiţi
specific. A nu se depăşi o pagină.

[Introduceţi textul aici, TNR 12; line spacing: single; aliniere: justify]
urmează

10
Lucrare de licență
Robotică

REZUMATUL LUCRĂRII DE LICENȚĂ

Scopul temei de cercetare propuse


În ultimii 5 ani în România și nu numai, agricultura s-a devalorizat foarte mult. Datorită
deficitului forțelor de muncă în domeniu agricol, agricultorii nu reușesc să realizeze produse de
calitate și să facă față clienților în vânzarea produselor de către agricultori.

Obiectivul general

Obiectivul acestei lucrări de licență este de a ajuta agricultorii să creeze condiții optime de
creștere și în special de recoltare a produselor pe care aceștia doresc să le cultive, cât și de a obține
produse de calitate superioară prin crearea condițiilor impuse de către distriuitorii de semințe ale
legumelor, respectiv fructelor pe care agricultorii le cultivă pe terenul lor.

Obiective specifice

Direcţiile majore pe care am acţionat în această lucrare de licenţă a fost proiectarea unei
platforme mobile care să îndeplinească toate cerinţele fermierilor şi alegerea sistemelor de acţionare
pentru a putea adapta această platformă robotică şi la recoltarea altor fructe decât căpşunele, cum ar
fi: mure, afine, zmeură, agrişe.

Metodologie/Abordare/Proiectare

În primul rând pentru a dezvolta această platformă mobilă a fost necesar să studiez alte
soluţii robotizate utilizate în domeniu agricol pentru a mă putea inspira şi a avea o imagine de
ansamblu asupra metodelor şi principiilor de recoltare ale fructelor cu ajutorul unui robot.
Am aplicat metoda Pugh pentru a stabili pe baza ierahizării cerinţelor şi a soluţiilor deja
existente pe piaţă dar şi a soluţiilor proiectate de mine care dintre cele trei soluţii robotizate
proiectate răspunde cel mai bine cerinţelor.
Cu ajutorul catalogului de la SMC am calculat şi dimensionat sistemele de acţionare
utilizate în această platformă mobilă.

Rezultatele majore

Rezultatul principal la care am ajuns este acela că această soluţie concepută pentru
recoltarea căpşunelor din seră sau solar elimină toate dezavantajele pe care soluţiile robotizate
existente le au.
Din punct de vedere al dezvoltării tehnologice contribuţia pe care am adus-o în această
lucrare de licenţă este proiectarea dispozitivului gripperului dual, soluţie care există dar care
prezintă o serie de dezavantaje. Câteva dezavataje ale dispozitivului gripperului dual deja existent
sunt:
 Masă mare a dispozitivul ceea ce face ca, capacitatea portantă a robotului să scadă
 Indisponibilitatea montării anumitor echipamente pe dispozitivul gripperului dual

Originalitatea/valoarea

11
Lucrare de licență
Robotică

Valoarea acestei lucrări de licenţă stă la baza soluţie gândite de recoltare a fructelor şi
construirea unui gripper ce permite recoltarea şi a altor fructe decât căpşunele. Pe lângă acest
avantaj soluţia robotizată proiectată are cel mai bun timp de recoltare a căpşunelor faţă de toate
celelalte modele deja existente pe piaţă pe care le-am studiat pentru această lucrare de licenţă.
Timpul cel mai bun de recoltarea a soluţiei robotizate deja existente pe piaţă este de 10 secunde per
fruct, iar soluţia robotizată din această lucrare de licenţă are un timp de recoltare de 7 secunde.
Rezumatul capitolelor

În primul capitol se prezintă date despre modul de cultivare a căpşunelor, avantajele şi


dezavantajele mediului în care se cultivă stoloni de căpşune pentru a familiariza cititorul.
În capitolul 2 sunt prezentate 3 soluţii robotizate realizate cu ajutorul soluţiilor deja existente
pe piaţă, tot în acest capitol sunt prezentate şi cerinţele clienţilor interesaţi pentru a automatiza şi a-
şi mări producţia. Capitolul 2 stabileşte gradul de importanţă a fiecărei cerinţe pentru a ştii care sunt
cele mai importante cerinţe ca mai apoi să se pună accent pe găsirea unei soluţii adecvate cerinţei.

12
Lucrare de licență
Robotică

OBIECTIVUL GENERAL ȘI OBIECTIVELE SPECIFICE


Obiectivul general trebuie să exprime în termeni generali ce urmăriţi să atingeţi prin tema de proiect. Obiectivul general trebuie să fie legat de
problema pe care doriţi să o rezolvaţi (a se vedea secţiunea 2.1 din proiect). Formulaţi obiectivul general de aşa natură încât să fie direcţionat clar
asupra problemei majore de rezolvat în cadrul proiectului, să fie măsurabil, să fie realist. Maximum o pagină pentru descrierea obiectivului general.
Obiectivele specifice se adresează diverselor fațete ale problemei de rezolvat prin tema de proiect. Obiectivele specifice trebuie să specifice ce
urmează să faceți în cadrul proiectului, unde și cu ce scop. Formulați obiectivele specifice de așa natură încât să fie măsurabile. Asociați minimum
un indicator prin care se poate măsura gradul de rezolvare al fiecărui obiectiv specific. Maximum o pagină pentru descrierea obiectivelor specifice.

[Introduceţi textul aici; TNR 12, line spacing: single; aliniere: justify]

13
Lucrare de licență
Robotică

Partea I

Aspecte generale în contextul temei

14
Lucrare de licență
Robotică

1. INTRODUCERE

1.1. Elemente de bază privind domeniul temei de proiect

Totul a pornit de la micii fermieri care de-a lungul timpului s-au plâns că munca în seră sau
în solar nu este una tocmai favorabilă pentru personalul uman din punct de vedere al mediului
înconjurător, mai exact din cauza temperaturilor ridicate şi al umidităţii din încăpere care se
realizează din urma proiecţie razelor solar pe sticla serei sau pe folia de nylon cu care se formează
solarul şi care afectează personalul uman dacă acesta îşi desfăşoară activitatea pe o perioadă mai
lungă de timp. Aceştia au ales să cultive căpşunele în seră sau solar pentru ca în aceste două
încăperi, climatul din interiorul acestora poate fi controlat şi nu depinde de ceea ce se întâmplă în
afara încăperilor, aici mă refer la faptul că terenul pe care sunt cultivate căpşunele poate fi udat
conform cerinţelor de dezvoltare a căpşunelor, se poate crea umiditatea necesară pentru dezvoltarea
acestora în condiţiile favorabile şi cel mai important aspect este acela că, datorită condiţiilor create
pentru acestea putem avea recoltă pe toată perioada anului.
În urma discuţiilor cu fermierii am ajuns la concluzia că cea mai bună metodă de a
automatiza procesul de recoltare a căpşunelor este implementarea unei platforme robotice destinată
să efectueze operaţiile de pick and place cât şi de depozitare în lădiţă şi transportarea acestora până
la următorul punct de unde se pot recolta căpşunele.
Înainte de a implementa acest robot în procesul de recoltare a căpşunelor trebuie să se
îndeplinească o serie de cerinţe şi anume:
 Căpşunele să se cultive în ghivece
 Ghivecele să fie aşezate pe raft cu două nivele la o anumită înălţime faţă de sol
 Primul nivel al rafturilor se situează la 60 de cm faţă de sol, iar cel de-al doilea nivel se
situează la 80 de cm faţă de primul nivel
 Distanţa dintre rafturi să fie de aproximativ 1 m, spaţiu suficient pentru ca robotul să îşi
poată desfăşura activitatea.
Căpşunul, unul din fructele bogate în vitamine şi zahăruri, făcând parte din genul de plante
fragaria, făcând parte totodată şi din familia de flori rosaceae. De regulă acest fruct se cultivă pe sol,
dar în ultimii 10 ani au început să se planteze şi în ghivece, iar mai apoi introduse în seră sau solar.
Pentru plantarea fructelor numite căpşuni în ghivece se respectă câteva cerinţe:
 Distanţa dintre stoloni de căpşune să fie de 20 de cm.
 Distanţa dintre rândurile de stoloni să fie de 1 m.
 După ce stoloni de căpşune au fost cultivate, aproximativ o lună se menţine o temperatură în
seră de maxim 5 °C, pentru ca planta să nu pornească rodul.
Unul din soiurile de căpşune ce poate fi plantat în ghivece este soiul de căpşune ampelnaya,
ce se poate cultiva începând cu luna februarie-martie până în luna octombrie, iar perioada de
recoltare în sol fiind cuprinsă între lunile mai şi octombrie, iar în seră sau solar acestea se pot
recolta pe tot parcusul anului. Perioada de coacere a roadelor este între 4-5 săptămâni de la apariţia
florilor, şi ajung la o greutate de aproximativ 50-60 de grame per căpşune.
15
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.1 Stoloni căpşune în ghiveci (preluat fără modificări din ideipentrugredina.ro)
Avantajele cultivării căpşunelor în ghivece:

 Dacă se respectă cerinţele de mai sus producţia este mult mai mare faţă de cultivarea
căpşunelor pe sol
 Reînlocuire stolon căpşune neproductiv cu uşurinţă
 Posibilitatea de a cultiva pe mai multe nivele
 Riscul de distrugere a căpşunelor este foarte mic
 Recoltarea mult mai uşoară a fructelor datorită tulpinelor care atârnă pe marginea ghivecelor

Dezavantajele cultivării căpşunelor în ghivece

 Investiţie mai mare decât cultivarea căpşunelor pe sol


 Necesitatea unui sistem de irigare
 Necesitatea unor sisteme de controlare a mediului din încăpere (de exemplu: sobă, sistem de
aerisire )

Când se vor planta stoloni de căpşune, întreţinerea solului se face cu îngrăşăminte bazate pe
fosfor pentru o perioadă de maxim 3 sâptămâni până când aceştia îşi vor dezvolta rădăcinile, iar
apoi se poate modifica temeperatura din încăpere de la 5°C la 25°C pentru ca tufa de căpşune să
înceapă să producă florile din care mai apoi vor rezulta fructele, numite căpşune. După ce planta a
înflorit la 3 zile după perioada în care s-a fertilizat cu îngrăşăminte bazate pe fosfor se va fertiliza
solul din ghivece cu îngăşăminte bazate pe azot şi potasiu, îngrăşăminte care vor ajuta fructele să
crească mai sănătos.
Pentru a automatiza procesul de recoltare a căpşunelor este necesar ca în sera sau solarul
deja construit să se implementeze un sistem de irigare ce permite irigarea continuă a stolonilor de
căpşuni. Sistemul de irigare ar prezenta un mare avantaj dacă ar permite şi introducerea
îngrăşămintelor în rezervoarele de apă din care se extrage apa. Pe lângă cerinţele de construire a
unui sistem automatizat de recoltarea a căpşunelor este necesar să se introducă şi un sistem de
16
Lucrare de licență
Robotică

control a mediului din seră sau solar, astfel încât fermierul să nu fie nevoit să oprească producţia pe
perioada de iarnă.
Pe baza cerinţelor menţionate mai sus vom avea o imagine asupra sistemului robotic pe care
îl vom contrui dar nu înainte de a analiza şi studia piaţa cu referire la sistemele robotice deja
existente utilizate în domeniul agricol pentru recoltarea căpşunelor, murelor, afinelor, s.a. .

1.2. Repere privind dezvoltările tehnologice în domeniul temei de proiect

Harvest CROO Robotics


Acest robot a fost destinat pentru a recolta căpşune de pe câmp, capabil să recolteze de pe
opt rânduri în acelaşi timp şi are o capacitate de ambalare a 1000 de kilograme de fruct pe zi. Modul
de deplasare al întregului robot se efectuează pe roţi.
Robotul de cules căpsune HARVEST CROO ROBOTICS este condusă de o tehnologie
autonomă, deţinând camere care capturează imagini cu rolul de a detecta căpşunele şi grippere ce
permit culegerea acestor fructe. Această culegătoare deţine şi un GPS foarte precis care ajută
robotul HARVEST CROO să găsească rândurile pe care sunt cultivate căpşunele şi să nu pătrundă
pe rând în momentul în care acesta lucrează. În momentul în care robotul a pornit în căutarea
culturii de căpşune acesta cu ajutorul unor lumini montate în partea de jos a carcasei gripperului,
luminând intermitent şi a camerelor montate pe un sistem ce permite rotirea în jurul tufei de
căpşune permite computerelor să captureze imagini stereo cu căpşune. În acest prototip de culegere
a căpşunelor fostul inginer pentru Intel, Bill Pitzer specifică faptul că culegătoarea de căpşune
deţine o serie de cipuri cu semiconductor ce ajută la detecţia acestor fructe, căpşune. Pe lângă
echipamentele menţionate mai sus acesta mai deţine un echipament ce permite funcţia de culegere a
frunzelor, mai exact acest robot deţine 16 braţe robotizate ataşate de şasiu şi printr-o singură a
braţului robotizat acesta v-a ridica frunzele pentru a putea detecta mai bine căpşunele. Se efectuează
acestă operaţie pentru ca video inspecţia pe care o face acest robot cu ajutorul unuia din
echipamentele menţionate mai sus să se realizeze în mod corect şi sigur.

Figura 1.2 Imagine a întregului robot de cules căpşune Harvest CROO robotics (preluat fără modificări din
harvestcroo.com)

17
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.3 Mediul şi felul în care sunt plantate căpşunele (preluat fără modificări din harvestcroo.com)

18
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.4 Echipamente auxiliare (preluat fără modificări din harvestcroo.com)


Din punct de vedere al colectării fructelor, acestea se realizează cu ajutorul unor grippere de
tip cleşte cu acţionare electrică, având pe una din muchiile degetului un canal destinat pentru a
putea efectua tăierea codiţei cât şi pentru a permite deplasarea fructului până la spaţiul de depozitare
al robotului. La celălalt deget pe una din muchii este prevăzut cu un tăiş care împreună cu celălat
deget realizează tăierea fructului.
Această soluţie:
 Funcţionează cu tehnicile actuale de culegere a cultivatorilor
 Reduce incertitudinea în dobândirea şi menţinerea capacităţilor de recoltare
 Economie de costuri
 Reduce problemele muncii
 Intăreşte siguranţa alimentelor şi controalelor de calitate

Agrobot
Un alt robot destinat pentru a culege căpşune poartă denumirea de AGROBOT. Modul de
deplasare al acestuia se face pe roţi. Mediul în care acest robot este destinat să recolteze căpşune
este atât pe câmp, cât şi în seră.

Figura 1.5 Imagine a întregului robot de cules căpşune AGROBOT şi unul din mediile în care acesta poate
lucra ( preluat fără modificări din agrobot.com )

19
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.6 Elemente componente pentru recoltare ( preluat fără modificări din agrobot.com )

Până ca, căpşunele să ajungă să fie recoltate acestea sunt inspectate de către o camera video,
verificând forma şi culoare fructului ce urmează a fi recoltat. Pentru a realiza o protecţie împotriva
zdrobirii sau a căderii, modul de recoltare a acestor fructe se realizează cu ajutorul unor grippere de
tip cleşte, prevăzute la unul din capetele degetelor cu tăiş şi sub acest gripper se află un coş căptuşit
cu rulouri de cauciuc pentru ca acestea să nu cadă şi mai apoi să se zdrobească. Ca braţele robotului
să ajungă în poziţia finală fiecare braţ este prevăzut cu senzori inductivi. Pentru a putea controla
distanţa dintre gripper şi fruct robotul AGROBOT deţine un senzor cu ultrasunete pe fiecare braţ
robotic. După ce fructul a fost recoltat, acesta se deplasează până la spaţiul de depozitare al
robotului, realizând transportarea acestora în siguranţă în lădiţe.

Figura 1.7 Spaţiul de depozitare ( preluat fără modificări din agrobot.com )

20
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.8 Modul de plantare a căpşunelor. ( preluat fără modificări din agrobot.com )

Pentru ca detecţia fructelor să se facă mai uşor, căpşunele trebuie atârne pe marginea
rândurilor în cazul în care acestea sunt cultivate pe câmp, şi pe marginea ghiveciului în cazul în care
acestea sunt cultivate în seră şi sau solar.

Figura 1.9 Cel de-al doilea mediu de lucru al robotului AGROBOT ( preluat fără modificări din
agrobot.com )

21
Lucrare de licență
Robotică

Dogtooth

Figura 1.10 Robot pentru cules căpşune DOGTOOTH (preluat fără modifcări din dogtooth.tech)

Acest robot destinat pentru recoltarea căpşunelor îşi face apariţia doar prin sere şi sau solare
unde se cultivă căpşune. Pentru a putea utiliza acest tip de robot trebuie să îndeplineşti cerinţele
specifiate de aceştia şi anume:
 Căpşunele să fie cultivate în seră/solar în ghivece
 Ghivecele să fie amplasate la o înălţime de 50 de cm faţă de sol
Modul de deplasare a acestuia în seră se face cu ajutorul şenilelor.
Dogtooth este o platforma mobilă cu un braţ robotic montat pe acesta. Diferenţa dintre acest
robot şi celelalte de mai sus o face modul de recoltare a căpşunelor.
Braţul robotic de pe această platformă mobilă are ca tool un coşul confecţionat din plastic în
formă de sferă ce se despică în 3 părţi. După ce fructul a fost depistat şi acesta a prins fructul, acesta
exercită o mişcare de sus în jos ceea ce determină ruperea şi nu tăiera codiţei.
Spaţiul de depozitarea al căpşunelor culese este amplasat pe platforma mobilă şi are o
capacitate de 4 tăvi/ lădiţe. După ce aceste lădiţe au fost umplute platforma mobilă se deplasează la
operator pentru a descărca lădiţa şi mai apoi tot operatorul uman să îl alimenteze cu noi lădiţe/tăvi.

22
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.11 Modul de deplasare ( preluat fără modifcări din dogtooth.tech)

Figura 1.12 Mediul de cultivare ( preluat fără modifcări din dogtooth.tech)

Figura 1.13 Gripper robot “Dogtooth” ( preluat fără modifcări din dogtooth.tech)

1.2.1 Aspecte generale privind metode şi aparaturi pentru maipulare,inspecţie şi


repoziţionare

Descriere tehnică a unor metode de recoltare a fructelor

23
Lucrare de licență
Robotică

Înainte de toate, pentru a putea recolta fructul, mai exact căpşuna este necesar următorul
echipament, probabil şi unul din cele mai importante, acesta fiind camera video, care permite
achiziţionarea unor date precum imaginile, imagini bidimensionale care ajută la verificarea poziţie
fructului, a căpşunei. Camera, la rândul ei este montată pe un actuator rotativ, ce permite rotirea tijei
motorului în jurul axei sale cu un unghi de minim 90 de grade pentru ca în momentul în care
imaginile ajung în computer pentru a fi analizate, cu ajutorul programului ce permite analiza
imaginilor să se realizeze o viziune 3D asupra subietului capturat în imagini.
O altă modalitate pentru a ştii dacă fructul este pregătit pentru a fi recoltat este tot cu
ajutorul unor camere video, dar de data asta pentru a ştii poziţia acestuia, urmând apoi ca cel de-al
doilea echipament şi anume senzor de culoare să analizeze subiectul capturat de către sistemul ce
realizează video-inspecţia. Senzorul de culoare verifică dacă fructul este apropriat de culoare la care
acesta poate să fie recoltat, culoare fiind analizată de către un computer, iar dacă acesta este 90-
100% apropriată de culoarea căpşunei, fructul va putea fi recoltat.

Figura 1.14 Model gripper (preluat fără modificări din google patents)

Deasupra sistemului prezentat mai sus, şi anume sistemul de video-inspecţie se află un alt
element important ce contribuie la recoltarea căpşunelor, mai exact vorbim de un gripper cu bacuri
acţionate electric sau o altă modalitate de acţionare a bacurilor poate fi şi cea pneumatica. Unele din
tipurile de grippere cu bacuri utilizate în modelele deja existente pe piaţă sunt gripper cu bacuri ce
permit mişcarea bacurilor liniar, iar un alt tip de gripper, ar fi acela ce permite mişcarea bacurilor
unghiular.
După cum se poate vedea şi în figura 1.14 elementul 210 este gripperul care realizează
tăierea codiţei fructului. O metodă de fixarea a fructului pentru ca aceasta să nu cadă este cea pe

24
Lucrare de licență
Robotică

care o vedem şi în figura 1.14 adică o placă prevăzută cu dinţi ca grebla menită să ţină căpşuna în
acea poziţie ca mai apoi să fie depozitată în lădiţele pe care acest robot le deţine.

Figura 1.15 Model gripper (preluat din croptracker.com)

O altă modalitate de colectare a fructului cu ajutorul gripperului cu bacuri este ca pe bacurile


gripperului să se monteze două lame, mai exact o lamă şi o contra lamă pentru a realiza tăierea
fructului, iar sub acest echipament auxiliar ce ajută la realizarea operaţiei de recoltare a fructului se
află un coşuleţ ce permite ca fructul recoltat să se afle în siguranţă până la momentul în care acesta
va fi poziţionat în lădiţă.

25
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.16 Coş gripper (preluat fără modificări din designitives.com)

Pentru ambele variante prezentate mai sus modalitatea de determinare a distanţei dintre
căpşună şi echipamentul auxiliar ce permite îndepărtarea codiţei de tulpina acestuia se realizează cu
ajutorul senzorului cu ultrasunet.
Toate aceste echipamente sunt montate pe un robot de tip cartezian, care acesta la rândul sau
este ataşat de o platformă mobilă. Deplasarea ghidajelor ale robotului cartezian se realizează doar
atunci când senzorul cu ultrasunete destinat pentru a determina distanţa, se activează şi transmite
informaţii sub forma de date care este distanţa până la fruct. În momentul în care acesta ştie care
este distanţa punctului la care gripperul trebuie să ajungă atunci fiecare dintre ghidaje se deplasează
suficient pe cele 3 axe (X,Y,Z), astfel încât acesta să ajungă să înlăture codiţa fructului.
Platforma mobilă deţine 5 rânduri a câte 5 coloane de astfel de sisteme precum sunt cele
prezentate mai sus, aşa încât dimensiunile de gabarit a platformei mobile asamblate sunt 7 m
lungime, 2,5 m înălţime şi 2 m lăţime. Acest robot AGROBOT precum şi HARVEST CROO au
capacitatea de a culege de pe 5 rânduri odată, astfel recoltarea căpşunelor se realizează într-un timp
relativ scurt.
Ca şi modalitate de deplasare a întregii platforme mobile sunt două opţiuni existente deja în
industria agriculturii, acestea fiind deplasarea pe roţi acţionate de motoare electrice sau acţionat de
un singur motor termic şi deplsasarea platformei pe şinele deja existente în seră sau solar, roţile
fiind acţionate cu motoare electrice.
Avantaje:

26
Lucrare de licență
Robotică

 Capturarea de imagini cu ajutorul unei camere video


 Dispozitivul de montare atât a camerei video cât şi a senzorilor
 Detectare culoare cu ajutorul senzorilor de culoare
 Deplasarea pe roţi, mişcarea fiind transmisă de la un singur motor
 Sistemul de susţinere a fructului
 Tipul de gripper utilizat
 Detecţie fruct cu ajutorul senzorilor cu ultrasunet
 Viteza de recoltare rapidă
 Spaţiul de depozitare
 Timp de recoltare
Dezavantaje:
 Viteza de deplasare redusă, datorită dimensiunilor de gabarit
 Modul de analiza a datelor
 Incapacitatea de a înlătura lăzile pline şi alimentarea acestora cu alte lăzi goale

Descriere tehnică a unor metode de recoltare a fructelor

În cel de-al doilea exemplu întreg ansamblu destinat pentru a culege fructele este controlat
prin wireless şi/sau bluethoot. Ansamblu destinat pentru a recolta fructele este compus din două
braţe robotice destinate pentru a colecta fructele împreună cu gripperul necesar ataşat pentru a
realiza operaţia de recoltare a fructelor. Pe lângă cele prezentate mai sus în exemplu din figura 1.17
ansamblu mai deţine şi o platformă mobilă pe care sunt montate cele două braţe robotice şi care
print-un sistem de teleoperare această platformă este deplasată de la un computer, controlat de către
un operator. Controlul atât a platformei mobile, cât şi a braţelor robotice se face prin intermediul
unui protocol de comunicaţie, acesta fiind prin intermediul internetului, a unui server unde toate
datele despre poziţie, spaţiul de depozitare, starea întregului sistem robotic, mentenanţă şi multe
altele sunt sunt transmise sub formă de date către computer, care computerul la rândul sau este
controlat de către operator. Acesta fiind calificat în domeniu reuşeşte să decodifice toate aceste date
şi să retrimită date către sistemul robotic pentru ca acesta să efectueze operaţiile ca la carte.

27
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.17 Vedere ansamblu proiect (preluat fără modificări din google patents)

Pe lângă echipametele prezentate mai sus mai sunt necesare câteva echipamente, acestea
fiind o camera video pentru a putea prelua o multitudine de imagini, ca mai apoi operatorul să ştie
unde să poziţioneze întreg ansamblu platforma mobila-brat robotic-gripper pentru a putea recolta
fructul. Prin reţea sunt transmise informaţii privind poziţia fructului. În această soluţie de recoltare a
fructului există un echipament foarte important, acesta fiind interfaţa grafică care impreună cu
senzorii pe care acest sistem robotic îi are incluşi, permite vizualizare de la distanţa spaţiului şi
mediului de lucru în care se află robotul. Pentru deplasarea platformei s-au utilizat motoare liniare,
pentru deplasarea braţului robotic prin acţionarea fiecarei cuple s-au utilizat motoare pas cu pas, de
asemenea pe interfaţa grafică sunt introduse şi un accelerometru, respectiv un manometru pentru a
putea determina după converţia acestuia, care este forţa necesară pentru a putea realiza tăierea
codiţei fructului. Şi un ultim echipament utilizat in acest sistem robotic este gripperul, acesta fiind
unul de tip cleşte, acţionat pneumatic.

Figura 1.18 Principiul de transmitere a datelor (preluat fără modificări din google patents)

28
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.19 Gripper acţionat pneumatic (preluat fără modificări din google patents)

Figura 1.20 Interfaţă grafică (preluat fără modificări din google patents)

Avantaje:
 Capturarea de imagini cu ajutorul unei camere video
 Detectare culoare cu ajutorul senzorilor de culoare
29
Lucrare de licență
Robotică

 Deplasarea pe roţi, ataşându-se la tractor şi tractând întreaga platformă


 Detecţie fruct cu ajutorul camerelor video
 Viteză de recoltare rapidă
 Spaţiul de depozitare
 Eficenţă crescută de recoltare
 Modul de analiză a datelor, efectuată de către operatorul care comandă întreg sistem robotic
 Interfaţă grafică
 Comunicarea între echipamente prin server
 Sistem de teleoperare printr-un server de internet
Dezavantaje:
 Lipsa unui dispozitiv de montare a camerei video, ceea ce duce la o analiză a fructului mai
puţin calitativă
 Lipsa unui sistem de susţinere a fructului
 Tipul de gripper ales
 Incapacitatea de a înlătura lăzile pline şi alimentarea acestora cu alte lăzi goale

Descriere tehnică a unor metode de recoltare a fructelor

In cel de-al 3-lea exemplu preluat dintr-un brevet publicat în anul 2016 având titlul
“ROBOTIC SYSTEMS, METHODS AND END-EFFECTORS FOR HARVESTING PRODUCE”
s-a prezentat un altfel de sistem robotic faţă de cele prezentate mai sus.
Din punct de vedere al deplasării, acest sistem robotic este asemănător cu cel prezentat mai
sus şi anume printr-un sistem de teleoperare, telecomanda ce permite comunicarea între
echipamente prin unde radio.
Descompunând întreg sistem robotic destinat pentru culesul fructelor observăm că, acesta
este compus dintr-o platformă mobilă pe care este montat un braţ robotic, manipulatorului îi este
ataşat un gripper de tip gheară, pe langă aceste echipamente necesare pentru a putea recolta fructele,
pe platforma mobilă mai este inserata şi o lădiţă, având ca rol depozitarea fructelor în aceasta, sau
mai bine spus, acesta deţine un spaţiu de depozitare.
Îtreaga platformă mobilă este aşezată pe 4 roţi, unde mişcarea roţilor este executată de către
4 motoare electrice. Au ales 4 motoare electrice pentru a putea permite şi virajul în partea dorită,
acesta efectuându-se acţionând una din roţile în care se doreşte să se efectueze virajul.
Braţul robotic este construit din 6 actuatoare rotative Dynamixel Pro, compunând 6 grade de
libertate.

30
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.21. Braţ robotic ( preluat fără modificări din google patents)

Gripperul este confecţionat din 3 degete, acţionate electric, pentru a nu deteriora fructul,
degetul a fost învelit într-un cauciuc moale, totodată acesta asigură şi o rezistenţă împotriva căderii
fructului din degetele gripperului care este ataşat pe braţul robotului
Ultimul actuator, actuatorul 6 este cel pe care se montează gripperul şi efectuează rotaţie în
jurul axei degetelor. S-a realizat în felul acesta pentru a putea recolta fructul. Modul de colectare a
fructului se realizează prin strângerea degetelor în jurul fructului, prinzându-l pe acesta şi apoi
rotirea gripperului în jurul axei sale pentru a putea slăbi elementul de legătură dintre fruct şi ramură
acesta fiind codiţa frucutului şi o ultimă etapă pentru a putea recolta fructul este smulgerea
fructului în acelaşi timp în care se efectuează şi operaţiile de mai sus.
Detecţia fructului se face cu ajutorul unei camere video ce permite capturarea de imagini,
acesta este montat in centrul gripperului, între cele 3 degete pe care gripperul le deţine. Culoarea
fructului este analizată de către un senzor RGB.
Datorită actuatoarelor rotative utilizate se generează un spaţiu de lucru în formă de cap
sferic, ceea ce permite braţului robotic să ajungă într-o mulţime de puncte pentru ca mai apoi să se
poată recolta toate fructele coapte.

31
Lucrare de licență
Robotică

Figura 1.21 Schema logică de funcţionare (preluat cu modificări din google patents)

Avantaje:
 Capturarea de imagini cu ajutorul unei camere video
 Detectare culoare cu ajutorul senzorilor de culoare
 Deplasarea pe roţi
 Detecţie fruct cu ajutorul camerelor video
 Viteza de recoltare rapidă
 Timp de recoltare
 Modul de analiză a datelor, efectuată de către operatorul care comandă întreg sistem robotic
 Modalitatea de virare
 Sistem de teleoperare prin intermediul undelor radio, efectuate de către o telecomandă
Dezavantaje:

32
Lucrare de licență
Robotică

 Lipsa unui dispozitiv de montare a camerei video, ceea ce duce la o analiză a fructului mai
puţin calitativă
 Spaţiul de depozitare relativ mic
 Tipul de gripper ales
 Modalitatea de recoltare a fructului
 Incapacitatea de a înlătura lăzile pline şi alimentarea acestora cu alte lăzi goale

33
Lucrare de licență
Robotică

2. PLANIFICAREA PROIECTULUI

2.1. Problema de rezolvat

Pentru a obţine un sistem robotic mai eficace din punct de vedere tehnologic este necesar să
ştim şi problemele sistemelor robotice existente pe piaţă.
O problemă a platformei mobile “AGROBOT” este la sistemul de video inspecţie.
Problema acestuia constă în neidentificarea celorlate codiţe ale tufei de capşună, ceea ce poate
duce la o recoltă mai scăzută în acel an deoarece se poate îndeparta o codiţă a unui fruct
necopt.
Platforma mobilă “Harvest CROO” conţine un sistem mecanic ce ajută la înlăturarea
frunzelor a tufei de căpşune.
Sistemul realizat este unul bine gândit, însă uneori degetele gripperului rămân în
poziția închis, iar în momentul în care se îndepărtează de la tufa la care se află şi se îndreapta
spre o altă tufă de căpşune, această problemă duce la o posibilă desprindere din sol a întregii
tufe de căpşune.
Sistemul robotic “Dogtooth” nu deţine un spaţiu pentru a permite depozitarea lădiţelor
goale în care se recoltează căpsunele. Acesta în momentul în care are lădiţa plină va trebui ca
un operator să preia lădiţa încărcată cu fructele culese şi apoi tot operatorul să alimenteze
robotul cu o altă ladă goală.
Acestea sunt unele dintre cele mai des întâlnite probleme din cele 3 sisteme robotice
respectiv platforme mobile existente pe piaţă. Dacă sistemele robotice/platormele mobile prezentau
o serie de probleme din punct de vedere constructiv, cât şi din punct de vedere funcţional acestea nu
mai erau pe piaţa agricolă.

Concluzie
In urma modelelor existente pe piata in care s-au prezentat avantajele si dezavantajele
mentionate mai sus ale solutiilor cu o reusita in domeniul agricol, concluzia este ca, sistemul robotic
pe care il vom construi anuleaza o mare parte din dezavantajele de la celelalte sisteme robotice.
Sistemul robotic care v-a fi proiectat in cadrul acestei lucrari de licenta va satisface urmatoarele
cerinte:

 Să se deplaseze pe tip de teren specific serei


 Să se deplaseze cu o viteză de cel puţin 1km/h
 Să fie capabil să se alimenteze cu lăzi goale
 Să secţioneze cu uşurinţă tulpina fructului
 Să fie sigur în exploatare
 Să fie dotat cu un sistem de prindere a fructului cules
 Să fie capabil să transporte fructul cules până la locul depozitării acestuia
 Să fie controlabil prin teleoperare
 Să aibă o interfaţă grafică intuitivă
 Să aiba o construcţie modulară
 Să fie capabil să se adapteze şi pentru culegerea altor fructe (Ex: zmeură, mure)

34
Lucrare de licență
Robotică

2.2. Metodologia de lucru

2.2.1. Traseul de parcurs

Pentru a dezvolta o soluţie care să satisfacă cumpărătorul, înainte de toate trebuie să stabilim
care dintre cerinţele menţionate la subcapitolul 2.1 sunt mai importante, acest lucru putând să îl
relizăm prin intermediul ierarhizării cerinţelor.
După ce primul pas, stabilirea importanţelor cerinţelor a fost realizat, modelăm 3 soluţii
robotizate care ar putea fi implementate folosindu-ne de soluţiile deja existente pe piaţă.
Aplicăm metoda PUGH luând ca element de bază o soluţie existentă şi comparăm cele 3
soluţii proiectate de către mine cu soluţia deja existentă.
După ce toate cerinţele necesare pentru a satisface cumpărătorul au fost alese calculăm şi
dimensionăm elementele sistemelor de acţionare din lucrarea de licenţă, acestea fiind:
 Gripper dual (gripper pentru îndepărtarea codiţei, gripper pentru transferul lăzilor)
 Motor pentru deplasarea platformei
 Motor pentru virajul roţilor din faţă
 Actuator liniar pentru acţionarea elevatorului
Alegerea robotului care va satisface cerinţele următoare:
 Îndepărtarea tulpinei fructului
 Transferul lăzilor
Pe baza sistemelor de acţionare calculate şi proiectate vom dimensiona elementele mecanice
introduse pentru a construi platforma mobilă destinată culesului de căpşune.
Odată cu finalizarea dimensionărilor elementelor mecanice vom stabili ce senzori vom
folosi pentru a reduce anumite riscuri, câteva dintre riscurile pe care le vom elimina sunt:
 Evitarea unei posibile coliziuni a platformei mobile cu rafturile pe care sunt aşezate
ghivecele cu stoloni de căpşuni.
 Reducerea riscului de a îndepărta un fruct necopt

2.2.2. Teoriile, metodele şi instrumentele utilizate

Luând în ordine cronologică tipurile de metode utilizate sau instrumentele pe care le-am
utilizat menţionez că instrumentul pe care l-am utilizat în această lucrare de licenţă este soft-ul
quallica, pe care l-am aplicat pentru ierahizarea cerinţelor, dar şi pentru metoda de alegere a soluţiei
prin metoda denumită metoda PUGH.
Pentru calculul de dimensionare a sistemelor de acţionare am utilizat teoriile din catalogul
SMC de unde au fost preluate formule de calcul, modele 3D ale sistemelor de acţionare dar şi date
informative, precum dimensiunile de gabarit, specificaţiile tehnice ale sistemelor de acţionare, ş.a. .
Pentru modelarea reperelor mecanice am utilizat soft-ul destinat pentru modelare 3D
denumit Catia.
Analizele cu element finit pentru un reper mecanic au fost efectuate cu ajutorul soft-ului
Catia, tot cu acest soft am realizat şi asamblarea elementelor componente pentru a construi
platforma mobilă, de asemenea simularea robotului a fost efectuată cu soft-ul Catia
Pentru schema bloc, în care explic cum funcţionează senzorii aleşi în acestă lucrare de
licenţă au utilizat soft-ul Dia.
Videoclipul cu scop de marketing a fost realizat cu ajutorul programul de înregistrare a
ecranului denumit BandiCam.
Programul sursă a fost preluat si realizat în soft-ul RoboDK

2.2.3. Tehnologiile, experimentele, testele utilizate


35
Lucrare de licență
Robotică

În această lucrare de licenţă cu ajutorul soft-ului Catia am realizat asamblarea elementelor


mecanice şi de acţionare şi am efectuat o simulare cu scopul de a înţelege cât mai bine cum se
derulează procesul şi cum funţionează această platformă mobilă.

36
Lucrare de licență
Robotică

Partea a II-a

Contribuţii la tema proiectului

37
Lucrare de licență
Robotică

3. STABILIREA CERINŢELOR

3.1. Ierarhizarea cerinţelor, prezentarea a 3 soluţii robotizate, stabilirea soluţiei


pe care o vom proiecta

Ierhizarea cerinţelor părţilor interesate cu ajutorul metodei AHP

Pe baza cerinţelor evidenţiate mai sus în subcapitolul “concluzie” s-a făcut o ierahizare
pentru a putea determina cum se clasifică cerinţele din punct de vedere al importanţei în această
lucrare de licenţă.

38
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.1 Ierahizarea cerinţelor părţilor interesate (captură Qualica)

Figura 3.1 face referire la ierahizarea. Tot în această imagine sunt introduse şi gradul de
importanţă al fiecarei cerinţe efectuat prin compararea cerinţelor între ele.

39
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.2 Sortarea cerinţelor în ordinea descrescătoare din punct de vedere al gradului de importanţă
(captură Quallica)

În figura 3.1 sunt prezentate rezultatele obţinute în urma analizelor efectuate şi totodată
această imagine duce la o determinare mult mai rapidă a gradului de importanţă într-o ordine
descrescătoare ajutând la crearea unei imagini asupra componentelor ce trebuiesc integrate în
sistemul robotic ce urmează a fi construit pentru a putea îndelpini toate cerinţele menţionate în
subcapitoul 2.1.

Sistem robotic modelat


40
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.3 Vedere ansamblu asupra sistemului robotic (captură Catia)

Figura 3.4 Vedere ansamblu gripper ataşat sistemului robotic din figura 3.3 (captură Catia)
În figura 3.3 este prezentat o variantă constructivă a platformei mobile pentru agricultură
capabilă să se deplaseze pe roţi 2. Roţile sunt acţionate de către un actuator rotativ pentru fiecare
roată în parte. Acestea sunt introduse într-un loc destinat pentru motoarele roţilor 3. Atât roţile pe
care se deplasează acest sistem robotic cât şi dispozitivele în care se montează actuatorul rotativ
sunt montate şi fixate cu ajutorul unor suruburi pe un stativ plan 1, unde tot pe acest stativ se află şi
spaţiul în care se depozitează 15 atât lăzile în care s-au recoltat căpşunele cât şi lăzile goale, spaţiul
de stocare având o capacitate de stocare de 10 lăzi.
Pentru a putea funcţiona toate echipamentele sitemului robotic este necesar să avem o sursă
de alimentare, iar după cum se poate vedea şi în imaginile de mai sus la poziţia numărul 4 avem
montată o baterie capabilă să alimenteze toate echipamentele sistemului robotic, această baterie
având o capacitate de funcţionare de aproximativ 72 ore.
Pe stativul plan 1 am montat un elevator electric vertical 9 pe care se montează şi robotul
Universal Robot 5 având numărul 10 în imaginea de mai sus. Elevatorul este acţionat electric cu
41
Lucrare de licență
Robotică

ajutorul actuatorului liniar 5, având capacitatea de a ridica o greutate de aproximativ 50 kg şi de a se


înalţa până la 1 metru pe verticală.
Căpşunele sunt cultivate în seră, acestea fiind aşezate pe rafturi cu două nivele, primul nivel
fiind situat la o înălţime de 60 cm faţă de sol, iar ce de-al doilea nivel este situat la o înălţime de 80
cm faţă de primul nivel. În rafturi sunt introduse ghivece cu tufe de căpşune. Pentru ca robotul să nu
devieze de la drum pe laterale platformei s-au montat senzor de proximitate ultrasonici 6, care ajută
platforma mobilă să se deplaseze în direcţia corespunzătoare.
Având în vedere că una din cerinţele menţionate mai sus, aceasta fiind: să fie controlabil
prin teleoperare, cerinţa este îndeplinită putând face acest lucru cu ajutorul unei telecomenzi iar la
poziţia numărul 17 din imaginea de mai sus se află un semnalizator acustic şi luminos ce permite
operatorului să determine dacă robotul se află într-o avarie cum ar fi : indisponibilitatea lădiţelor
goale, pentru a putea alimenta acestea cu fructele culese, toate lăditele au fost umplute, sistemul
robotic a întâmpinat un obstacol şi nu poate trece de acesta, etc.
Pentru ca elevatorul să se ridice cu o viteză relativ mică este necesar să introducem un
senzor de forţă 7 care să ne indice greutatea susţinută de acesta. Am introdus acest senzor pentru a
nu exista evenimentul neplăcut de a produce şoc robotului care este montat pe acesta.
Pe platforma elevatorului 9 se montează robotul UR 5 care se fixează pe acesta cu ajutorul a
6 şuruburi de fixare. Totodată robotul se montează la centrul platformei pentru a putea ajunge în
ambele capete ale platformei mobile. În faţa robotului (vezi Figura 3.3) se află un alt elevator 8
destinat pentru a menţine lădiţa goală în care urmează să se introducă fructele culese. În capătul
opus se află cel de-al treilea elevator 16 acţionat electric care are rolul de a susţine toate lădiţele
goale şi totodată de a se ridica de fiecare dată când se transferă o lădiţă goală în zona destinată
pentru a depozita lada unde se colectează fructele.
Indentificarea fructelor se face cu ajutorul a câtorva echipamente auxiliare precum:
 Camera video 12
 Senzor ultrasonici de proximitate 11
 Senzor de culoare 11
 Coş susţinere fruct 11
 Gripper cu degete de tip foarfecă 13
 Gripper cu degete de tip cleşte 14
În momentul în care robotul trebuie să recolteze capşunele camera video 12 este pornită pe
tot parcusul procesului, robotul se deplasează până la prima tufă de căpşun, iar în momentul în care
acesta a ajuns în zona de recoltare, camera video, împreună cu toate celelalte componente care sunt
montate pe un stativ destinat acestora şi montat pe flanşa robotului îşi desfăşoară activitatea în jurul
tufei de căpşune. Dacă camera a detectat prezenţa unei căpşune senzorul de culoare 11 analizează
dacă culoarea este corespunzătoare fructului copt, dacă culoarea este cea indicată pentru fructul copt
senzorul ultrasonic de proximitate 11 deplasează intreg robot până când gripperul cu degete de tip
foarfecă 13, acesta îndepărtând fructul prin tăierea codiţei. După ce lădiţa a fost umplută cu
căpşune, acelaşi robot care deţine un gripper dual, cu un alt gripper, mai exact gripperul cu degete
de tip cleşte 14 , preia o ladă goală şi o transferă în partea opusă pentru a putea încărca o altă lădiţa.

Sistem robotic modelat

42
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.5 Vedere ansamblu asupra sistemului robotic (captură Catia)

Figura 3.6 Vedere ansamblu gripper ataşat sistemului robotic din figura 3.5 (captură Catia)

Cel de-al doilea model faţă de modelul de mai sus se diferenţează prin:
 Modul de deplasarea a întregii platforme mobile
 Dispozitivul de recoltare a fructelor
Pentru ca acest model să funcţioneze este necesar ca înainte de montarea platformei
robotice să se monteze şine în solar sau seră între fiecare două rânduri de tufe de căpşune pentru ca
acesta să se poată deplasa şi mai apoi să recolteze fructele.
Din punct de vedere al recoltării căpşunelor acest model deţine un gripper dual ce
îndeplineşte două cerinţe. Prima cerinţă pe care acesta o îndeplineşte este aceea că, recoltează
fructul iar cea de-a doua cerinţă este transferarea lădiţelor dintr-un spaţiu de depozitare în altul.
Gripperul responsabil de culegerea fructelor are montat pe degetele acestuia bacuri care în

43
Lucrare de licență
Robotică

momentul acţionării acestuia, fiind în poziţia închis are forma unei sferă. Odată ce fructul a fost
prins în sferă întreg ansamblu pe care este montat gripperul se roteşte în jurul axei tulpinei fructului,
până când tulpina căpşunei se desprinde de tufa acesteia, iar apoi se realizează transportul pâna la
spaţiul de depozitare montat pe platforma mobilă.
Avantajul acestui sistem robotic faţă de cel prezentat mai sus este că platforma mobilă are
un traseu bine definit şi nu poate devia de pe acesta.
Dezavantajul acestui sistem robotic faţă de cel prezentat mai sus este că necesită costuri
suplimentare pentru a automatiza procesul cu o asemenea platformă mobilă.

Sistem robotic modelat

Figura 3.7 Vedere ansamblu asupra sistemului robotic (captură Catia)

44
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.8 Vedere ansamblu gripper ataşat sistemului robotic din figura 3.7 (captură Catia)

Cea de-a treia formă constructivă a platformei mobile se diferenţează de celelalte modele
prezentate mai sus prin:
 Modul de deplasarea a întregii platforme mobile
 Dispozitivul de recoltare a fructelor
Unul dintre cele mai avantajoase modalităţi de deplasare a platformei mobile este deplasarea
acestuia pe şenile, acestea fiind capabile să se deplaseze pe orice tip de sol.
La fel ca la modele de mai sus, dispozitivul de recoltare este un gripper dual ce îndeplineşte
aceleaşi cerinţe, diferenţa făcundu-se prin modul de recoltare a căpşunelor. Asemănător celui de-al
doilea model gripperul responsabil de culegerea fructelor are montat pe degetele acestuia bacuri
care în momentul acţionării acestuia, fiind în poziţia închis are forma unei sferă, doar că recoltarea
se face prin cuprinderea fructului în această sferă şi smulgerea acesteia.
Avantajul la acest sistem robotic faţă de celelalte modele prezentate mai sus îl constituie
modul de deplasare al platformei mobile.
Dezavantajul la acest sistem robotic faţă de celelalte modele prezentate mai sus este faptul
că dispozitivul de recoltare a căpşunelor împreună cu principiul de recoltare a căpşunelor
poate duce la smulgerea tufei de căpşune ceea ce ar însemna o pierdere a producţiei.

Selectarea celei mai bune variante cu metoda Pugh

45
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.9 Metoda Pugh

46
Lucrare de licență
Robotică

Pe baza ierahizării cerinţelor şi a metodei Pugh se va proiecta soluţia finală a platformei


mobile destinată culesului de căpşune în seră sau solar. Am decis ca în soluţia finală să introduc
componentele cele mai potrivite pentru a realiza o soluţie robotizată care să răspundă tuturor
cerinţelor.

3.2. Calcule de dimensionare a componentelor mecanice principale

1. Bacurile gripperului LEHZ10 pentru recoltarea căpşunelor


Pe baza dimensiunilor de gabarit ale degetelor gripperului se va proiecta modelele de bacuri
potrivite pentru sarcina de a recolta căpşunele. Pentru acesta am decis să proiectez bacurile
gripperului în aşa fel încât în momentul asamblării gripperul să fie sub forma unei ghilotine. Pe
suprafaţa inferioară va fi montat un element de prindere a tulpinei căpşunei pentru a avea siguranţa
că fructul nu va cădea. În momentul în care elementele de prindere vor fi montate iar gripperul este
în poziţia închis elementele de prindere vor avea forma unui “V”.

Figura 3.10 Model 3D a bacurilor şi elementelor de prindere a căpşunelor (captură Catia)

Din punct de vedere al calculelor şi al dimensionărilor, pentru bacurile şi elementele de


prindere a căpşunelor din figura 3.10 dimensionarea acestora s-a efectuat cu ajutorul
dimensiunilor degetelor gripperului ales pentru operaţia de recoltare a căpşunelor.

47
Lucrare de licență
Robotică

Pentru a nu îngreuna efectuarea cursei gripperului, bacurile care se vor monta pe degetele
gripperului prin intermediul unor şuruburi sunt confecţionate dintr-un aliaj din aluminiu.
Elementele de prindere se obţin prin turnare materialului într-o matriţă. Materialul din care
se obţin elementele de prindere a căpşunelor este cauciucul siliconat. Am ales acest material
pentru ca în momentul în care acesta taie tulpina fructului, vârful elementului de prindere să se
muleze după forma tulpinei căpsunelor.

2. Bacurile gripperului LEHZ10 pentru transferarea lăzilor

Pentru a avea un timp de recoltare cât mai bun, am introdus în platforma mobilă un spaţiu de
depozitare a lăzilor în care se vor depozita căpşunele recoltate de acest sistem robotic. Platforma
mobilă proiectată are două astfel de spaţii de depozitare unul în care sunt aşezate lăzile goale iar
celălalt este pentru lăzile în care se vor recolta căpşunele, lăzi transferate din spaţiul de
depozitare pentru lăzile goale.

Figura 3.11 Model 3D a bacurilor pentru transferarea lăzilor

48
Lucrare de licență
Robotică

Asemănător bacurilor pentru recoltat căpşune calculele şi dimensionarea bacurilor pentru


transferarea lăzilor din figura 3.11, acestea s-au realizat pe baza dimensiunilor degetelor
gripperului.
Din punct de vedere al modalităţii de prindere şi fixare a bacurilor pe degetele gripperului,
acesta se realizează cu ajutorul unor şuruburi M2 cu cap hexagonal.
Vârful bacului după cum se poate observa şi în figura 3.11 are o formă tronconică. În
momentul în care gripperul se află în poziţia închis, iar vârfurile bacurilor se ating, acestea au
forma literei “U”. Am realizat acest profil pentru ca după ce bacurile vor manipula lăzile,
acestea având în centrul lăzilor un locaş cu acelaş profil ca şi cel al bacurilor gripperului să
permită realizarea autocentrării şi autofixării dintre bacurile gripperului şi ladă.

3. Dispozitiv pentru realizarea gripperului dual


Pentru a realiza două sarcini cu un singur robot am proiectat un dispozitiv ce permite
montarea gripperului pentru recoltarea căpşunelor şi cel pentru transferarea lăzilor îndeplinând
cerinţa de a obţine un gripper dual.
Pe lângă ceea ce am menţionat mai sus, pe acest dispozitiv se va monta şi camera video ce
ne va permite să vedem de la distanţă tot ceea ce se întâmplă în zona robotului. Tot pe acest
dispozitiv se vor monta o parte din senzorii necesari ai acestui robot.

Figura 3.12 Model 3D al dispozitivului gripperului dual (captură Catia)

În figura 3.12 se poate observa modelul proiectat şi totodată şi dimensiunile de gabarit ale
dispozitivului. Materialul din care se realizează acest dispozitiv este un aliaj din aluminiu. Din
punct de vedere al materialului din care acesta este confecţionat, dispozitivul împreună cu
gripperul pentru recoltat căpşune, gripperul pentru transferarea lăzilor, camera video, senzori şi
alte accesorii au o masă de 2 kg. Având o masă mică acest fapt conduce la un avantaj al
robotului de a putea manipula o greutate mai mare până la capacitatea maximă portantă a
robotului montat pe platforma mobilă.
Totodată dispozitivul gripperului dual deţine un spaţiu de depozitare al camera video. Pentru
a nu întâmpina problema de a cădea camera în timpul oricărei operaţii pe care le efectuează atât
robotul cât şi platforma mobilă, am decis să proiectez un sistem de fixare a camerei construind o
uşă cu balamale şi fixare cu cleme ce vor bloca uşa în locaşurile unde vor intra clemele.

49
Lucrare de licență
Robotică

4. Elevator
Din punct de vedere constructiv elevatorul este format din:
 Două platforme cu dimensiunile de gabarit ale acestora diferite
 Patru tije de prindere a platformei
 Elemente glisante
 Element de legătură dintre tije
 Actuator liniar

a. Platforma superioară elevator


După cum se poate observa şi în titlu elevatorul deţine două platforme, una din ele este
mobilă, iar cealaltă este fixă. Pe platforma superioară a elevatorului se va monta robotul care v-a
executa mişcările necesare pentru a recolta căpşunele.

50
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.13 Model 3D a platformei superioare elevatorului (captură Catia)

În conformitate cu figura 3.13 se arată dimensiunile de gabarit ale platformei superioare


a elevatorului. Materialul din care se realizează această piesă componentă a elevatorului este un
aliaj din aluminiu.
Pentru a verifica dacă platforma rezistă forţelor care acţionează asupra sa, am folosit
soft-ul CATIA şi cu ajutorul funcţiei ce permite să generăm un raport în care putem observa
dacă platforma rezistă la momentele supuse.

51
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.14 Acţionare forţe platformă superioară elevator (captură Catia)

În imaginea din figura 3.14 este prezentat cum acționează forța asupra platformei superioare
a elevatorului. Forța cu care acesta acționează nu este una oarecare, ea a fost calculată pe baza
greutății pe care această platformă o susține. Forța are o valoare de 300 N.

Figura 3.15 Deformare platformă (captură Catia)

În imaginea din figura 70 este prezentată formă rezultată în urma acționării forței pe
suprafața platformei superioare a elevatorului. După cum se poate observa în colțul din dreapta sus
al figuri 70 deformarea rezultată are o valoare de 0,000414 [mm], o deplasare care nu se poate
vedea cu ochiul liber. Pe baza valorii obținute reiese faptul că platforma superioară a elevatorului
rezistă forțelor la care este supusă platforma superioară a elevatorului.
b. Platforma inferioară elevator

52
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.16 Model 3D platformă inferioară elevator (captură Catia)

După cum se poate observa în figura 3.16 diferențele majore dintre platforma superioară și
cea inferioară a elevatorului se remarcă prin dimensiunile de gabarit ale acestora și prin faptul că
platforma inferioară a elevatorului deține un locaș special pentru actuatorul liniar ce acționează
elevatorul. Dimensionarea acestuia s-a realizat cu ajutorul platformei superioare și a tijelor care va
ridica platforma superioară.
c. Tijele elevatorului
Dimensionarea tijelor s-a efectuat în primul rând ținându-se cont de distanța de ridicare a
platformei superioare față de platforma inferioară. În felul acesta menționez faptul că distanță de
elevare este de 800 mm.

53
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.16 Tijă elevator (captură Catia)

În figura 3.16 unde este reprezentat modelul 3D cotat al tijei elevatorului se observă faptul
că pe lângă cele două găuri din capetele tijei mai există un alezaj construit pentru a putea lega
această tijă de o altă tijă în așa fel încât să se formeze elementele de legatura dintre cele două
platforme.

54
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.17 Tijă elevator (captură Catia)

În figura 3.17 unde este reprezentat modelul 3D cotat al tijei elevatorului diferit față de
cealaltă tijă a elevatorului prin dimensiunile de gabarit a acesteia și prin faptul că această tijă în
partea stânga la 325 [mm] se află un alezaj pentru elementul de legătură dintre două tije, element de
legătură ce va fi acționat de către actuatorul liniar montat pe platforma inferioară a elevatorului.
d. Elemente glisante

55
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.18 Element glisant (captură Catia)

În figura 3.18 este reprezentat modelul 3D cotat al elementului glisant. Materialul utilizat
pentru această piesă este un aliaj din aluminiu. Dimensionarea elementului glisant s-a făcut cu
ajutorul dimensiunilor ghidajului de pe platformele superioare respectiv inferioare ale elevatorului.
e. Element de legătură dintre tije

56
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.19 Element de legătură dintre tije (captură Catia)

Pentru ca elevatorul să poată eleva întreaga masa pe care acesta o susține este necesar ca un
actuator liniar să acționeze asupra unui element ce leagă două tije între ele. În figura 3.19 am
proiectat un astfel de element de legătură dintre tije pentru a putea eleva întreaga masă a robotului
care este așezat pe elevator. La centrul elementului de legătură dintre tije se află un alezaj proiectat
pentru a putea lega tija actuatorului liniar de elementul de legătură dintre 2 tije.

5. Platforma mobilă

57
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.20 Platformă mobilă (captură Catia)

Pentru a realiza deplasarea întregului ansamblu am realizat o platformă mobilă, cea din
figura 3.20 unde de asemenea se va monta elevatorul și două spații de depozitarea a lăzilor, într-
unul din ele se vor depozita lăzile pline, iar în celălalt se vor transfera lăzile goale pentru ca mai
apoi să depozităm căpșunele pe care le recoltăm.
Această platformă mobilă s-a dimensionat și proiectat pe baza elevatorului și a numărului de
lăzi de care avem nevoie pentru a recolta dintr-o singură trecere prin seră sau solar.

3.Y. Calcule de dimensionare a sistemului de acționare

Alegerea gripperelor

Înainte de a determina ce model de elevator electric şi ce tip de actuatoare rotative ce


acţionează cele 4 roţi trebuie implementat pe platforma mobilă este necesar să stabilim modele de
grippere ce urmează a fi montate flanşa robotului. Am ales să merg în această ordine deoarece
elevatorul electric are în catalogul produsului o mulţime de caracteristici tehnice printre care una
din ele făcând referire la capacitatea portantă a elevatorului electric.
Pentru a alege modelul gripperului potrivit pentru operaţia de recoltare a căpşunelor este
necesar să parcurgem următoarele etape:
1. Determinarea forţei de prindere a gripperului
2. Alegerea coeficientului de frecare dintre degetele gripperului şi obiectul ce urmează să fie
manipulat
3. Stabilirea greutăţii căpşunei
A- coeficient de siguranta
58
Lucrare de licență
Robotică

Înainte de a determina forţa de prindere a gripperului trebuie să parcugem etapa 3 şi etapa 2


acestea fiind definite mai sus.
Greutatea unei căpşune este cuprinsă între 60-100 de grame, diferenţa făcându-se prin
condiţiile şi mediul de cultivare a tufelor de căpşune, dar pentru determinarea forţei de prindere a
gripperului iar mai apoi pentru stabilirea gripperului corespunzător acestei operaţii alegem greutatea
unei căpşune ca fiind 80 de grame.

Figura 3.21 Coeficient de frecare μ (captură catalog SMC)

Având în vedere faptul că pe bacurile gripperului se va monta un sistem ajutător de susţinere


a fructului, acesta fiind confecţionat din cauciuc, valoarea aleasă pentru coeficientul de frecare
dintre degetele gripperului şi tulpina căpşunei conform tabelului de mai sus este de 0.25
La recomandarea catalogului pentru selectarea modelului gripperului corespunzător operaţiei
de recoltare a căpşunei se alege coeficientul de siguranţă “a” ca fiind egal cu 4.
m=0.08 [kg]
μ=0.25
g=9.8 [m/s2]
a=4

(3.1)
Coeficientul de frecare se înmulţeşte cu 2 deoarece acest gripper deţine două degete.
F=[(0.08*9.8)/(2*0.25)]*4=6.272 [N]
Din punct de vedere al stării de prindere dintre căpşune şi bacurile gripperului, alegem tipul
de prindere exterioară.

59
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.22 Modul de prindere (captură catalog SMC)

Pentru ca gripperul să nu strivească căpşuna este necesar să cunoaştem forţa de împingere,


aceasta fiind una dintre datele ce vor fi introduse în controller. Forţa de împingere se determină la
intersecţia dintre forţa necesară de prindere a gripperului si lungimea bacurilor ce se montează pe
degetele gripperului. Valoarea forţei de împingere va fi preluată din graficul de mai jos.

Figura 3.23 Forţa de împingere (captură catalog SMC)


Pentru o forţă de prindere Fnecesar=5 [N] şi o distanţă a punctului de prindere de L=40 [mm],
forţa de împingere este egala cu 40 [%] din forţa maximă de împingere a gripperului. Aplicând
regula de 3 simplă putem determina în procent care este valoarea forţei de împingere ştiind că forţa
de prindere Fnecesar=6.272 [N] şi distanţa punctului de prindere L=40 [mm].

60
Lucrare de licență
Robotică

5 N...................................... 40%
6.272 N..................................X
X=(6.272*40)/5 X=50.176 [%]

Conform calculului de mai sus pentru forţa de prindere Fnecesar=6.272 [N] şi distanţa
punctului de prindere L=40 [mm] am determinat că forţa de împingere este 50.176 [%] din
valoarea forţei maxime de împingere a gripperului model LEHZ10.
După ce forţa de împingere a fost determinată, pe baza tabelului de mai jos putem stabili
care este viteza de împingere a gripperului.

Figura 3.24 Viteza de împingere (captură catalog SMC)

Conform decizie preluată din figura 28 viteza de împingere a gripperului model LEHZ10
este de 20 [mm/sec].

61
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.25 Condiţia de verificare (captură catalog SMC)


Pentru a fi siguri ca modelul ales rezistă la solicitările supuse operţiei de recoltare a căpşunei
trebuie să îl verificăm cu ajutorul formulei din figura 29 şi a tabelului din aceeaşi figură.
În cazul lucrării de licenţă sarcina este pe verticală ceea ce înseamnă că forţa maximă pe
verticală a gripperului LEHZ10(L)K2-4 este Fv=58 [N] şi distanţa punctului de prindere L=40
[mm]. Formula pentru determinarea încărcării admisibile F=Fv/L*10-3.
Condiţia de verificare constă în compararea a două forţe, forţa de strângere necesară să fie
mai mică decât forţa de strângere admisibilă.
Fnecesar<F (3.2)
F=58/40*10-3; F=1450 [N]
6.272 [N] < 1450 [N]
Conform calculelor de mai sus model gripperului LEHZ10(L)K2-4 ales pentru operaţia de
recoltare îndeplineşte condiţia de verificare şi este capabil să îndepărteze cu uşurinţă fructul, iar mai
apoi să-l transporte pănâ la locul depozitării acestuia.

62
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.26 Specificaţiile gripperului ales (captură catalog SMC)

63
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.27 Construcţia gripperului (captură catalog SMC)

64
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.28 Dimensionare gripper

65
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.29 Dimensionare prindere bac (captură catalog SMC)

Alegerea celui de-al doilea gripper

Având în vedere faptul că pentru lucrarea de licenţă am ales să construiesc un gripper dual
care să îndeplinească două din totalul de cerinţe, mai exact facem referire la cerinţa care spune să
fie capabil să recolteze căpşunele, respectiv manipuleze şi să fie capabil să se alimenteze cu
lăzi goale şi să înlăture lăzile pline. Pentru prima cerinţă s-a ales gripperul model LEHZ10, iar
pentru cea de-a doua cerinţa urmează să determinăm ce model este potrivit pentru operatia de a
transferare a lădiţelor, urmând aceaşi paşi ca şi la primul gripper.
La fel ca şi la alegerea primului gripper, trebuie să stabilim care este greutatea obiectului ce
urmează a fi manipulat de către acesta, în cazul de faţă fiind vorba despre lăzile în care se
depozitează căpşunele, acestea având o masă de 100 [g]. Datorită faptului că lada este confectionată
din plastic, coeficientul de frecare μ va avea aceeaşi valoare ca şi în cazul primului gripper ales
μ=0.25.
m=0.1 [kg]μ=0.25
g=9.8 [m/s2]
a=4

(3.3)
F=[(0.1*9.8)/(2*0.25)]*4=7,84 [N]
Din punct de vedere al stării de prindere dintre ladă şi bacurile gripperului, alegem la fel ca
şi la primul gripper şi anume tipul de prindere exterioară (vezi Figura 26).

Figura 3.30 Forţa de împingere (captură catalog SMC)

Pentru o forţă de prindere Fnecesar=5 [N] şi o distanţă a punctului de prindere de L=60 [mm],
forţa de împingere este egala cu 40 [%] din forţa maximă de împingere a gripperului. Aplicând
regula de 3 simplă putem determina în procent care este valoarea forţei de împingere ştiind că forţa
de prindere Fnecesar=7.84 [N] şi distanţa punctului de prindere L=60 [mm].
5 N...................................... 40%
66
Lucrare de licență
Robotică

7.84 N..................................X
X=(7.84*40)/5 X=62.72 [%]
Conform calculului de mai sus pentru forţa de prindere Fnecesar=7.84 [N] şi distanţa punctului
de prindere L=60 [mm] am determinat că forţa de împingere este 62.72 [%] din valoarea forţei
maxime de împingere a gripperului model LEHZ10.
După ce forţa de împingere a fost determinată, pe baza tabelului de mai jos putem stabili
care este viteza de împingere a gripperului.

Figura 3.31 Viteza de împingere (captură catalog SMC)

Conform decizie preluată din figura 3.31 viteza de împingere a gripperului model LEHZ10
este de 30 [mm/sec].

67
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.32 Condiţia de verificare (captură catalog SMC)

Pentru siguranţa că modelul ales rezistă la solicitările supuse operţiei de recoltare a căpşunei
trebuie să îl verificăm cu ajutorul formulei din figura 36 şi a tabelului din aceeaşi figură.
În cazul lucrării de licenţă sarcina este pe verticală ceea ce înseamnă că forţa maximă pe
verticală a gripperului LEHZ10(L)K2-4 este Fv=58 [N] şi distanţa punctului de prindere L=60
[mm]. Formula pentru determinarea încărcării admisibile F=Fv/L*10-3.
Condiţia de verificare constă în compararea a două forţe, forţa de strângere necesară să fie
mai mică decât forţa de strângere admisibilă.
Fnecesar<F (3.5)
F=58/60*10-3; F=967 [N]
7.84 [N] < 967 [N]
Conform calculelor de mai sus model gripperului LEHZ10(L)K2-4 ales pentru operaţia de
transferare a lădiţei îndeplineşte condiţia de verificare şi este capabil să manipuleze cu uşurinţă lada
pânâ la locul depozitării acestuia.

68
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.33 Specificaţiile gripperului ales (captură catalog SMC)

69
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.34 Construcţia gripperului (captură catalog SMC)

70
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.35 Dimensionare gripper (captură catalog SMC)

Figura 3.36 Dimensionare prindere bac (captură catalog SMC)

71
Lucrare de licență
Robotică

Alegerea robotului
Având în vedere faptul că întreg ansamblu format din robot şi gripper va fi ridicat până la o
înalţime de 80 [cm] faţă de primul nivel, iar primul nivel situându-se la 60 [cm] faţă de sol este
necesar să alegem un robot cu o construcţie şi o masă a acestuia relativ uşoară, dar în acelaşi timp să
aibă şi o capacitate portantă care să îndeplinească cele două cerinţe ale gripperului dual.

72
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.37 Caracteristici tehnice ale robotului UR10 (captură catalog UR)

73
Lucrare de licență
Robotică

Una dintre caracteristicile importante ale robotului pentru a putea trece la următoarea etapa
şi anume alegerea elevatorului electric, cel care ridică întreg ansamblu format din robot şi gripper
dual este greutatea robotului. Universal Robot 10 are o masa de 33.5 [kg] şi o capacitate portantă de
10 [kg].
Raza de acţiune a robotului UR10 este de 1300 [mm] şi amprenta sau altfel spus flanşa
robotului, cea pe care se prinde gripperul are un diametru de Ø 190 [mm].

Alegere motor acţionare elevator electric

Datorită principiului de funcţionare a elevatorului este necesar să alegem un actuator liniar


ce permite deplasarea pe orizontală a piese de legătură putând efectua ridicarea ansamblului robot-
gripper.
Pentru a alege motorul corespunzător este necesar să parcurgem următorii paşi:
1. Alegerea vitezei şi pozitiei de deplasarea
2. Determinarea ciclului de timp a actuatorului acţionat electric folosit la platformă
3. Stabilirea capacitaţii de încărcare a actuatorului electric liniar

1. Alegerea vitezei şi poziţiei de deplasare

Aceste condiţii operaţionale se aleg în funcţie de ce dorim să deplasăm cu acest actuator


liniar. În această lucrare de licenţă obiectele ce vor fi ridicate sunt: platformă superioară pe care se
fixează robotul, şuruburi de fixare a robotului pe această platformă, robotul UR10 şi gripperul ce se
montează pe flanşa robotului, toate acestea având o masă de 60 [kg]. Pentru a permite ridicarea
celor menţionate mai sus, este necesar să se realizeze un element de legătură care se montează pe
lateralele a două dintre cele patru tije de la elevator şi mai apoi se montează pe flanşa actuatorului
liniar care se va deplasa în orizontală, acestea efectuându-se cu o viteză de V=100 [mm/s]. Viteza
de deplasare a fost preluată din tabelul de mai sus pe baza masei ce urmează a fi ridicată.

74
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.38 Specificaţiile tehnice actuator liniar (captură catalog SMC)

2. Determinarea ciclului de timp a actuatorului acţionat electric folosit la


platformă

Pe lângă masa, viteza şi poziţia de deplasare, menţionate la prima etapa pentru alegerea
actuatorului liniar mai trebuie să stabilim şi cursa tijei dar şi accelerarea si decelerarea motorului ce
acţionează elevatorul, aşadar cursa pistonului aleasă este de L=300 [mm] cu o accelerare şi
decelerare de a1=2000 [mm/s2], a2=2000 [mm/s2].
Pentru determinarea timpilor totali de lucru cu formula: T=T1+T2+T3+T4 [s] trebuie să
determinăm:
 Timpul de accelerare notat cu T1
 Timpul în care se menţine viteza notat T2
 Timpul de decelerare notat cu T3
 Timpul de eliberare a frânelor T4

75
Lucrare de licență
Robotică

Pentru timpul de accelerare, respectiv decelerare avem formulele:

T1=V/a1 [s] T3=V/a2 [s] (3.6)


unde, T1=100/2000= 0.05 [s] iar T3=100/2000= 0.05 [s]

Timpul de menţinere a vitezei se calculează cu formula:

T2=[L-0.5*V*(T1+T3)]/V [s] (3.7)


unde, T2=[300-0.5*100*(0.05+0.05)]/100= 2.95 [s]

Din catalogul de unde au fost preluate formulele de calcul pentru alegerea motorului se
stabileşte faptul că timpul de eliberarea a frânelor este T4=0.2 [s].
În final timpul de lucru a actuatorului liniar până când acesta va efectua cursa completă
aleasă mai sus se calculează cu formula T=T1+T2+T3+T4 [s] de unde reiese faptul că cursa
completă a actuatorului liniar se efectuează în T=0.05+2.95+0.05+0.2= 3.25 [s] aproximativ 3
secunde.

Figura 3.39 Graficul timpilor (captură excel)

În figura 3.39 se prezintă graficul timpilor de la actuatorul liniar ce va ridica ansamblu


format din placă superioară-robot-gripper. Pe verticala este reprezentată viteza, iar pe orizontală de
la punctul 1 la punctul 2 este reprezentat timpul de accelerare T1, de la punctul 2 la 3 este
reprezentat timpul în care viteza şi acceleraţia se menţin T2, de la punctul 3 la 4 ne este indicat
timpul de decelerare T3, iar de la punctul 4 la 5 se arată timpul în care se eliberează frânele. În tot
76
Lucrare de licență
Robotică

acest parcurs de la punctul 1 la punctul 4 actuatorul liniar parcurge cursa pe care am ales-o mai sus.
În creştere de la punctul 1 la punctul 2 se situează acceleraţia a1, iar decelerarea a2 se situează de la
punctul 3 la punctul în descreştere.

Figura 3.40 Grafic viteză-sens de deplasare (captură catalog SMC)

După cum bine se observă în graficul de mai sus pentru o viteză de 100 [mm/s] şi sensul de
deplasare pe orizontală a masei ansamblului de 60 [kg] tipul de motor pe care il putem alege este
LEY32B de la SMC.

3. Stabilirea capacitaţii de încărcare a actuatorului electric liniar

Pentru stabilirea raţiei vom utiliza un grafic de conversie preluat din catalogul în care se află
echipamentul pe care dorim să îl montăm pe acest tip de elevator. Conversia pentru determinarea
raţiei se face cu ajutorul forţei sau altfel spus a masei ce va fi ridicată. Forţa pe care o avem este de
F=600 [N].

77
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.41 Grafic conversie forţă-raţie (captură catalog SMC)

Chiar dacă în graficul din figura 3.41 am stabilit că motorul ce va fi utilizat pentru ridicarea
ansamblului platformă-robot-gripper este LEY32B după efectuarea conversiei s-a constat că dacă
vom alege actuatorul liniar LEY32B acesta va fi suprasolicitat şi va determina o uzură prematură a
motorului. Ca urmare a faptului că motorul care va acţiona elevatorul este suprasolicitat vom alege
un alt model de actuator liniar şi anume LEY32C.

78
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.42 Construcţie actuator liniar (captură catalog SMC)

79
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.43 Elemente componente actuator liniar (captură catalog SMC)

80
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.44 Dimensionare actuator liniar (captură catalog SMC)

81
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.45 Dimensionare actuator liniar (captură catalog SMC)

82
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.46 Dimensionare element de legătură capăt tijă (captură catalog SMC)

Alegerea actuatorului liniar pentru lădiţele din spaţiul de depozitare

Platforma mobilă din lucrarea de licenţă deţine un spaţiu de stocare a lădiţelor goale pentru
una din părţile platformei şi în partea opusă a acestuia este un alt spaţiu de depozitare a lăzilor care
urmează a fi alimentate cu căpşunele culese. Datorită faptului că platforma mobilă are capacitatea
de a colecta un număr de 10 lăzi în spaţiul de stocare a lăzilor goale, la acesta trebuie implementat
un sistem de elevare a lăzilor iar pentru a îndeplini această cerinţă este necesar să introducem un
actuator liniar care să permită elevarea lăzilor din spaţiul de depozitare a acestora.
La fel ca şi la actuatoarele de mai sus trebuie să parcurgem o serie de paşi pentru a putea
determina care este actuatorul liniar capabil să îndeplinească cerinţa de a eleva lăzile.
Paşii care trebuie urmaţi pentru alegerea actuatorului liniar rotativ sunt:
83
Lucrare de licență
Robotică

1. Alegerea modelului temporar in funcţie de viteza şi poziţia de deplasarea


2. Determinarea ciclului de timp a actuatorului acţionat electric folosit la platformă
3. Verificarea momentului dinamic permis

1. Alegerea modelului temporar in funcţie de viteza şi poziţia de deplasarea

Pentru operaţia de ridicare, respectiv coborâre a lăzilor din spaţiul de depozitare viteza
actuatorului liniar este de V=100 [mm/s] şi sensul de deplasare este pe verticală. Având în
vedere faptul că pentru operaţia de ridicare a lăzilor se vor monta două astfel de actuatoare în
diagonală am stabilit ca pentru unul din actuatoare masa piesei ce urmează a fi elevată este de
W=20 [kg]. Aşadar modelul ales temporar este LEFS40.

2. Determinarea ciclului de timp a actuatorului actionat electric folosit la


platformă

Pe lângă masa, viteza şi poziţia de deplasare, menţionate la prima etapa pentru alegerea
actuatorului liniar mai trebuie să stabilim şi cursa actuatorului liniar dar şi accelerarea si decelerarea
motorului ce ridică lăzile din spaţiul de depozitare a platformei mobile, aşadar cursa actuatorului
liniar aleasă este de L=300 [mm] cu o accelerare şi decelerare de a1=3000 [mm/s2], a2=3000
[mm/s2].
Pentru determinarea timpilor totali de lucru cu formula: T=T1+T2+T3+T4 [s] trebuie să
determinăm:
 Timpul de accelerare notat cu T1
 Timpul în care se menţine viteza notat T2
 Timpul de decelerare notat cu T3
 Timpul de eliberare a frânelor T4
Pentru timpul de accelerare, respectiv decelerare avem formulele:

T1=V/a1 [s] T3=V/a2 [s] (3.10)


unde, T1=100/3000= 0.033 [s] iar T3=100/3000= 0.033 [s]

Timpul de menţinere a vitezei se calculează cu formula:

T2=[L-0.5*V*(T1+T3)]/V [s] (3.11)


unde, T2=[300-0.5*100*(0.033+0.033)]/100= 0.165 [s]

Din catalogul de unde au fost preluate formulele de calcul pentru alegerea motorului se
stabileşte faptul că timpul de eliberarea a frânelor este T4=0.2 [s].
84
Lucrare de licență
Robotică

În final timpul de lucru a actuatorului liniar până când acesta va efectua cursa completă
aleasă mai sus se calculează cu formula T=T1+T2+T3+T4 [s] de unde reiese faptul că cursa
completă a actuatorului liniar se efectuează în T=0.033+0.165+0.033+0.2= 0.431 [s] aproximativ 3
secunde.

Figura 3.47 Graficul timpilor (captură excel)

În figura 3.47 se prezintă graficul timpilor de la actuatorul liniar ce va ridica lăzile situate în
spaţiul de depozitare situat pe platforma mobilă. Pe verticală este reprezentată viteza, iar pe
orizontală de la punctul 1 la punctul 2 este reprezentat timpul de accelerare T1, de la punctul 2 la 3
este reprezentat timpul în care viteza şi acceleraţia se menţin T2, de la punctul 3 la 4 ne este indicat
timpul de decelerare T3, iar de la punctul 4 la 5 se arată timpul în care se eliberează frânele. În tot
acest parcurs de la punctul 1 la punctul 4 actuatorul liniar parcurge cursa pe care am ales-o mai sus.
În creştere de la punctul 1 la punctul 2 se situează acceleraţia a1, iar decelerarea a2 se situează de la
punctul 3 la punctul în descreştere.

85
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.48 Grafic viteză-sens de deplasare (captură catalog SMC)

După cum bine se observă în graficul de mai sus pentru o viteză de 100 [mm/s] şi sensul de
deplasare pe verticală a masei lăzilor de 20 [kg] tipul de motor pe care il putem alege este LEY40B
de la SMC.

3. Verificarea momentului dinamic permis

Figura 3.49 Grafic verificare moment dinamic (captură catalog SMC)

În figura 3.49 este prezentat un grafic pe baza caruia verificăm dacă actuatorul liniar LEF40
se verifică din punct de vedere al momentului dinamic. Platforma pe care sunt aşezate lăzile din
86
Lucrare de licență
Robotică

spaţiul de depozitare are o lungime de L8=400 [mm]. După cum se observă în graficul în care s-a
marcat intersecţia dintre masa de lucru a actuatorului liniar şi lungimea obiectului manipulat se
determină faptul că motorul ales de la prima etapa este capabil să efectueze operaţia de ridicare
respectiv coborâre a lăzilor.

Figura 3.50 Specificaţiile tehnice actuator liniar (captură catalog SMC)

Figura 3.51 Masa actuatorului liniar LEFS40 (captură catalog SMC)

87
Lucrare de licență
Robotică

În figura 3.51 este prezentat un tabel pe baza căruia putem determina care este masa
actuatorului liniar ales în funcţie de cursa pe care am ales-o la începutul etapei de dimensionare
respectiv alegere a actuatorului liniar utilizat pentru operaţia de elevare a platformei pe care se vor
depozita atât lăzile pline cât şi lăzile goale.

Figura 3.52 Elemente componente ale actuatorului liniar LEFS40 (captură catalog SMC)

88
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.53 Dimensionare actuatorului liniar LEFS40 (captură catalog SMC)

89
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.54 Dimensionarea şurubului cu bile a actuatorului liniar LEFS40 (captură catalog SMC)

90
Lucrare de licență
Robotică

Alegerea motorului rotativ pentru a permite efectuarea virajului roţilor din faţa
platformei
Având în vedere faptul că căpşunele vor fi cultivate în seră pe mai multe rânduri şi niveluri,
în momentul în care platforma mobilă ajunge la capăt de rând, acesta trebuie să efectueze un viraj
strâns la 90o iar acest lucru se efectuează cu un servomotor montat pe platforma mobilă sub care se
află roata împreună cu actuatorul rotativ ce acţionează pentru a îndeplina cerinţa de a deplasa
întrega platformă.
În acest subcapitol cu ajutorul formulelor din catalogul SMC de unde vom alege şi
actuatorul rotativ pentru această operaţie vom calcula urmatoarele:
1. Momentul de inerţie
2. Cuplu necesar
3. Sarcina admisă
4. Timpul de rotaţie (în care se efectuează rotaţia)

1. Momentul de inerţie

Pentru a calcula momentul de inerţie este necesar să cunoaştem dimensiunile de gabarit ale
ansamblului, masa corpului şi totodata mai avem nevoie şi de distanţa dintre axul motorului şi
centrul de greutate al corpului ce urmează să fie supus unei rotaţii în jurul axei motorului.
Notaţii:
 a-lungimea corpului [m]
 b-lăţimea corpului [m]
 m-masa corpului [kg]
 H-distanţa dintre axul motorului şi centrul de greutate al corpului [m]
a=0.3 [m]; b=0.3 [m]; m=2 [kg]; H=0 [m]
Aplicând formula de calcul pentru momentul de inerţie determinăm faptul că momentul
de inerţie necesar pentru a efectua operaţia de rotire în jurul axului motorului este:
I=m*(a2+b2)/12+m*H2 (3.12)
I=2*(0.32+0.32)/12+2*02=0.03 [kg*m2]

2. Cuplu necesar

Înainte de a determina care este cuplu necesar pentru operaţia de virare a roţilor din faţă
trebuie să stabilim ce tip de sarcină avem pentru aceasta operaţie.

91
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.55 Tipuri de sarcini (captură catalog SMC)


În conformitate cu figura 3.55 stabilim tipul de sarcină pentru operaţia de virare a roţilor din
faţă, astfel sarcina pentru această operaţie este una inerţială Ta. După cum se poate şi în figură
pentru a determina sarcina inerţială avem nevoie de:
 Momentul de inerţie I [kg*m2]
 Acceleraţia/decelerarea unghiulară ω derivat [ o /s2 ]
 Viteza unghiulară ω [ o /s ]
Formula de calcul pentru sarcina inerţială este:

Ta=I* ω derivat*2 π/360 , unde ω derivat=1000 [ o /s2 ] (3.13)


Ta=0.03*1000*0.0175=0.525 [N*m]

Pentru a calcula cuplul necesar aplicăm urmatoarea formulă:

T=Ta*1.5; (3.14) T=0.525*1.5=0.7875 [N*m]

3. Sarcina admisă
Ultima etapă pentru a determina care sunt caracteristicile motorului pentru a putea efectua
operaţia de virare a roţilor din faţa platformei este aceea de determinare a sarcinei admise cu
ajutorul masei corpului şi a acceleraţiei gravitaţionale.
Formula de calcul pentru sarcina admisă este:

Sarcina admisă > m*g

92
Lucrare de licență
Robotică

Sarcina admisă > 2*9.8


Sarcina admisă > 19.6 [ N ]

În concluzie pentru operaţia de virare a roţilor din faţa platformei este necesar ca sarcina să fie
de cel puţin 20 [ N ], astfel motorul ales pentru această sarcină este motorul pas cu pas Nema 42
Bipolar 22 [N*m].

Figura 3.56 Specificaţii tehnice motor Nema 42 (captură catalog SMC)

În figura 3.56 sunt ilustrate date despre motor pentru a utiliaza câteva informaţii din aceasta
în programarea acestuia. Una din datele pe care le vom utiliza este pasul unghiular al motorului
pentru a ştii câţi paşi să efectueze acesta în momentul în care efectuăm un viraj cu întreagă
platformă mobilă.

4. Timpul de rotaţie

93
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.57 Graficul timpilor de rotatie (captură catalog SMC)

În figura 3.57 se ilustrează graficul timpilor de la motorul Nema 42 ce va efectua virajul


pentru roţiile din faţă şi care sunt montate pe platforma mobilă. Pe verticală este reprezentată viteza,
iar pe orizontală de la punctul 1 la punctul 2 este reprezentat timpul de accelerare T1 timp pâna la
atingerea vitezei setate, de la punctul 2 la 3 este reprezentat timpul în care actuatorul funţionează la
o viteză constantă T2, de la punctul 3 la 4 este indicat timpul de la funcţionarea cu viteză constantă
la oprire T3, iar de la punctul 4 la 5 se arată timpul până la finalizarea poziţiei. În tot acest parcurs
de la punctul 1 la punctul 5 motorul efectutează numărul de paşi necesari pentru a efectua virajul. În
creştere de la punctul 1 la punctul 2 se situează acceleraţia unghiulară ω derivat1 , iar decelerarea ω
derivat2 se situează de la punctul 3 la punctul în descreştere.

Alegerea motorului rotativ pentru deplasarea platformei

Printre cele mai importante cerinţe de îndeplinit este aceea ca platfoma să fie mobilă.
Deplasarea acesteia se face cu ajutorul unor motoare pentru fiecare roată în parte acest fapt ducând
la o platformă mobilă cu tracţiune integrală.
Pe baza formulelor utilizate si la subcapitolul X vom alege actuatorul rotativ pentru a
deplasa întreaga platformă şi vom calcula urmatoarele:
1. Momentul de inerţie
2. Cuplu necesar
3. Sarcina admisă
4. Timpul de rotaţie (în care se efectuează rotaţia)

1. Momentul de inerţie

94
Lucrare de licență
Robotică

Pentru a calcula momentul de inerţie este necesar să cunoaştem dimensiunile de gabarit ale
ansamblului, masa corpului şi totodata mai avem nevoie şi de distanţa dintre axul motorului şi
centrul de greutate al corpului ce urmează să fie supus unei rotaţii în jurul axei motorului.
Notaţii:
 r-raza corpului [m]
 m-masa corpului [kg]

r=0.05 [m]; m=6 [kg];

Aplicând formula de calcul pentru momentul de inerţie determinăm faptul că momentul


de inerţie necesar pentru a efectua operaţia de rotire în jurul axului motorului este:

I=( m*r2 )/2 (3.15)


I= I=( 6*0.052 )/2 =0.0075 [kg*m2]

2. Cuplu necesar

Înainte de a determina care este cuplu necesar pentru operaţia de virare a roţilor din faţă
trebuie să stabilim ce tip de sarcină avem pentru aceasta operaţie.

Figura 3.58 Tipuri de sarcini (captură catalog SMC)

95
Lucrare de licență
Robotică

În conformitate cu figura 3.54 stabilim tipul de sarcină pentru operaţia de deplasare a platformei
este una inerţială Ta. După cum se poate şi în figură pentru a determina sarcina inerţială avem
nevoie de:
 Momentul de inerţie I [kg*m2]
 Acceleraţia/decelerarea unghiulară ω derivat [ o /s2 ]
 Viteza unghiulară ω [ o /s ]
Formula de calcul pentru sarcina inerţială este:

Ta=I* ω derivat*2 π/360 , (3.16) unde ω derivat=1000 [ o /s2 ]


Ta=0.0075*1000*0.0175=0.13125 [N*m]

Pentru a calcula cuplul necesar aplicăm urmatoarea formulă:

T=Ta*1.5; (3.17) T=0.13125*1.5=0.1968 [N*m]

3. Sarcina admisă

Ultima etapă pentru a determina care sunt caracteristicile motorului pentru a putea efectua
operaţia de deplasare a platformei este aceea de determinare a sarcinei admise cu ajutorul masei
corpului şi a acceleraţiei gravitaţionale.
Formula de calcul pentru sarcina admisă este:
Sarcina admisă > m*g
Sarcina admisă > 6*9.8
Sarcina admisă > 58.8 [ N ]
În concluzie pentru operaţia de deplasare a platformei este necesar ca sarcina să fie de cel puţin
60 [ N ], astfel motorul ales pentru această sarcină este motorul pas cu pas Nema 52 Bipolar 36
[N*m].

96
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.59 Specificaţii tehnice motor Nema 52 (captură catalog SMC)

În figura 3.59 sunt ilustrate date despre motor pentru a utiliaza câteva informaţii din aceasta
în programarea acestuia. Una din datele pe care le vom utiliza este pasul unghiular al motorului
pentru a ştii câţi paşi să efectueze acesta în momentul în care efectuăm deplasarea roţilor mutând
întreaga platformă mobilă.

4. Timpul de rotaţie

97
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.60 Graficul timpilor de rotaţie (captură catalog SMC)

În figura 3.60 se ilustrează graficul timpilor de la motorul Nema 52 cu ajutorul căruia se va


efectua deplasarea platforeia mobilă. Pe verticală este reprezentată viteza, iar pe orizontală de la
punctul 1 la punctul 2 este reprezentat timpul de accelerare T1 timp pâna la atingerea vitezei setate,
de la punctul 2 la 3 este reprezentat timpul în care actuatorul funţionează la o viteză constantă T2,
de la punctul 3 la 4 este indicat timpul de la funcţionarea cu viteză constantă la oprire T3, iar de la
punctul 4 la 5 se arată timpul până la finalizarea poziţiei. În tot acest parcurs de la punctul 1 la
punctul 5 motorul efectutează numărul de paşi necesari pentru a deplasa întreaga platformă mobilă.
În creştere de la punctul 1 la punctul 2 se situează acceleraţia unghiulară ω derivat1 , iar decelerarea ω
derivat2 se situează de la punctul 3 la punctul în descreştere.

3.Z. Calcule tehnologice pentru un reper mecanic

Nr. Denumir Schiță operație Mașină SDV-uri Obs.


op. e unealtă Caracter
operație istice

0 1 2 3 4 5
Strung Cuțit STAS
de 4964
01 Debitare strung Secțiu
pătrat ne x
din Lungi
oțel me
rapid 20x20
HSS- x320m
98
Lucrare de licență
Robotică

EW m
Co
10-
W1.32
07
Sania
port
cutit
Ruleta
Mașină Burghi
de u de
02 Centruire centruit centrar
e freză
cilindr
ofronta

Dispoz
itiv
special
subler
Strung Cuțite
CNC cu
plăcuțe
din

03 Strunjire carburi
de metalice
degroșare
și finisare
capăt I

Univers
al și
vârful
păpușii
mobile
Benzi
pentru
măsura
rea
circumf
erințelo
r
Strunjire Strung Cuțite
de CNC cu
04 degroșar plăcuțe
e și din

99
Lucrare de licență
Robotică

finisare carburi
capăt II metalice

Univers
al si
varful
papusii
mobile
Benzi
pentru
masura
rea
circumf
erint
elor

Găurire Mașină Burghi


de găurit u
05 elicoid
al

Mengh
ină
Șubler

Tabelul 3.1 Itinerar tehnologic

În conformitate cu tabelul 3.1 se prezintă operațiile necesare pentru a obține elementul de


legătură dintre tije. Pe lângă etapele de lucru, în tabelul de mai sus sunt prezentate și mașinile unelte
pe care le vom folosi la diverse operații de lucru. Înainte și după montarea semifabricatului pe
mașinile unelte este necesar să utilizăm scule și dipozitive verificatoare după cum se poate observa
și în coloana 4 din tabelul 3.1.

3.U. Definirea parametrilor geometrici și toleranțelor pentru un reper mecanic

100
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.61. Desen de execuție al reperului mecanic denumit dispozitiv gripper dual (captură Catia)

În figura 3.61 se prezintă 3 vederi și o secțiune ale unui reper mecanic din lucrarea de
licență, acesta fiind denumit dispozitiv gripper dual, vederi și secțiuni din care operatorul care va
citi acest desen de execuție să poată realiza această piesă.

101
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.62 Vederea principală a reperului mecanic (captură Catia)

În figura 3.62 se prezintă vederea principală a reperului mecanic unde sunt prezentate
toleranțele dimensionale ale dispozitivului gripperului dual cât și toleranțele geometrice. Una dintre
toleranțele dimensionale după care s-a proiectat și modelat acest reper mecanic este diametrul
flanșei robotului, iar cea de-a doua toleranță dimensională este aceea în care se vor poziționa și fixa
cele două grippere. Toleranța geometrică din figura 3.62, mai exact coaxialitatea a fost introdusă
pentru ca cel care va realiza piesa să execute acel alezaj pe aceeași axă cu cea a axei flanșei
robotului.

Figura 3.63 Vederea din dreapta a reperului mecanic (captură Catia)

În conformitate cu figura 3.63 sunt prezentate toleranțe dimensionale ale reperului mecanic.
În vederea din dreapta a dispozitivului gripperului dual este prezentat spațiul de depozitare al
camerei video. Toleranțele dimensionale din acestă vedere au fost calculate ținându-se cont de
dimensiunile de gabarit ale camerei video.

102
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.64 Vederea din față a reperului mecanic (captură Catia)

103
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.65 Secțiunea vederii din față (captură Catia)

În figura 3.65 este prezentat secțiunea realizată vederii din față, unde se arată dimensiunile
necesare pentru realizarea reperului mecanic. În această figura sunt prezente 3 toleranțe geometrice,
acestea fiind:
 O abatere de la paralelism dintre două plane, mai exact planul A și planul în care s-a
prezentat această abatere, pentru a nu întâmpina o problemă ce ar crea un disconfort
operatului de a nu vedea imaginea în poziția în care ea trebuie să apară.

104
Lucrare de licență
Robotică

 O abatere de la perpendicularitate dintre două plane, mai exact planul A și planul în care s-a
prezentat această abatere geometrică, evitând aceeași problemă evidențiată mai sus la
abaterea de la paralelism.
 O abatere de la perpendicularitate dintre două plane, mai exact planul B și planul în care s-a
prezentat această abatere geometrică, evitând pericolul de a fixa acest reper mecanic de
flanșa robotului, într-o poziție care ar putea determina o recoltare a căpșunelor greșită.

3.V. Automatizare, electronică și senzorică

În acest subcapitol fac referire la senzorii pe care îi vom utiliza în această lucrare de licență
pentru a reduce riscul unor evenimente neplăcute, dar și pentru a recolta căpșunele cu riscuri cât
mai mici de a îndepărta altceva decât ceea ce acest sistem robotic trebuie să îndepărteze.
Înainte de a descrie funcționarea și datele tehnice ale fiecărui senzor, vom evidenția toți
senzori pe care îi vom implementa în acestă lucrare de licență, aceștia fiind:
 Senzor de culoare
 Senzor de proximitate ultrasonici
 Senzor de umiditate și temperatură

Senzor de culoare

În această lucrare de licență unul dintre cei mai importanți senzori pe care îi vom
implementa pe platforma mobilă realizată este senzor de culoare, având un rol bine definit. Senzorul
de culoare trebuie să fie capabil să detecteze mai multe culori. Culorile pe care acesta trebuie să le
detecteze sunt:
 Roșu
 Galben
 Alb
 Verde
Am specificat ca senzorul de culoare să detecteze și distingă aceste culori pentru că acestea
sunt culorile prin care va trece o căpșună de la apariția sa până la recoltare.
În urma mai multor căutări prin mai multe magazine de specialitate, am constat faptul că
senzorul de culoare potrivit pentru acest sistem robotic este senzorul digital de culoare LEGO
MINDSTORMS EDUCATION EV3 de la compania LEGO EDUCATION.
Acest senzor după cum spune și producătorul acestuia este capabil să detecteze șapte culori,
printre care se află și culorile menționate mai sus. Principiul de funcționare al senzorului este
descris prin domenii active. Căpșuna ce va fi inspectată, după ce camera video, împreună cu
senzorul de proximitate ultrasonic a detectat prezența căpșunei va fi luminat de către o sursă
luminoasă. După ce lumina a fost reflectată pe căpșună aceasta va fi amplificată, digitizată și
analizată, apoi se va defini dacă este culoare specifică căpșunei gata de recoltat cu ajutorul unui
microprocesor.

105
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.66 Senzor de culoare (preluată fără modificări din legoeducation.com)

Senzor de proximitate ultrasonici

Senzor de proximitate ultrasonic în această lucrare servesc la mai multe cerințe de îndeplinit
cu același principiu. Principiul de funcționare a senzorului ultrasonic constă prin emiterea unor
semnale sub formă de unde, în care dacă obiectul se află în apropriere acestuia, el va știi să
aproximeze distanța la care se află obiectul.
În această lucrare de licență vom utiliza senzorii de proximitate ultrasonici pentru a conduce
întreg robot până în aproprierea căpșunei ajutându-se de camera video și senzorul de culoare prin
urmărirea acestuia cu cele două accesorii menționate mai sus (camera video și senzorul de culoare)
și vom mai utiliza senzorul de proximitate ultrasonici la ghidare corectă a platformei mobile, pentru
a nu întâmpina una din marile probleme care ar putea duce la o rată scăzută a producției.
Senzorul de proximitate ultrasonic pe care îl vom utiliza în această lucrare de licență este cel
de la compania IFM, vorbind despre UGT524, senzor de proximitate ce are o distanță de comutare
de pâna la 30 cm, iar distanța de la care poate detecta obiectul este cuprinsă într-un pătrat cu latura
de 20 cm.

106
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.67 Senzor de proximitate (preluată fără modificări din ifm.com)

Senzorul de umiditate şi temperatură

Pentru a avea tot timpul acces la informaţii precum temperatura şi umiditatea din seră sau
solar este necesar să utilizăm acest tip de senzor. Am introdus şi acest tip de senzor deoarece la o
temperatură de 30-35°C şi umiditate de 50% tulpina căpşunei se îndepărtează foarte uşor şi nu este
necesar ca gripperul ce va îndepărta căpşuna de tufa acestuia să forţeze recoltarea căpşunelor.

107
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.68 Senzor de umiditate şi temperatură (preulat fără modificări din optimusdigital.com)

Temperatura este măsurată cu ajutorul unui termistor NTC ce limitează curentul de intrare,
iar umiditatea este măsurată folosind un senzor capacitiv, ambele valori ale acestui senzor sunt
oferite ca semnal digital. Senzorul DHT11 poate măsura umiditatea în intervalul 20-90% cu o
precizie de 5% şi intervalul de măsurare al temperaturii este cuprins între 0-50 °C cu o precizie de 2
°C

108
Lucrare de licență
Robotică

Figura 3.69 Schema bloc funcţionare senzori (captură Dia)

3.Q. Programare

1 # Subprogram Preluare ladă


2 def Preluare ladă():
3 # set_reference(p[0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000, 0.000000])
4 set_tcp(p[0.000000, 0.000000, 0.200000, 0.000000, 0.000000, 0.000000])
5 # Hide RobotiQ 2-Finger-140 Closed
6 movej([1.591370, -2.012138, -0.248217, -0.881232, 1.518091,
-0.000000],accel_radss,speed_rads,0,0)
7 movej([-0.042610, 0.955941, -2.863090, -1.234443, 3.182189,
-0.000000],accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
8 movej([5.493895, -0.082566, -1.375728, -1.683299, -0.833506,
0.000000],accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
9 movej([2.847068, -1.848129, -0.728427, -2.088339, 1.582542,
-0.242250],accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
10 movej([3.352254, -1.692737, -1.855878, -1.116522, 1.558099,
0.262351],accel_radss,speed_rads,0,blend_radius_m)
11 Program1()
12 # Attach to RobotiQ 2-Finger-40 Open
13 # Show RobotiQ 2-Finger-40 Closed
14 # Hide RobotiQ 2-Finger-40 Open
15 end

109
Lucrare de licență
Robotică

În prima linie de cod este denumit programul creat în soft-ul RoboDK, linia 2 defineşte
programul pe care l-am creat şi apoi în linia 3 şi 4 din codul de mai sus se stabilesc unde se situează
TCP-ul şi unde este situat robotul în sistemul de coordonate cartezian.
Începând cu linia 6 de cod şi până la linia 10 inclusiv, sunt prezentate mişcările cuplelor
roboţilor pe cele axe ale robotului, tot aici se arată şi viteza şi acceleraţia cu care se deplasează
robotul de la poziţia de home până la ladă care urmează a fi transferată în celălalt spaţiu de
depozitare pentru ca mai apoi să se recolteze căpşunele.
Linia 12 din codul sursă ne arată faptul că fructul a fost găsit cu ajutorul camerei video şi
urmează să fie analizată de către senzori.
Dacă căpşuna este coaptă atunci se activează codul de la linia 13 care ne spune faptul că
robotul poate să îndepărteze tulpina căpşunei de stolon şi apoi să o deplaseze la spaţiul de
depozitare a fructelor recoltate.

3.W. Desene de ansamblu

Indiferent de tema proiectului, trebuie să existe acest capitol și include desenul de ansamblu 2D al
soluției pe un format A1 sau A0, cu tabel de componență (atenție: generarea automată a desenului
2D din modelul 3D de către sistemele CAD poate fi însoțită de o serie de omisiuni!).

110
Lucrare de licență
Robotică

SINTEZA PRIMELOR TREI PROVOCĂRI MAJORE DIN PROIECT

Prima provocare majoră

Prima problemă tehnică a fost proiectarea unui dispozitiv pe care să se monteze atât cele
două grippere cât şi senzorii şi camera video care v-a inspecta zona înainte ca robotul să efectuze
operaţia de îndepărtare a căpşunelor. Chiar dacă există deja o soluţie în care se prezintă un
asemenea dispozitiv, nu sunt distribuite informaţii despre cum a fost construită şi care au fost
metodele de dimensionare a dispozitivului.

A doua provocare majoră

Alegerea şi montarea senzorilor pe dispozitivul gripperului dual. Spun că a fost o provocare


majoră pentru că am dorit să implementez cât mai puţini senzori pentru a nu îngreuna procesul, şi
pentru a avea un timp cât mai bun de recoltare. Este necesar să avem un timp bun de recoltare, 7 sec
per fruct pentru a întâmpina o problemă care pe termen lung ar putea afecta căpşunele, această
problemă face referire la stricarea fructelor din cauză că acestea au trecut de termenul de coacere.

A treia provocare majoră

Stabilirea unui sistem de virarea a roţilor, având în vedere faptul că fiecare roată este
acţionată individual de către un motor. Între roţile platformei mobile, pe sol se află rola cu cablu
pentru alimentarea robotului, rolă care nu permite construirea unui sistem de virarea a roţilor
asemănător celor de la autovehicule.

111
Lucrare de licență
Robotică

CONCLUZII

Pe baza dezavantajelor soluţiilor robotizate deja existente pe piaţă am realizat o soluţie


robotizată care a reuşit să elimine toate dezavantajele soluţiilor robotizate, menţinănd şi avantajele
acestora. Unul dintre cele mai mari reuşite ale soluţiei robotizate proiectată de către mine a fost
reducerea timpului de recoltare de la 10 secunde la 7 secunde. Pe lângă acest atu, am reuşit să
calculez şi să dimensionez un gripper dual care să satisfacă două cerinţe utilizănd un singur gripper.
Cerinţele pe care soluţia robotizată le-a îndeplinit sunt: îndepărtarea cu uşurinţă tulpina de stolonul
de căpşune şi transferarea lădiţelor dintr-un spaţiu de depozitare destinat acestora într-un alt spaţiu
de depozitarea în care se vor recolta căpşunele. Prin transferul şi spaţiul de depozitare a lăzilor
eliminăm un timp de aşteptare care va avantaja fermierul.
Pe viitor voi realiza această soluţie robotizată fizic şi o voi implementa într-o seră pe care
deja încep să o construiesc.

112
Lucrare de licență
Robotică

BIBLIOGRAFIE
Respectaţi formatul de redactare a referinţelor bibliografice.

[1] Acur, N., Englyst, L. (2012), Assessment of Strategy Formulation: How to Ensure Quality in
Process and Outcome, International Journal of Operations & Production Management, vol.
26, nr. 5, pg. 69-91.
[2] Alexis, J. (2008), Metoda Taguchi în Practica Industrială. Planuri de Experienţe, Ed. Tehnică,
Bucureşti.
[3] Allegra, M., Fulantelli, G. (2017), ICT for SMEs: Some Key Elements to Improve
Competitiveness, Proceeding of the 2nd International Conference on the Management of
Technological Changes, Ed. Economică, Bucureşti, pg. 377-388.
[4] Heylighen, F., Pop, I, Mann, T. (2015), Building a Science of Complexity, www.pespmc1.
vub.ac.be/papers/BuildingComplexity.html, descărcat de pe internet la 30.03.2016.
[5] *** (2009), SR EN ISO 9001. Sisteme de Management al Calităţii. Cerinţe, ASRO.
[6] *** (2011a), Concept to Customer. A Roadmap for the Integrating Leading DFSS Methods,
www.c2c-solutions.com, descărcat de pe internet la 23.05.2016.
Mai sus aveţi exemple de redactare a referinţelor bibliografice pentru diverse situaţii. Vă rugăm să respectaţi cu rigurozitate aceste cerinţe.
Referinţele se trec în ordine alfabetică după numele primului autor, apoi după anul apariţiei dacă sunt mai multe lucrări ale aceluiaşi autor.
Referinţele fără autor (***) se trec cel mai la urmă în listă.

113

S-ar putea să vă placă și