Control Digital

“UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO”
Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica
Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

LABORATORIO N°01
ALUMNOS: CÓDIGO:

LIMAY HUAMÁN, JIAN PIERRE. 1623235988.

TORRES ROSALES, MOISÉS.

PROFESOR: GRUPO:
ASTOCONDOR VILLAR, JACOB. 91G

CICLO:
VII

BELLAVISTA – CALLAO

Laboratorio No. 01 1
 Control Digital

Laboratorio No. 01:

“DISCRETIZACIÓN, DISEÑO Y SIMULACIÓN DE UN SISTEMA

DE HORNO TUBULAR”

I.- Objetivos:

 Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el método de

entrada/salida del sistema de horno tubular.
 Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando el
método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
 Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de
estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, que permita su
comparación y la verificación de un adecuado proceso de discretización.

II.- Planteamiento del Problema:

La Figura No. 01 representa un horno tubular, y lo que se desea es controlar la

temperatura a un nivel de referencia de 200° C. El nivel de temperatura se sensa por medio
de un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada
del sistema en lazo abierto es (t), la salida disponible es v(t), q(t) es el flujo de caudal

de combustible, y (t) es la temperatura en el interior del horno.

Figura No. 01: Sistema de Horno Tubular.

Las ecuaciones que representan al sistema son:

III.- Procedimiento de Laboratorio:

1.- Determinar el Modelo de Función de Transferencia, considerando (variable de

entrada o de control), (variable de salida).

Laboratorio No. 01 2
 Control Digital

Combinando las ecuaciones (1), (2) y (3) tenemos:

2.- Determinar por transformación, la Función de Transferencia Pulso del modelo de función
de transferencia obtenido en (1).

Para obtener la Función transferencia Pulso, se aplicará la siguiente ecuación:

Usando Fracciones Parciales tenemos:

Reemplazando (γ), (δ) y (λ) en (β) y en (α) tendremos:

Laboratorio No. 01 3
 Control Digital

3.- Determinar su representación en espacio de estado de tiempo continuo, teniendo en

cuenta:

(Variable de entrada o de control)

(Variable de salida)

Y las siguientes variables de estado: y

Entonces, de las ecuaciones (1), (2) y (3) tenemos:

Ahora, de (I), (II) y (III) tendremos la Representación en Espacio de Estado de

Tiempo Continuo:

4.- Determinar la representación en tiempo discreto del modelo obtenido en (3), para lo cual
use el método de discretización directa, y un periodo de muestreo de 1 segundo.

Para calcular la Representación en Tiempo Discreto, utilizaremos las siguientes

ecuaciones:

De lo obtenido en (3) tenemos que:

Laboratorio No. 01 4
 Control Digital

Entonces reemplazando los valores en (a) y (b), para un periodo T=1s tendremos:

5.- Simule la respuesta del sistema, en tiempo continuo y discreto del modelo en espacio de
estado, que permita obtener gráficas muy similares. En caso que no se logre con dicho
periodo de muestreo, entonces use otro valor.

Realizando la simulación en MATLAB, considerando los valores obtenidos en el

presente laboratorio, se obtuvo lo siguiente.

 PROGRAMA EN MATLAB:

%Respuesta Comparativa entre Tiempo Continuo y Tiempo Discreto

%Para Tiempo Continuo

t=0:15;
subplot(211)
A=[-0.5 2; 0 -2];
B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=[0];

y=step(A,B,C,D,1,t);
plot(t,y,'g')
grid

title('Respuesta a un escalon unitario')

xlabel('t segundos')
ylabel('Salida')

%Para Tiempo Discreto

T=0.1;
subplot(212)
x1(1)=0; x2(1)=0;

for k=1:1.5
u(k)=1;
x1(k+1)=0.5*T*x1(k)+2*T*x2(k);
x2(k+1)=-1*T*x2(k)+T*u(k);
y(k)=0.25*x1(k);
end

plot(t,y);
grid

Laboratorio No. 01 5
 Control Digital

ylabel('Salida')
xlabel('t segundos')

 GRÁFICA:

6.- Conclusiones y Recomendaciones:

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