VIBRACIÓN LIBRE DE

SISTEMAS SDOF
 II.1. Introducción

La vibración es el estudio del movimiento repetitivo de los sistemas respecto de un

sistema estacionario de referencia o posición de equilibrio.
La vibración está presente en todos lados y afecta de especial manera a los diseños y
sistemas de ingeniería. En casi todos lo casos, las vibraciones son indeseables y deben ser
evitadas aunque en otros son extremadamente útiles. En cualquier caso, el conocimiento de la
vibración -cómo analizarla, medirla y controlarla- es el objetivo del que se dedica al estudio
de vibraciones.
Algunos ejemplos familiares de vibraciones son el movimiento de la cuerda de una
guitarra, el movimiento de las alas de un avión o del sistema de suspensiones de un coche, el
balanceo de los edificios por el viento o por un terremoto.
La explicación física del fenómeno de vibración tiene que ver con los intercambios de
energía potencial y cinética en los sistemas. Éstos deben tener un componente que almacene
energía potencial y que la libere como energía cinética en la forma de vibración de una masa.
Ese movimiento devuelve energía cinética a la parte almacenante de energía potencial.
Las vibraciones pueden ocurrir en muchas direcciones y pueden ser el resultado de la
interacción de muchos objetos, pero para simplificar se considerará en este capítulo el
movimiento en una sola dirección, es decir, la respuesta de sistemas con un solo grado de
libertad. Nos centraremos en el estudio del sistema constituido por un resorte y una masa,
aunque sistemas similares son el péndulo simple o el torsional

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 II.2. Ecuación de movimiento y respuesta armónica

En primer lugar, hay que decir que el resorte posee una característica propia llamada
constante elástica que implica que cuando es estirado o encogido responde mediante una
fuerza recuperadora que es proporcional al estiramiento o encogimiento siempre que nos
encontremos en un rango de desplazamientos que llamaremos rango lineal y en el que
supondremos que trabajamos siempre hasta nuevo aviso. Más allá de ese rango su
comportamiento es no lineal. También supondremos que la masa del resorte es despreciable
en comparación con la de la masa.
Con estas premisas la ecuación de movimiento del sistema viene dada por la ley de
Newton (luego veremos otras formas de determinarla a partir de la energía)

y su solución se encuentra fácilmente que es de la siguiente forma

Al coeficiente se le denomina amplitud de la respuesta, a el desfase de la respuesta con

el origen de tiempos y a frecuencia natural del sistema. Las frecuencias habituales van

desde 1Hz para sistemas ópticos a miles de Hz para maquinaria, mientras que las amplitudes
van desde las micras hasta metros para edificios.
Como la ecuación de movimiento es de segundo orden la solución significa una doble
integración y por tanto, dos constantes de integración que son que se obtendrán a

partir de las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad del sistema. Realizando las
operaciones adecuadas se obtiene los siguientes valores en función de las condiciones
iniciales

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y la solución general para el movimiento del sistema masa y resorte será

A esta solución se le llama movimiento oscilatorio o movimiento armónico simple

Es interesante estudiar las otras variables dinámicas asociadas a la respuesta armónica,

es decir, velocidad y aceleración. Lo que se observa es que sus amplitudes difieren de la del

desplazamiento en un factor y respectivamente y que mientras que desplazamiento y

velocidad difieren en una fase de 90 grados, aceleración y desplazamiento difieren en 180

grados.

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 Dado que las magnitudes dinámicas cambian continuamente con el tiempo, en
ingeniería se definen otras magnitudes auxiliares para estudiar las vibraciones. Así tenemos el
valor pico definido como la amplitud máxima o desplazamiento máximo y que sirve para
indicar la región del espacio en que se produce la vibración del sistema. Menos interesante
pero útil para vibraciones aleatorias es el valor medio definido como

Como el cuadrado del desplazamiento está relacionado con la energía potencial del sistema el
valor cuadrático medio es útil

y el más común para especificar la vibración es la desviación cuadrática media (rms) .

Como desplazamiento, velocidad y aceleración difieren en un factor que suele
significar un orden de magnitud o más se definen escalas logarítmicas para medir amplitudes,
siendo la más común unidad de medida el decibelio (dB)

Así, una escala en dB expande o comprime la información sobre la respuesta de un sistema de

manera que la representación gráfica es más adecuada.

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 II.3. Métodos de energía

Existen dos métodos fundamentales para determinar la ecuación de movimiento de un

sistema: las leyes de Newton y los métodos basados en la conservación de la energía.
En cuanto al primero ya sabemos que las dos leyes de Newton para el movimiento
traslacional y rotacional dicen que

pero en ocasiones es difícil determinar las fuerzas y momentos que actúan sobre un sistema.
En esos casos, empleamos el segundo de los métodos . Por la relación entre

desplazamiento y velocidad en el movimiento armónico podemos deducir que cuando la

energía potencial sea nula la cinética será máxima y viceversa, por lo que se ha de verificar
que .

Estas afirmaciones son la base de lo que se llama método de Rayleigh cuya utilidad
reside en que nos permite calcular las frecuencias naturales de los sistemas sin resolver la
ecuación de movimiento, nos permite además determinar el efecto de tener en cuenta alguna
de las aproximaciones sobre la solución armónica y finalmente, permite determinar las
frecuencias naturales de sistemas de varios grados de libertad sin plantear las ecuaciones de
movimiento.

II.4. Sistemas libres con amortiguamiento viscoso

La respuesta de un sistema libre según la solución obtenida anteriormente sería una

oscilación indefinida en el tiempo. Sin embargo, la experiencia es que los sistemas acaban
reduciendo su oscilación hasta que se paran. Por lo tanto, habrá que modificar el modelo de
sistema libre para tener en cuenta este hecho. La elección de un término en la ecuación de
movimiento que de lugar a un movimiento que decae con el tiempo está basada en la
conveniencia matemática y en la experiencia física a partes iguales. Efectivamente la adición
de un término del tipo en la ecuación de movimiento resulta en que la oscilación decae

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con el tiempo y a la vez describe de una manera bastante ajustada el procedimiento de
amortiguamiento de los sistemas mecánicos más habituales. Este tipo de amortiguamiento
recibe el nombre de viscoso y físicamente corresponde a la acción disipadora de energía de un
amortiguador como el de la figura

De manera que la fuerza amortiguadora es proporcional a la velocidad y opuesta al

movimiento donde el factor de proporcionalidad se denomina coeficiente de
amortiguamiento. En general, los medios de amortiguamiento no son exactamente el
amortiguador anterior sino otros medios de efecto equivalente (el aire o un bloque de caucho).
Por ello, es difícil calcular el valor del coeficiente de amortiguamiento por métodos estáticos.
En cuanto a la respuesta del sistema libre amortiguado hay que resolver la nueva
ecuación de movimiento

Para ello, suponemos una solución del tipo . Sustituyendo en la ecuación nos
queda que para que la solución no sea trivial se debe verificar que

donde se denomina razón de amortiguamiento y es el coeficiente de amortiguamiento

crítico cuyo sentido entenderemos dentro de un momento. Obviamente, según sea el valor del
radicando en las expresiones anteriores así será el tipo de solución, compleja o real.

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 II.4.1. Subamortiguamiento o amortiguamiento subcrítico

Corresponde al caso en el que . Entonces el radicando será negativo,

lo que significa que los valores son complejos conjugados con la parte real negativa. En

tal caso la respuesta del sistema será

donde es la frecuencia amortiguada del sistema y la relación entre

es la misma que en el caso no amortiguado y se determinan a partir de las

condiciones iniciales del sistema.

La forma de la respuesta se expone en la figura siguiente y es el comportamiento más

habitual en los sistemas mecánicos. La tasa de decaimiento de la amplitud a lo largo del
tiempo depende de la razón de amortiguamiento.

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 La determinación de no es factible mediante experimentos estáticos sino que se

necesitan experimentos dinámicos para ello. Lo más habitual es emplear un registro de la

respuesta del sistema para determinarla. Teniendo en cuenta que la envolvente del

decaimiento viene determinada por podemos tomar medidas de para diferentes

momentos de manera que si éstos coinciden con periodos de la oscilación se define el
decremento logarítmico a partir del que determinamos

II.4.2. Sobreamortiguamiento

Se produce cuando . En ese caso, las raíces serán reales

negativas y la respuesta del sistema decaerá con el tiempo sin oscilación alguna y se escribirá

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 II.4.3. Amortiguamiento crítico

Se produce cuando con lo cual las raíces son reales negativas y

repetidas . La solución será pues no oscilatoria como se deduce de observar la

respuesta

A partir de ahora podremos reescribir la ecuación de movimiento en función de los

nuevos parámetros como

La respuesta de los sistemas libres sometidos a otras formas de disipación de energía

se verá en el tema siguiente.