CINEMATICA MISCARII PUNCTULUI MATERIAL (C1-C3)

Cinematica studiază
 mişcările posibile ale corpurilor şi parametrii care caracterizează aceste mişcări fără a ţine seama de masele
acestora şi de forţele care acţionează asupra lor
 mişcarea corpurilor ale căror dimensiuni sunt neglijabile în raport cu distanţele parcurse, sau care nu joacă un rol
esenţial în timpul mişcării.

Mişcarea punctului material se efectuează în timp şi spaţiu şi este raportată la un sistem de referinţă (sau reper) bine
precizat. In cazul în care reperul, în raport cu care se studiază mişcarea, este
 fix se spune că punctul material descrie o mişcare absolută.
 mobil se spune că punctul material descrie o mişcare relativă.

2.1.Legea de miscare
Mişcarea unui punct material poate fi definită dacă este posibilă reperarea spaţio-temporală a acestuia în orice
moment. Fie un punct P, imagine geometrică a punctului material mobil, (S) sistemul de referinţă fix faţă de care se face
reperarea căruia i se asociază un reper fix R triortogonal drept cu originea O, fig.2.1. Mişcarea punctului P este definită dacă
în orice moment t de timp se cunoaşte poziţia acestuia şi modul în care se mişcă în raport cu reperul R. Modul cel mai

compact de determinare a poziţiei punctului P în raport cu reperul, este dat de vectorul de poziţie r , vector cu originea în
originea reperului şi extremitatea în punctul P a cărui poziţie o defineşte.
Ecuaţia vectorială (2.1) poartă numele de legea vectorială de mişcare sau ecuaţia parametrică vectorială a mişcării

punctului P, (dependenţa de timp a vectorului de poziţie r furnizează întreaga informaţie despre mişcarea particulei).

r = r(t), t  [t0 ,t f ] (2.1)

unde
 [t0 ,t f ] reprezintă intervalul în care are loc mişcarea.

Figura 2.1

 
Funcţia vectorială r = r(t) descrie o mişcare reală, ca urmare trebuie să fie o funcţie uniformă, continuă, finită în
modul, şi derivabilă cel puţin până la două ori în raport cu timpul.
 2.2.Traiectoria
Definiţia 1:
Traiectoria este curba loc geometric al poziţiilor succesive pe care le ocupă particula materială, în decursul timpului, în
raport cu un sistem de referinţă dat, fig.2.2

Figura 2.2.
Definiţia 2

Traiectoria este locul geometric al extremităţilor vectorului de poziţie r (hodograful vectorilor de poziţie), atunci când t
variază în intervalul de mişcare [t 0 , t f ] considerat, fig.2.3

Figura 2.3.

2.2.1. Caracteristici ale traiectoriei:

Traiectoria este o
 caracteristică globală a mişcării cu aspect geometric (o traiectorie poate fi sediul unei infinităţi de mişcări),

 curbă continuă şi rectificabilă,

Traiectoria poate fi :
o impusă, (cazul unei particule legate, fig.2.4 )
o neimpusă (cazul unei particule libere)

Figura 2.4
Cazul traiectoriei impuse

In acest caz se preferă separarea informaţiilor referitoare la forma traiectoriei de informaţiile legate de parcurgerea
respectivei traiectorii. Forma traiectoriei poate fi descrisă de o ecuaţie parametrică oarecare a acesteia, cum ar fi:
 
r=r(λ) (2.2), unde λ este un parametru geometric oarecare.

-2-
Desfăşurarea mişcării pe traiectorie este descrisă de funcţia reală de o variabilă reală, (2.3)
λ=λ(t), t  [t 0 ,t f ] (2.3)

In acesta caz, legea de mişcare (2.1) se exprimă ca o funcţie compusă de variabilă t (timp) şi care are ca variabilă
 
intermediară parametrul geometric λ : r=r(λ(t)), t  [t 0 ,t f ] (2.4)

Dacă drept variabilă intermediară se utilizează lungimea arcului de curbă s, variabila se numeşte abscisă
curbilinie şi legea de mişcare se exprimă astfel:
 
r = r(s), s = s(t) (2.5)
unde
 
 r = r(s),  ecuaţia intrinsecă a traiectoriei
 s = s(t)  legea orară (ecuaţia de mişcare pe traiectorie)

Figura 2.5

Cazul traiectoriei neimpuse.

In acest caz, vectorul r poate fi exprimat prin proiecţiile sale pe axele sistemului de coordonate, fig.2.6. Aceste
proiecţii sunt, la rândul lor, funcţii scalare ce definesc poziţia particulei.

Figura 2.6.

Aceste proiecţii-funcţii scalare poartă numele de ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Prin eliminarea timpului t
din cele trei funcţii se obţine ecuaţia traiectoriei.

2.3.Viteza
Definiţie:
Viteza este o măsură spaţio-temporală a mişcării, ce caracterizează rapiditatea cu care se modifică poziţia
particulei în decursul timpului, în raport cu un sistem de referinţă dat.

-3 -
Aceeaşi traiectorie poate fi sediul unei infinităţi de mişcări, care se pot deosebi prin ritmul de parcurs. Se impune definirea
unei mărimi, care să dea informaţii privind rapiditatea cu care se desfăşoară mişcarea, [1,6,18].
 
Fie momentele (t) şi (t +t), în care particula ocupă poziţiile P şi P’ definite de vectorii de poziţie r  t + Δt  , r  t  , fig.2.7.

Figura 2.7

In intervalul de timp t particula parcurge arcul de traiectorie PP/ = s, fig.2.7. Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate
  
asimila elementul de arc PP/ cu elementul de coardă Δr = r  t + Δt  - r  t  .

Rapiditatea cu care s-a desfăşurat mişcarea particulei din poziţia P în P/ este dată de mărimea vectorială ce poartă numele
de viteza medie şi care repezintă o caracteristică globală a mişcării:

Δ r r(t + Δt) - r(t)

vmed = = (2.9)
Δt Δt

Cu cât intervalul de timp Δt este mai mic, calitatea informaţiei oferite de viteza medie este mai bună. Astfel, trecând la
limită, Δt  0 , se obţine viteza instantanee (2.10) la momentul t, mărime ce oferă informaţie cu caracter local privind
rapiditatea cu care se desfăşoară mişcarea,[1,18].

   
 r(t + Δt) - r(t) Δr dr 
v = lim = lim = =r (2.10)
Δt 0 Δt Δt 0 Δt dt

Observaţii
 În cazul trecerii la limită, momentul şi poziţia lui P sunt fixate, iar viteza va fi tangentă la traiectorie în punctul P,
 Viteza instantanee furnizează o informaţie cu caracter local, valabilă doar la momentul t, asupra direcţiei,
sensului şi rapidităţii evoluţiei mişcării,
 Dacă legea de mişcare (2.1) este o funcţie derivabilă pe întreg domeniul de definiţie, atunci relaţia (2.10) defineşte
o funcţie vectorială de variabilă reală

 
v=v(t), t  [t 0 ,t f ] (2.11)

Viteza instantanee v , din relaţia (2.10), se exprimă prin prima derivată în raport cu timpul a legii de mişcare, relaţia (2.12).

 dr 
v= =r (2.12)
dt

Viteza este un vector legat având direcţia tangentei la traiectorie şi sensul dat de sensul
mişcării. Dimensiunea acestei mărimi este [v]=L T-1, iar unitatea de măsură este (m/s)
 2.4. Acceleraţia

Rapiditatea cu care se desfăşoară mişcarea particulei este complet caracterizată de viteză, dar există multe situaţii în care
acest vector îşi modifică intensitatea şi direcţia. Astfel, se impune introducerea unei măsuri a rapidităţii cu care se modifică
viteza.

Definiţie:
Acceleraţia este o măsură spaţio-temporală a mişcării, ce caracterizează rapiditatea cu care se modifică viteza
particulei în decursul timpului, în raport cu un sistem de referinţă dat.
 
Dacă t şi t sunt momente succesive în care particula trece din P în P/ cu vitezele v, respectiv v înseamnă că în

intervalul t se înregistrează o variaţie a vitezei egală cu Δv . Celor două poziţii succesive, la momentul t şi ( t  t ) ale
  
punctului material P pe traiectoria () , le vor corespunde vitezele v(t) respectiv v  = v(t + Δt) , orientate după
tangentele în punctele P şi P’ la traiectoria () , fig. 2.9. Rapiditatea cu care s-a desfăşurat variaţia vitezei la trecerea

Δv
particulei din poziţia P în P/ este dată de raportul , definit ca acceleraţia medie a punctului P în intervalul de timp t , şi
Δt
se exprimă prin relaţia:

  
 Δv v(t + Δt) - v(t)
amed = = (2.16)
Δt Δt

Acest raport poartă numele de acceleraţie medie şi oferă o informaţie globală, valabilă pentru întreg intervalul de timp t.

Figura 2.9
Observaţii

 acceleraţia medie, ca şi viteza medie este o caracteristică globală a mişcării pe intervalul dat,
 există o infinitate de mişcări care pot avea loc, pe acest interval, cu aceeaşi acceleraţie medie, [1,18],
 cu cât durata t a intervalului este mai mică, cu atât calitatea informaţiei conţinute de acceleraţia medie este mai
bună t.

Trecând la limită, pentru t  0 , se va obţine acceleraţia instantanee la momentul t , sau mai simplu, acceleraţia
punctului P la momentul t, definită prin relaţia:
   
 Δv v(t + Δt) - v(t) dv  
a = lim = lim = =v=r (2.17)
Δt 0 Δt Δt 0 Δt dt

-5 -
Relaţia (2.17) indică faptul că acceleraţia instantanee se exprimă prin a doua derivată în raport cu timpul a legii de mişcare:
 
 d2 r dv 
a= = =r (2.18)
dt 2 dt

Acceleraţia este un vector legat conţinut în planul osculator, cu două componente, una pe direcţia
tangentei şi alta pe direcţia normalei principale având dimensiunea [a]= [L T-2 ] si unitatea de măsură (m/s2).

Figura 2.11

Acceleraţia împreună cu viteza pot furniza informaţii în legătură cu caracterul mişcării, (mişcare accelerată, mişcare
 
încetinită, mişcare uniformă). Caracterul mişcării se poate obţine efectuând produsul scalar al vectorilor v, a , se obţine:

 
   dv d v 2
v a v   ( ) (2.20a)
dt dt 2
   
v  a = v  a cos (2.20b)

Se observă că semnul produsului scalar este dat de relatia (2.21)

   
sign( v  a )=sign [cos(v,a)] =sign[cos  ] (2.21)

mişcare accelerată mişcare încetinită

 
   
v a  0 v a  0

Figura 2.12 a, b
mişcare uniformă

   
v  a = 0 ,(v  a)

Figura 2.12c

2.5.Studiul miscarii punctului material în diverse sisteme de coordonate

2.5.1.Coordonate carteziene
Coordonatele carteziene ale punctului P sunt:

 abscisa x=OP ,

 ordonata y=OP ,

 cota z=PP1 .

Figura 2.13

Legea de mişcare r ,
In coordonate carteziene, vectorul de poziţie r are expresia analitică (2.23) şi reprezintă în acelaşi timp şi ecuaţia
parametrică vectorială a mişcării punctului P:

    
r = x i + y j + zk = r(t) . (2.23a)
unde

 x = x(t)

  y = y(t)  ecuaţiile parametrice ale traiectoriei, (2.23b)
 z = z(t)

   
 i, j,k sunt versorii axelor şi sunt reprezentaţi de vectori constanţi, cu modulul egal cu unitatea i = j = k = 1

, care stabilesc sensul pozitiv pe axele sistemului de coordonate Oxyz.

  
i = j =k =0
Traiectoria

Prin eliminarea parametrului timp t din ecuaţiile parametrice de mişcare, rezultă ecuaţia curbei exprimată ca
intersecţia a două suprafeţe:
 f1(x,y,z) = 0 (2.24a)

 f2 (x, y,z) = 0
Observatii

 în cazul problemelor spaţiale, funcţiile f1 , f2 definesc două suprafeţe a căror intersecţie este traiectoria căutată.

 în cazul problemelor plane, eliminarea parametrului t între ecuaţiile parametrice x  x( t ) şi y  y( t ) , conduce

la obţinerea ecuaţiei analitice a curbei, de forma

f ( x, y )  0 . (2.24b)

Viteza v

Viteza punctului se determină plecând de la relaţia de definiţie (2.10-2.12):

dr d
v  r   ( x i  y j  z k )  x i  y j  z k . (2.25)
dt dt

 
v x = v  i = x 
   
v : v y = v  j = y  (2.26)
   
 v z = v  k = z 

v  x 2  y 2  z2 , (2.27a)

vx vy vz . (2.27b)
cos(v, i )  , cos(v, j )  , cos(v,k)  .
v v v

Acceleraţia

Pentru stabilirea acceleraţiei punctului P, în coordonate carteziene, se foloseşte relaţia de definiţie a acesteia
(2.18):
d
a  v  r  ( x i  y j  z k )  x i  y j  z k . (2.28)
dt
 
ax = a  i = 
x
    
a : ay = a  j = y . (2.29)
   
az = a  k = 
z 


a = a2x + a2y + a2z = 
x 2 + 
y2 + 
z2 , (2.30a)

  a   ay   a
cos(a, i) = x , cos(a, j) =  , cos(a,k) = z . (2.30b)
a a a

-8-
 1. Acceleraţia tangenţială este orientată după tangenta la traiectorie în punctul considerat, deci este coliniară cu
viteza, cei doi vectori a  şi v putând avea acelaşi sens, sens contrar, sau este posibil ca a  0 ,
 
Caracterul mişcării poate fi uşor de stabilit prin produsul scalar dintre a  v


 
 a  v  0

s  
s  0 mişcare uniformă

Figura 2.20a

 
 a  v  0

s  
s  0  mişcare încetinită

Figura 2.20b
 
 a  v  0

s  
s  0  mişcare accelerată

Figura 2.20c

2. Acceleraţia normală este dirijată după normala principală la traiectorie, în punctul considerat; deoarece mărimea
s 2 1
algebrică an  este strict pozitivă (poate fi nulă numai în mişcarea rectilinie în care  0 ), vectorii an şi
Rc Rc

v au mereu acelaşi sens, an fiind dirijată întotdeauna înspre concavitatea curbei.

3. Componentele acceleraţiei se mai pot exprima folosind produsul scalar şi vectorial astfel:

 
av
a  
IvI

-9 -
 (2.66)
 
Iv  aI
an  
IvI

ANULAREA COMPONENTELOR ACCELERATIEI LA UN MOMENT DAT


 a = 0 v atinge o valoare extremă

 an = 0
v (= s )= 0  se atinge o poziţie de întoarcere, adică schimbarea sensului de mişcare la un moment dat

Anularea permanentă a componenetelor

 a  0

o mişcare uniformă cu acceleraţia după direcţia normalei şi de valoare


 an = 0  IvI = 0 repaus

mişcare rectilinie

 a=0 mişcare rectilinie şi uniformã

viteza atinge un extremum sau are loc o schimbare de sens în momentul trecerii

- 10 -