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* Jouet pour enfant qui se redresse toujours même quand on le renverse car sa base est lestée.
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Rachid MESRAR Examen de mécanique du solide – session normale 2013
PARTIE A – ETUDE CINEMATIQUE
CINEMATIQUE (7,5 points)
r
Q1- Représenter les figures de calcul et donner l’expression du vecteur instantané de rotation Ω( S / R0 ) .
r r r r
Q2- Quelles sont les composantes de Ω( S / R0 ) dans la base de Résal (u , w, z ) ?
r r
Q3- Déterminer la condition géométrique de contact entre (S) et le plan fixe (O, x0 , y 0 ) .
Dans la suite du problème, cette condition de maintien de contact sera prise en compte.
Dans cette partie, toutes les grandeurs vectorielles et matricielles seront exprimées dans la
r r r
base ( x , y, z ) .
Afin de simplifier l’écriture dans cette partie, on adoptera pour la matrice centrale
d’inertie de (S), la forme de Binet suivante:
AG 0 0
M G( S ) = 0 AG 0
0 0 C G ( − , − , zr )
Q14- Déterminer le torseur cinétique en G de (S) dans son mouvement par rapport à (R0).
Q15- Déterminer le torseur dynamique en G de (S) dans son mouvement par rapport à (R0).
Q16- En utilisant le théorème de Koenig, calculer l’énergie cinétique du système.
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Rachid MESRAR Examen de mécanique du solide – session normale 2013