UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PANAMÁ

FACULTAD DE INGENIERÍA INDUSTRIAL

LICENCIATURA EN INGENIERÍA INDUSTRIAL
LABORATORIO DE DINÁMICA APLICADA Y TEORÍA DE CONTROL
LABORATORIO No. 8

Vibración Armónica de Sistemas Dinámicos de Segundo

Orden
Jacqueline Quintero

1. Introducción
Se dice que un sistema mecánico o estructural experimenta vibración forzada siem-
pre que se suministra energía externa al sistema durante la vibración [1]. Esta energía
puede ser aplicada mediante una fuerza o mediante un desplazamiento impuesto. Si esta
excitación es armónica la respuesta del sistema se llama respuesta armónica.
La respuesta armónica total puede obtenerse como la suma de la respuesta homogé-
nea (respuesta a entrada cero) y la respuesta particular (respuesta a condiciones iniciales
cero).
En el laboratorio anterior obtuvimos mediante simulink la respuesta libre de los
sistemas de primer orden, como asignación se pidió al estudiante que investigara la fun-
ción inicial. En este laboratorio estudiaremos la respuesta armónica de estos sistemas,
utilizaremos simulink y algunas funciones especiales de Matlab para lograr esto. Podrá
observar como cambia la respuesta de acuerdo a los parámetros del sistema.

2. Objetivos
Simular sistemas lineales de segundo orden.

Analizar la respuesta armónica de sistemas de un solo grado de libertad.

Investigar como influyen los parámetros del sistema en las características de la

respuesta.

1
3. Procedimiento experimental
4. Fundamento Teórico
4.1. Ecuación de Movimiento
Si una fuerza F (t) = P cos ωt actúa en un sistema masa resorte viscosamente amor-
tiguado, la ecuación de movimiento es:

mẍ + bẋ + kx = P cos ωt (1)

Como esta ecuación es no homogénea la suma de la solución homogénea y la so-
lución particular proporciona su solución general. La ecuación homogénea representa
la vibración libre del sistema. Esta vibración libre siempre se reduce a cero, siempre
que exista amortiguamiento, es por ello que se llama transitoria; la solución particular,
que permanece mientras la excitación permanezca, representa la respuesta de estado
estable.
No resolveremos aquí esta ecuación, si lo necesita refiérase al libro te texto [1]. En la
sección experimental (5) podrá observar y comparar la respuestas armónica de sistemas
no amortiguados y amortiguados, para diferentes frecuencias de entradas y factores de
amortiguamiento.

4.2. Algunas Funciones de Matlab

4.2.1. lsim
lsim es un comando de Matlab, que simula la respuesta de sistemas lineales conti-
nuos o discretos, para entradas arbitrarias. Si se invoca sin argumentos a la izquierda
lsim muestra la curva de respuesta. La nomenclatura empleada es:
lsim(sys,u,t,x0)
donde:

sys Modelo del sistema dinámico, si se emplea condición inicial el modelo debe estar
dado en espacio de Estado.

u representa la entrada del sistema, es un vector que contiene los valores que toma la
señal de entrada para cada valor de t

x0 Vector que contiene las condiciones iniciales. Para un sistema de orden n, el vector
x0 es n × 1

4.2.2. gensig
gensig genera señales entrada de prueba para lsim. La nomenclatura es:

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 [u,t] = gensig(type,tau,Tf,Ts)
donde:
type se especifica el tipo de onda que se va a generar:

’sin’, para onda sinusoidal,

’square’, para onda cuadrada,
’pulse’, para pulso periódico,

tau periodo de la onda

Tf duración de la señal

Ts tiempo de muestreo
La señal generada tiene una amplitud de 1.

4.2.3. tf2ss
La función tf2ss convierte los parámetros de una representación en función de trans-
ferencia, a una representación de espacio de estado. La sintaxis es:
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
donde:
num el vector fila de coeficientes del numerador de la función de transferencia.

den vector fila de coeficientes del denominador de la función de transferencia.

Matlab adopta otra convención para las variables de estado, siendo la primera la
velocidad y la segunda el desplazamiento. De cualquier forma, los otros comandos de
Matlab están de acuerdo con esta convención.

4.2.4. ss
Para poder utilizar lsim y otras herramientas de Control necesitamos convertir el
modelo lineal representado por las matrices de estado a un objeto modelo de espacio de
estado; esto lo realiza el comando ss cuya sintaxis es:
sys = ss(A,B,C,D)

5. Procedimiento experimental
5.1. Vibración Armónica de Sistemas no amortiguados
Modele en Simulink un sistema de segundo orden no amortiguado, si la m = 10 kg,
k = 4000 N/m; F (t) = 200senωt N , x0 = 0,1 m y ẋ0 = 10 m/s.

3
 La frecuencia natural de este sistema es . Obtenga la
curva de respuesta para valores de ω, menor, igual, y mayor que la frecuencia natural.
Haga los ajuste necesarios para que los gráficos se aprecien con claridad.
Obtenga las curvas de respuesta, pero esta vez construya un script y emplee las
funciones de Matlab vistas en la sección anterior.

5.2. Vibración Armónica de Sistemas amortiguados

Modele en Simulink un sistema de segundo orden amortiguado, si la m = 10 kg,
k = 1000 N/m; F (t) = 100senωt N , ω = 20 rad/s y factor de amortiguamiento ζ
La frecuencia natural de este sistema es . Obtenga la
curva de respuesta para valores de ς, de 0,1, 0,3, 0,5, 1,0, 2,0. Muestre todas las curvas
en una sola figura. Edite.

6. Resultados
Edite e imprima sus gráficos, identifique los valores de frecuencia y factor de amor-
tiguamiento empleados, según sea el caso. Haga una comparación de los gráficos de
cada sección y entre secciones. Anote sus observaciones. Debe imprimir el scrip utili-
zado.

7. Conclusiones
Incluya en el reporte sus conclusiones.

Referencias
[1] Rao Singiresu. Vibraciones Mecánicas. PEARSON EDUCACIÓN, México, quinta
edition, 2012.