AVIONES NO TRIPULADOS

DEFINICIÓN
Los vehículos aéreos no tripulados UAV´s (Unmanned Aerial Vehicle) por sus siglas en
inglés, se los define como un vehículo aéreo motorizado, que no lleva a bordo tripulante
humano, y que por su propulsión se mantiene en sustentación. (Velasco, et al, 2012;
Cuerno, 2015) Con el desarrollo y advenimiento de la tecnología (a partir de la última
década), tanto de posicionamiento (DGPS, GLONASS), como el desarrollo de la fotografía
digital, y sensores aeroportables (cada ves de menor peso y dimensiones), el desarrollo de
los UAV´s de diversos usos civiles y comerciales se ha masificado. Ha existido mucho
debate a nivel local y nacional sobre la exactitud y precisiones de los productos obtenidos
en los levantamientos con UAV´s; es por esto que el presente estudio pretende evaluar el
Método de Corrección Geométrica (Georeferencial) de Fotografía Aérea capturada por un
UAV, estableciendo una red Geodésica de cuarto orden en 30 hectáreas (aprox.) de la
ciudad de Paute, cantón Paute de la provincia del Azuay; siguiendo las especificaciones
técnicas generales para realización de cartografía topográfica a cualquier escala dadas por
el IGM (2006).

Modelos
Los UAVS se clasifican según su método de control y forma de sustentación.
Según su forma de sustentación:
Drones de Ala Fija: Posee una estructura formada por un fusilaje y unas alas fijas,
se asemeja al diseño de un avión convencional. Poseen una gran capacidad de vuelo
y llega a alcanzar grandes velocidades.[ CITATION Bel19 \l 22538 ]
Drones Multirotor: Los multicópteros o multirotores se asemejan a un helicóptero
que posee más de dos rotores o motores, poseen hélices que influye en la fuerza de
empuje necesaria para elevar el multirotor. Mantienen posición estática gracias a sus
estabilizadores.[ CITATION Bel19 \l 22538 ]
COMPARACIÓN
Multirotor Ala Fija

 Posee un sistema único de  Posee un sistema de despegue

despegue y aterrizaje (similar
al de un avión).
 El tiempo de vuelo es menor a
20 mn. (Multirotor pequeño 10
a 45 mn y multirotor grande de
20 a 120 mn)
y aterrizaje de forma vertical.
 El tiempo de vuelo varía entre
60 – 90 mn. (Ala Fija pequeño
pequeño 20 a 120 mn y ala fija
grande de 3 a 20h)
 Se mueve a una velocidad de
  Se mueve a una velocidad de 5
km/h.
 Se encarga de misiones de
vuelo estacionario y alta
maniobrabiliad.
 Su carga útil es 1 a 10 kg.
 Para el manejo de estos
aparatos se necesita un
entrenamiento de básico a
moderado, según el tamaño
del drone.
 Precio: $1000 -- +$25000
[ CITATION Has17 \l 22538 ]
40 km/h.
 Se encarga de misiones a larga
distancia, largo alcance y gran
altitud.
 Su carga útil es 2 a 20 kg.
 Para el manejo de estos
aparatos se necesita un
entrenamiento de moderado a
muy alta, según el tamaño del
drone.
 Precio: $500 -- +$6000

Los drones multirotores se dividen en:

 Tricópteros: La estructura que conforma este tipo de drones está compuesta
por tres brazos que emergen de la parte central del dron, se compone de 3
motores, 3 reguladores o variadores, un servo motor y 3 hélices.
El tricóptero como los multirotores en general cuentan con muchas ventajas
respecto a los drones de ala fija, puesto que puede despegar y aterrizar de
forma vertical, además de mantenerse estático en el aire, sin necesidad de
ocupar un gran espacio. Los dos motores laterales hacen que el tricóptero
oscile de un lado a otro gracias a la disminución de las revoluciones del
motor contrario al giro.[ CITATION Rui \l 22538 ]

ARGUMENTOS A FAVOR
- Muy manejable gracias al servomotor trasero.
- Pueden ser plegables gracias a su diseño estructural.
- Fácil almacenaje y transporte.
- Más ligero que el resto de los multirotores.
- Presenta muchas posibilidades de movimiento.
- Número de piezas menor que el resto de multirotores.
- Son más económicos.
- Dispone de un amplio campo visual en la parte frontal por su diseño

ARGUMENTOS EN CONTRA
 - No existe redundancia en caso de avería de uno de los motores, esto implica
que si se produce un fallo motor, el tricóptero descenderá sin control.
- Soporte de cargas limitado, bajo empuje.
- Necesarios conocimientos avanzados para su configuración
- Menos estable y potente que otras configuraciones de multirotor
- El chasis estructural no suele disponer de carcasa protectora.
- Los motores siempre trabajan a grandes revoluciones para conseguir el
vuelo.
- No hay gran variedad de modelos en el mercado.

 Cuadricópteros: Es un multicóptero de 4 hélices, dichas hélices se

encuentras en el mismo plano entre sí, son impulsadas mediante 4 motores
eléctricos. El ascenso y descenso del dron se consigue mediante el aumento y
reducción de las revoluciones de los motores.
Dos de los cuatro motores giran en el sentido contrario a las agujas del reloj,
esto es necesario para poder neutralizar la fuerza generada y alcanzar un
equilibrio.[ CITATION Rui \l 22538 ]

ARGUMENTOS A FAVOR
- Rápida aceleración.
- Fácil manipulación de los componentes.
- Estructura sencilla.
- Mayor capacidad de carga que un tricóptero.
- Más ágil que un hexacóptero.
- Estructura robusta
- Gran variedad de cuadricópteros.

ARGUMENTOS EN CONTRA.
- Velocidad y estabilidad limitadas.
- No es compacto para el transporte.
- No es plegable.
- No existe redundancia en caso de avería.
- Capacidad de carga limitada.

 Hexacópteros: Por definición un hexacóptero denomina a un multirotor que

dispone de 6 motores. Por lo tanto, está constituido por 6 variadores, 6 brazos
y 6 hélices. Con respecto a los motores, tres de ellos giran en sentido de las
agujas del reloj y tres en el sentido contrario.[ CITATION Rui \l 22538 ]
ARGUMENTOS A FAVOR
 - Respuesta de vuelo más estable que los cuadricópteros.
- Posibilidad de transportar una carga superior.
- Ofrece más posibilidades de instalación de accesorios por su tamaño.
- Buena redundancia en caso de avería de uno de los propulsores.

ARGUMENTOS EN CONTRA
- Producto con precio elevado.
- Multicópteros menos compactos
- Más energía necesaria para propulsar los motores.
- Necesarios conocimientos avanzados para su configuración.
- Difícil transporte por su gran envergadura.
- No es plegable

 Octocóptero: Los octocópteros son drones que disponen de 8 motores con

sus respectivos componentes. Al igual que con los hexacópteros, los motores
se encuentran al mismo nivel, el aparato destaca por su gran potencia y
permite el ascenso de dicho dron tiene lugar de forma muy sencilla.
Generalmente este tipo de dron se emplea para uso profesional. Cuatro
hélices giran en el sentido de las agujas del reloj y las otras cuatro en el
sentido contrario, igualando así las fuerzas del multicóptero y estabilizando el
vuelo. Configuraciones en + y x.[ CITATION Rui \l 22538 ]

SOFTWARE PARA PROCESAMIENTO DE IMAGENES

Pix4D
A través de las imágenes tomadas por aire o tierra genera ortomosaicos, DSM y nubes de
puntos.
Clasifica la nube de puntos de color en cinco grupos:
 Suelo
 Superficies de la carretera (cubiertas de asfalto)
 Vegetación elevada
 Edificios
 Edificaciones realizadas por el hombre
Opendronemap

Visual SFM
Como su nombre indica, VisualSFM es un programa de fotogrametría que utiliza el
método “structure from motion” (SFM) para generar nubes de puntos. Los usuarios
pueden elegir entre trabajar desde la línea de comandos o con una interfaz gráfica de
usuario. El programa puede detectar características y hacerlas coincidir, así como
ajustar bloques.

Open MVS
123D Catch
PhotoModeler
Con esta herramienta podrás tomar medidas precisas y generar modelos 3D para una
amplia variedad de finalidades. Dentro del programa de fotogrametría, podrás elegir
entre 3 métodos diferentes para generar tu modelo: asociar manualmente las
características comunes entre las imágenes, generar automáticamente un modelo 3D
a partir de objetivos codificados, o bien generar nubes de puntos a partir de
imágenes superpuestas.

Drone2Map
PhotoScan
DroneDeploy
DroneDeploy es un programa de aerofotogrametría fácil de usar que cubre todo el
proceso, desde la captura de la imagen aérea hasta el modelo 3D terminado. Esta
solución consta de dos aplicaciones. En primer lugar, una aplicación móvil que se
utiliza para controlar la trayectoria de vuelo del dron.

Aerial Insights
Dronemapper

SOFTWARE PARA FOTOGRAMETRIA CON DRONES

PROGRAMA PLATAFORMA LICENCIA

Opendronemap Linux Libre

Visual SFM Linux, OSX, windows Libre

 Open MVS Linux OSX, Windows Libre

123D Catch Android, iOS, Windows, web based Libre Descarga

PhotoModeler Windows Desde 3500 €

Drone2Map Windows 1500 $ año

Pix4D Windows, OSX (Beta), Online 260 €/mes

2600 €/año

6500 € perpetua

PhotoScan Linux, OSX, Windows 179 $ Standard

3499 $ Professional

DroneDeploy Online Pro 99 € mes

Business 300 € mes

Aerial Insights Online Desde 30 euros

DroneMapper Online, Escritorio Desde 250 $ Online

PLANIFICACION DE VUELO
La correcta planificación del vuelo del drone es el proceso que tiene mayor influencia en
la calidad de los resultados que generan los procesadores de imágenes. Es importante la
calidad, la resolución, el número de imágenes, la altura a la que se toman, pues los aspectos
más importantes son:

 Suficiente solape entre imágenes

 Adecuada localización y orientación de las fotos

La orientación de las fotografías y el solape entre ellas se consiguen según el tipo de vuelo
que realicemos, dejamos una tabla resumen con las principales ideas de los tipos de
misiones y su finalidad.
Tipo de misión Finalidad y resultados

Cuadrícula Adecuado para la mayoría de los entornos:

-Interés principal para 2D (DSM, ortomosaico..)
-Superficie plana
-Área grande

Rejilla Asegura que las imágenes se tomen desde varios

lados:
-Interés principal en modelos 3D
-Superficies con fluctuaciones de altura
-Área pequeña y mediana

Polígono Limites flexibles, asegura la superposición

necesaria.
Características similares a la cuadricula pero con
posibilidad
de realizar vuelos en forma de polígono irregular
Tipo de misión Finalidad y resultados

Circular Planea y vuela una misión elipsoide alrededor de los

objetos.
-Interés principal en modelos 3D
-Área pequeña
-Estructuras complejas o verticales

Hay tres aspectos que son claves a la hora de realizar fotogrametría con

drones :
 La trayectoria de vuelo
 El solape entre las imágenes.
 Posición de la cámara.
Estos tres elementos vienen determinados por una necesidad común:  para que
un detalle sea fielmente reconstruido, es necesario que aparezca en un
número mínimo de fotografías. Cuanto más variados y numerosos sean los
puntos de vista, más abundancia de información útil a la hora de hacer el
procesado. A continuación, analizamos diferentes escenarios y el plan de vuelo
fotogramétrico recomendado para cada caso.
Planificación de vuelo para generar ortomapas
La trayectoria a seguir será la de forma de cuadrícula (ver imagen). Los
solapes mínimos son entre 75% (frontal) y al menos el 60% (lateral). La
posición de la cámara estará totalmente perpendicular apuntando al suelo
(plano cenital).

APLICACIONES PARA PLAN DE VUELO

DJI Ground Station Pro

Aplicación diseñada para iPad que permite planificar vuelos automáticos para drones de la
marca DJI. Permite generar misiones complejas en pocos pasos. Esta siendo muy utilizada
para trabajos de precisión. 
Pix4d Capture
Precio: Gratuito 
Para Android e iOS
Incluye reconstrucción online: Sí, pero no es gratuita (15 días de prueba)
Mantiene altura constante sobre el punto de origen.
Tipo de drones que opera: DJI
Ventajas: El más intuitivo y fácil de usar. Muy seguro.
Contratiempos: Sin la cámara original de DJI, el drone se sitúa a altura de vuelo y se queda
en posición estática. Aún no he encontrado solución. No se puede regular velocidad
numéricamente sinó en “Slow-Fast”.

aplicación para planificar vuelos en diversas marcas de dron. Es muy óptima y de las más
utilizadas y fácil de usar. Permite generar vuelos para obtener información 2D y 3D.

UGCS
permite generar planes vuelo para un dron, importar de manera personalizada los datos de
elevación, es muy útil para fotogrametría. Dispone de herramientas de planificación de
prospección lineal y terrestre GPR con modo de seguimiento del terreno, muy útil para
inspecciones industriales. 

Mission Planner

Precio: Gratuito
Incluye reconstrucción online: No
Para PC
Tipo de drones que opera: APM
Descripción: El planificador de vuelo por excelencia.
Aplicación que tiene un interfaz con un simulador de vuelo de PC para crear un simulador
de UAV completo de hardware en el circuito. Permite generar planes de vuelo desde un PC.
Litchi

Esta aplicación está disponible para  Android  y iOS . Es compatible con la gran
mayoría de drones de la marca DJI  (phamton, inspire, mavic…). Es una
aplicación de pago, tanto en la versión Android como en la versión iOS. Aún
así, merece la pena probarla porque es una aplicación que funciona realmente
bien.

Al margen de los modos habituales basados en waypoints y áreas que es

necesario cubrir, nos ha gustado el modo “orbit”.Con este modo de vuelo
podremos hacer que nuestro RPA vuele de forma autónoma en forma de círculo.
Solamente tendremos que especificar algunos parámetros como la altura del
vuelo, el radio o la velocidad de rotación. Este modo de vuelo es muy
interesante para el modelado 3d.
Para aquellos que os guste probar cosas diferentes o que también os dediquéis a
la producción de video aéreo, Litchi ofrece modos en los que el dron es capaz
de seguir objetos en movimiento, mantener el interés de la cámara en un punto
concreto (independientemente de cómo volemos el aparato), etc.

DroneDeploy
Precio: Gratuito
Para Android e iOS (también en PC, solo la planificación de vuelo sin ejecución)
Incluye reconstrucción online: Sí, pero no es gratuita
Mantiene altura constante sobre el punto de origen. Aunque posee un montón de sub
aplicaciones internas, creadas por terceros, que nos permiten ver la distancia sobre el suelo
por ejemplo.
Tipo de drones que opera: DJI
Ventajas: Fácil de usar. Las sub aplicaciones internas son de gran valor y utilidad. Otra
gran ventaja, es que puede hacer la reconstrucción del mapa u ortomosaico en vivo
mientras se van tomando las fotografías.
Contratiempos: La cámara RGB se puede situar en horizontal para realizar las fotografias
en lugar de posición nadir a 90º.
Permite automatizar los vuelos para cualquier dron de la marca DJI. Es una de las más
populares del mercado ya que permite una sencilla conexión entre el dron y el dispositivo
móvil.

Precision Flight

Precio: Gratuito
Para Android e iOS
Incluye reconstrucción online: Sí, pero no es gratuita
Mantiene altura constante sobre el punto de origen.
Tipo de drones que opera: DJI
Ventajas: Intuitivo y fácil de usar. Seguro. Permite configurar cámaras a medida.
 APLICACIONES DE LA FOTOGRAMETRÍA TERRESTRE

La fotogrametría terrestre permite la medición de la forma y dimensiones de objetos

inaccesibles donde su cámara se encuentra apoyada sobre el terreno.
La fotogrametría puede clasificarse en:
 Fotogrametría de Objeto Cercano: D=300m a 10cm (cámaras fotogramétricas
convencionales)
 Macrofotogrametría: D=1 a 10 cm (dispositivos especiales de lentes de enfoque)
 Microfotogrametría: D<10cm (cámaras acopladas a microscopios)
En la Ingeniería Civil:
Se emplea en diferentes funciones las cuales pueden ser:
 Diseño de vías y líneas ferroviarias. – la fotogrametría desempeña un papel integro
en el diseño preliminar, ejecución, control e interventoría de la obra y disposición
final.
 Túneles, embalses y represas. – en estudios de prefactibilidad, factibilidad,
construcción, control, inventaría e impacto social o ambiental los estudios de
fotogrametría y fotointerpretación son insustituibles y determinantes en la toma de
decisiones
 Selección y seguimiento de sitios para obras. – sobre todo al momento de
monitorizar y revisión continua de obras.

Reconstrucción de Fachadas y Conservación de Patrimonio

La fotogrametría es muy útil para la reconstrucción de fachadas y para la conservación de
patrimonios como es el caso de duplicados de objetos, para lo cual se procederá a
fotografiar los objetos o las fachadas desde diferentes ángulos y en diferentes alturas (como
mínimo 3) las cuales deben tener un solape común de por lo menos un 80%.
Ventajas y Desventajas
Ventajas Desventajas
Creación de modelos tridimensionales con Software (procesamiento) no libre acceso
gran facilidad
Conservación y distribución de datos Gran Almacenamiento
Permite la medición de la forma y Trabajar con condiciones de iluminación
dimensiones de objetos inaccesibles exposición y encuadre
Instrumental económico Sensibilidad al brillo y superficies
luminosas
 TENDENCIAS DE LA FOTOGRAMETRÍA
En estos momentos nos encontramos en una fase de transición de los procedimientos
puramente analíticos a los digitales para el mapeo profesional, por el avance de la
tecnología cada día se desarrollan novedosas tendencias que permiten mejorar los
productos fotogramétricos [ CITATION UPC13 \l 2058 ].

 Sistemas digitales automatizados

 Integración de datos en diferentes sistemas
 Tendencia por abaratamiento de sus productos

Tendencias en sistema
LIDAR
 Buena precisión altimétrica
 Herramienta de medición de luz remota.
 Presenta una nube de puntos geométricamente perfecta y 100% confiable.
 Capturar nuevos mercados donde la fotogrametría era totalmente inefectiva.

Tendencias técnicas
 Cámaras fotogramétricas de tomas oblicuas: Imágenes con un rango de mayor
apertura. [ CITATION Sol19 \l 2058 ].
 Nuevas imágenes fotogramétricas en 3D [CITATION Cia14 \l 2058 ]
 Drones con RTK: obtención de imágenes referenciadas con precisiones
milimétricas.
 Refracción de imágenes aéreas: Como uso actual permite la corrección de imágenes
distorsionadas.

Tendencias drones
Dones con paneles solares (Alta Devices)

 Adaptación de paneles solares ligeros.

 Autonomía hasta por 9 horas de vuelo.
 Celdas solares compuestas de galio y arsénico.
 Vuelo a grandes altitudes durante largos períodos de tiempo

Drones con cámaras termográficas (FLIR T640bx)

 Inspección termográfica desde el aire.

 Inspección de sistemas fotovoltaicos.
 Inspecciones termográficas para prevenir incendios
 Observación de la flora y la fauna.
IFORMACIÓN ADICIONAL
TENDENCIAS DE LA FOTOGRAMETRÍA
En estos momentos nos encontramos en una fase de transición de los procedimientos
puramente analíticos a los digitales (procedimientos analíticos con implementación de
procesado digital de imagen). La fotogrametría clásica, basada en fotografías
convencionales, deja paso a sistemas de captación de imágenes digitales y sistemas de
teledetección que existen en el mercado. Las cámaras digitales se utilizan ampliamente en
tareas de fotogrametría terrestre. Los primeros sensores aerotransportados digitales y
métricos ya han salido al mercado. Éstos están destinados a cubrir el espacio métrico entre
las cámaras aéreas tradicionales y los satélites artificiales.
 Sistemas digitales automatizados multitarea y multiproducto, de fácil manejo,
compatibles y abiertos. En una misma estación fotogramétrica digital se pueden
realizar orientaciones, modelos digitales, ortoimágenes, visualizaciones
tridimensionales, triangulaciones, filtros, clasificaciones, videos, etc.
 La integración de datos (alfanuméricos, gráficos y audiovisuales) en Sistemas de
Información Geográfica (SIG), de diseño asistido por ordenador (CAD), bases de
datos (BD) e internet.
 La tendencia en el mercado es el abaratamiento paulatino de los nuevos productos
digitales e informáticos y que los programas a nivel usuario sean más amigables y
sencillos. Todo ello hace suponer que en un futuro no muy lejano habrá una mayor
demanda de productos digitales. Consiguientemente, también bajarán los precios de
los mismos.

LIDAR [ CITATION EMB17 \l 2058 ]

Registro masivo de puntos, que aportaban información abundante de todos los objetos
existentes en el lugar. Sin embargo, esto puede convertirse también en una desventaja a la
hora de su almacenaje.
La técnica LIDAR está basada en tecnología láser, la cual permite saber la distancia entre el
emisor láser y una superficie gracias a un haz de láser pulsado; esta tecnología láser es la
utilizada en los equipos topografía y cartografía tradicionales. Con la tecnología LIDAR se
obtiene una cantidad de datos elevada que permite generar nubes de puntos con las que se
pueden determinar las superficies de la zona a examinar.
Las ventajas de la técnica LIDAR frente a la fotogrametría con drones son que puede llegar
a cualquier área evitando las “zonas de sombra”, llegando incluso a poder “ver” debajo de
la vegetación o en zonas con edificios altos debido a los ecos del LIDAR. Con esta
tecnología también es posible detectar los cables del tendido eléctrico, telefónico, etc.
gracias la condición metálica de éstos. Además, una característica adicional a destacar de la
tecnología LIDAR es la obtención de una precisión altimétrica de gran calidad.
DRONES CON PÁNELES SOLARES [ CITATION Saa13 \l 2058 ]

Estos avances en tecnología solar ofrecen a los diseñadores de drones alternativas para
añadir nuevas prestaciones a los aparatos. Algunas de estas prestaciones son potenciar el
dron para que alcance mayores velocidades, obtenga una mayor autonomía de vuelo, o
incluso, mejorar las comunicaciones inalámbricas de larga distancia. Otra de las ventajas,
directamente ligada al hecho de utilizar placas solares, es el incremento del valor
económico del dispositivo para el operador.

DRONES CON CÁMARAS TERMOGRÁFICAS [ CITATION FLI20 \l 2058 ]

La termografía en drones ha ganado importancia en los sectores industriales y de la
construcción durante las últimas décadas. Un nuevo desarrollo introducido es la inspección
termográfica desde el aire. Combinadas con drones, las cámaras termográficas pueden
resultar particularmente útiles en la inspección de sistemas fotovoltaicos. Estos drones con
cámara termográfica se utilizan también para realizar inspecciones termográficas de
edificios inaccesibles o de cables del tendido eléctrico, así como para extinguir incendios y
en trabajos realizados por las fuerzas de seguridad. La tecnología podría aplicarse también a
otras aplicaciones industriales, a la investigación y el desarrollo, a la arqueología aérea de
vanguardia o a la observación de la flora y la fauna.

DRONES RTK (Phantom 4 + RTK)

 Obtención de imágenes referenciadas con precisiones geodésicas
 Correcciones en tiempo real.
 Corrige posiciones de la cámara de hasta 2 a 3 centímetros de precisión, tanto horizontal
como vertical.
 Necesita de una conexión base además de conexión WIFI.

[ CITATION HOB19 \l 2058 ]

BIBLIOGRAFÍA

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