INTRODUCCIÓN

Un cuerpo rígido se define como un sistema de puntos cuyas distancias mutuas

permanecen esencialmente invariables. Los movimientos globales que se dan en
máquinas, vehículos terrestres y aéreos, cohetes y naves espaciales y otras muchas
estructuras móviles, constituyen ejemplos de problemas de cuerpos rígidos. En la
ingeniería, los cuerpos rígidos son de gran importancia, ya que todas las maquinas están
formadas por varios cuerpos rígidos: tornillos, pernos, engranes, entre otros.
El movimiento general de un cuerpo rígido puede considerarse una combinación de
traslación y rotación. En el caso de la traslación del cuerpo sólido el centro de masa el
que describe tal movimiento y que se comporta según las leyes de Newton. El
movimiento de un cuerpo rígido puede ser sumamente complejo. Así, por ejemplo, un
trompo rota alrededor de su eje de simetría, pero a su vez dicho eje rota y se traslada,
lo cual se hace más evidente a medida que se amortigua su movimiento.
Si el único movimiento del cuerpo rígido es de rotación alrededor de un eje, las
trayectorias de todas las partículas del sólido son circunferencias concéntricas; la
velocidad de cada partícula tendrá la dirección y sentido del versor tangente a la
circunferencia en cada instante de tiempo. Asimismo, las velocidades de las distintas
partículas que integran el sólido no serán las mismas; la única velocidad común será la
velocidad angular del cuerpo.
Cuando se aplican las leyes de Newton a la rotación de un sistema, el análisis se
simplifica si se introducen ciertas magnitudes que son análogas a la fuerza y la masa
en la dinámica de traslación, estas son: el torque y el momento de inercia. Se definirán
los siguientes conceptos que son básicos en el estudio del movimiento de cuerpos
tratados bajo el modelo de cuerpo rígido: Cuerpo rígido, torque de una fuerza, momento
angular y su conservación en el caso de un cuerpo rígido, momento de inercia de un
cuerpo rígido, movimiento de rotación pura, movimiento combinado de traslación y
rotación, energía de un cuerpo rígido, equilibrio de un cuerpo rígido.

1
 CUERPOS RÍGIDOS

1. Definición.
Un cuerpo rígido se define como un sistema de puntos cuyas distancias mutuas
permanecen esencialmente invariables.
Un cuerpo rígido no se deforma, se supone que la mayoría de los cuerpos
considerados en la mecánica elemental son rígidos. Sin embargo, las estructuras y
máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de las
cargas que actúan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general esas deformaciones son
pequeñas y no afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de la estructura.
No obstante, tales deformaciones son importantes en lo concerniente a la resistencia a
la falla de las estructuras.
Un cuerpo rígido, es un caso particular de un sistema de muchas partículas (del
orden de 1023 partículas por cm3). Estas partículas deben cumplir la condición de que
la separación entre cualquier pareja de ellas siempre permanece constante mientras el
cuerpo se mueve, sin importar el tipo de fuerzas que actúen sobre él. Esta definición
permite afirmar que un cuerpo rígido no se deforma bajo ninguna interacción con otros
cuerpos.

Figura 1. Cuerpo Rígido

2
 De acuerdo con la definición de cuerpo rígido, en la figura 1 se hace necesario que
las magnitudes rij y rmn no cambien, condición que se debe cumplir para cualquier par
de partículas que lo conformen.
Cuando un cuerpo rígido interactúa con otros cuerpos, las fuerzas que se generan
tienden a imprimirle un movimiento de traslación pura, de rotación pura o un
movimiento combinado de traslación y rotación.
Dos conceptos fundamentales asociados con el efecto de una fuerza sobre un cuerpo
rígido son el momento de una fuerza con respecto a un punto y el momento de una
fuerza con respecto a un eje.
Las fuerzas que actúan sobre los cuerpos rígidos se pueden dividir en dos grupos:
• Las fuerzas externas representan la acción que ejercen otros cuerpos sobre el
cuerpo rígido en consideración. Ellas son las responsables del comportamiento
externo del cuerpo rígido. Las fuerzas externas causan que el cuerpo se mueva
o aseguran que éste permanezca en reposo.
• Las fuerzas internas son aquellas que mantienen unidas las partículas que
conforman al cuerpo rígido. Si éste está constituido en su estructura por varias
partes, las fuerzas que mantienen unidas a dichas partes también se definen
como fuerzas in ternas.
Como ejemplo de fuerzas externas, considérense las fuerzas que actúan sobre un
camión descompuesto que es arrastrado hacia delante por varios hombres mediante
cuerdas unidas a la defensa delantera.

Las fuerzas externas que actúan sobre el camión son las siguientes:
3
1. El peso del camión: Este representa el efecto de la atracción de la Tierra sobre cada
una de las partículas que constituyen al camión, éste se puede representar por medio de
una sola fuerza W. El peso W hace que el camión se mueva hacia abajo. De hecho, si
no fuera por la presencia del piso, el peso podría ocasionar que el camión se moviera
hacia abajo, esto es, que cayera. El piso se opone a la caída del camión por medio de
las reacciones R1 y R2. Estas fuerzas se ejercen por el piso sobre el camión y, por tanto,
deben ser incluidas entre las fuerzas externas que actúan sobre el camión.

2. Fuerza aplicada por los hombres: Los hombres ejercen la fuerza F al tirar de la
cuerda. El punto de aplicación de F está en la defensa delantera. La fuerza F tiende a
hacer que el camión se mueva hacia delante en línea recta y, en realidad, logra moverlo
puesto que no existe una fuerza externa que se oponga a dicho movimiento.

Finalmente, cada una de las fuerzas externas que actúan sobre un cuerpo rígido
puede ocasionar un movimiento de traslación, rotación o ambos, siempre y cuando
dichas fuerzas no encuentren alguna oposición.

2. Tipos de Movimiento de los cuerpos rígidos.

El movimiento de un cuerpo rígido puede ser sumamente complejo. Así, por

ejemplo, un trompo rota alrededor de su eje de simetría, pero a su vez dicho eje rota y
se traslada, lo cual se hace más evidente a medida que se amortigua su movimiento.

4
 2.1. Movimiento de traslación

Se afirma que un movimiento es de traslación si una recta imaginaria trazada sobre

el cuerpo siempre permanece paralela a sí misma. También puede observarse que en
la traslación todas las partículas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el
movimiento es una traslación rectilínea (figura 2); si las trayectorias son líneas curvas,
el movimiento es una traslación curvilínea (figura 3).

Figura 2. En un movimiento Figura 3. En un movimiento

de traslación rectilíneo, las de traslación curvilíneo, las
trayectorias que describen las trayectorias que describen las
partículas del sólido son partículas son curvilíneas y
rectilíneas y paralelas entre sí paralelas

entre sí.
2.2. Movimiento de rotación alrededor de un eje fijo.

En este movimiento, las partículas que forman al cuerpo rígido se mueven en planos
paralelos a lo largo de circunferencias centradas sobre una misma línea recta,
denominada eje de rotación (Figura 4). Si este eje, intercepta al cuerpo rígido, las
partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y aceleración cero.

5
 Figura 4. En un movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, las trayectorias que describen las
partículas son circunferencias, sobre planos paralelos, con centro sobre el eje de rotación

2.3. Movimiento plano general.

Consiste en el movimiento de rotación de un cuerpo alrededor de un eje que se

mueve siempre paralelo a sí mismo (Figura 5). Los puntos del cuerpo se mueven en
puntos paralelos entre sí. Ejemplos típicos son el movimiento de las ruedas de una
bicicleta o de un carro cuando viajan en línea recta.

Figura 5. En un movimiento plano general, el cuerpo rígido experimenta una combinación de

traslación y rotación

6
 3. Rotación de un cuerpo rígido

Al rotar, el cuerpo rígido realiza un movimiento circular que puede ser descrito
usando el concepto de velocidad angular, ω.

Dirección de la velocidad angular

Ejemplo: Cálculo de la velocidad angular.

El volante de un motor de automóvil sometido a prueba recorre una posición angular
que está dada por:

θ (t) = 2,0t 3

7
 El diámetro del volante es de 0,36 m. a) Calcule el ángulo
θ, en radianes y grados, en t1=2,0 s y t2 = 5,0 s. b) Calcule
la distancia que una partícula en el borde se mueve durante
ese intervalo. c) Calcule la velocidad angular media, en
rad/s y en rpm, entre t1=2,0 s y t2 = 5,0 s. d) Calcule la
velocidad angular instantánea a los t = t2 = 5,0 s.

Aceleración Angular

Al igual que en el movimiento lineal, el movimiento rotacional puede tener

aceleración. La velocidad angular puede alterarse por la influencia de un momento de
torsión resultante.

La fórmula para calcular la aceleración angular es la siguiente:

α= ∆ω/∆t =(ω_2-ω_1)/(t_2-t_1 )

Momento de torsión (torque)

En la ley del movimiento rotacional, Newton menciona lo siguiente:

Un momento de torsión resultante aplicado a un cuerpo rígido siempre

genera una aceleración angular que es directamente proporcional al

8
 momento de torsión aplicado e inversamente proporcional al momento
de inercia del cuerpo.

τ=Iα

4. Momento angular de un cuerpo rígido

Se considera un cuerpo rígido de forma arbitraria que rota con velocidad angular ω
con respecto a un eje Z que, para simplificar, se considera fijo con respecto a un sistema
de referencia inercial, tal y como se muestra en la siguiente figura:

Cada partícula del sólido describe un movimiento circular con velocidad angular ω
y su momento angular calculado con respecto al origen O viene dado por:

El momento angular del sólido con respecto a O es simplemente el momento angular

de un sistema de partículas, es decir, la suma de los momentos angulares de todas las
partículas del sistema.
9
 Para calcular la proyección del momento angular de la partícula sobre el eje de giro,
que viene dada por la siguiente fórmula:

De las figuras anteriores se deduce que el radio de giro (Ri) de la partícula i-ésima
del sólido y la velocidad lineal de dicha partícula son respectivamente:

Sustituyendo en la ecuación anterior, la proyección del momento angular de la

partícula i-ésima sobre el eje de giro queda:

La proyección del momento angular del sólido rígido sobre el eje de giro Lz será la
suma de las proyecciones de todas las partículas del sólido sobre dicho eje:

El sumatorio que aparece en la ecuación anterior es el momento de inercia I del

sólido con respecto al eje de giro. Sus unidades en el Sistema Internacional son kg m2,
y se define:

10
 Finalmente, la proyección del vector momento angular del sólido es:

En general, el vector momento angular de un sólido con respecto a un determinado

eje de giro no tiene por qué ser paralelo a este último, por lo que la proyección de L
sobre el eje no coincide con su módulo.

A la izquierda se ha representado el momento angular total de un sólido con respecto

a un eje de giro Z. La dirección del momento angular no coincide con la del eje. A la
derecha, se ha representado una situación hipotética en la que el vector L estaría
alineado con el eje de giro Z'.

11
 Sin embargo, para cualquier sólido existen al menos tres ejes (denominados ejes
principales de inercia) tales que, si el sólido rota con respecto a alguno de ellos, el
vector momento angular es paralelo al eje y, por tanto, la proyección de L sobre el eje
coincide con su módulo (ver figura anterior). Cuando el sólido tiene algún eje de
simetría, los ejes principales de inercia coinciden con estos últimos.

Cuando un sólido rota con respecto a uno de sus ejes principales de inercia, el vector
momento angular del sólido viene dado por:

A partir de esta ecuación deduciremos la ecuación del movimiento de rotación de

un sólido rígido con respecto a uno de sus ejes principales de inercia.

5. Ecuación del movimiento de rotación

El momento angular de un sólido rígido que rota con respecto a uno de sus ejes
principales de inercia (que por el momento supondremos fijo con respecto a un sistema
de referencia inercial) viene dado por:

Donde I es el momento de inercia del sólido y ω es su velocidad angular.

La variación del estado de rotación de un sólido viene determinada por la variación

de su velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotación
debemos encontrar una ecuación que nos permita calcular la aceleración angular del
mismo.

12
 Puesto que en la expresión del momento angular aparece la velocidad angular,
derivándola obtendremos la aceleración angular:

La variación del momento angular de un sistema de partículas (y, por tanto, de un

sólido) es igual al momento de las fuerzas externas que actúan sobre el sistema:

Igualando ambas expresiones,

Esta es la ecuación del movimiento de rotación de un sólido rígido que, como puede
observarse, es análoga a la segunda ley de Newton.

La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleración de

una partícula (o del centro de masas de un sistema de partículas) conociendo las fuerzas
que actúan sobre ella. La ecuación del movimiento de rotación de un sólido nos permite
determinar su aceleración angular calculando el momento de las fuerzas externas que
actúan sobre él.

Para que un cuerpo rote (para que tenga aceleración angular) no basta con que actúen
fuerzas externas sobre él, sino que estas fuerzas han de tener momento resultante no
nulo.
13
 El papel que juega la masa de una partícula en la segunda ley de Newton (su inercia,
es decir, la resistencia que opone a cambiar su estado de movimiento), lo desempeña
ahora el momento de inercia.

Despejando α, se obtiene:

Es decir, para un momento de fuerzas dado, cuanto mayor sea el momento de inercia
del sólido menor será su aceleración angular, por lo que la velocidad angular del mismo
variará más lentamente.

El momento de inercia mide la resistencia que opone un cuerpo a variar su estado

de movimiento de rotación.

De la ecuación anterior se deduce que el vector aceleración angular es paralelo a la

resultante de los momentos de las fuerzas externas, del mismo modo que la aceleración
de una partícula es paralela a la resultante de las fuerzas que actúan sobre ella.

Cuanto mayor sea el módulo de esta resultante, mayor será el módulo de la

aceleración angular.

En el siguiente ejemplo se analiza el movimiento de rotación de una puerta

utilizando la ecuación del movimiento de rotación.

Si para abrirla aplicamos la fuerza directamente sobre la bisagra, la puerta no se

abrirá, ya que en este caso:

14
 Para que la puerta se abra es necesario aplicar la fuerza a una cierta distancia de la
bisagra, puesto que de este modo:

Cuanto mayor sea el módulo de r mayor será el momento de la fuerza F y por tanto
mayor será la aceleración angular. Por eso es más fácil abrir una puerta cuanto más
lejos de la bisagra aplicamos la fuerza.

Si la fuerza se aplica en una dirección paralela al vector r la puerta no se abrirá, ya

que en este caso el momento de la fuerza será nulo y no habrá aceleración angular.

6. Rotación con respecto al centro de masas

Cuando el eje de rotación de un sólido no está fijo, su movimiento será una

combinación de rotación y traslación. En este caso, para describir el movimiento son
necesarias dos ecuaciones: una que nos permita calcular la aceleración de su centro de

15
masas y otra que nos dé su aceleración angular con respecto a un eje que pasa por el
centro de masas.

La primera de ellas es la segunda ley de Newton aplicada a un sistema de partículas:

Y la segunda es la ecuación del movimiento de rotación pero referida al centro de

masas del sólido.

Para obtener esta ecuación hay que derivar el momento angular interno del sólido,
obteniendo:

donde la prima (') denota que los momentos de las fuerzas externas están calculados
con respecto al centro de masas, y α' es la aceleración angular del sólido con respecto
a un eje que pasa por el centro de masas.

En el siguiente cuadro se resume el modo de analizar el movimiento de un sólido

rígido:

7. Momento de inercia

El momento de inercia de un sólido es una magnitud escalar que viene dada por:

16
 De su definición se deduce que el momento de inercia de un sólido depende del eje
de giro (puesto que el radio de giro de cada partícula depende del eje). Como un sólido
está constituido por un número muy grande de partículas, en vez de tratarlo como un
sistema discreto puede ser analizado como un sistema continuo. Por tanto, el sumatorio
de la ecuación anterior puede ser sustituido por la siguiente integral:

Donde dm es un elemento de masa del sólido y R2 su distancia al aje de giro del

mismo.

El elemento de masa dm está relacionado con la densidad ρ del sólido y, si éste es

homogéneo, al sustituir dm en la expresión del momento de inercia podemos sacar la
densidad de la integral:

dV es un elemento de volumen del sólido y, para calcular el momento de inercia de

un sólido homogéneo es preciso resolver la integral.

El momento de inercia depende de la distribución de masa de un cuerpo o de un

sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro. El momento de inercia sólo
está determinado por la geometría del cuerpo y la posición del eje de rotación; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento.

17
 En la tabla 1, se muestran los momentos de inercia para algunos cuerpos con
geometría bien conocida, la línea azul representa el eje de rotación de los respectivos
cuerpos.

Tabla 1. Algunos momentos de inercia de cuerpos con geometría bien definida. La línea azul
representa el eje de rotación del cuerpo respectivo.

Cálculo de momentos de inercia

Como ejemplo, calcularemos el momento de inercia de un cilindro homogéneo con
respecto a uno de sus ejes de simetría, el eje longitudinal z que pasa por su centro de
masas. El elemento de volumen en este caso es el volumen de la corteza cilíndrica
(representada en azul en la figura) de espesor dR que se encuentra a una distancia R
del eje de giro, y viene dado por:

18
 Sustituyendo en la expresión del momento de inercia:

Integrando:

Finalmente, sustituyendo la densidad en la expresión anterior, el momento de inercia

del cilindro con respecto al eje z es:

19
 El momento de inercia de un cilindro hueco (con un radio interior R2, como se
muestra en la siguiente figura), se calcula de la misma manera que el del cilindro
macizo desarrollado en el ejemplo anterior, pero integrando entre R2 y R1).

El momento de inercia de un cilindro hueco viene dado por:

Por tanto, a igual masa, un cilindro hueco tiene mayor momento de inercia que uno
macizo.

8. Teorema de Steiner o Teorema de Ejes Paralelos.

El teorema de Steiner es una fórmula que nos permite calcular el momento de inercia
de un sólido rígido respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O, cuando
conocemos el momento de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por
el centro de masas.

El momento de inercia del sólido respecto de un eje que pasa por O es

20
 El momento de inercia respecto de un eje que pasa por C es

Para relacionar IO e IC hay que relacionar ri y Ri.

En la figura, tenemos que

El término intermedio en el segundo miembro es cero ya que obtenemos la posición

xC del centro de masa desde el centro de masa. M es la masa total del sólido.

21
 Ejemplo:
El momento de inercia de una varilla delgada respecto a un eje que pasa por su
1
centro de masa es Icm= ML2 . Utilice el Teorema de Steiner para demostrar que el
2
momento de inercia de la varilla respecto a un eje que pasa por un extremo es
1
Iz= ML2.
3

El Teorema de Steiner establece que el momento de inercia de la varilla respecto a

un eje que pasa por su extremo Iz es igual a la suma del momento de inercia de la
varilla respecto al eje que pasa por su centro de masa Icm y del producto de la masa M
𝐿
de la varilla por el cuadrado de la distancia perpendicular entre los ejes .
2

22
 9. Energía cinética de rotación.
Al igual que un cuerpo con una cierta velocidad v tiene una energía cinética igual a
1
mv2 , los cuerpos que rotan tienen una energía cinética asociada a esta rotación.
2
Las partículas del sólido describen circunferencias centradas en el eje de rotación con
una velocidad proporcional al radio de la circunferencia que describen vi = ω ·Ri . La
energía cinética total es la suma de las energías cinéticas de cada una de las partículas,
que puede expresarse en función del momento de inercia y de la velocidad angular de
rotación como:

Cuando un cuerpo rígido gira en torno a un eje que pasa por su centro de masas las
partículas describen un movimiento circular en torno a dicho eje con una velocidad
lineal distinta según sea la distancia de la partícula al eje de giro, pero todas giran con
la misma velocidad angular ω, ya que en caso contrario el sólido se deformaría. La
relación entre ambas velocidades aparece en la figura siguiente:

23
 Si se considera un cuerpo rígido de masa total m que tiene un movimiento de
traslación, siendo vcm la velocidad del centro de masas, que además está girando con
respecto a un eje que pasa por su centro de masas, la energía cinética total es igual a la
de traslación del centro de masas más la de rotación, es decir:

Ejemplo:
Una esfera uniforme de 500 g y 7 cm de radio gira a 30 rev/s sobre un eje que pasa
por su centro. Encuentre su Energía Cinética rotatoria.

Primero se necesita el momento de inercia de una esfera uniforme alrededor de un

eje que pase por su centro.
I = 2 /5M•R2 = 2 /5 (0,5 kg)(0,07 m)2 = 0,00098 kg m2

Ahora se debe calcular la rapidez angular:

ω = 2π•f= 2π•30 rps = 188 rad/s

La energía cinética rotacional:

Ec = 1 /2 I•ω2 = 1 /2 (0,00098 Km2 • (188 rad/s)2 = 17 Joule

Ejemplo:
Una rueda de 6 kg de masa y de radio de giro de 40 cm rueda a 300 rpm.
Encuentre:
a) su momento de inercia, y b) su Energía Cinética rotacional.

a) Momento de inercia:

I = M•R2 = (6 kg)(0,4 m)2 = 0,96 kg m2

24
b) Energía cinética rotacional:
Pero ω = 2π•f= 2π•5 rps = 31,4 rad/s

Ec = 1 /2 I•ω2 = 1 /2 0,096 Kg m2 • (31,4 rad/s)2 = 470 Joule

10. Ecuación de la dinámica de rotación.

Sistema de partículas. Sobre cada partícula actúan las fuerzas exteriores al sistema
y las fuerzas de interacción mutua entre las partículas del sistema. Se puede suponer un
sistema formado por dos partículas. Sobre la partícula 1 actúa la fuerza exterior F1 y la
fuerza que ejerce la partícula 2, F12. Sobre la partícula 2 actúa la fuerza exterior F2 y la
fuerza que ejerce la partícula 1, F21.

Por ejemplo, si el sistema de partículas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las
fuerzas exteriores serían las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra
y sobre la Luna. Las fuerzas interiores serían la atracción mutua entre estos dos cuerpos
celestes.

25
 Para cada una de las partículas se cumple que la variación del momento angular con
el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actúan sobre la
partícula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto

vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que
nos queda

La derivada del momento angular total del sistema de partículas con respecto del
tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actúan sobre las partículas del
sistema.

Considerando que el sistema de partículas es un sólido rígido que está girando

alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I·w, la
ecuación anterior la escribimos

26
 11. Momento angular de un sistema de partículas

Considerando el sistema de dos partículas de la figura anterior. El momento angular

total del sistema respecto del origen es

L=r1´ m1·v1+r2´ m2·v2

Calculamos el momento angular respecto del centro de masas

r1cm=r1-rcm
r2cm=r2-rcm

v1cm=v1-vcm
v2cm=v2-vcm

El momento angular respecto del origen es la suma de dos contribuciones:

L=(r1cm+rcm) ´ m1·(v1cm+vcm)+ (r2cm+rcm) ´ m2·(v2cm+vcm)=

(r1cm ´ m1·v1cm)+ (r2cm ´ m2·v2cm)+ rcm´ (m1·v1cm+ m2·v2cm)+ (m1·r1cm+ m2·r2cm) ´ vcm

De la definición de posición y velocidad del centro de masas, tenemos que

m1·v1cm+m2·v2cm=0,
m1·r1cm+ m2·r2cm=(m1+m2)·rcm

L=Lcm+(m1+m2)·rcm ´ vcm

En general, para un sistema de partículas de masa total m

L=Lcm+m·rcm ´ vcm

27
 El primer término, es el momento angular interno relativo al sistema c.m. y el último
término, el momento angular externo relativo al sistema de laboratorio, como si toda la
masa estuviera concentrada en el centro de masa.

12. Relación entre el momento de las fuerzas exteriores Mext y el momento angular
interno Lcm.

El momento de las fuerzas exteriores respecto del origen es la suma de dos

contribuciones

Mext= r1´F1+r2´ F2=(r1cm+rcm) ´ F1+(r2cm+rcm) ´ F2= r1cm´ F1+r2cm´ F2+ rcm´ (F1+F2)=

Mcm+ rcm´ (F1+F2).

Mext= Mcm+ rcm´ Fext.

El primer término es el momento de las fuerzas exteriores relativo al c.m. y el

segundo es el momento de la fuerza resultante F1+F2 como si estuviera aplicada en el
centro de masas.

Derivando respecto del tiempo el momento angular total L, tenemos

Teniendo en cuenta que el segundo término es el producto vectorial de dos vectores

paralelos y que la ecuación del movimiento del c.m. es

resulta

28
 Como hemos demostrado en el apartado anterior que

Se obtiene la relación

Estas dos relaciones son idénticas, pero existen diferencias en su interpretación. En

la primera se evalúa el momento angular L y el momento de las fuerzas exteriores Mext
respecto de un punto fijo O (origen del sistema de coordenadas) en un sistema de
referencia inercial. La segunda se evalúa el momento angular Lcm y el momento de las
fuerzas Mcm respecto al sistema de referencias del centro de masas incluso si no está
en reposo con relación al sistema inercial de referencia O.

Esta última relación, es la que emplearemos para describir el movimiento del c.m.
de un sólido rígido.

Estudiando con más detalle la validez de la relación

Siendo A un punto arbitrario, LA el momento angular del sistema de partículas

respecto de A y MA el momento total de las fuerzas externas respecto del mismo punto.

29
 La posición de la partícula i respecto al origen del sistema de referencia inercial es
ri, la posición de dicha partícula respecto de A es riA. En la figura, se muestra la relación
entre estos dos vectores

ri=rA+riA

La velocidad de la partícula i respecto del sistema de referencia inercial es vi, y del

punto A es vA.

El momento angular del sistema de partículas respecto de A, LA es

Sea Fi la fuerza exterior que actúa sobre la partícula i. La segunda ley de Newton
afirma que

El momento de las fuerzas exteriores respecto de A es

30
 Como la posición del centro de masas rcm se define

Siendo M la masa total del sistema de partículas, llegamos a la relación

Se obtiene la misma relación derivando el momento angular LA respecto del tiempo

Cuando el término M(rcm-rA)×aA desaparece, la relación MA=dLA/dt se cumple.

Esto ocurre en los siguientes casos:

• Cuando el punto A coincide con el centro de masas rcm=rA

• Cuando la aceleración de A es cero aA =0, es decir, A se mueve con velocidad
constante.
• Cuando la aceleración de A, aA es paralela al vector (rcm-rA)

31
 En los ejemplos de la sección Movimiento general de un sólido rígido se emplea
únicamente la relación

El momento angular Lcm del sólido rígido y el momento de las fuerzas exteriores
Mcm se calculan con respecto del centro de masas.

13. Principio de conservación del momento angular

El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de las

fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.

14. Trabajo y energía en el movimiento de rotación

El trabajo es la resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula con la
variación de energía cinética de dicha partícula.

32
 Se considera un cuerpo rígido que puede girar alrededor de un eje fijo tal como se
indica en la figura. Al aplicar una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado
por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia infinitesimal
ds=rdθ en el tiempo dt es

F·senf es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo

largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que
es perpendicular al desplazamiento.

El momento de la fuerza es el producto de la componente tangencial de la fuerza

por el radio. La expresión del trabajo la podemos escribir de forma alternativa

El trabajo total cuando el sólido gira un ángulo q es

33
 En la deducción se ha tenido en cuenta la ecuación de la dinámica de rotación M=Iα
, y la definición de velocidad angular y aceleración angular.

Se obtiene una ecuación análoga al teorema trabajo-energía para una partícula. El

trabajo de los momentos de las fuerzas que actúan sobre un sólido rígido en rotación
alrededor de un eje fijo modifica su energía cinética de rotación.

15. Impulso angular

En la dinámica de una partícula vimos el concepto de impulso lineal. Una fuerza

aplicada durante un tiempo modifica el momento lineal (la velocidad de la partícula).

En el caso de un sólido en rotación la magnitud equivalente se denomina impulso

angular.

34
 El momento de las fuerzas que se aplican durante un tiempo t a un sólido rígido en
movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, modifica el momento angular del
sólido en rotación.

35
 GLOSARIO

Aceleración: Es la variación de la magnitud, dirección y/o sentido del vector velocidad

de un móvil en una unidad de tiempo.
Cantidad Escalar: Es cuando nos indican la dirección que tiene la magnitud, es decir
magnitud asociada a una unidad. Ej (15m)
Cantidad Vectorial: Cuando indican la dirección de la magnitud, es decir magnitud +
unidad + dirección. Ej (45m al Sur)
Cantidad de Movimiento: vector definido como el producto de la masa del cuerpo y
su velocidad en un instante determinado.
Cinemática: Es la rama de la física que estudia el movimiento y los sistemas de
referencia.
Desplazamiento: Es el vector que une el punto de inicio del movimiento con el de
llegada de un cuerpo que se ha movido.
Dinámica: Corresponde a aquella parte de la física que se encarga de analizar la causa
de los movimientos. Una vez conocido el origen del movimiento, a través de la
Dinámica, se puede determinar cómo será éste y describirlo totalmente por medio de
la Cinemática.
Energía: Es la capacidad que poseen los cuerpos para realizar trabajo.

Energía cinética: es la capacidad de un cuerpo para realizar un trabajo en virtud de su

movimiento.

Energía cinética de la rotación: Es la que tiene todo cuerpo que gira alrededor de su
propio eje.

Energía cinética de la traslación: Es la que tiene un cuerpo y todas sus partes en una
misma dirección.

Energía mecánica: Es aquella que poseen los cuerpos capaces de producir

movimiento en otros.
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Energía potencial: Es la que poseen los cuerpos debido a la posición que ocupan en
el espacio.

Estática: Es aquella parte de mecánica que estudia los cuerpos que permanecen en
reposo, es decir, que no se mueven. El objetivo de la Estática es determinar las fuerzas
que actúan sobre un cuerpo de modo que éste permanezca quieto.

Equilibrio rotacional: Estado de un cuerpo en que los torques que actúan sobre él en
sentido horario son iguales a los torques en sentido antihorario.

Equilibrio traslacional: Estado de un cuerpo en que la fuerza neta aplicada es cero.

Física: Ciencia que investiga los conceptos fundamentales de materia, energía y

espacio y las relaciones entre ellos. Utilizando operaciones matemáticas.
Fuerza: Interacción entre dos o más cuerpos. Causa el cambio de movimiento, la
deformación o la ruptura de un cuerpo.

Fuerza normal: es un tipo de fuerza de contacto ejercida por una superficie sobre un
objeto. Esta actúa perpendicular y hacia afuera de la superficie.

Fuerza de Rozamiento o Fuerza de Fricción: fuerza entre dos superficies en

contacto, a aquella que se opone al movimiento entre ambas superficies (fuerza de
fricción dinámica) o a la fuerza que se opone al inicio del movimiento (fuerza de
fricción estática).

Fuerzas constantes: Dan origen a cambios progresivos del movimiento de un cuerpo

o partícula en el tiempo.

Fuerzas instantáneas: Son de gran magnitud y dan origen a cambios bruscos en el

movimiento de un cuerpo.

Gravedad: Fuerza con que la Tierra o cualquier otro astro atrae a los cuerpos situados
sobre su superficie o cerca de ella. Aceleración que adquiere un cuerpo debida a la
gravedad.

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Hertz: unidad de frecuencia. Un hertz (Hz) es una vibración por segundo.
Joule (J): Unidad derivada del SI. El joule es el trabajo efectuado cuando el punto de
aplicación de 1 newton se desplaza una distancia de 1 metro en la dirección de la fuerza.
Su símbolo es J y equivale a 1kg m2/s2.
Magnitudes derivadas: Son aquellas magnitudes que pueden ser expresadas en
función de varias de las magnitudes fundamentales, tales como velocidad y fuerza.
Nace de la combinación de una o más magnitudes fundamentales.

Magnitudes escalares: Son aquellas que sólo tienen módulo más la unidad de medida.
Ejemplo: longitud, tiempo, densidad, área y energía.

Magnitudes Escalares: Son las propiedades de los cuerpos que quedan perfectamente
definidas con sólo indicar el valor numérico y la unidad en que se midieron.

Magnitudes físicas: Son todas las propiedades de los cuerpos que pueden ser medidas
directamente o con instrumentos calibrados.

Magnitudes fundamentales: Son aquellas que no pueden ser definidas o expresadas

a partir de otras, tales como longitud, masa y tiempo.

Magnitudes vectoriales: Son aquéllas que quedan completamente definidas si,

además del número y la unidad de medida, se indican el punto de aplicación u origen,
la dirección y el sentido que poseen.

Masa: Es la cantidad de materia que tiene un cuerpo.

Masa gravitatoria: Es la relación que existe entre el peso de un cuerpo y la aceleración

de gravedad.

Materia: Es todo lo que tiene masa y ocupa un lugar en el espacio.

Mecánica: Parte de la Física que estudia las fuerzas y los movimientos que éstas
provocan.

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Medir: Es el proceso científico que permite cuantificar una observación utilizando un
marco de referencia.

Modelo científico: es el conjunto armonioso de principios y leyes que permiten

explicar y predecir el comportamiento de la realidad estudiada.

Movimiento: Es el cambio de posición de un objeto respecto de un sistema de

referencia.

Peso: Es la medida de la fuerza de atracción que ejerce la tierra o cualquier otro cuerpo
celeste sobre la masa de un cuerpo.

Potencia: Rapidez con la que se realiza trabajo o se transforma energía.

Presión: Variable de estado de un sistema termodinámico que se relaciona con el

número de choques y cantidad de movimientos.

Posición inicial: Vector comprendido entre el origen del sistema de referencia

escogido y el punto de partida de un móvil

Posición final: Vector comprendido entre el origen de un sistema de coordenadas y el

punto de llegada del móvil. La posición final es el vector que indica el punto hasta el
cual llegó el móvil.

Rapidez: De un móvil es la razón o cociente entre la distancia recorrida y el tiempo

empleado en recorrerla.

Segunda ley de Newton: Ley que establece que la aceleración experimentada por un
cuerpo es directamente proporcional a la fuerza externa neta que actúa sobre él.

Sistema de unidades: Es un conjunto mínimo de magnitudes fundamentales y

derivadas, cuya unidad o patrón es arbitraria pero invariable con las cuales se puede
dar una descripción cuantitativa consistente y precisas de todas las magnitudes de la
física.

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Sistema de referencia: Es uno o más puntos fijos elegidos por el observador para
describir el movimiento de un objeto.

Temperatura: La medida del calor o frío que tiene una cosa.

Tensión: Es la fuerza que puede existir debido a la interacción en un resorte, cuerda o

cable cuando está atado a un cuerpo y se jala o tensa. Esta fuerza ocurre hacia fuera
del objeto y es paralela al resorte, cuerda o cable en el punto de la unión.

Teoría: Conjunto de leyes científicas que explican un determinado fenómeno.

Torque: Magnitud vectorial que da una medida de la capacidad de una fuerza para
provocar una rotación acelerada alrededor de un eje dado, esto es, una rotación de
frecuencia variable.

Trabajo mecánico: Es una medida del cambio de energía que experimenta un cuerpo
cuando una fuerza aplicada sobre él lo desplaza. Su unidad de medida es el joule y
corresponde a: 1 joule = kgm2/s2

Trayectoria: Es la línea que une las sucesivas posiciones instantáneas ocupadas por
un móvil. Todo cuerpo que manifiesta movimiento describe una trayectoria y es
independiente del sistema de referencia utilizado.

Unidad: Es el valor fijo que se da a una magnitud física con el propósito de comparar
con ella otros valores de esa magnitud.

Watt. W.: Unidad de potencia del Sistema Internacional. Se gasta un watt cuando se
despliega un joule de energía en un segundo.

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 CONCLUSIONES

Un cuerpo rígido no se deforma, se supone que la mayoría de los cuerpos

considerados en la mecánica elemental son rígidos. Sin embargo, las estructuras y
máquinas reales nunca son absolutamente rígidas y se deforman bajo la acción de las
cargas que actúan sobre ellas. A pesar de ello, por lo general esas deformaciones son
pequeñas y no afectan las condiciones de equilibrio o de movimiento de la estructura.
No obstante, tales deformaciones son importantes en lo concerniente a la resistencia a
la falla de las estructuras.

Un cuerpo rígido, es un caso particular de un sistema de muchas partículas (del

orden de 1023 partículas por cm3). Estas partículas deben cumplir la condición de que
la separación entre cualquier pareja de ellas siempre permanece constante mientras el
cuerpo se mueve, sin importar el tipo de fuerzas que actúen sobre él.

El momento angular del sólido con respecto a O es simplemente el momento angular

de un sistema de partículas, es decir, la suma de los momentos angulares de todas las
partículas del sistema.

La variación del estado de rotación de un sólido viene determinada por la variación

de su velocidad angular por lo que, si queremos describir el movimiento de rotación
debemos encontrar una ecuación que nos permita calcular la aceleración angular del
mismo.

La segunda ley de Newton nos proporciona un modo de calcular la aceleración de

una partícula (o del centro de masas de un sistema de partículas) conociendo las fuerzas
que actúan sobre ella. La ecuación del movimiento de rotación de un sólido nos permite
determinar su aceleración angular calculando el momento de las fuerzas externas que
actúan sobre él.

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 El papel que juega la masa de una partícula en la segunda ley de Newton (su inercia,
es decir, la resistencia que opone a cambiar su estado de movimiento), lo desempeña
ahora el momento de inercia. El momento de inercia refleja la distribución de masa de
un cuerpo o de un sistema de partículas en rotación, respecto a un eje de giro.

El teorema de Steiner nos permite calcular el momento de inercia de un sólido rígido

respecto de un eje de rotación que pasa por un punto O, cuando conocemos el momento
de inercia respecto a un eje paralelo al anterior y que pasa por el centro de masas.

El principio de conservación del momento angular afirma que si el momento de las

fuerzas exteriores es cero (lo que no implica que las fuerzas exteriores sean cero, que
sea un sistema aislado), el momento angular total se conserva, es decir, permanece
constante.

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 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Autor:
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Hill. D.F., México.
Figueroa, Douglas. (2000). Sistemas de partículas y cuerpos rígidos, Vol. 3. Segunda
Edición, Gráficas León, C.A. Caracas, Venezuea.
Serway, R. y Jewett, J. (2008). Física para ciencias e ingeniería, Vol. 1. Séptima
Edición. Cengage Learning Editores. D.F., México.
Tippens, Paul. (2001). Física, conceptos y aplicaciones. Séptima Edición, Editorial
McGraw-Hill. D.F., México.

Sitios web:
Cuerpos Rígidos [Información en línea]. Disponible:
https://www.studocu.com/es/document/universidad-nacional-del-callao/base-de-
datos/practica/45-estatica-y-rotacion-del-solido/2925191/download/45-estatica-y-
rotacion-del-solido.pdf [Consulta: 2019, marzo 02].
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http://materias.fi.uba.ar/6201/MQCinydinCRpdf.pdf [Consulta: 2019, febrero 09].
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https://mecaracionalblog.wordpress.com/ [Consulta: 2019, marzo 02].
Momento angular de un sólido [Información en línea]. Disponible:
http://www2.montes.upm.es/dptos/digfa/cfisica/solido/solido_portada.html [Consulta:
2019, marzo 02].
Dinámica de un sólido rígido [Información en línea]. Disponible:
https://w3.ual.es/~mnavarro/Tema3Dinamicasolidorigido.pdf [Consulta: 2019, marzo
03].

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