REGULATOARE PID

Consideraţii generale
Regulatorul proporţional - integral - derivativ este cel mai utilizat în majoritatea aplicaţiilor,[5] ,[7],[4], [8], [9]. Cu
el se rezolvă aproximativ 95% dintre problemele de reglare automată. Din punctul de vedere al procesării semnalului de
eroare, regulatorul poate fi cu variaţie continuă (varianta analogică) sau discretă (varianta digitală). Indiferent de felul
procesării, ecuaţiile de bază de funcţionare rămân aceleaşi, cu precizarea că parametrii regulatorului pot fi constanţi sau
variabili, după cum varianta de funcţionare aleasă este una fixă sau adaptivă. De asemenea, în practică, în funcţie de
particularitățile sistemului de reglare automată, pe lângă structura de bază a regulatorului se pot întâlni circuite auxiliare
de compensare, filtre, limitatoare etc.. În continuare se prezintă pe scurt ecuaţiile de funcţionare caracteristice de bază,
precum şi o serie de măsuri şi variante de optimizare.

Legea de reglare
Într-un regulator PID semnalul de control este generat ca o sumă de trei termeni. Legea de reglare este
descrisă de ecuaţia:

𝑢(𝑡) = 𝑢 (𝑡) + 𝑢 (𝑡) + 𝑢 (𝑡) (1.153)

unde 𝑢 este componenta proporţională, 𝑢 componenta integrală şi 𝑢 componenta derivativă.

Regulatorul proporţional
După cum se cunoaşte, componenta proporţională este o simplă reacţie dată de ecuaţia:

𝑢 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑒(𝑡) (1.154)

unde 𝑒(𝑡) este abaterea de reglare sau eroarea, iar 𝐾 este amplificarea regulatorului.

4.5

3.5
proportional

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.51 Răspunsul indicial al regulatorului proporţional

Eroarea este definită ca diferenţa dintre valoarea program 𝑥 şi valoarea reală la ieşirea procesului 𝑥 :

𝑒(𝑡) = 𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡) (1.155)

Într-o forma modificată ecuaţia regulatorului proporțional devine:

𝑢 (𝑡) = 𝐾[𝑏 ⋅ 𝑥 (𝑡) − 𝑥 (𝑡)] (1.156)

1
unde parametrul 𝑏 se numeşte ponderea valorii program. În acesta reprezentare regulatorul proporțional admite
ajustarea independentă a răspunsului la valoarea program, respectiv a răspunsului la perturbaţie.

Regulatorul integral
Ca urmare a reglării proporţionale, la ieșirea procesului rezultă o eroare staţionară. Acţiunea integrală este
introdusă pentru anularea acestei erori. Comportare integrală este descrisă de ecuaţia:

𝐾
𝑢 (𝑡) = 𝑘 𝑒(𝑡) ⋅ 𝑑𝑡 = ⋅ 𝑒(𝑡) ⋅ 𝑑𝑡 (1.157)
𝑇

unde 𝑘 se numeşte constantă de integrare iar 𝑇 constantă de timp integrală.

4.5

3.5

3
integral

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.52 Răspunsul indicial al regulatorului integral

Caracteristic acestui tip de regulator este faptul, că şi în cazul unei erori de reglare foarte mici, există un semnal de
control diferit de zero.

Resetul automat
În sistemele de reglare automată, rezultatul reglării proporționale este afectat de erori staţionare. În vederea
anulării erorilor staţionare, se poate adăuga semnalului de control un termen de reset, 𝑢 , ajustabil manual. Semnalul de
control se scrie în acest caz sub forma:

𝑢(𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑒(𝑡) + 𝑢 (𝑡) (1.158)

Acţiunea integrală are un efect similar, prin aceea ca, semnalul de control se modifica permanent, atâta timp cât eroarea
staționară este ne nulă. Ideea de bază este aceea de a filtra domeniul frecvenţelor joase ale semnalului de eroare şi de a
adăuga rezultatul la partea proporţională conform relaţiei:

1
𝑈(𝑠) = 𝐾 ⋅ 1 + ⋅ 𝐸(𝑠) (1.159)
𝑠⋅𝑇

Acesta relație reflectă dependenţa intrare - ieşire a regulatorului proporţional-integral (PI). În acest caz termenul de reset
ia forma:

𝐾
𝑢 (𝑡) = 𝑒(𝑠) ⋅ 𝑑𝑠 = 𝑢 (𝑡) (1.160)
𝑇

Resetul automat este deci echivalent cu o acţiune integrală. Aici, trebuie precizat faptul, că ponderea valorii program 𝑏,
nu este utilizată atunci când acţiunea integrală este implementata în forma resetului automat.

2
Regulatorul derivativ
Regulatorul derivativ este utilizat pentru a genera o acţiune anticipativă. Într-o formă simplă, acesta este
descris de ecuaţia:

𝑑𝑒(𝑡) 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 (𝑡) = 𝑘 ⋅ =𝐾⋅𝑇 ⋅ (1.161)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

unde 𝑘 se numeşte constantă de derivare iar 𝑇 constantă de timp derivativă.

4.5

3.5

3
derivativ
2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.53 Răspunsul indicial al regulatorului derivativ

Combinaţia dintre acţiunile proporţională şi derivativă este dată de ecuaţia:

𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 (𝑡) + 𝑢 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑒(𝑡) + 𝑇 ⋅ (1.162)
𝑑𝑡

Aceasta înseamnă că acţiunea de control este bazată pe o extrapolare liniară a erorii în timp. În mod practic, eroarea
este estimată, prin tangenta la curba de variație a erorii la un moment de timp dat. Parametrul 𝑇 , care este numit timp
derivativ, are o bună interpretare intuitivă (vezi figura 1.54). Dacă parametrul 𝑇 este ales prea mare atunci este posibil
ca valoarea estimată a erorii să fie mult diferită de cea reală și prin urmare regulatorul este ineficient. De asemenea, la
semnale de eroare cu variație rapidă, parametrul 𝑇 trebuie ales cu prudență pentru ca acțiunea anticipativă sa fie
efectivă. În practică, se preferă filtrarea în prealabil, a semnalului de eroare, în vederea minimizării efectului introdus de o
variație mult prea rapidă.

e(t)
e(t)

e(t1) e(t1)
e(t1+Td)
e(t2) e(t1) +Td . de(t
dt
1)

e*(t2) estimarea erorii

Td extrapolarea
liniara a erorii

O t1 t2 t3 t
Figura 1.54 Interpretarea comportării derivative ca și acțiune anticipativă

O mai bună realizare a acţiunii derivative este dată de ecuaţia:

3
 𝐾⋅𝑇 ⋅𝑠
𝑈 (𝑠) = ⋅ [𝑐 ⋅ 𝑋 (𝑠) − 𝑋 (𝑠)] (1.163)
𝑠⋅𝑇
1+
𝑁

Semnalele trec printr-un filtru trece jos cu constanta de timp 𝑇 /𝑁. Parametrul 𝑐 este ponderea valorii program, care
frecvent, este setată la 0.

Comportarea proporțional - derivativă, PD, este utilă în cazul sistemelor de reglare automată la care valoarea
de intrare sau valoarea program este constantă sau are o variație lentă în timp. În cazul sistemelor la care valoarea
program este variabilă, acțiunea anticipativă bazată pe extrapolarea liniară a erorii, descrisă prin relația 1.162, nu mai
este utilă. În astfel de cazuri, componenta derivativă a semnalului de control poate să devină extrem de mare, ceea ce
conduce la ineficiența reglării (instabilitate, supraoscilații cu valori mari).

Regulatorul PID
Prin suprapunerea (însumarea) răspunsurilor celor trei regulatoare de bază, se obţine ecuaţia regulatorului PID
după cum urmează:

𝑢 (𝑡) = 𝑢 (𝑡) + 𝑢 (𝑡) + 𝑢 (𝑡) (1.164)

După înlocuirea expresiilor corespunzătoare se obţine:

𝐾 𝑑𝑒(𝑡) 1 𝑑𝑒(𝑡)
𝑢 (𝑡) = 𝐾 ⋅ 𝑒(𝑡) + ⋅ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾 ⋅ 𝑇 ⋅ = 𝐾 ⋅ 𝑒(𝑡) + ⋅ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡 + 𝑇 ⋅ (1.165)
𝑇 𝑑𝑡 𝑇 𝑑𝑡

4.5

3.5

3
PID

2.5

1.5

0.5

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Timp [s]

Figura 1.55 Răspunsul indicial al regulatorului PID

În sistemele de reglare automată, regulatorul PID se utilizează de cele mai multe ori împreună cu sisteme suplimentare
cum sunt elementele compensatoare, filtrele etc. .

Consideraţii practice la utilizarea regulatoarelor PID

Compensarea neliniarităţilor de tip saturaţie

În cele ce urmează se descrie una dintre problemele care apar frecvent în sistemele de reglare automată şi
anume problematica, respectiv măsurile de compensare, în cazul apariţiei fenomenului de saturaţie la elementele
actuatoare din circuitele de reglare, [5], [7], [10].

În orice sistem tehnic, elementele constituente ale acestuia, au limitări fizice. Spre exemplu în cazul unui ventil,
sertarul acestuia are atât cursa cât şi viteza limitate, sau în cazul unui sistem de achiziţie de date şi comandă, tensiunile
şi curenţii de la intrări sau ieşiri sunt limitate la valori impuse spre exemplu de sursele de alimentare. În toate cazurile,
atunci când semnalul de control, comandă actuatorul spre valori extreme, apare situaţia de saturaţie. Saturaţia conduce
în cazul sistemelor de reglare automată la „întreruperea” circuitului de reacţie, sistemul funcţionând în continuare ca şi

4
sistem deschis. Reconectarea circuitului de reacție se realizează doar atunci când semnalul de control readuce
actuatorul în domeniul nominal de funcţionare. Această comportare conduce la consecinţe nefaste din punctul de vedere
al controlului. Elementul integral dintr-un regulator PID este o componentă instabilă deoarece conduce la creşterea sau
descreşterea semnalului de control atâta timp cât eroarea este diferită de zero. Atunci când sistemul este închis, aceste
variaţii nu constituie o problemă, spre deosebire de regimul de saturaţie când actuatorul nu mai este capabil să
compenseze rapid eroarea iar semnalul de control continuă sa crească. În momentul ieşirii din saturaţie, întregul sistem
necesită un timp mare de revenire, care se reflectă asupra răspunsului printr-un suprareglaj (supra oscilaţie) foarte mare.
Fenomenul este cunoscut în literatura engleză sub denumirea de „windup”. Se cunosc diverse metode pentru rezolvarea
acestui neajuns şi anume integrarea condiţionată şi „tracking”-ul. Integrarea condiţionată constă în activarea
componentei integrale a regulatorului numai atunci când sunt îndeplinite anumite condiţii. Când actuatorul este în regim
de saturaţie componenta integrală este dezactivată, urmând activarea acesteia, o dată cu ieşirea din saturaţie. Această
metodă este relativ simplu de implementat dar conferă sistemului de control discontinuităţi. Metoda prin „tracking” constă
în aceea, că semnalul corespunzător componentei integrale, este menţinut la o valoare constantă, atâta timp cât
actuatorul este în regim de saturaţie. Schema bloc pentru realizarea tracking-ului este prezentată în figura 1.56 şi constă
în formarea unui semnal de eroare, pe baza semnalelor de intrare şi de ieşire din actuator, şi în adunarea ponderată a
acestuia la semnalul de eroare global al sistemului. Atâta timp cât actuatorul este în regim de saturaţie, eroarea mai sus
amintită este diferită de zero şi conduce la stoparea integrării, deoarece semnalul la intrarea integratorului va fi zero. La
ieşirea din saturaţie semnalul de eroare al actuatorului devine nul, ceea ce conduce la dezactivarea reţelei de reacţie
suplimentare. Constanta de timp 𝑇 se numeşte „tracking time” şi determină ponderea reacţiei cauzate de saturaţie. Ca
valoare ea se alege conform condiției 𝑇 < 𝑇 .

uP+uD
e KP 1 uI u1 u2
Ti actuator
s

et -
1
Tt

Figura 1.56 Realizarea sistemului anti „windup” pentru prevenirea efectului saturaţiei

Figura 1.57 evidenţiază avantajul utilizării sistemului anti saturaţie, pe exemplul reglării poziției unui motor hidraulic cu
ajutorul unui ventil proporțional, prin minimizarea supraoscilaţiei răspunsului indicial (figura 1.57 stânga). Atunci când
sistemul windup este inactiv, la semnal mare de comandă, poziţia sertarului ventilului poate atinge valoarea de saturaţie
(figura 1.57 dreapta), situaţie în care întregul sistem de reglare este întrerupt. Elementul integral al regulatorului continuă
să integreze eroarea care este diferită de zero, ceea ce conduce la creşterea semnalului de control. La ieşirea din
saturaţie se activează din nou sistemul de reglare care conduce la corecţia lentă a erorii deja suficient de mare. Întregul
proces are ca rezultat apariţia unei supraoscilaţii mari.

350

windup inactiv 1.2 windup inactiv

300
windup activ 1 windup activ
Deplasare piston motor [mm]

Pozitie sertar ventil [mm]

250 0.8
0.6
200
0.4

150 0.2
0
100 -0.2
-0.4
50
-0.6
0 -0.8
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Timp [s] Timp [s]

Figura 1.57 Evidenţierea efectului sistemului windup (simulare)

5
La activarea sistemului windup, pentru cazul aceleiaşi comenzi, în momentul intrării în saturaţie a sertarului ventilului,
componenta integrală a regulatorului este decuplată automat, astfel încât, semnalul de control rămâne la o valoare
constantă până la ieşirea din saturaţie, moment în care, sistemul de reglare reuşeşte să compenseze rapid eroarea,
diferită de zero, dar de valoare mică.

BIBLIOGRAFIE

[1] H. Rake, Regelungstechnik A. Aachen: Institut für Regelungstechnik, Rheinisch-Westfälische Technische

Hochschule Aachen, 1991.
[2] Siemens, Regeltechnik. Frankfurt am Main, Germany Siemens AG, Building Technologies Division, 2010.
[3] F. Svaricek, Steuer - und Regelungstechnik. München, Germany: Institut für Steuer – und Regelungstechnik,
Fakultät für Luft – und Raumfahrttechnik, Universität der Bundeswehr München, 2013.
[4] W. Schumacher, Grundlagen der Regelungstechnik. Braunschweig: Vorlesungskript, Institut für Regelungstechnik,
TU Braunschweig, 2002, 2011.
[5] W. S. Levine, The Control Handbook, Second Edition: Control System Fundamentals, 2. ed.: CRC Press, 2010.
[6] M. T. Tham, "Internal Model Control," ed: Chemical and Process Engineering, University of Newcastle upon Tyne,
2002.
[7] W. S. Levine, The Control Systems Handbook, Second Edition: Control System Advanced Methods, 2. ed.: CRC
Press, 2010.
[8] J. Wollnack, Regelungstechnik I, Analyse und Synthese linearer kontinuierlicher Regelsysteme. Hamburg:
Vorlesungskript, Technische Universität Hamburg-Harburg, 2014.
[9] J. Wollnack, Regelungstechnik II, Zustandsregelungen, digitale und nichtlineare Regelsysteme. Hamburg:
Vorlesungskript, Technische Universität Hamburg-Harburg, 2014.
[10] L. Nascutiu, "Researches for the optimization of static and dynamic behavior of the hydraulic NC axes," PhD
Thesis, Technical University of Cluj Napoca, 2004.
[11] L. Nascutiu, D. Banyai, and I. L. Marcu, "Hardware in the Loop Concept Aplied to Control the Voice Coil Actuator
Used in Hydraulic Servo-Valves," in Annals of DAAAM for 2009 & Proceedings of the 20th International DAAAM
Symposium, Vienna, Austria, 2009, pp. 1267-1269.
[12] F. Haugen, "Discretization of simulator, filter and PID controller," ed: TechTeach, 2010.