UNIDAD N°01.

FUNDAMENTOS Y MODELAMIENTO DE
VIBRACIONES MECÁNICAS

Semana 01 Sesión 1-2

1.1 Concepto de vibración
1.2 Cantidad de grados de libertad
1.3 Clasificación de la vibración
1.4 Procedimiento del análisis de vibración
1.5 Componentes del sistema
1.6 Movimiento armónico simple
Semana 02 Sesión 3-4
2.1 Modelamiento de las Ecuaciones de Movimiento de Sistemas Mecánicos
2.2 Métodos de Modelamiento

1.1 CONCEPTO DE VIBRACIÓN

Cualquier movimiento que se repite después de un intervalo de
tiempo se llama vibración
La teoría de vibración tiene que ver con el estudio de los
movimientos oscilatorios de los cuerpos y las fuerzas asociadas a
ellos.
Un sistema vibratorio incluye un medio para almacenar energía
potencial (resorte), un medio para conservar energía cinética (masa o
inercia) y un medio por el cual la energía se pierde gradualmente
(amortiguador)
La vibración de un sistema implica la transformación de su energía
potencial en energía cinética y viceversa; si el sistema tiene un
amortiguador la energía se disipa en cada ciclo de vibración, por lo
que, generalmente se incluye una fuerza externa para que se
mantenga un estado de vibración estable; el amortiguador es de gran
importancia porque actúa como limitador de la amplitud en estado
estacionario y sobre todo en la zona de resonancia.
1.2 GRADOS DE LIBERTAD
El mínimo de coordenadas independientes requerido para determinar por
completo todas las partes de un sistema en cualquier instante de tiempo
define la cantidad de grados de libertad de un sistema GDL.
Por ejemplo, en las siguientes figuras podemos apreciar sistemas con
1GDL

𝑘
𝑚

𝑙 𝑘
𝜃
𝑚

𝑚g

𝑎 𝑙
𝜃
𝑘
𝜃
𝑚

𝑚𝑔
Sistemas con 2GDL

M
𝑘
𝑙

𝑚𝑔

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)
𝑓1 (𝑡) 𝑓2 (𝑡)
𝑘1 𝑘2 𝑘3

𝑚1 𝑚2
 𝐹
𝑎 𝑏

𝑂
𝑒 𝑐 𝑘
𝑚𝑔

𝑥1 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)

𝑘1 𝑘2

𝑚1 𝑚2

𝑘1
𝑦1
𝑚1
𝑚1
𝑚2

𝑘2 𝑚3
𝑦2
3 GDL
𝑚2
1.3 CLASIFICACIÓN DE LA VIBRACIÓN
Antes de estudiar la clasificación de las vibraciones debemos
conocer algunos conceptos importantes.
VIBRACIÓN LIBRE: si se deja que un sistema vibre por sí mismo
después de una perturbación inicial, la vibración resultante se
conoce como vibración libre, es decir, no existe ninguna fuerza
exterior que excite el sistema, por ejemplo, en un sistema masa-
resorte
𝑥

𝑘
𝑚

Al desplazar la masa 𝑚 una distancia 𝑥 , o sea una perturbación

inicial y soltamos la masa, el sistema sufre una vibración u
oscilación la cual se conoce como vibración libre. Si un sistema
sometemos a una vibración libre nos sirve, entre otras cosas,
determinar la frecuencia natural 𝝎𝒏 del sistema y representa uno de
los parámetros importantes del análisis vibracional y, además,
caracteriza a cada sistema mecánico.
VIBRACIÓN FORZADA: si un sistema se somete a una fuerza
externa la vibración resultante se conoce como vibración forzada. La
fuerza externa que excita el sistema tiene muchas formas y
características y todas son función del tiempo, en general, tienen una
amplitud y frecuencia de excitación propia de la fuerza de excitación,
por ejemplo, una fuerza del tipo
𝑓(𝑡) = 𝐴 sin 𝝎𝑡
Esta fuerza tiene como amplitud 𝐴 y sus frecuencia de excitación 𝜔

𝑘 𝑓(𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡

𝑚
Entonces, si nuestro sistema masa-resorte tiene una frecuencia
natural 𝝎𝒏 propia del sistema y que la caracteriza, es excitada por
una fuerza exterior 𝑓(𝑡) = 𝐴 sin 𝜔𝑡 y que tiene una frecuencia 𝝎
es obligatorio que conozcamos las magnitudes de ambas frecuencias
y evitar a toda costa que ambas frecuencias sean iguales, porque al
ser iguales ambas frecuencias se produce el fenómeno de resonancia.
Trabajar en resonancia produce grandes amplitudes en el
desplazamiento de la masa 𝑚 y origina una destrucción del sistema.
VIBRACIÓN AMORTIGUADA Y NO AMORTIGUADA
Si no se pierde o disipa la energía por fricción u otra resistencia
durante la oscilación, la vibración se conoce como vibración no
amortiguada. Si se pierde energía se llama vibración amortiguada.

𝑑𝑖𝑑𝑖𝑝𝑎𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑒𝑟𝑔í𝑎

VIBRACIÓN LINEAL Y NO LINEAL

Si todos los sistemas básicos de un sistema vibratorio, masa, resorte,
amortiguador se comportan linealmente se conoce como vibración
lineal.
Si cualquiera de los componentes básicos, masa, resorte,
amortiguador se comporta de manera no lineal se conoce como
vibración no lineal. Si la vibración es lineal el principio de
superposición es válido y las técnicas matemáticas están bien
desarrolladas. Para la no lineal el principio de superposición no es
válido y las técnicas matemáticas son más complicadas.
1.4 PROCEDIMIENTO DEL ANÁLISIS DE VIBRACIÓN
La pregunta es donde empieza y donde termina el análisis de
vibraciones. Para responder a esta pregunta se realizan cuatro pasos
obligatorios, considerando que un sistema vibratorio es dinámico si
variables como las excitaciones externas y la respuesta dependen del
tiempo
1. MODELADO MATEMÁTICO.
“El propósito del modelado matemático es representar todos los
detalles importantes del sistema con el objeto de derivar las
ecuaciones matemáticas (o analíticas) que rigen el
comportamiento del sistema.” Conceptualizar un modelo
matemático es una tarea muy difícil, requiere posiblemente, una
mejora gradual del modelo hasta obtener un modelo matemático
que responda al sistema vibratorio (o máquina a analizar). Por lo
tanto, se requiere un gran criterio de ingeniería para producir un
modelo matemático adecuado de un sistema vibratorio.
Veamos un ejemplo sencillo
Tenemos una viga en voladizo, en cuyo extremo está montado
una compresora que produce vibraciones

𝑚𝑜𝑑𝑒𝑙𝑜 𝑚𝑎𝑡𝑒𝑚á𝑡𝑖𝑐𝑜
3𝐸𝐼
𝑘= 3 𝑚
𝑙
𝑘𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒

𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑡𝑜𝑟𝑖𝑜
𝑚𝑒𝑞𝑢𝑖𝑣𝑎𝑙𝑒𝑛𝑡𝑒

El sistema vibratorio consta de una rigidez 𝑘 y una masa 𝑚, se trata

de determinar un modelo matemático del sistema vibratorio, para
esto calculamos la rigidez equivalente y la masa equivalente del
sistema vibratorio, por lo tanto, teniendo el modelo matemático
estamos en condiciones de deducir la ecuación diferencial o ecuación
rectora que caracteriza el sistema vibratorio.
2. DERIVACIÓN DE LAS ECUACIONES RECTORAS.
Para derivar la ecuación diferencial existen diferentes métodos
basados en la dinámica, energías, Newton, D Alambert, Rayleigh,
Lagrange, todos estos métodos conducen a una misma ecuación
diferencial.
Por ejemplo, el siguiente modelo matemático en vibración libre la
ecuación diferencial es homogénea de segundo orden con
coeficientes constantes:

𝑚𝑥̈ + 𝑐𝑥̇ + 𝑘𝑥 = 0

3. SOLUCIÓN DE LA ECUACIÓN DIFERENCIAL.

El objetivo de la solución de la ecuación diferencial es la respuesta
del sistema vibratorio, es decir, conocer cómo se comporta la masa
en el tiempo y en frecuencia. Para la solución de la ecuación
diferencial podemos utilizar métodos estándares, métodos de
transformada de Laplace, métodos matriciales y métodos
numéricos.
4. INTERPRETACIÓN DE LOS RESULTADOS.
“La solución de las ecuaciones rectoras proporciona los
desplazamientos, velocidades y aceleraciones de las diversas
masas del sistema. Estos resultados deben interpretarse con una
clara visión del objetivo del análisis y de las posibles
implicaciones de diseño de los resultados.”
1.5 COMPONENTES DELSISTEMA VIBRATORIO.
RESORTE.
Un resorte es un tipo de eslabón mecánico, el cual en la mayoría de
las aplicaciones se supone que tiene masa y amortiguamiento
insignificante. Existen resortes helicoidales, los mas usados.
Cualquier cuerpo o miembro deformable como se considera como un
resorte, por ejemplo, un eje, un cable, una viga, una columna etc. Lo
más importante es saber que el resorte es un elemento de rigidez que
almacena y libera energía potencial. Existen resortes lineales cuya
constante de rigidez no varía, por otro lado, existen resortes no
lineales.
Los resortes mas comunes son los lineales y que producen traslación
y que si se aplican una fuerza produce otra fuerza en sentido
contrario a la fuerza aplicada, la fuerza aplicada produce una
deflexión x tal que

𝐹(𝑥) = 𝑘 𝑥 [𝑁⁄𝑚]

donde el coeficiente k se denomina constante de rigidez y existe una

relación lineal (en los resortes lineales) entre la fuerza y el
desplazamiento, es decir, la fuerza que ejerce un muelle es
proporcional a su deformación
Por otro lado, la energía potencial almacenada en el resorte:

𝑥 𝑥 𝑥
1
𝑈(𝑥) = ∫ 𝐹(𝑥)𝑑𝑥 = ∫ 𝑘𝑥𝑑𝑥 = 𝑘 ∫ 𝑥𝑑𝑥 = 𝑘𝑥 2
0 0 0 2
De aquí que, para un resorte lineal, la energía potencial asociada
guarda una proporción lineal con la rigidez del resorte 𝑘 y
proporcional a la segunda potencia de la magnitud del
desplazamiento.
Existen resortes de torsión, de igual manera, al ser aplicado un torque
𝜏

𝜃 𝜃
1
𝑈(𝑥) = ∫ 𝐹(𝜃)𝑑𝜃 = ∫ 𝑘𝑡 𝜃𝑑𝜃 = 𝑘𝑡 𝜃 2
0 0 2
 Los resortes se pueden instalar en paralelo y en serie. Para dos
resortes lineales en paralelo la rigidez equivalente es 𝑘𝑒 = 𝑘1 + 𝑘2 y
para dos resortes lineales en serie la rigidez equivalente es
1 1 −1
𝑘𝑒 = ( + )
𝑘1 𝑘2
En el caso que no se conozca la constante de un resorte podemos
definirla experimentalmente sometiendo a diferentes fuerzas y
observar los desplazamientos x o deflexión estática.
Entonces, para medir la constante k, medimos la
deformación x cuando aplicamos distintos valores de la fuerza F.

 fuerza F (en N) en el eje vertical,

 deformación x (en m) en el eje horizontal

se representan los datos "experimentales" y la recta 𝐹(𝑥) = 𝑘 𝑥 . La

pendiente de la recta nos proporciona la medida de la constante
elástica k del muelle en N/m.

Existen resortes no lineales como se observa en la siguiente gráfica

𝐹(𝑁) 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑛𝑜 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

𝐹(𝑥) = 𝑘 𝑥

𝑥
En este caso, es un resorte no lineal cúbico, por lo tanto, la relación
fuerza-desplazamiento se expresa como
𝐹(𝑥) = 𝑘 𝑥 + 𝛼𝑘𝑥 3

𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙 𝑁𝑂 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙

Donde 𝛼 representa el coeficiente de rigidez del término no lineal

desde el punto de vista de la constante del resorte lineal 𝑘. la
cantidad 𝛼 puede ser positiva o negativa. Un elemento de resorte
para el cual 𝛼 es positiva se llama resorte de endurecimiento y un
resorte para la cual 𝛼 es negativa se denomina resorte de suavización.
La energía potencial es

𝑥
1 1
𝑈(𝑥) = ∫ 𝐹(𝑥)𝑑𝑥 = 𝑘𝑥 2 + 𝛼𝑘𝑥 4
0 2 4
La constante de proporcionalidad 𝛼𝑘 para el resorte cúbico no lineal
se determina de manera experimental.
Observe que la constante de rigidez 𝑘 es un concepto estático y, por
tanto, una carga estática es suficiente para determinar este parámetro.
ELEMENTOS DE DISIPACIÓN.
Se supone que los elementos de amortiguamiento no tienen inercia,
ni medios de almacenar o liberar energía potencial. El movimiento
mecánico impartido a estos elementos se convierte en calor o sonido
y, por tanto, se les denomina no conservativos o disipativos porque el
sistema mecánico no puede recuperar esta energía. Hay cuatro tipos
comunes de mecanismos de amortiguamiento mas usados:
amortiguamiento viscoso, amortiguamiento de Coulomb o de
fricción seca, amortiguamiento histerético y en todos estos casos el
amortiguamiento se expresa como una función de la velocidad.
Amortiguamiento viscoso
Cuando un líquido viscoso fluye a través de una ranura o alrededor
de un émbolo en un cilindro, la fuerza de amortiguamiento que se
genera es proporcional a la velocidad relativa entre los dos límites
que confinan el líquido viscoso o hidrolina.
 𝐹(𝑥̇ ) = 𝑐𝑥̇ 𝑥̇

En este caso, la cabeza del pistón se desplaza con una velocidad 𝑥̇ en

relación con la carcasa del cilindro, la cual está fija. La magnitud de
la fuerza del amortiguador F siempre actúa en la dirección opuesta
a la de la velocidad. La magnitud de la fuerza del amortiguador 𝐹(𝑥̇ )
es una función no lineal de la velocidad o puede ser
aproximadamente una función lineal de la velocidad, la cual depende
de la construcción del amortiguador y del rango de velocidad.
En el caso lineal, la relación se expresa como
𝐹(𝑥̇ ) = 𝑐𝑥̇
La constante de amortiguamiento 𝑐 es una constante de
proporcionalidad cuyas unidades son
𝑁
𝑚
( ⁄𝑠)

En el caso de un amortiguamiento no lineal:

𝑑𝐹(𝑥̇ )
𝑐𝑒 =
𝑑𝑥̇
La energía disipada por el amortiguador viscoso lineal:

𝐸𝑑 = ∫ 𝐹𝑑𝑥 = ∫ 𝐹𝑥̇ 𝑑𝑡 = ∫ 𝑐𝑥̇ 2 𝑑𝑡 = 𝑐 ∫ 𝑥̇ 2 𝑑𝑡

Veamos un ejemplo de como se comportan las fuerzas en el siguiente

modelo matemático
 𝑥
𝑘1 𝑘2 𝑘3

𝑚
𝑐1 𝑐2

DCL

𝑘1 𝑥 𝑘2 𝑘3 /(𝑘2 + 𝑘3 )𝑥
𝑚
𝑐1 𝑥̇ 𝑐2 𝑥̇

𝑘2 𝑦 𝑘3 están en serie.
Entonces, la rigidez equivalente y el amortiguador equivalente son:
𝑘2 𝑘3
𝑘𝑒 = 𝑘1 +
𝑘2 +𝑘3

𝑐𝑒 = 𝑐1 + 𝑐2
𝑘𝑒
𝑚

𝑐𝑒
1.6 MOVIMIENTO ARMÓNICO SIMPLE

Una partícula describe un Movimiento Armónico Simple (M.A.S.)

cuando se mueve a lo largo del eje X, estando su posición x dada en
función del tiempo t por la ecuación

𝑥 = 𝐴 sin(𝜔𝑡 + 𝜑)

k 𝛿𝑘

𝛿 Posición de equilibrio
𝑘(𝛿 + 𝑥)
m m estático
x

Por la segunda ley de Newton

𝑚𝑥̈ (𝑡) = ∑ 𝐹(𝑡) = 𝑊 − 𝑘(𝛿 + 𝑥)

Y como 𝑘𝛿 = 𝑊
Obtenemos:
𝑚𝑥̈ (𝑡) = 𝑊 − 𝑘𝛿 − 𝑘𝑥(𝑡)
𝑚𝑥̈ (𝑡) = −𝑘 𝑥 (𝑡)
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑘 𝑥 (𝑡) = 0 (1) ecuación diferencial
𝑥 (𝑡) = 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑) (2) respuesta en el tiempo
𝑥̇ (𝑡) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑) (3)
𝑥̈ (𝑡) = −𝜔𝑛2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑) (4)
(4) y (2) en (1)
𝑚[−𝜔𝑛2 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑)] + 𝑘[𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑)] = 0
−𝑚𝜔𝑛2 + 𝑘 = 0 ; 𝑚𝜔𝑛2 − 𝑘 = 0
𝑚𝜔𝑛2 𝑘
− =0
𝑚 𝑚
𝑘 𝒌 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛2 = ; 𝝎𝒏 = √ frecuencia natural [ ]
𝑚 𝒎 𝑠𝑒𝑔

La frecuencia natural: si deja que un sistema vibre por sí mismo

después de una perturbación inicial, la frecuencia con la cual oscila
sin la acción de fuerzas externas se conoce como frecuencia natural.
La frecuencia natural podemos expresar en Hertz

1 𝑘 𝜔
𝑓𝑛 = √ = 𝑛 [𝐻𝑧]
2∗𝜋 𝑚 2∗𝜋

1 𝑔
𝑓𝑛 = √ [𝐻𝑧]
2∗𝜋 𝛿
𝛿 = 𝑑𝑒𝑓𝑙𝑒𝑥𝑖ó𝑛 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑒𝑛 𝑚𝑚
De la ecuación (2) nos queda por hallar la amplitud A y el ángulo de
desfase 𝜑, para esto, necesitamos generar las condiciones iniciales en
t=0
Es decir, 𝑥0 = 𝑥(0) 𝑦 𝑣0 = 𝑥̇ (0)
𝑥0 = 𝐴 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 (0) + 𝜑)
𝑥0 = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜑
𝑣0 = 𝑥̇ (0) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 (0) + 𝜑) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜑)
𝑣0 = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜑)
Tenemos:
𝑥0 = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜑 𝑦 𝑣0 = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜑)
𝑥0
𝐴=
sin(𝜑)
𝑣0
𝐴=
𝜔𝑛 𝑐𝑜𝑠(𝜔)
Resolviendo ambas ecuaciones simultáneamente se obtiene la
amplitud:
 √𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02
𝐴=
𝜔𝑛
𝜔𝑛 𝑥0
𝜑 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝑣0
Amplitud: es el desplazamiento máximo de un cuerpo vibratorio a
partir de su posición de equilibrio se le llama amplitud de vibración,
A.
Remplazamos en le ecuación (2) y obtenemos la respuesta en el
tiempo:

√𝜔𝑛2 𝑥02 + 𝑣02 𝜔𝑛 𝑥0

𝑥(𝑡) = 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝑡𝑎𝑛−1 )
𝜔𝑛 𝑣0
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒 ∗ 𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑)
Periodo de oscilación: es el tiempo requerido para completar un ciclo
de movimiento se conoce como periodo de oscilación T
2𝜋
𝑇=
𝜔𝑛

𝑥0

𝑣0
𝜔 𝜔𝑛

Ejemplo
Tenemos un sistema masa-resorte, donde la rigidez del resorte es
𝑁
𝑘 = 144 la masa 𝑚 = 9𝑘𝑔. La masa m se desplaza 0.1 m hacia
𝑚
𝑚
abajo y se suelta con una velocidad inicial 𝑣0 = 0.4 . graficar la
𝑠𝑒𝑔
respuesta en el tiempo del sistema. La frecuencia natural
𝒌
𝝎𝒏 = √ = 4 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝒎
 2 𝑥 2 +𝑣 2
√𝜔𝑛
𝜔 𝑥 0 0
𝜑= 𝑡𝑎𝑛−1 𝑛 0 = 0.7854 𝑟𝑎𝑑 = 45° ; 𝐴= =
𝑣0 𝜔𝑛
0.1414 𝑚
𝑥(𝑡) = 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑) = 0.144 ∗ 𝑠𝑒𝑛(4 ∗ 𝑡 + 0.7854)
Para hallar el tiempo de máxima amplitud, por ejemplo, en la
segunda máxima amplitud: 𝑛 = 2
𝑝𝑖
((2∗𝑛+1)∗( ⁄2)−𝜑)
𝑡 𝑚𝑎𝑥 = = 1.7671 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛

Para calcular el tiempo para pasar por el punto de equilibrio

(𝑛∗𝜋−𝜑)
𝑡 𝑒𝑞𝑢𝑖 = = 1.3744 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛

1.3744

ENERGIAS DE UN MAS

La energía potencial
1
𝑈(𝑥) = 𝑘𝑥 2
2
𝑘
Como 𝜔𝑛2 =
𝑚
1
𝑈(𝑥) = 𝑚𝜔𝑛2 𝑥 2
2
La energía cinética
 1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2
2
Como 𝑥̇ (𝑡) = 𝜔𝑛 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜑)
La energía total es la suma de la energía potencial más la energía
cinética
1 1
𝐸𝑡 = 𝑚𝜔𝑛2 𝐴2 cos 2 (𝜔𝑡 + 𝜑) + 𝑚𝜔𝑛2 𝐴2 𝑠𝑖𝑛2 (𝜔𝑡 + 𝜑) =
2 2
1
𝐸𝑡 = 𝑚𝜔𝑛2 𝐴2 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
2
2. MODELAMIENTO
El modelamiento es el proceso de deducir la ecuación diferencial o
sistema de ecuaciones que describan el movimiento de un sistema
físico.
2.1 MÉTODOS DE MODELAMIENTO
METODO DE NEWTON Y ENERGÍAS

El método consiste en definir el diagrama de cuerpo libre de un modelo

matemático y aplicar las leyes de Newton. El método de energías aplica la
energía cinética y potencial al modelo matemático
Ejemplo
Hallar la ecuación diferencial del siguiente sistema por el método de
energías

𝑘 𝑥

1
𝑈 = 𝑘𝑥 2
2
1
𝑇 = 𝑚𝑥̇ 2
2
1 1
𝐸 = 𝑇 + 𝑈 = 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑘𝑥 2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
2 2
𝑑
(𝑇 + 𝑈) = 𝑚𝑥̇ 𝑥̈ + 𝑘𝑥𝑥̇ = (𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥)𝑥̇ = 0
𝑑𝑡
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝑘𝑥(𝑡) = 0
Ejemplo
Un cilindro de masa M y radio R se conecta por medio de un resorte de
constante k como de muestra en la figura. Si el cilindro tiene libertad de
rodar sobre la superficie horizontal sin resbalar, encontrar la EDO y su
frecuencia.

∑ 𝐹 = 𝑚𝑎

𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝐹𝑓
1 𝑥̈
∑ 𝑇 = 𝐼0 𝜃̈ 𝐼0 𝜃̈ = 𝐹𝑓 𝑅 (2 𝑚𝑅2 ) (𝑅) = 𝐹𝑓 𝑅
1
Entonces 𝐹𝑓 = 𝑚𝑥̈
2

1
𝑚𝑥̈ = −𝑘𝑥 − 𝑚𝑥̈
2
3
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 la ecuación diferencial del sistema
2

𝑘
El concepto de frecuencia natural 𝜔𝑛 = √
𝑚

2𝑘
𝜔𝑛 = √ la frecuencia natural, tener en cuenta que se trata de pequeñas
3𝑚
vibraciones.

.
Solución por el método de energías.
De la formulación del problema podemos distinguir que el cilindro posee,
al desplazarse, energía cinética en rotación y traslación, el resorte posee
energía potencial. La energía total del sistema es la suma de todas las
energías descritas para este ejemplo.
En el cilindro
1 1
𝑇𝑡𝑟𝑎𝑠 = 𝑚𝑥̇ 2 𝑇𝑟𝑜𝑡 = 𝐼0 𝜃̇ 2
2 2
1
𝐼0 = 𝑚𝑅2 𝑅𝜃 = 𝑥 𝑅𝜃̇ = 𝑥̇
2

La energía del sistema para cualquier tiempo es

1 2
1 1 2
𝑥̇ 2 1 2
𝐸 = 𝑚𝑥̇ + ( 𝑚𝑅 ) ( ) + 𝑘𝑥
2 2 2 𝑅 2
3 1
= 𝑚𝑥̇ 2 + 𝑘𝑥 2
4 2
Como conocemos que en el sistema conservativo la energía total es
constante
𝑑𝐸 𝑑𝐸 3
=0 = ( 𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥) 𝑥̇ = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
3
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0 la ecuación diferencial del sistema
2
2𝑘
̈
𝑥+ 𝑥=0
3𝑚

2𝑘
𝜔𝑛 = √ [𝑟𝑎𝑑⁄𝑠𝑒𝑔]
3𝑚

Repasar conceptos importantes de trabajo y energía de:

http://laplace.us.es/wiki/index.php/Trabajo_y_energ%C3%ADa_(GIE)

Ejemplo
Considere el péndulo con resorte que se muestra en la figura y supóngase
que la fuerza del resorte es cero cuando el péndulo está vertical, o sea
𝜃 = 0 , un grado de libertad y la coordenada generalizada es 𝜃, es decir es
la variable que caracteriza el sistema, hallar la ecuación diferencial y la
frecuencia por el método de Newton y método de energías.
 𝑎 𝑙
𝜃
𝑘

𝑚𝑔
Con las leyes de Newton.
Sobre este sistema están actuando dos pares, una de la fuerza gravitacional
y otra debido al resorte
𝐼𝜃̈ = −𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 − (𝑘𝑎 sin 𝜃)(𝑎 cos 𝜃)
𝐼 = 𝑚𝑙 2
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑎2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
sin 𝜃 = 𝜃 ; cos 𝜃 = 1 para vibraciones pequeñas
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑎2 )𝜃 = 0

𝑔 𝑘𝑎2 𝑔 𝑘𝑎2
̈𝜃 + ( + )𝜃 = 0 ; 𝜔𝑛 = √ + 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑙 𝑚𝑙 2 𝑙 𝑚𝑙 2

Ejercicio
Hallar la ecuación diferencial y la frecuencia por el método de energías
Ejemplo
El resorte unido a la barra esbelta de masa 𝑚 no está estirado cuando 𝜃 =
0. Ignorando la fricción, determine la frecuencia natural de las pequeñas
vibraciones de la barra respecto a su posición de equilibrio.

𝑙
𝜃

Solución
El ángulo 𝜃 especifica la posición de la barra, por lo que sólo hay un grado
de libertad. Podemos expresar las energías cinética y potencial en función
de 𝜃 y de su derivada respecto al tiempo y derivar respecto al tiempo la
energía total para obtener la ecuación de movimiento.
La barra realiza un movimiento general en el plano, es decir rota y se
traslada. La energía cinética de la barra es
1 2
1 𝑑𝜃 2
𝑇 = 𝑚𝑣 + 𝐼 ( )
2 2 𝑑𝑡
1
Donde 𝑣 es la velocidad del centro de masa e 𝐼 = 𝑚𝑙 2 . la distancia del
12
1
centro instantáneo de la barra a su centro de masa es 𝑙 , por lo que
2

1 𝑑𝜃
𝑣 = 𝑙( )
2 𝑑𝑡
Determinamos la velocidad del centro de masa, el alargamiento del resorte
y la altura del centro de masa sobre el nivel de referencia.

Alargamiento

= 𝑙 − 𝑙 cos 𝜃
Centro instantáneo

1
𝜃 𝑙
2

1 𝑣
𝑙 cos 𝜃
2

Plano de referencia

Y la energía cinética es
1 1 𝑑𝜃 2 1 1 2
𝑑𝜃 2 1 2 𝑑𝜃 2
𝑇 = 𝑚 [ 𝑙 ( )] + ( 𝑚𝑙 ) ( ) = 𝑚𝑙 ( )
2 2 𝑑𝑡 2 12 𝑑𝑡 6 𝑑𝑡
En función de 𝜃, el alargamiento del resorte es 𝑙 − 𝑙 cos 𝜃. Situamos el
plano de referencia para la energía potencial asociada con el peso en el
fondo de la barra por lo que la energía potencial total es
1 1
𝑈 = 𝑚𝑔 ( 𝑙 cos 𝜃) + 𝑘(𝑙 − 𝑙 cos 𝜃)2
2 2
La suma de las energías cinética y potencial es constante, por ser un
sistema conservativo en ausencia de fricción en los bloques de
deslizamiento o cualquier influencia exterior:
1 2 𝑑𝜃 2 1 1
𝑇 + 𝑈 = 𝑚𝑙 ( ) + 𝑚𝑔𝑙 cos 𝜃 + 𝑘𝑙 2 (1 − cos 𝜃)2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
6 𝑑𝑡 2 2
Derivando esta ecuación respecto al tiempo obtenemos la ecuación del
movimiento
1 2 𝑑2𝜃 1
𝑚𝑙 2
− 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑙 2 (1 − cos 𝜃) sin 𝜃 = 0
3 𝑑𝑡 2
Para expresar esta ecuación en forma estándar necesitamos escribirla en
términos de pequeñas vibraciones respecto a la posición de equilibrio.
 𝑑2𝜃
Sea 𝜃𝑒 el valor de 𝜃 cuando la barra está en equilibrio. Haciendo =
𝑑𝑡 2
0 en la última ecuación encontramos que 𝜃𝑒 debe satisfacer la relación
𝑚𝑔
cos 𝜃𝑒 = 1 −
2𝑘𝑙

Definamos 𝜃̃ = 𝜃 − 𝜃̃𝑒 y desarrollamos sin 𝜃 y cos 𝜃 en series de Taylor

en función de 𝜃
sin 𝜃 = sin(𝜃𝑒 + 𝜃̃) = sin 𝜃𝑒 + cos 𝜃𝑒 𝜃̃ + ⋯,

cos 𝜃 = cos(𝜃𝑒 + 𝜃̃) = cos 𝜃𝑒 − sin 𝜃𝑒 𝜃̃ + ⋯,

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación de movimiento e ignorando
los términos en 𝜃̃ de segundo orden y superiores, y usando la ecuación
𝑚𝑔
cos 𝜃𝑒 = 1 − obtenemos
2𝑘𝑙

𝑑 2 𝜃̃
2
+ 𝜔𝑛2 𝜃̃ = 0
𝑑𝑡
Donde
3𝑔 𝑚𝑔
𝜔𝑛2 = (1 − )
𝑙 4𝑘𝑙
La frecuencia natural en Hz

𝜔𝑛 1 3𝑔 𝑚𝑔
𝑓𝑛 = = √ (1 − ) [𝐻𝑧 ]
2𝜋 2𝜋 𝑙 4𝑘𝑙

METODO DE LAGRANGE.
Nuestro objetivo es aplicar las ecuaciones de Lagrange para obtener las
ecuaciones diferenciales de sistemas mecánicos.
La Mecánica de Lagrange o lagrangiana es una reformulación de la
mecánica newtoniana, más flexible y a menudo más útil para resolver
problemas.
La mecánica de Newton trata con fuerzas que son magnitudes vectoriales,
mientras que la mecánica de Lagrange, trata con energías cinéticas y
potenciales que son cantidades escalares.
La aplicación de la mecánica de Lagrange da lugar a 𝑛 ecuaciones
diferenciales correspondientes a 𝑛 coordenadas generalizadas.
La potencia y sencillez de la formulación de Lagrange se basa en el
Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 siendo 𝑇 la energía cinética y 𝑈 la energía
potencial para una coordenada generalizada 𝑞𝑖 . El símbolo 𝑞𝑖 representa
una coordenada generalizada, por ejemplo 𝑥 , 𝜃, 𝜑, 𝑒𝑡𝑐
Se denominan coordenadas generalizadas a un conjunto cualquiera de
parámetros {𝑞𝑖 , 𝑖 = 1, 2, 3 … } que sirven para determinar de manera
unívoca la configuración del sistema.

Estos parámetros en principio pueden ser cualesquiera, sin necesitar ser

homogéneos en cuanto a dimensiones. Por ejemplo, se pueden mezclar
longitudes, ángulos, etc. Una idea clave, subyacente en la elección de
coordenadas generalizadas, es que éstas pueden englobar en su propia
elección los enlaces del sistema (todos o al menos una parte de ellos). De
esta forma se consigue una doble ventaja: por una parte, el número de
parámetros es menor que el correspondiente directamente a las coordenadas
de todas las partículas. Por otra, el número de ecuaciones de enlace se ve
igualmente reducido.

cg
𝜃
o

El movimiento del sólido articulado de la figura queda descrito por una

única coordenada generalizada, el ángulo 𝜃. De esta forma se engloban
todos los enlaces, tanto internos (ligaduras de sólido rígido) como externos
(rótula cilíndrica en O).

La ecuación de Lagrange para sistemas conservativos es:

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖 = 1,2,3 …..
Reemplazando 𝐿 = 𝑇 − 𝑈
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖
El significado físico del término del término
𝑑 𝜕𝑇
( )
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖
es el de las fuerzas de inercia.
Para comprobar tomemos como coordenadas vectoriales 𝑟𝑗
𝑁
𝑑 𝜕𝑇 𝑑 𝜕 𝑑
( ) = [ ∑ 1⁄2 𝑚𝑖 𝑟̇𝑖2 ] = (𝑚𝑟̇𝑗 ) = 𝑚𝑗 𝑟̈𝑗
𝑑𝑡 𝜕𝑟̇𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑟̇𝑗 𝑑𝑡
𝑖=1

𝜕𝑇
Por último, los términos pueden interpretarse como fuerzas
𝜕𝑞𝑖
ficticias procedentes de la elección de coordenadas generalizadas {𝑞𝑗 }.
En caso de que éstas sean simplemente las componentes cartesianas de
los vectores {𝑟𝑖 }, desaparecerían. Estas fuerzas se añaden a las fuerzas
generalizadas 𝑄𝑗 en la dirección de 𝑞𝑗 , estas fuerzas generalizadas la
veremos más adelante.
Es necesario comprender la importancia de la función Lagrangiana 𝐿 en
la caracterización dinámica de un sistema: basta con conocer su expresión,
𝐿 = (𝑞𝑗 , 𝑞̇ 𝑗 , 𝑡 ), para poder determinar a partir de ella las ecuaciones
dinámicas
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
toda la información dinámica del sistema está por tanto contenida en la
estructura de 𝐿 = (𝑞𝑗 , 𝑞̇ 𝑗 , 𝑡 )
Por ejemplo, podemos aplicar las ecuaciones de Lagrange en un sistema
masa-resorte (vibración libre, resorte lineal) y deducir la ecuación
diferencial que caracteriza el sistema, las energías vienen dadas por

𝑈 = 1⁄2 𝑘(𝛿 + 𝑥)2 − 𝑚𝑔𝑥

𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2

En este caso la coordenada generalizada es 𝑥, por lo tanto, la ecuación de

Lagrange es
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈 𝑑
( )− + = (𝑚𝑥̇ ) + 𝑘(𝛿 + 𝑥) − 𝑚𝑔 = 0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝜕𝑥𝑖 𝑑𝑡
𝑚𝑥̈ + 𝑘𝑥 = 0
Ejemplo
Péndulo simple.
Supongamos que un péndulo simple de masa m y longitud 𝑙, se encuentra
desviado de la posición de equilibrio en un ángulo 𝜃 y lleva una velocidad
𝑑𝜃
de 𝑣 = 𝑙 ( ), tangente a la trayectoria circular.
𝑑𝑡

𝑑𝜃 2
La energía cinética: 𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑣 2 = 1⁄2 𝑚𝑙 2 ( )
𝑑𝑡

Estableciendo el nivel cero de la energía potencial en el punto de

suspensión, la energía potencial de la partícula es:
𝑈 = 𝑚𝑔𝑐𝑜𝑠𝜃,
El Lagrangiano
1 2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚𝑙 2 (𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙𝑐𝑜𝑠𝜃
2
La ecuación de movimiento.
coordenada generalizada 𝜃
𝑑
(𝑚𝑙 2 𝜃̇) + 𝑚𝑔𝑙𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑑2𝜃 𝑔
+ 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑑𝑡 2 𝑙
𝑔
𝜃̈ + 𝑠𝑒𝑛𝜃 = 0
𝑙

𝑙
𝜃
𝑚
𝑚𝑔

Ejemplo
Del siguiente modelo matemático deducir la ecuación diferencial por el
método de Lagrange para pequeñas vibraciones. Supóngase que la fuerza
del resorte es cero cuando el péndulo está vertical, o sea 𝜃 = 0 , un grado
de libertad y la coordenada generalizada es 𝜃, es decir es la variable que
caracteriza el sistema.

𝑎 𝑙
𝜃
𝑘

𝑚𝑔
2
𝑇 = 1⁄2 𝑚(𝑙𝜃̇)

𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) + 1⁄2 𝑘(𝑎 sin 𝜃)2

El lagrangiano es
2
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚(𝑙𝜃̇) − 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃) − 1⁄2 𝑘𝑎2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
Por tanto, la ecuación de Lagrange
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( )− =0
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇𝑖 𝜕𝜃𝑖
𝑑
(𝑚𝑙 2 𝜃̇) + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 + 𝑘𝑎2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑑𝑡
𝑔 𝑘𝑎 2
𝜃̈ + sin 𝜃 + 2 sin 𝜃 cos 𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙

sin 𝜃 = 𝜃 ; cos 𝜃 = 1 para vibraciones pequeñas

La ecuación diferencial es:
𝑔 𝑘𝑎2
̈𝜃 + ( + )𝜃 = 0
𝑙 𝑚𝑙 2

𝑔 𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √ + 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
𝑙 𝑚𝑙 2

MÉTODO DE LA ENERGÍA DE RAYLEIGH

Para un sistema de 1GDL, la ecuación de movimiento se derivó con el
método de energía, es decir, con el principio de conservación de energía.
 𝑇 + 𝑈 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
Este principio en un sistema vibratorio no amortiguado se puede formular
como:
𝑇1 + 𝑈1 = 𝑇2 + 𝑈2
El subíndice 1 nos indica el tiempo en que la masa pasa por su posición de
equilibrio estático y elegimos 𝑈1 = 0 como referencia para la energía
potencial. Si el subíndice 2 indica el tiempo correspondiente al
desplazamiento máximo de la masa, tenemos 𝑇2 = 0. Por consiguiente, la
ecuación 𝑇1 + 𝑈1 = 𝑇2 + 𝑈2 se escribe como
𝑇1 + 0 = 0 + 𝑈2
Si el sistema tiene un movimiento armónico, entonces 𝑇1 y 𝑈2 indican los
valores máximos de la energía cinética y potencial
𝑇𝑚á𝑥 = 𝑈𝑚á𝑥
A esta ecuación se llama método de energía de Rayleigh, porque nos
permite hallar la frecuencia natural del sistema de manera directa.

Determinar la frecuencia natural del sistema conservativo mostrado en

figura
𝑦(𝑡) = 𝑦0 sin 𝜔𝑛 𝑡
𝑦̇ (𝑡) = 𝑦0 𝜔𝑛 cos 𝜔𝑛 𝑡
1 2
1
𝑇𝑚á𝑥 = 𝑚𝑦̇ 𝑚á𝑥 = 𝑚𝑦02 𝜔𝑛2
2 2
1
𝑈𝑚á𝑥 = 𝑘𝑦02
2
Por Rayleigh,
1 1
𝑚𝑦02 𝜔𝑛2 = 𝑘𝑦02
2 2
Por lo tanto
𝑘
𝜔𝑛2 =
𝑚
FUNCIÓN DE DISIPACIÓN DE RAYLEIGH.
En los sistemas no conservativos (sistemas amortiguados, por ejemplo) la
energía se disipa. Rayleigh desarrolló una función de disipación 𝐷 de la
que puede derivarse la fuerza del amortiguamiento. Suponiendo que el
sistema involucra 𝑟 amortiguadores viscosos, la función de disipación de
Rayleigh se define mediante

𝐷 = 1⁄2 (𝑐1 𝛿1̇ 2 + 𝑐2 𝛿2̇ 2 + ⋯ + 𝑏𝑟𝛿𝑟̇ 2 )

Donde 𝑏𝑖 es el coeficiente del 𝑖-ésimo amortiguador viscoso y 𝛿𝑖 es la

diferencia de velocidad a través de 𝑖-ésimo amortiguador viscoso. (𝛿𝑖 puede
expresarse como función de las velocidades generalizadas 𝑞̇ 𝑖 )
Mediante el uso de la función de disipación de Rayleigh, las ecuaciones de
Lagrange para los sistemas no conservativos se convierten en:
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + =0 (𝑖 = 1,2, … 𝑛)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝐷 𝜕𝑈
( )− + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞̇ 1 𝜕𝑞1
Ejemplo.
En el sistema masa-resorte-amortiguador que se muestra en la figura, la
única coordenada generalizada es el desplazamiento 𝑥, el cual se mide a
partir de su posición de equilibrio.
////////////////////////

c k

m
𝑥(𝑡)
La energía cinética T del sistema es:
𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2

La energía potencial U es

𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2
Donde la energía potencial en la posición de equilibrio se toma como cero.

El Lagrangiano 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 − 1⁄2 𝑘𝑥 2

La función disipación 𝐷 de Rayleigh 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 2

Y al sustituir en la ecuación de Lagrange para sistemas NO conservativos
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
Luego de desarrollar esta ecuación obtenemos la ecuación diferencial para
sistema masa-resorte-amortiguador
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝟎
Las ecuaciones de Lagrange para sistemas con fuerzas de entrada, es decir,
un sistema con una fuerza exterior de excitación 𝑓𝑡

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
( )− + = 𝑄𝑖 𝑖 = 1,2, … 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞̇ 𝑖

////////////////////////

c k

𝑓(𝑡)
Donde 𝑄𝑖 es la fuerza de entrada correspondiente a la i-ésima coordenada
generalizada.
Esta ecuación nos permite definir la ecuación diferencial para sistemas
masa-resorte-amortiguador forzadas las cuales generan ecuaciones
diferenciales no homogéneas, estos sistemas con vibración forzada y
amortiguada las veremos en otro capítulo.
𝒎𝒙̈ + 𝒄𝒙̇ + 𝒌𝒙 = 𝒇(𝒕)
Donde 𝑓(𝑡) = Q

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝐷 𝜕𝑈
( )− + + = 𝑄1
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞̇ 1 𝜕𝑞1
1
𝑇 = 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12
2
1
𝑈 = 𝑘𝑒𝑞 𝑞12
2
1
𝐷 = 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12
2
𝑑 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1 𝜕 1
( ( 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 )) − ( 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ) + ( 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ) + ( 𝑘𝑒𝑞 𝑞12 )
𝑑𝑡 𝑞̇ 1 2 𝜕𝑞1 2 𝑞̇ 1 2 𝜕𝑞1 2
= 𝑄1
𝑑
(𝑚 𝑞̇ ) − 0 + 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 1 + 𝑘𝑒𝑞 𝑞1 = 𝑄1
𝑑𝑡 𝑒𝑞 1
𝒎𝒆𝒒 𝒒̈ 𝟏 + 𝒄𝒆𝒒 𝒒̇ 𝟏 + 𝒌𝒆𝒒 𝒒𝟏 = 𝑸𝟏
“Por consiguiente, para llegar a la ecuación diferencial del movimiento
de un sistema vibratorio lineal con amortiguamiento viscoso, primero se
obtienen las expresiones para la energía cinética, la energía potencial y la
función de disipación de dicho sistema. Si es posible agrupar estas
cantidades de modo que puedan identificarse una masa equivalente y un
amortiguamiento equivalente, entonces, después de determinar la fuerza
generalizada, hallamos la ecuación diferencial :
𝒎𝒆𝒒 𝒒̈ 𝟏 + 𝒄𝒆𝒒 𝒒̇ 𝟏 + 𝒌𝒆𝒒 𝒒𝟏 = 𝑸𝟏 ”
Ejemplo
El siguiente sistema consta de una varilla con masa despreciable, un
amortiguador viscoso lineal, un resorte amortiguado lineal. En vibración
libre se excita el sistema en un ángulo 𝜃.
Hallar la ecuación diferencial por el método de Newton para pequeñas
vibraciones.

𝑐
𝑙1 𝑙2

𝐴 𝑚

𝑎 𝑘

𝑅𝐴
𝑐𝑙1 𝜃
𝐴
𝜃

𝑎 𝑘𝑎𝜃 𝑚

𝑙 = 𝑙1 + 𝑙2

Aplicamos las leyes de Newton

−𝑘𝑎𝜃𝑎 − 𝑐𝑙1 𝜃̇𝑙1 = 𝐼𝐴 𝜃̈

𝐼𝐴 = 𝑚𝑙 2
𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑐𝑙12 𝜃̇ + 𝑘𝑎2 𝜃 = 0 ecuación diferencial
Donde
𝑚𝑒 = 𝑚𝑙 2 ; 𝑘𝑒 = 𝑘𝑎2 ; 𝑐𝑒 = 𝑐𝑙12
Y la frecuencia natural es

𝑘𝑎2
𝜔𝑛 = √ 2
𝑚𝑙
Ejemplo
Ecuación diferencial para un sistema que se traslada y rota
* 𝑀(𝑡)
𝜃

𝑘 𝑟 𝑥 𝑐

G
𝑚, 𝐼𝐺

Elegimos la coordenada generalizada: 𝜃

𝑀(𝑡) es el torque exterior.
𝑀(𝑡) = 𝑄
Para obtener la energía potencial, se observa que se tiene un resorte lineal.
Por tanto, se aplica 𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 y conocemos que 𝑥 = 𝑟𝜃

𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥 2 = 1⁄2 𝑘(𝑟𝜃)2 = 1⁄2 𝑘𝑟 2 𝜃 2

La rigidez equivalente 𝑘𝑒𝑞 = 𝑘𝑟 2

Con el fin de determinar la energía cinética del sistema recurrimos a la
ecuación de la energía total del disco
1 3
𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑥̇ 2 + 1⁄2 𝐼𝐺 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝑚𝑟 2 + 𝐼𝐺 ]𝜃̇ 2 = [ 𝑚𝑟 2 ] 𝜃̇ 2
2 2
Donde 𝐼𝐺 = 1⁄2 𝑚𝑟 2

La masa equivalente: 𝑚𝑒𝑞 = 3⁄2 𝑚𝑟 2

La función de disipación:
2
𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 2 = 1⁄2 𝑐(𝑟𝜃̇) = 1⁄2 (𝑐𝑟 2 )𝜃̇ 2 de la cual el coeficiente de
amortiguamiento equivalente será: 𝑐𝑒𝑞 = 𝑐𝑟 2
Por tanto, según la fuerza generalizada determinada y las propiedades de
inercia, rigidez y amortiguamiento equivalentes obtenemos la ecuación
diferencial del movimiento.
3⁄ 𝑚𝑟 2 𝜃̈ + 𝑐𝑟 2 𝜃̇ + 𝑘𝑟 2 𝜃 = 𝑀(𝑡)
2
𝑘𝑒𝑞 𝑘𝑟 2 2𝑘
La frecuencia natural: 𝜔𝑛 = √ = √3 =√
𝑚𝑒𝑞 ⁄2 𝑚𝑟 2 3𝑚

Ejemplo
Ecuación diferencial para un péndulo amortiguado invertido

𝑥1

2𝑟

𝑐 𝑘
𝑚1
𝐿1 = 𝐿2 + 𝑟

𝑚2 𝜃
𝐿2 𝑐. 𝑔
𝐿2
2
𝑜

Antes de determinar la energía cinética del sistema, se obtienen los

momentos de inercia de la masa 𝑚1 de la esfera y de la barra 𝑚2 con
respecto a su centro de rotación 𝑜. La inercia total por rotación del sistema
es:
𝐼0 = 𝐼01 + 𝐼02 (1)
𝐼01 momento de inercia de la masa 𝑚1 con respecto al punto O.
𝐼02 momento de inercia de la barra con 𝑚2 con respecto al punto O.

𝐼𝐺,𝑒𝑠𝑓𝑒𝑟𝑎 = 2⁄5 𝑚𝑅 2

𝐼𝐺,𝑏𝑎𝑟𝑟𝑎 𝑒𝑠𝑏𝑒𝑙𝑡𝑎 = 1⁄12 𝑚𝐿2

𝐼01 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 (2)

1 𝐿2 2 1
𝐼02 = ⁄12 𝑚2 𝐿2 + 𝑚2 ( ) = ⁄3 𝑚2 𝐿22
2
2

Después de elegir 𝑞1 = 𝜃 como coordenada generalizada y aplicar las

ecuaciones (1) y (2) encontramos la energía cinética del sistema.

𝑇 = 1⁄2 𝐼0 𝜃̇ 2 = 1⁄2 [𝐼01 + 𝐼02 ]𝜃̇ 2 =

= 1⁄2 [2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22 ]𝜃̇ 2 (3)

En el caso de rotaciones pequeñas con respecto a la posición vertical se

puede expresar la traslación de la masa 𝑚1 como 𝑥1 ≈ 𝐿1 𝜃 (4)
Entonces, al aplicar

𝑈(𝑥) = 𝑚1 1⁄2 𝑘𝑥 2

𝑈(𝜃) = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝜃 2 ; 𝑈(𝜃) ≈ − 1⁄2 𝑚1 𝑔𝐿1 𝜃 2

La energía potencial del sistema se determina como

𝐿2
𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑥12 − 1⁄2 𝑚1 𝑔𝐿1 𝜃 2 − 1⁄2 𝑚2 𝑔 𝜃2
2
𝐿
= 1⁄2 [𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2 ] 𝜃 2 (5)
2

La función disipación toma la forma

𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑥̇ 12 = 1⁄2 𝑐𝐿21 𝜃̇ 2 (6)

Recordando que 𝑇 = 1⁄2 𝑚𝑒𝑞 𝑞̇ 12 ; 𝑈 = 1⁄2 𝑘𝑒𝑞 𝑞12 ; 𝐷 = 1⁄2 𝑐𝑒𝑞 𝑞̇ 12

Entonces de la (3), 𝑚𝑒𝑞 = 2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22

𝐿2
De la (5) 𝑘𝑒 = 𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔
2
De la (6) 𝑐𝑒𝑞 = 𝑐𝐿21
Que representan las propiedades de inercia, rigidez y amortiguamiento
Entonces la ecuación diferencial toma la forma:
𝐿
(2⁄5 𝑚1 𝑟 2 + 𝑚1 𝐿21 + 1⁄3 𝑚2 𝐿22 )𝜃̈ + 𝑐𝐿21 𝜃̇ + (𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 22 ) 𝜃 = 0

𝒎𝒆𝒒 𝜽̈ + 𝒄𝒆𝒒 𝜽̇ + 𝒌𝒆𝒒 𝜽 = 𝟎

La frecuencia natural:

𝐿 𝐿
𝑘𝑒𝑞 𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2 𝑘𝐿21 − 𝑚1 𝑔𝐿1 − 𝑚2 𝑔 2
𝜔𝑛 = √ = √2 2 =√ 2
𝑚𝑒𝑞 2 2 1 2
⁄5 𝑚1 𝑟 + 𝑚1 𝐿1 + ⁄3 𝑚2 𝐿2 𝐼01 + 𝐼02

La rigidez del sistema es positiva cuando:

𝐿2
𝑘𝐿21 > 𝑚1 𝑔𝐿1 + 𝑚2 𝑔
2