UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN

FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

TAREA FINAL
“APUNTES DE LA MATERIA DE MECANIMOS”.

Nombre de integrantes de grupo:

• Coaquira Nina David.
• Sierra Gonzales Teddy Hilarión.
• Zurita Sandoval Domingo.

Cochabamba – Bolivia
2020
 CAPÍTULO 1

1. CINEMÁTICA DE UNA PARTÍCULA

-Módulo
Velocidad: Rapidez, magnitud -Dirección
vectorial -Sentido

𝑟
Velocidad Media o promedio 𝑉̅ =
𝑡

𝑑𝑟
⃑ =
𝑉
Velocidad Instantánea 𝑑𝑡

𝑉̅
Aceleración Media 𝑎̅ =
𝑡

⃑
𝑑𝑉
Aceleración Instantánea 𝑎=
𝑑𝑡
1.1 Movimiento Relativo
El movimiento de una partícula puede ser observado desde distintos sistemas de
referencia; estos, pueden estar en reposo (inercial) o pueden estar acelerados (no
inercial); de aquí nace lo que se conoce como movimiento relativo, que es aquel que se
produce cuando la posición, velocidad y aceleración de un punto, pueden escribirse
respecto al movimiento de otro u otros puntos. Ejemplo:

Las posiciones 𝑿𝑨 y
𝑿𝑩 se miden relativas
al origen fijo “0” y se
les llama “Posiciones
absolutas” de los
puntos. Por su parte,
𝑿𝑩/𝑨 es la posición
relativa del punto B
respecto al punto A.

De aquí, se observa que: 𝑿𝑩 =𝑿𝑨 +𝑿𝑩/𝑨 , si derivamos esta ecuación, obtenemos las
ecuaciones para velocidad y aceleración relativas:

𝒗𝑩 =𝒗𝑨 +𝒗𝑩/𝑨
𝒂𝑩 =𝒂𝑨 +𝒂𝑩/𝑨
1.1.1 Velocidad Relativa

𝑟𝐵 = 𝑟𝑃 + 𝑟𝑃/𝐵
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑𝑃 + 𝑉
⃑ 𝑃/𝐵

𝑎𝐵 = 𝑎𝑃 + 𝑎𝑃/𝐴
 
Velocidad Angular Media 
̅=
𝑡

𝑑
Velocidad Media o promedio 
⃑⃑ =
𝑑𝑡


Velocidad Instantánea 𝛼̅ =
𝑡


Aceleración Media 𝛼=
𝑑𝑡

B
ds
𝑑𝑠 𝑟𝑑
𝑉 = = =
A 𝑑𝑡 𝑑𝑡
V=r Relación lineal

Ejemplo 1
La aceleración de una partícula es de -8 m/s2. Si se sabe que x = 20 m, cuando t = 4 y x
= 4 m, cuando V = 16 m/s.
Determine:
a) El tiempo cuando la velocidad es 0
b) La velocidad y la distancia total recorrida cuando t = 4 s
𝑚 𝑑𝑉
𝑎 = 8 =
𝑠 2 𝑑𝑡

∫ 𝑎 𝑑𝑡 = ∫ 𝑑𝑣

𝑑𝑥
−8𝑡 + 𝐶 = 𝑣 = 𝑑𝑡
𝑡 𝑥
𝑑𝑥
∫ (−8 + 𝐶)𝑑𝑡 = ∫
𝑡=4 𝑥=20 𝑑𝑡

𝑡2 𝑡 𝑡
(−8 ) + (𝐶 ∗ 𝑡) = 𝑥 − 20
2 4 4

−4𝑡 2 + 64 + 𝐶𝑡 − 4𝐶 = 𝑥 − 20
𝑥 = −4𝑡 2 + 𝐶 (𝑡 − 4) + 84 donde C = v +8t y v = 16 m/s
𝑥 = −4𝑡 2 + (16 + 8𝑡)(𝑡 − 4) + 84
𝑥 = 4𝑡 2 − 16𝑡 + 20
Con: x = 0 y v = 0
(2t – 4)(2t – 4)
t=2 a)
Reemplazando en la ecuación de C = ctte.
C = v +8t
C = 32
Reemplazando en la ecuación de desplazamiento
𝑥 = −4𝑡 2 + 32(𝑡 − 4) + 84

b) Cuando la v = 0
C = v +8t
t = 32/8 = 4 s
 v=0

t = 11 t=4 t0 = 0

𝑥(𝑡=0) = −4𝑡 2 + 32(𝑡 − 4) + 84

𝑥(𝑡=0) = −44 𝑚

𝑥(𝑡=4) = −4𝑡 2 + 32(𝑡 − 4) + 84

𝑥(𝑡=4) = −20

𝑥(𝑡=11) = −4𝑡 2 + 32(𝑡 − 4) + 84

𝑥(𝑡=11) = −176

𝑥𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = |𝑥(𝑡=0) + 𝑥(𝑡=4) | + |𝑥(𝑡=4) + 𝑥(𝑡=11) |

𝑥 𝑇𝑂𝑇𝐴𝐿 = 260 𝑚

Ejemplo 2
Si se sabe que en el instante mostrado el ensamble A tiene una velocidad de 9 pulg/s y
una aceleración de 15 pulg/s2, ambas dirigidas hacia abajo, determine a) la velocidad del
bloque B, b) la aceleración del bloque B.
𝑣𝐴 = 9 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑎𝐴 = 15 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2

xA
𝑣𝐴 = 9𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑥𝑡 = 𝑥𝐴 + 2𝑥𝐵/𝐴
𝑑𝑥𝑡
= 𝑣𝐴 + 2𝑣𝐵/𝐴 = 0
𝑑𝑡
xB/A 𝑣𝐵/𝐴 = 4.5 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠

𝑑 2 𝑥𝑡
= 𝑎𝐴 + 2𝑎𝐵/𝐴 = 0
𝑑𝑡 2
𝑎𝐵/𝐴 = 7.5 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
Por teorema de senos:
𝑣𝐵 𝑣𝐴 𝑣𝐵/𝐴
= =
𝑠𝑒𝑛(50) 𝑠𝑒𝑛(90) 𝑠𝑒𝑛(40)

𝑣𝐵 = 6.89 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠
𝑎𝐵 = 11.49 𝑝𝑢𝑙𝑔/𝑠 2
 2. CINEMÁTICA DE UN CUERPO RÍGIDO

a) TRASLACIÓN
Se afirma que un movimiento será de traslación si toda línea recta dentro del cuerpo
mantiene la misma dirección durante el movimiento. También puede observarse que en
la traslación todas las partículas que constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas, se afirma que el movimiento
es una traslación rectilínea.

𝑟𝐴/𝐵
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐴
⃑⃑⃑ 𝑟𝐵 = ⃑⃑⃑
⃑⃑⃑ 𝑟𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴

𝑣𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑣𝐴
𝑟𝐵
⃑⃑⃑

𝑎𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑎𝐴

b) ROTACIÓN

𝑣= 𝑤
⃑⃑ ∗ 𝑟

𝑑𝑣 𝑑𝑟 𝑑𝑤
⃑⃑
= 𝑤
⃑⃑ x + x 𝑟
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎= 𝑤
⃑⃑ x 𝑣 + 𝛼 x 𝑟

⃑⃑ 2 ∗ 𝑟 + 𝛼 x 𝑟
𝑎= 𝑤
 c) MOVIMIENTO COMBINADO

TRASLACIÓN
𝑟𝐵 = ⃑⃑⃑
⃑⃑⃑ 𝑟𝐴 + 𝑟

𝑣𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑣𝐴 + 𝑤
⃑⃑ x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
A A

𝑎𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
⃑⃑⃑⃑ 𝑎𝐴 + 𝑤
⃑⃑ x 𝑣𝐵/𝐴 + 𝛼 x 𝑟𝐵/𝐴

Rotación respecto al punto A

Ejemplo 1
El collarín A se mueve hacia arriba con una velocidad constante de 1.2 m/s. En el instante
mostrado cuando  = 25°, determine a) la velocidad angular de la varilla AB, b) la
velocidad del collarín B.

0 𝑐𝑜𝑠(30 ∗ 𝑣𝐵 )
𝑣𝐴 = (1.2)
⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑𝐵 = (1.2𝑠𝑒𝑛(30 ∗ 𝑣𝐵 ))
𝑣
0 0
0 cos(65 ∗ 0.5)
𝜔𝐴/𝐵 = ( 0 )
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑ 𝑟𝐵/𝐴 = (𝑠𝑒𝑛(65 ∗ 0.5))
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 0
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴

𝑐𝑜𝑠(30 ∗ 𝑣𝐵 ) 0 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
(1.2𝑠𝑒𝑛(30 ∗ 𝑣𝐵 )) = (1.2) + [ 0 0 𝜔𝐴/𝐵 ]
0 0 cos(65 ∗ 0.5) 𝑠𝑒𝑛(65 ∗ 0.5) 0

0.866𝑣𝐵 −0.453
𝑚
( 0.5𝑣𝐵 ) ) = (1.2 + 0.211𝜔𝐴/𝐵 ) 𝑣𝐵 = 1.33
𝑠
0 0
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴/𝐵 = −2.54 𝑠
Ejemplo 2 (Traslación y Rotación)
El movimiento de la varilla AB es guiado por los pasadores en A y B, los cuales se deslizan
en las ranuras mostradas. En el instante que se indica,  = 40° y el pasador en B se
mueve hacia arriba y a la izquierda con una velocidad constante de 6 pulg/s Determine
a) la velocidad angular de la varilla y b) la velocidad del pasador en el extremo A.

𝑣𝐴 = 𝑣
⃑⃑⃑⃑ ⃑⃑⃑⃑𝐵 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐴/𝐵
0
𝑣𝐴 = (𝑣𝐴 )
⃑⃑⃑⃑
0
−6 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15)
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ( 6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(15) )
𝑣
0
0
𝜔𝐴/𝐵 = ( 0 )
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵
−20 ∗ cos(50)
𝑟𝐴/𝐵 = ( 20 ∗ 𝑠𝑒𝑛(50) )
⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
0

0 −6 ∗ 𝑐𝑜𝑠(15) 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂
(𝑣𝐴 ) = ( 6 ∗ 𝑠𝑒𝑛(15) ) + [ 0 0 𝜔𝐴/𝐵 ]
0 0 −20 ∗ cos(50) 20 ∗ 𝑠𝑒𝑛(50) 0
Resolviendo:

𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴/𝐵 = 0.38
𝑠
𝑝𝑙𝑔
𝑣𝐴 = 6.43
𝑠
 CAPÍTULO 2

1. ANÁLISIS DE DESPLAZAMIENTO Y VELOCIDAD

1.1 CENTRO INSTANTANEO
Es posible calcular la velocidad de un punto en un cuerpo rígido, teniendo como
referencia a otro punto del mismo cuerpo del cual se conoce su velocidad,
entonces en un movimiento combinado se tiene que .

𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐵/𝐴
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑
𝑣𝐴 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 x ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴
Si 𝑣𝐴 = 0 entonces:
𝑣
⃑⃑⃑⃑𝐵 = ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝜔𝐴/𝐵 + ⃑⃑⃑⃑⃑⃑⃑
𝑟𝐵/𝐴

Lo que quiere decir que el punto A es el centro instantaneo de rotación, es decir,

que el cuerpo gira en ese momento alrededor de un eje, denominado eje
instantaneo y es perpendicular al plano de movimiento y pasa por el punto A.
Debido a que en ese instante el movimiento es circular, la direccion de la 𝑣𝐵 es
perpendicular al radio trazado desde el centro instantaneo.

Datos necesarios para identificar el CENTRO INSTANTANEO: Mínimo 2

C.I C.I
. .
 Ubicación del centro Instantaneo: Para la ubicación del centro instantaneo,
debemos tener en cuenta los datos que se disponga:
a) Se conoce la velocidad de
un cuerpo y la velocidad angular V=*r
del cuerpo. r=

b) Conocido las líneas de

accion de dos velocidades. Cruce
de perpendiculares.

c) Conociendo las Velocidades paralelas y de igual sentido

velocidades de dos puntos
𝑣𝐴
cualesquiera del cuerpo.

𝑣𝐵

Velocidades parelelas de sentido contrario

𝑣𝐴

C
𝑣𝐵
 Ejemplo 1
Si se sabe que en el instante mostrado la velocidad angular de la varilla BE es de
4 rad/s en sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine a) la velocidad
angular de la varilla AD, b) la velocidad del collarín D, c) la velocidad del punto A.

𝑣𝐵 = 194 ∗ 4
𝑚𝑚
𝑣𝐵 = 768
𝑠
𝑣𝐵 = ̅̅̅̅̅
𝐵𝐶𝐼 = ℎ = 180 𝑚𝑚
𝑣𝐵 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴/𝐷 = = 4.27
ℎ 𝑠

𝑣𝐵 = 𝜔𝐴/𝐷 ∗ 𝑋
C.I.
𝑣𝐵 = (4.27) ∗ (𝑐𝑜𝑠(30) ∗ 360)
𝑚𝑚
𝑣𝐵 = 1331.25
𝑠

1.2 MÉTODOS GRÁFICOS

C
Convenios: 5

1. Se debe enumerar las barras D

B
3
partiendo con el 1 a la barra fija
2. Las articulaciones se nombran con A
4 6
letras mayúsculas A,B,C,etc.
2
Algunos utilizan la notación A23 que 2 4
indica que en A están articulados las Q
O 1
barras 2 y 3.
3. Las conecciones con la barra fija se
denotan como O,Q también O2,O4.
1.2.1 LÍNEA DE RESULTANTES
Se parte conociendo la velocidad de un punto del sólido y la dirección (minimamente) de
la velocidad de otro punto del mismo.
Nota: Se conoce la Velocidad de A y solo la direccion de 𝑣𝐵
Pasos:
a) Se traza una línea que conecte el punto A y B
b) Descomponer la velocidad de A en ortogonales.
c) a2 = b2 Con esto se conoce el sentido y magnitud de 𝑣𝐵
d) Se une las cabezas de los vectores de velocidad para encontrar la Línea de
Resultantes.
e) Para encontrar la velocidad de cualquier otro punto, se proyecta a2 en el punto
elegido y una perpendicular hasta la L.R.

𝑎1 𝑣𝐴
𝑐2 C 𝑏⃑2
𝑎2 B
A 𝑐1
𝑣𝐴
𝑏⃑1 𝑣𝐵

L.R.

Por último, tenga presente que el centro instantáneo de rotación sólo se puede utilizar
para determinar velocidades. No es posible emplearlo para determinar aceleraciones.
Ejemplo 1
La barra AB puede deslizarse libremente a lo largo del piso y el plano inclinado. Si se
sabe que  = 20°,  = 50°, l = 0.6 m y 𝑣𝐴 = 3 m/s, determine a) la velocidad del extremo
B.

L.R.

𝑣𝐵

𝑏⃑2

𝑎2

Tabla de equivalencia
𝒗𝑨 = 𝟑 𝒎/𝒔 150 mm

𝒗𝑩 = 𝟑. 𝟑𝟐𝒎/𝒔 166.04 mm
Ejemplo 2
Dado el sistema articulado de 4 bararas, se pide encontrar las velocidades de los puntos
A,B,C,D,E sabiendo que se conocen las dimensiones del sistema articulado y las
ubicaciones de los puntos y la velocidad de ω de entrada.

D
d1
VD
B
VB
a2 b1 b3
a3
VA
a1
V E
c3
E

ω2 VC
C
c3

O Q

Procedimiento:
1) Dado el dibujo; dibujar en una hoja el sistema articulado a escala adecuada.
2) Calculamos analíticamente la velocidad de A, es decir 𝑣𝐴 = 𝜔2 𝑂𝐴 = 20 𝑚/𝑠
3) Con el valor de 𝑣𝐴 obtenido, trazamos a escala la Velocidad 𝑣𝐴
4) Considerando la barra 𝑂𝐴 que tiene rotación pura, dibujamos 𝑣𝐴 de 2 cm en el
punto A perpendicular de 𝑂𝐴 y en sentido de la rotación.
5) Pasamos a la barra 𝐴𝐵𝐷; trazamos una línea que une A,B y ʌ D y descomponemos
ortogonalmente 𝑣𝐴 obteniendo la velocidad de traslación 𝐴𝑎1 ʌ su velocidad de
rotacion 𝑎1 𝑎2
6) Trazamos 𝐵𝑏1 ʌ 𝐷𝑑1 y
7) Como se la direccion de la velocidad de B, que es perpendicular a 𝐵𝑄 (Rotacion
pura) trazamos la perpendicular a 𝐴𝐵𝐷 de 𝑏1 hasta intersectar con la línea de
acción de la velocidad de B, generando 𝑏2 ; de allí la 𝑣𝐵 = 𝐵𝑏2
8) Trazamos la linea de resultantes 𝑎2 𝑏2
9) A partir de d1 trazamos la perpendicular a 𝐴𝐵𝐷 hasta intersectar con la linea
resultante, en d2 y de allí obtenemos 𝑣𝐷 = 𝐷𝑑2
10) Luego hallamos VE perpendicular a 𝐵𝑄 dentro del triángulo de velocidades.
11) Para hallar Vc, primero trazamos la linea 𝐴𝐶, descomponemos 𝑣𝐴 en sus
componentes ortogonales, una a lo largo de 𝐴𝐶, luego 𝐴𝑎3 = 𝐶𝑐𝐴 ʌ Su
perpendicular desde 𝑐𝐴
12) De igual manera trazamos la línea que pasa por B ʌ C, descomponemos 𝑣𝐵 y
hacemos 𝐵𝑏3 = 𝐶𝑐3 y su perpendicular trazado desde 𝑐3
13) La intersección de las perpendiculares determina 𝑐5 y obtenemos 𝑣𝑐 = 𝐶𝑐5
1.2.2 CENTRO O POLO
Se define como un punto comun a dos cuerpos a cuyo alrededor gira uno de ellos o tiende
a girar , teniendo este punto igual velocidad para ambos cuerpos.
El numero de centros en un mecanismo articulado es el numero de posibles
combinaciones de vinculos tomados de dos en dos y esta dado por la formula.
𝑛(𝑛−1)
𝑁 = donde: N = número de centros
2
n = número de barras

TEOREMA DE ARONHOLD – KENNEDY:

Algunos centros pueden hallarse por inspeccion y los otros haciendo uso del teorema de
Aronhold – Kennedy, que dice “Si 3 cuerpos tienen entre un movimiento relativo en el
plano, sus centros están en línea recta”.
Si ab es el centro instantaneo de A, B y ac el centro instantaneo entre B y C (Fig) entonces
la velocidad Vbc considerando como un Punto de B debe ser perpendicular a abbc y de
igual manera si el punto bc se considera como parte de C, la velocidad Vbc debe ser
perpendicular a acbc.
Pero, la velocidad de bc debe ser unica para ambos cuerpos B y C y para que esto ocurra
el Punto debe estar sobre la recta acbc.

Vbc Vbc
C

B bc
ab
ac

A
Ejemplo: Determinar para el sistema articulado que se muestra en la figura el total de centros y sus
posiciones.
Los centros que se obtienen por simple inspeccion son aquellos que se encuentran en los puntos
de articulaciones, es decir 12 ; 23 ; 34 ; 14
Según la formula: 2 3
𝑛(𝑛 − 1) 4(4 − 1)
𝑁 = = =6 13
2 2
El total de centros es 6 centros, lo que
implica que faltan 2 centros y estos se 1 4
deben hallar según el teorema de H.
Kennedy.
Existe un método llamado Diagrama
34
Circular que determina los centros faltantes,
3
formando triangulos que tengan un lado
común que identifica al centro faltante. 23
4

2
12 14
24
1
UBICACIÓN DE CENTROS EN MECANISMOS EN CONTACTOS DIRECTO
a) Contacto por rodadura (Sin deslizamiento)
Los centros se 13

encuentran por simple inspección (en las

articulacioones)
-Si no hay deslizamiento entre 4 y 1y
entonces su centro se encuentra en el punto
4
de contacto, los otros según el diagrama
circular.
34
12
2 3
14 1
2 24
3

1 4 23

b) Contacto con delizamiento:

Los centros 12 14 y 23 se encuentran por simple inspección (Articulaciones)
-Entre las barras 3 y 4 existe delizamiento por tanto el centro común a estas barras
se encuentra en el infinito, perpendicular a las superficies de contacto.
Los otros haciendo uso del diagrama circular.

2 3 13
34

1 4

14 1 24 12
 1.3 MÉTODO DE CENTROS

Tomamos como ejemplo un mecanismo articulado de 4 barras (Ver figura) donde se

supone conocida la velocidad angular de entrada y las dimensiones de sus partes. Se
desea hallar las velocidades de los puntos B, D, E.
1) Dibujar el sistema articulado.
2) Hallar todos los centros.
3) Calcular VA por fórmula.
4) Elegir escala de velocidades.

Ahora bien, el método de centros

proporciona una manera de determinar
la relacion de las velocidades
angulares instantaneas

Considerando 24
𝑽𝟐𝟒 = 𝝎𝟐 (𝟏𝟐 − 𝟐𝟒) Como 𝑉24 es el mismo para la barra 2 y barra A
𝑽𝟐𝟒 = 𝝎𝟒 (𝟏𝟒 − 𝟐𝟒)
𝝎𝟐 𝟏𝟒 − 𝟐𝟒
=
𝝎𝟒 𝟏𝟐 − 𝟐𝟒
Ejemplo 2
Los puntos A,D estan fijos AB gira a una velocidad angular de 10 rad/s
a) Hallar VE, VC, VD, VE 13
𝑟𝑎𝑑
b) ωCD = ¿? 𝑣𝐴 = 10 ∗ (60) = 600 𝑐𝑚/𝑠
𝑠
Velocidades:
600 cm/s – 2 cm
V24 – 1.65 → V24 = 495 cm/s
600 cm/s – 2 cm
C
VC – 0.75 → VC = 225 cm/s VE
600 cm/s – 2 cm
VE – 1.4 → VE = 420 cm/s
VB
b) V24 = V24
ωCD (A-24)= ωCD (D-24) E
B
𝐴 → 24
𝜔𝐴 = ∗ ω2
𝐷 → 24
Del gráfico:
𝐴 → 24 = 5𝑐𝑚
𝐷 → 24 = 17 𝑐𝑚
5
𝜔𝐴 = ∗ 10 = 2.94 rad/s
17

45
2,4 1.2 m
A D
VC

VB
 1.4 MÉTODO DEL POLÍGONO:
Es un método útil para determinar velocidades en mecanismos articulados,
particularmente porque se presta tambien para el análisis de las aceleracion.
La clave de este método radica en que la celocidad relativa de un punto respecto a otro
punto del mismo cuerpo o vínculo es perpendicular a la línea que une a los 2 puntos.
Sabemos que la velocidad de un punto B es igual a la suma de las velocidad de un punto
A mas la velocidad relativa de B respecto de A, es decir:
⃑𝑩=𝒗
𝒗 ⃑𝑨+ 𝒗
⃑ 𝑩/𝑨 _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ _ (1)
Considerando la rueda mostrada en la figura.

⃑ 𝑨 , en
Suponamos conocida la velocidad 𝒗
VA
A módulo, direccion y sentido y se quiere
averiguar la velocidad de un unto B la
rueda.
Según la ecuacion (1) para hallar la 𝑣𝐵
B
debemos sumar 𝑣𝐴 (ya tenemos) y la
⃑ 𝑩/𝑨 del cual sabemos que tiene
velocidad 𝒗
su direccion perpendicular a la línea que
une a los puntos Ay B, entonces:
A
Elegimos un punto Ov llamado origen del

VA/B polígono de velocidades.

VB Trasladamos al origen Ov, la velocidad 𝑣𝐴 y

O
v las direcciones de 𝑣𝐵 y de 𝑣𝐵/𝐴 de donde de
la interseccion de estas obtenemos las
velocidades 𝑣𝐵/𝐴 y 𝑣𝐵 .
Notese que para una buena aproximacion a las resultantes reales, debemos elegir las
escalas para el dibujo del mecanismo y tambien otra escala para las velocidades, Notese
tambien que en el poligino de velocidades, las velocidades absolutas salen de origen Ov
y la velocidad relativa esta entre las cabezas de las velocidades absolutas en cuanto a
su sentido, esta debe ser de tal manera que satisfaga la ecuación (1)
Ejemplo 1
La velocidad del punto B en el mecanismo mostrado en la figura es de 36 m/s. Hallar la
velocidad de A y la velocidad angular de la barra AB, sabiendo que esta mide 40 cm
(Resolver de forma gráfica y analíticamente)

B 𝑣𝐵
𝑣𝐵/𝐴 Ov
45°
𝑣𝐴
A

30° Escala de dibujo [40 cm – 4 cm]

Escala de velocidades [36 m/s – 36 mm]

Midiedo en el poligono de velocidades, obtenemos la 𝑣𝐴 y 𝑣𝐴/𝐵 con una regla de 3.

36m/s – 36mm 36m/s – 36mm

𝑣𝐴 – 45 mm 𝑣𝐴/𝐵 – 14.5 mm

𝑣𝐴 = 45m/s 𝑣𝐴/𝐵 = 14.5 m/s

Pero también sabemos que 𝑣𝐴/𝐵 = 𝜔𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐴/𝐵

𝑣𝐴/𝐵 14.5 𝑟𝑎𝑑
𝜔𝐴𝐵 = = = 36.2
𝑟𝐴/𝐵 0.4 𝑠
ANALÍTICO: Sabemos que la barra AB tiene traslación y rotación, entonces:

𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝑣𝐴/𝐵 − − − −𝑣𝐴 = 𝑣𝐵 + 𝜔
⃑ 𝐴/𝐵 x 𝑟𝐴/𝐵

𝑣𝐴 𝑐𝑜𝑠(15) −36 𝑖 𝑗 𝑘
(𝑣𝐴 𝑠𝑒𝑛(15)) = ( 0 ) + | 0 0 𝜔|
0 0 −0.346 0.2 0

0.966 ∗ 𝑣𝐴 = 36 − 0.2𝜔
0.259 ∗ 𝑣𝐴 = −0.346𝜔
𝒗𝑨 = −𝟒𝟒. 𝟏𝒎/𝒔
𝝎 = −𝟑𝟑. 𝟎𝟏 𝒓𝒂𝒅/𝒔
 Capítulo 3
Aceleración

3.1. Análisis de la aceleración

Una ecuación que relacione las aceleraciones de dos puntos de un cuerpo rígido que
tiene movimiento combinado, se obtiene derivando la siguiente ecuación.

Se tiene la ecuación de velocidad

⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐴 + ⃑V𝐵∕𝐴 (3.1)

⃑ 𝐵/𝐴 = 𝜔
sustituyendo: 𝑉 ⃑ AB × 𝑟𝐵/𝐴

⃑VB = ⃑VA + ω
⃑⃑ 𝐴𝐵 × r𝐵/𝐴

La aceleración se determinará al derivar la ecuación (3.1) con respecto al tiempo y

aplicando la regla de diferenciación de un producto vectorial, se escribe

𝑑𝑉⃑ 𝐵 𝑑𝑉⃑𝐴 𝑑𝑟𝐵∕𝐴 𝑑𝜔

⃑ 𝐴𝐵
= +𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × + × 𝑟𝐵∕𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑉⃑ 𝐵 𝑑𝑉⃑𝐴 𝑑𝑟𝐵∕𝐴 𝑑𝜔

⃑ 𝐴𝐵
= +𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × + × 𝑟𝐵∕𝐴
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔 ⃑ 𝐵∕𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴

⃑ 𝐴𝐵 × 𝑉

⃑ 𝐴∕𝐵 = 𝜔
pero sabiendo que 𝑉 ⃑ AB × 𝑟𝐴∕𝐵 , entonces se tiene

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴

2
se sabe que 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝜔
⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴 = 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐵∕𝐴 por tanto

2
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐵∕𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵∕𝐴 (3.2)

donde el miembro derecho se tiene como primer término a la traslación del cuerpo, en
tanto que los otro dos términos están asociadas a la rotación del cuerpo, estos dos
términos no son más que la aceleración relativa pero descompuesta en dos
componentes, una componente tangencial que es perpendicular a la línea 𝑨𝑩, y una

Figura 3.1

componente normal dirigida hacia 𝑨 como se observa en la Figura 3.1.

(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛 = ω2AB r𝐴∕𝐵 ⇦ es una componente normal de la aceleración relativa

(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 = α
⃑ AB × r𝐴∕𝐵 ⇦ es una componente tangencial de la aceleración relativa

es decir:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑁 + (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑡 (3.3)

Cuando se analiza sistemas articulados, debemos considerar si estos están unidos por
pernos (pasadores) o por contacto de rodadura

3.1.1. Conexión por pernos

Los puntos coincidentes 𝑩 en el plano se desplazan con la misma aceleración ya que la

trayectoria que describen es la misma y el tiempo transcurrido también.

3.1.2. Contacto de rodadura

𝑩 𝑩

𝒂𝑩 𝒂𝑩
𝒂𝑪

Figura 3.2

Si los cuerpos están en contacto sin deslizamiento los puntos de contacto 𝑨, 𝑨′ se

desplazan en trayectorias diferentes, las aceleraciones del punto de contacto en ambos
cuerpos son diferentes, aunque sus aceleraciones tangenciales sean iguales.

• Es decir: 𝑎𝐴 ≠ 𝑎𝐴′ porque (𝑎𝐴 )𝑡 = (𝑎𝐴′ )𝑡 y (𝑎𝐴 )𝑁 ≠ (𝑎𝐴′ )𝑁

(𝒂𝑨′ )𝑵 𝑨 𝑨′ (𝒂
⃑ 𝑨′ )𝑵

(𝒂
⃑ 𝑨)𝒕 (𝒂
⃑ 𝑨′ )𝒕

⃑𝑨
𝒂 ⃑ 𝑨′
𝒂

Figura 3.3

Ejemplo

En el mecanismo mostrado en la figura, el

collarín 𝑪 , se mueve hacia abajo con una
aceleración de 1 m/s2, y una rapidez de 2
m/s en el instante que se muestra, esta
proporciona a las barras 𝑪𝑩 y 𝑨𝑩 una
velocidad angular 𝜔𝐴𝐵 = 𝜔𝐶𝐵 = 10 rad/s.

Determine las aceleraciones angulares en

las 2 barras 𝑪𝑩 y 𝑨𝑩 en ese instante
 BC Traslación – rotación

Datos:

𝑎𝐶 = (0; −1; 0) reemplazar en la formula

⃑ 𝐶 = (0; −2; 0) 2
𝑉 𝑎𝐵 = 𝑎𝐶 − 𝜔𝐵𝐶 𝑟𝐵⁄𝐶 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐶

𝑟𝐵⁄𝐶 = (0.2; −0.2; 0)

⃑ 𝐵𝐶 = (0; 0; 10)
𝜔

𝛼𝐵𝐶 = (0; 0; 𝛼1 )

0 0.2
0 0 𝛼1
𝑎𝐵 = [−1] − 102 [−0.2] + | |
0.2 −0.2 0
0 0
0 20 0.2𝛼1 −20 + 0.2𝛼1
𝑎𝐵 = [−1] − [−20] + [0.2𝛼1 ] ⟹ 𝑎𝐵 = [ 19 + 0.2𝛼1 ] (1)
0 0 0 0
AB Rotación pura:
2
𝑎𝐵 = −𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐵 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐴

Datos

𝜔𝐴𝐵 = (0; 0; 10) 0

0 0 𝛼2
𝑎𝐵 = −102 [−0.2] + | |
0 −0.2 0
𝑟𝐵⁄𝐴 = (0; −0.2; 0) 0

𝛼𝐴𝐵 = (0; 0; 𝛼2 ) 0 0.2𝛼2 0.2𝛼2

𝑎𝐵 = [20] + [ 0 ] ⟹ 𝑎𝐵 = [ 20 ] (2)
0 0 0
Como: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐵 (punto articulado) −20 + 0.2𝛼1 = 0.2𝛼2
{ ⟹ 𝛼1 = 𝛼𝐵𝐶 = 5 rad/s 2
19 + 0.2𝛼1 = 20

−20 + 0.2(5) = 0.2𝛼2

⟹ 𝛼2 = 𝛼𝐴𝐵 = −95 rad/s 2
−19 = 0.2𝛼2

3.2. Análisis de la aceleración usando ejes

Hasta ahora se hizo el análisis de la velocidad y aceleración utilizando ejes en

traslación, este tipo de análisis es útil para determinar el movimiento de puntos del
mismo cuerpo rígido o bien en puntos ubicados en cuerpos rígidos unidos por pernos.

Sin embargo, existen solidos construidos de tal manera que existe un deslizamiento
 entre conexiones (pero ambos en movimiento).

Consideramos el caso de determinar las

ecuaciones de la velocidad y aceleración de 2
puntos, uno de los cuales es el origen de un
marco de referencia en movimiento sujeto a
traslación y rotación en el plano. (de este punto
conocemos su velocidad y aceleración)

Figura 3.4 Sean 𝑨 y 𝑩 dos puntos de un solido

𝑟𝐴 y 𝑟𝐵 vectores posición respecto del sistema 𝑿 − 𝒀

𝑟𝐵/𝐴 vector posición respecto al sistema 𝒙 − 𝒚 de la Figura 3.4.

𝑟𝐵 = 𝑟𝐴 + 𝑟𝐵⁄𝐴 (3.4)

𝑟𝐵⁄𝐴 = 𝑥𝐵⁄𝐴 𝑖̂ + 𝑦𝐵⁄𝐴 𝑗̂ (3.5)

Del punto A se conoce su velocidad 𝑉𝐴 y su aceleración 𝑎𝐴 , además de los movimientos

angulares del sistema 𝒙 − 𝒚, es decir Ω̇ y Ω̈. Todos estos valores están referidos al
sistema fijo 𝑿 − 𝒀.

Derivando la ecuación (3.5).

𝑑𝑟𝐵 𝑑𝑟𝐴 𝑑𝑟𝐵∕𝐴

= +
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑𝐴 + (𝑥 𝑖̂ + 𝑦𝐵∕𝐴 𝑗̂)
𝑑𝑡 𝐵∕𝐴
𝑑𝑖̂ 𝑑𝑥𝐵∕𝐴 𝑑𝑗̂ 𝑑𝑦𝐵∕𝐴
⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐴 + (𝑥𝐵∕𝐴 + 𝑖̂) + (𝑦𝐴∕𝐵 + 𝑗̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑥𝐵∕𝐴 𝑑𝑦𝐵∕𝐴 𝑑𝑖̂ 𝑑𝑗̂

⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑𝐴 + ( 𝑖̂ + 𝑗̂) + (𝑥𝐵∕𝐴 + 𝑦𝐵∕𝐴 ) (3.6)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

de los binomios agrupados entre paréntesis de la ecuación (3.6) el primero representa

⃑ 𝐵/𝐴 )
la velocidad relativa de 𝑩 respecto de 𝑨 (𝑉 es decir para un observador situado
𝑥𝑦

en 𝑨 (ejes 𝒙 − 𝒚).
 𝑑𝑥𝐵∕𝐴 𝑑𝑦𝐵∕𝐴
⃑ 𝐵∕𝐴 )
(𝑉 = 𝑖̂ + 𝑗̂ (3.7)
𝑥𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Del gráfico: 𝑖̂ = 𝑐𝑜𝑠Ω𝐼̂ + 𝑠𝑒𝑛Ω𝐽̂

{
𝑗̂ = −𝑠𝑒𝑛Ω𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω𝐽̂

si: 𝑖̂ = 𝑐𝑜𝑠Ω𝐼̂ + 𝑠𝑒𝑛Ω𝐽̂

𝑑𝑖̂ 𝑑Ω 𝑑Ω
= −𝑠𝑒𝑛Ω 𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω 𝐽̂
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑖̂ 𝑑Ω
= (−𝑠𝑒𝑛Ω𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω𝐽̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Figura 3.5

𝑑Ω
Como = Ω̇ y también 𝑗̂ = −𝑠𝑒𝑛Ω𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω𝐽̂, entonces se tiene
𝑑𝑡

𝑑𝑖̂
= Ω̇𝑗̂ (3.8)
𝑑𝑡

Como 𝑗̂ = −𝑠𝑒𝑛Ω𝐼̂ + 𝑐𝑜𝑠Ω𝐽̂

𝑑𝑗̂ 𝑑Ω 𝑑Ω 𝑑𝑗̂ 𝑑Ω
= −𝑐𝑜𝑠Ω 𝐼̂ − 𝑠𝑒𝑛Ω 𝐽̂ ⟹ =− (𝑐𝑜𝑠Ω𝐼̂ + 𝑠𝑒𝑛Ω𝐽̂)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑖̂ = 𝑐𝑜𝑠Ω𝐼̂ + 𝑠𝑒𝑛Ω𝐽̂ 𝑑𝑗̂

Como 𝑑Ω } ⟹ = −Ω̇𝑖̂
= Ω̇ 𝑑𝑡
𝑑𝑡
𝑑𝑗̂
= −Ω̇𝑖̂ (3.9)
𝑑𝑡

Según la Figura 3.6:

Para la ecuación (3.8): 𝑑𝑖̂

= Ω̇𝑗̂ = 𝛺⃑̇ × 𝑖̂
𝑑𝑡
se tiene: 𝑑𝑖̂
= 𝛺⃑̇ × 𝑖̂ (3.10)
𝑑𝑡
Para la ecuación (3.9): 𝑑𝑗̂
= −Ω̇𝑖̂ = 𝛺⃑̇ × 𝑗̂
𝑑𝑡

Figura 3.6
Entonces se tiene: 𝑑𝑗̂
= 𝛺⃑̇ × 𝑗̂ (3.11)
𝑑𝑡

Reemplazando (3.7), (3.10) y (3.11) en la ecuación (3.6):

⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝑥𝐵/𝐴 𝛺⃑̇ × 𝑖̂ + 𝑦𝐵/𝐴 𝛺⃑̇ × 𝑗̂
⃑ 𝐴 + (𝑉
𝑥𝑦

⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝛺⃑̇ × 𝑥𝐵/𝐴 𝑖̂ + 𝛺⃑̇ × 𝑦𝐵/𝐴 𝑗̂
⃑ 𝐴 + (𝑉
𝑥𝑦

según la ecuación (3.5) y ordenando términos

⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝛺⃑̇ × (𝑥𝐵/𝐴 𝑖̂ + 𝑦𝐵/𝐴 𝑗̂)
⃑ 𝐴 + (𝑉
𝑥𝑦

𝑉 ⃑ 𝐴 + 𝛺⃑̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑉
⃑𝐵 = 𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) (3.12)
𝑥𝑦

Derivando se obtiene la aceleración:

𝑑𝑉⃑ 𝐵 𝑑𝑉⃑𝐴 𝑑 ̇ 𝑑
= + (𝛺⃑ × 𝑟𝐵/𝐴 ) + (𝑉⃑ )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥𝑦

𝑑𝑟𝐵/𝐴 𝑑𝛺⃑̇ 𝑑
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛺⃑̇ × + ⃑ ) 𝑖̂ + (𝑉
× 𝑟𝐵/𝐴 + [(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂ (3.13)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥 𝑦

pero: 𝑑𝑟𝐵/𝐴
= 𝛺⃑̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) (3.14)
𝑑𝑡 𝑥𝑦

⃑ 𝐵/𝐴 ) ⃑
𝑑 𝑑𝑖̂ 𝑑(𝑉 𝑥 𝑑𝑗̂ 𝑑(𝑉𝐵/𝐴 )𝑦
⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑖̂ + (𝑉
[(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂] = (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝑖̂ + ⃑ 𝐵/𝐴 )
(𝑉 + 𝑗̂
𝑑𝑡 𝑥 𝑦 𝑥 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡

⃑ 𝐵/𝐴 )
𝑑(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 )
𝑑(𝑉
𝑑
⃑ ) 𝑖̂ + (𝑉
[(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂] = [ 𝑥
𝑖̂ +
𝑦
⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝛺⃑̇ × 𝑖̂ + (𝑉
𝑗̂] + (𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝛺⃑̇ × 𝑗̂
𝑑𝑡 𝐵/𝐴 𝑥 𝑦 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑥 𝑦

𝑑
[(𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑗̂] = (𝑎𝐵/𝐴 ) + 𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) 𝑖̂ + (𝑉 ⃑ 𝐵/𝐴 ) (3.15)
𝑑𝑡 𝑥 𝑦 𝑥𝑦 𝑥𝑦

(3.14) y (3.15) en (3.13)

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛺⃑̇ × [𝛺⃑̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑉

⃑ 𝐵/𝐴 ) ] + 𝛺⃑̈ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑎B/x ) + 𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 )
𝑥𝑦 𝑥𝑦 𝑥𝑦

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛺⃑̇ × 𝛺⃑̇ × 𝑟𝐵/𝐴 + 𝛺⃑̇ × (𝑉

⃑ 𝐵/𝐴 ) + 𝛺⃑̈ × 𝑟𝐵/𝐴 + (𝑎𝐵/𝐴 ) + 𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 )
𝑥𝑦 𝑥𝑦 𝑥𝑦
 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 − Ω̇2 𝑟𝐵/𝐴 + 𝛺⃑̈ × 𝑟𝐵/𝐴 + 2𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) + (𝑎𝐵/𝐴 ) (3.16)
𝑥𝑦 𝑥𝑦

donde: 2𝛺⃑̇ × (𝑉
⃑ 𝐵/𝐴 ) = Aceleración de Coriolis y representa la diferencia de
𝑥𝑦

aceleración de 𝑩 medida desde los ejes 𝑿 − 𝒀 y de ejes 𝒙 − 𝒚.

Cabe indicar también que, si el movimiento de 𝑨, 𝑩 siguen trayectorias curvas, es

conveniente expresar 𝑎𝐵 , 𝑎𝐴 y (𝑎𝐵/𝐴 )𝑥𝑦 en terminos de sus componentes normal y

tangencial.

3.3. Método de la aceleración relativa

Considerando un cuerpo 𝑚 del cual

se conocen la velocidad y aceleración
⃑ 𝐴 , 𝑎𝐴) y también se
del punto 𝑨 (𝑉
conoce la dirección de la velocidad de
⃑ 𝐵 ) que es a lo largo de 𝑩𝑵 y se
𝑩 (𝑉
supone que la dirección de la
aceleración de 𝑩, 𝑎𝐵 es a lo largo de
𝑩𝑴.

Figura 3.7

Se desea conocer la aceleración de 𝑩 y la aceleración angular de 𝑨𝑩.

Sabemos que:

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑛 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡

2
𝑉𝐴∕𝐵
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝑟̂ + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑟𝐵∕𝐴 𝐴∕𝐵
Trazamos el polígono de velocidades

De este gráfico, podemos encontrar la aceleración normal

2
𝑉𝐴∕𝐵
(𝑎𝐵∕𝐴 ) = (3.17)
𝑛 𝑟𝐵∕𝐴

Ahora se puede trazar el polígono de aceleraciones:

A partir de𝑂𝐴 trazamos 𝑎𝐴 que es conocida.

Trazamos desde 𝒂 una línea paralela a 𝑨𝑩 que

representa a la acelracion normal de 𝑩 con respecto

Figura 3.8
de 𝑨 (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑛 , en sentido de 𝑩 hacia 𝑨 𝑟̂𝐴∕𝐵 (vector

unitario 𝒓).

Según la escala usada, medimos sobre esta línea el

valor de (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑛 hallada con la ecuación (3.17).

Por el extremo de 𝑶′ trazamos una perpendicular a

𝑨𝑩, esta línea representa (𝑎𝐵∕𝐴 )𝑡 y queda

determinada con la intersección con la línea de

Figura 3.9 acción de 𝑎𝐵 .

La aceleración angular de 𝐴𝐵, se obtiene haciendo uso de la formula

𝑎𝑡 = 𝛼𝑅

por tanto

(𝑎𝐵∕𝐴 )
𝑡 (3.18)
𝛼𝐴𝐵 =
𝑟𝐵∕𝐴

Ejemplo

La barra 𝑨𝑩 (ver figura) gira en sentido reloj, tiene una 𝜔𝐴𝐵 = 2 rad/s y 𝛼𝐴𝐵 = 4 rad/s 2
cuando 𝜃 = 45°. Determine el movimiento angular de la barra 𝑫𝑬 en ese instante
sabiendo que el collarín en 𝑪 esta unido por un perno a 𝑨𝑩 y se desliza sobre 𝑫𝑬.
 fijamos el sistema 𝑿 − 𝒀 en 𝑨, y 𝒙 − 𝒚 en 𝑫 las ecuaciones para este caso son: DE

𝑉 ⃑ 𝐷 + 𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 × 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + (𝑉
⃑𝐶 = 𝑉 ⃑ 𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦

𝑎𝐶 = 𝑎𝐷 − Ω̇2 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + Ω̈ × 𝑟𝐶 ⁄𝐷
+ 2Ω × (𝑉 ⃑ 𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦
+ (𝑎𝐶 ⁄𝐷 )𝑥𝑦

AB

⃑𝐶 = 𝜔
𝑉 ⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐶 ⁄𝐴

⃑ 𝐶 = −𝜔2 𝑟𝐶 ⁄𝐴 + 𝛼 × 𝑟𝐵⁄𝐴
𝑉

a) igualando

a) ⃑𝐶 = 𝑉
𝑉 ⃑𝐶 ⟹ 𝜔 ⃑ 𝐷 + 𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 × 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + (𝑉
⃑ 𝐴𝐵 × 𝑟𝐶 ⁄𝐴 = 𝑉 ⃑ 𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦

Datos

⃑ 𝐴𝐵 = (0; 0; −2)
𝜔 𝑉′
0 0 −2 0 0 𝜔1
| |=| |+[0]
0.4 0.4 0 0.4 0 0
0
𝑟𝐶 ⁄𝐴 = (0.4; 0.4; 0)

𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 = (0; 0; 𝜔1 0.8 0 𝑉′ 𝑉 ′ = 0.8 m/s

[−0.8] = [0.4𝜔1 ] + [ 0 ] ⟹
𝜔1 = −2 rad/s
0 0 0

⃑ 𝐶 ⁄𝐷 ) = (𝑉 ′ ; 0; 0)
(𝑉 𝑥𝑦

𝑟𝐶 ⁄𝐷 = (0.4; 0; 0)

b) 2
−𝜔𝐴𝐵 𝑟𝐶 ⁄𝐴 + 𝛼𝐴𝐵 × 𝑟𝐶 ⁄𝐴 = 𝑎𝐷 − Ω̇2𝐷𝐸 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + 𝛺⃑̈ 𝐷𝐸 × 𝑟𝐶 ⁄𝐷 + 2𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 × (𝑉
⃑ 𝐶 ⁄𝐷 ) + (𝑎𝐶 ⁄𝐷 )
𝑥𝑦 𝑥𝑦

Datos

0.4 0.4 ′
𝑎
𝛼𝐴𝐵 = (0; 0; −4) −22 [0.4] + | 0 0 −4| = −22 [ 0 ] + | 0 0 𝛼1 | + 2 | 0 0 −2| + [ 0 ]
0.4 0.4 0 0.4 0 0 0.8 0 0
0 0 0

𝛺⃑̈ 𝐷𝐸 = (0; 0; 𝛼1 )
 −1.6 1.6 −1.6 0 0 𝑎′
𝜔1 = 𝛺⃑̇ 𝐷𝐸 = (0; 0; −2) [−1.6] + [−1.6] = [ 0 ] + [0.4𝛼1 ] + 2 [−1.6] + [ 0 ]
0 0 0 0 0 0
(𝑎𝐶 ⁄𝐷 )𝑥𝑦 = (𝑎′ ; 0; 0)

0 −1.6 + 𝑎′
[−3.2] = [0.4𝛼1 − 3.2]
0 0

0 = −1.6 + 𝑎′ 𝑎′ = (𝑎𝐶 ⁄𝐷 )𝑥𝑦 = 1.6 m/s 2

{ ⟹
−3.2 = 0.4𝛼1 − 3.2 𝛼1 = Ω̈𝐶𝐷 = 0 m/s 2

Ejemplo

Para el mecanismo articulado de 4 barras se desea hallar la aceleración de 𝑨 y 𝑩 y las

aceleraciones angulares de las barras 3 y 4, sabiendo que la manivela ② tiene una
velocidad angular de 200 rad/s.
1. Calculamos 𝑉𝐴 con los datos también 𝑎𝐴 = 𝑎𝑁 + 𝑎𝑡
𝑉𝐴2
𝑉𝐴 = 𝜔𝑟 = 200(0.15) = 30 m/s 𝑎𝐴 = 𝑎𝑁 = = 6000 m/s 2
𝑟2

2. Trazamos el polígono de velocidades 30 m/s → 3 cm

3. Según la escala elegida, calculamos 𝑉𝐵 y 𝑉𝐵⁄𝐴

𝑚 𝑚
30 ⟺ 30 𝑐𝑚 30 ⟺ 3𝑐𝑚
𝑠 } 𝑉𝐵 = 38.5 m/s 𝑠 } 𝑉𝐵⁄𝐴 = 38.5 m/s
𝑉𝐵 ⟺ 3.85𝑐𝑚 𝑉𝐵⁄𝐴 ⟺ 3.85 𝑐𝑚

4. Con estos datos podremos hallar 𝜔3 y 𝜔4 .

Sabemos que 𝑉 = 𝜔𝑟 entonces:

𝑉𝐵⁄𝐴 38.5
𝜔3 = = ⟹ 𝜔3 = 85.5 rad/s
𝑟𝐵⁄𝐴 0.45

𝑉𝐵 38.5
𝜔4 = = ⟹ 𝜔4 = 128.3 rad/s
𝑟𝐵 0.3

6. Ahora hallamos: 𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑁 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡

𝑉2 𝑉2 302
𝑎𝑛 = (𝑎𝐴 )𝑛 = = ⟹ (𝑎𝐴 )𝑛 = 6000 m/s 2
𝑟 𝑟2 0.15

𝑎𝑡 = 𝑑𝑟 (𝑎𝐴 )𝑡 = (0)(0.15) ⟹ (𝑎𝐴 )𝑡 = 0

 𝑉𝐵2 38.52
( 𝑎𝐵 ) 𝑛 = = ⟹ (𝑎𝐵 )𝑛 = 4941 m/s 2
𝑟𝐴 0.3

𝑉𝐵2⁄𝐴 38.52
(𝑎𝐵⁄𝐴 ) = = ⟹ (𝑎𝐵⁄𝐴 ) = 3294 m/s 2
𝑛 𝑟𝐵⁄𝐴 0.45 𝑛

7. Empecemos a dibujar el polígono de aceleraciones

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 = 𝑎𝑁 𝑎𝑡
𝑚
𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛 + (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 𝑒𝑠𝑐: 6000 ⟺ 6 𝑐𝑚
𝑠2

8. también: 𝑎𝐵 = ( 𝑎𝐵 ) 𝑛 + ( 𝑎𝐵 ) 𝑡
𝑚
6000 ⟺ 6 𝑐𝑚
𝑠 } 𝑥 = .941 (En la dirección de B hacia 𝑶𝟒 , medido desde 𝑶𝑨 )
𝑚
4941 ⟺ 𝑥
𝑠

9. Luego trazamos la perpendicular a 𝑩𝑶𝟒 por el extremo de (𝑎𝐵 )𝑛 hasta intersectar

perpendicular a (𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑛

𝑟𝑎𝑑
6000 ⟺ 6 𝑐𝑚 }
∴ 𝑠 𝑎𝐵 = 5900 m/s 2
𝑎𝐵 ⟺ 5.9 𝑐𝑚

10. las aceleraciones angulares de ③ y ④ son

(𝑎𝐵⁄𝐴 )𝑡 6 ⟺ 6000
𝑎𝑡 = 𝛼𝑟 𝛼3 = pero del grafico } 𝑥 = 300 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑟𝐵⁄𝐴 0.3 ⟺ 𝑥

300
𝛼3 = = 666 rad/s 2
0.45

( 𝑎𝐵 ) 𝑡 𝑟𝑎𝑑
6 𝑐𝑚 ⟺ 6000 (𝑎𝐵 )𝑡 = 3350 m/s 2
𝛼4 =
𝑟4
pero 𝑠2 }
3.35 𝑐𝑚 ⟺ 𝑥
3350
entonces 𝛼4 = = 11167 rad/s 2
0.3
 Capítulo 4
Sistemas articulados

Un vínculo se define como una ligazón rígida en una maquina o mecanismo. Una
combinación de algunos pares de vínculos que permitan un movimiento mutuo de las
partes se llaman sistemas articulados.

Se entiende que los vínculos estarán de tal modo conectados, que si se mueve uno de
ellos produzca en los demás un movimiento determinado. Excepto en uno o más
posiciones ya de antemano conocidos como puntos muertos.

Los sistemas articulados se usan para producir movimiento de rotación, oscilación

alternativa.

Existen cuatro tipos de vínculos:

• Rotatorios u oscilantes llamados cigüeñales

• Deslizantes entre guías: llamados cursores.

• Vínculos o bornes: que unen manivelas y cursores y se llaman bielas o vínculos

flotantes

• Vínculos fijos: llamados bastidor o chasis

4.1. Relaciones entre velocidades angulares de los órganos

Las velocidades angulares de las dos manivelas de un mecanismo de 4 barras son

inversamente proporcionales a las longitudes de las perpendiculares trazadas desde los
centros fijos a la línea de centro de la biela, también son inversamente proporcionales a
las distancias desde los centros fijos al punto de intersección de la línea de centro de la
biela y la línea de centros (Prolongada de ser necesario)
 Figura 4.1

Considerando que el centro 24 está en el órgano ②

𝑉24 = 𝜔2 (24 − 12)

considerando que 24 está en el órgano ④

𝑉24 = 𝜔𝐴 (24 − 14)

igualando

𝜔2 (24 − 12) = 𝜔𝐴 (24 − 14)

de donde

𝜔2 24 − 14
=
𝜔𝐴 24 − 12
𝑥2 𝑥2 𝑥4
𝑠𝑒𝑛𝛼 = ⇒ 24 − 12 = 𝜔2 𝑠𝑒𝑛𝛼 𝜔2 𝑥4
24 − 12 𝑠𝑒𝑛𝛼 } 𝑒𝑛 (∗) = 𝑥 ⇒ =
𝑥4 𝑥4 𝜔4 2 𝜔4 𝑥2
𝑠𝑒𝑛𝛼 = ⇒ 24 − 14 = 𝑠𝑒𝑛𝛼
14 − 14 𝑠𝑒𝑛𝛼

4.2. Sistema de cuatro barras

Si a cuatro barras se las articula entre sí, de modo que puedan tener un movimiento
relativo entre las piezas, el resultado es un sistema articulado de 4 barras.
Si en cambio se unen 3 barras, ellas forman un triángulo que no se mueve una respecto
a otra dentro del mecanismos, dicho sistema se considera como un cuerpo rígido y no
un sistema articulado.

Si se unen 5 entre sí, el movimiento es

posible pero indeterminado, pero si
añadimos un vínculo tal que hace del 𝒃,
𝒄 y 𝒇 un solo rigido y la determinación
es posible como en el sistema de
cuatro.

Para que un sistema imparta

Figura 4.2
movimientos mutuos definidos, es
preciso combinarlos como sistemas de cuatro barras puesto que es la base sobre la
que se construyen los demás sistemas.

El sistema articulado de 4 barras debe estudiarse para comprender las más variadas
combinaciones.

En el sistema de 4 barras una de ellas es fija y

los otros libres de moverse.

En la figura 𝑨𝑫 es fija, 𝑨𝑩 y 𝑪𝑫 son manivelas

(cigüeñales), y 𝑩𝑪 es la biela o vinculo flotante.

Si cambiamos la barra fija y ahora en lugar de

𝑨𝑫 es 𝑨𝑩, estamos realizando una inversión

Figura 4.3
Si hay un mecanismo con 𝑛 vínculos, había
teóricamente 𝑛 inversiones.

4.3. Ley de Grashof

Cuando se diseña un mecanismo que se impulsara con un motor, se debe asegurar que
la manivela de entrada pueda realizar una revolución completa.

La Ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de 4 barras, la suma de

las longitudes más corta y más larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma
de las longitudes de los dos eslabones restantes. Si se desea que exista una rotación
relativa continua entre dos elementos.
Sean
𝒍 = eslabon mas largo 𝒑 y 𝒒 los otros eslabones
𝒔 = eslabón más corto

se tiene la siguiente relación:

𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞

Cabe aclarar que en la ley de Grashof no especifica el orden de conexión entres

eslabones o cual de los eslabones es fijo; por tanto, esta ley es general.

Si el eslabón más pequeño 𝒔 es adyacente al fijo, se obtiene la que se conoce como

manivela-oscilador o también manivela y balancín

Figura 4.4 Mecanismo de manivela-oscilador

 Si el eslabón más corta 𝒔 se elige como el de
referencia, los dos eslabones adyacentes de 𝒔
pueden girar en forma continua y ambas se las
llama manivelas y se llama eslabon de
arrastres, también eslabonamiento de doble
manivela.

Figura 4.5 Mecanismo de doble manivela

Si se fija el eslabón es opuesto a 𝒔 se obtiene

la cuarta inversión, llamado mecanismo de
doble oscilador.

Figura 4.6

Si los vínculos opuestos (manivela) son iguales y paralelos ambas manivelas giraran a
la misma velocidad angular y en el mismo sentido (Figura 4.7)

Si los vínculos opuestos (manivelas) son iguales, pero no paralelos, las manivelas
giraran en direcciones opuestas y a diferentes velocidades angulares (Figura 4.8)

Figura 4.7 Figura 4.8

Cuando las barras están en posición tal que la barra impulsada (en general la manivela)
está en línea recta con la biela, está sola no puede iniciar el movimiento. Esta posición
se llama punto muerto, y debemos usar un artificio para iniciar el movimiento.
Al proyectar un mecanismo, tales puntos muertos deben determinarse y eliminarse si es
posible o remediarse de algún modo.

Si las manivelas son de diferente largo ̅̅̅̅ ̅̅̅̅, el tipo de movimiento se determinará
𝑨𝑩 y 𝑪𝑫
por ciertas relaciones entre los varios vínculos. Suponiendo que ̅̅̅̅
𝑨𝑩 sea la conductora y
̅̅̅̅ la conducida
𝑪𝑫

Figura 4.9

Si ̅̅̅̅
𝑨𝑩 y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 tienen que girar y no tener puntos muertos, debe cumplirse los siguientes
̅̅̅̅)
requisitos (las manivelas deben ser más largas que le vinculo fijo 𝑨𝑫

̅̅̅̅
𝐵𝐶 > ̅̅̅̅
𝐶𝐷 + ̅̅̅̅
𝐴𝐷 − ̅̅̅̅
𝐴𝐵

̅̅̅̅
𝐵𝐶 < ̅̅̅̅
𝐴𝐵 + ̅̅̅̅
𝐶𝐷 − ̅̅̅̅
𝐴𝐷

es decir que ̅̅̅̅

𝑩𝑪 debe ser mayor que el segmento mas corto, pero menor que el mayor
segmento en que el diámetro del circulo mayor quede dividido por el circulo menor.

Este mecanismo se llama de contra manivela y se usa en mecanismos de pronta

inversión.

4.3.1. Mecanismo de manivela y brazo oscilante

Si ̅̅̅̅
𝑨𝑩 tiene que girar y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 oscilar entonces debe cumplirse que

̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
𝐴𝐷 ̅̅̅̅ < 𝐵𝐶
̅̅̅̅ + 𝐶𝐷
̅̅̅̅

̅̅̅̅
𝐴𝐷 + ̅̅̅̅
𝐶𝐷 > ̅̅̅̅
𝐵𝐶 + ̅̅̅̅
𝐴𝐵
 Un ejemplo común de este
mecanismo es la piedra de afilar a
pedal y la máquina de coser.

Figura 4.10 Mecanismo manivela y brazo oscilante

4.3.2. Mecanismo de doble brazo oscilante (Pedal doble)

Si los dos barras ̅̅̅̅ ̅̅̅̅ deben oscilar,

𝑨𝑩 y 𝑪𝑫

̅̅̅̅ < 𝐴𝐷
𝐵𝐶 ̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
̅̅̅̅ − 𝐶𝐷
̅̅̅̅

entonces debe cumplirse:

y se aplica en los mecanismos de distribución.

Figura 4.11

Si las manivelas ̅̅̅̅

𝑨𝑩 y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 son iguales en longitud, pero las bielas ̅̅̅̅
𝑩𝑪 y ̅̅̅̅
𝑨𝑫 (Figura 4.12)
son desiguales, resulta un mecanismo oscilante, cuyo principio se usa en la dirección
de las ruedas delanteras de un
automóvil.

En la posición de la figura, ̅̅̅̅

𝑩𝑪 es
paralela de ̅̅̅̅
𝑨𝑫.

Si ̅̅̅̅
𝑨𝑩 es movida un angulo 𝜃1 ,
entonces ̅̅̅̅
𝑪𝑫 lo hara un angulo 𝜙1
que es mayor que 𝜃1 .

Por otra parte, si ̅̅̅̅

𝑨𝑩 es movida
hacia adentro a un ángulo 𝜃2 ,
entonces ̅̅̅̅
𝑪𝑫 obedece, rotando
hacia afuera un ángulo 𝜙2 , siendo
Figura 4.12
𝜙2 < 𝜃2 .
Al aplicar este sistema al aparato de dirección, la diferencia del ángulo de giro de las
ruedas delanteras, corrige debido a la diferencia de distancias al centro de la curvatura
a tomar una curva.

Figura 4.13

4.4. Velocidades lineales en el sistema de cuatro barras

Ya vimos algunos métodos de solución para velocidades: línea de resultantes, de

centros y método del polígono.

Se presenta ahora un nuevo método que no es más que una modificación al método de
centros (Figura 4.14).

Se la velocidad de 𝑩 y se puede encontrar 𝑪 y 𝑬.

Prolongase ̅̅̅̅
𝑨𝑩 y ̅̅̅̅
𝑪𝑫 que se intersectan en 𝑶 que es el centro instantáneo del vinculo
̅̅̅̅
𝑩𝑪.

Desde 𝑩 tracese un arco con radio igual a la𝑉𝐵 hasta intersectar con la prolongación de
̅̅̅̅
𝑨𝑩 en 𝒃′ .
 Figura 4.14

Trácese una paralela ̅̅̅̅̅

𝒃′ 𝒄′ a la barra ̅̅̅̅
𝑩𝑪, desde 𝒃′ .

El segmento ̅̅̅̅
𝑪𝒄′ da el valor de la velocidad de 𝑪, es decir 𝑉𝑐 , cuaya dirección es
perpendicular a ̅̅̅̅
𝑪𝑫 aplicando en 𝑪.

Igualmente, la intersección de ̅̅̅̅̅

𝒃′ 𝒄′ con ̅̅̅̅
𝑶𝑬 en 𝒆′ da la magnitud de la velocidad de 𝑬
̅̅̅̅.
perpendicular a 𝑶𝑬

4.4.1. Velocidades angulares del sistema de 4 barras (Método 1)

En cuanto a las velocidades angulares de los vínculos. Si la velocidad de un punto

sobre un vínculo y la distancia de ese punto medida desde su centro de rotación fueran
conocidas, la aplicación de la formula
𝜔 = 𝑉 ⁄𝑅 daría la velocidad angular del
vínculo.

Generalmente las velocidades y radios

de rotación son conocidos en las
manivelas, pero en el vínculo flotante,
la distancia desde el punto hasta el
centro instantáneo, no siempre se
conoce. Si se tienen de dato 𝑉𝐵 y se
Figura 4.15 pide calcular la velocidad angular de
̅̅̅̅
𝑩𝑪, hay que determinar la longitud ̅̅̅̅̅
𝑩𝑶.
Sabemos que, si trazamos por un punto de un lado del triángulo, una paralela a otro
lado determina un triángulo parcial semejante al total (Teorema fundamental de la
semejanza de triángulos)

Trazamos ̅̅̅̅
𝑩𝑷 ∥ ̅̅̅̅
𝑨𝑫 formando.

△ AOD ∼△ BOP

De la proporcionalidad de sus lados, tenemos:

̅̅̅̅
𝑂𝐵 ̅̅̅̅𝑂𝑃 ̅̅̅̅
𝐵𝑃 ̅̅̅̅
𝑂𝐵 ̅̅̅̅𝐵𝑃
= = ⇒ = pero ̅̅̅̅ = 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐴 ̅̅̅̅𝑂𝐷 ̅̅̅̅
𝐴𝐷 ̅̅̅̅
𝑂𝐴 ̅̅̅̅𝐴𝐷

entonces

̅̅̅̅
𝑂𝐵 ̅̅̅̅
𝐵𝑃
=
̅̅̅̅
𝑂𝐵 + ̅̅̅̅
𝐴𝐵 ̅̅̅̅
𝐴𝐷

̅̅̅̅(𝑂𝐵
𝐵𝑃 ̅̅̅̅ + 𝐴𝐵
̅̅̅̅ )
̅̅̅̅
𝑂𝐵 = ̅̅̅̅
𝐴𝐷

̅̅̅̅ ⋅ 𝑂𝐵
𝐵𝑃 ̅̅̅̅ + 𝐵𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐵
̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐵 = ̅̅̅̅
𝐴𝐷

̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐷
𝑂𝐵 ̅̅̅̅ = 𝐵𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝑂𝐵
̅̅̅̅ + 𝐵𝑃
̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐵
̅̅̅̅

̅̅̅̅
𝑂𝐵 (̅̅̅̅
𝐴𝐷 − ̅̅̅̅
𝐵𝑃) = ̅̅̅̅
𝐵𝑃 ⋅ ̅̅̅̅
𝐴𝐵

̅̅̅̅ ⋅ 𝐴𝐵
𝐵𝑃 ̅̅̅̅
̅̅̅̅
𝑂𝐵 = ̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝐴𝐷 − 𝐵𝑃

entonces, la velocidad del vinculo ̅̅̅̅

𝑩𝑪 este dado por la siguiente formula:

𝑉𝐵
𝜔𝐵𝐶 = ̅̅̅̅
𝑂𝐵

̅̅̅̅ .
y esta velocidad 𝜔𝐵𝐶 es para cualquier punto del vinculo 𝐵𝐶
4.4.2. Velocidades angulares del sistema de 4 barras (Método 2)

Otro método de resolver velocidades angulares del vínculo flotante puede deducirse del
uso del método de la línea de resultantes.

Figura 4.16

Sabemos de qué la velocidad de 𝑩, queda determinada la velocidad de 𝑪 por la

descomposición y composición de componentes.

Entonces se traza la línea de resultantes, uniendo las puntas de los vectores de

velocidad 𝑉𝐵 y 𝑉𝐶 .

Este método se fundamenta en el hecho de que la velocidad resultante de todo punto

del vínculo flotante está compuesta de una velocidad de traslación y otra de rotación.

𝑉 = 𝑉0 + 𝜔 × 𝑟

La velocidad angular es entonces igual a la componente de velocidad de rotación del

punto del vínculo dividido por la distancia de ese punto al centro instantáneo sobre el
vínculo.

𝑉𝑟
𝑉𝑟 = 𝜔𝑟 ⇒ 𝜔=
𝑟

según la figura será

̅̅̅̅̅
𝑏𝑏1 ̅̅̅̅̅
𝑐1 𝐶
𝜔 = ̅̅̅̅̅̅ = ̅̅̅̅̅
𝑀𝑏1 𝑀𝑐1
4.4.3. Velocidades angulares del sistema de 4 barras (Método 3)

También se usa el método de la velocidad relativa o de polígono de velocidades para

hallar las velocidades angulares, aplicando la formula.

𝑉𝐶 ⁄𝐵
𝜔𝐵𝐶 = ̅̅̅̅
𝐵𝐶

Figura 4.17

4.5. Sistemas con cursores

Si la manivela ̅̅̅̅
𝑪𝑫 en el sistema de
cuatro barras se reemplaza por un
cursor (Figura 4.18), el mecanismo
̅̅̅̅ estuviera
actuara igual que si 𝑪𝑫
presente. Puede por consiguiente
clasificarse como un sistema de cuatro
Figura 4.18 barras.

Figura 4.19
 Si el radio del cursor creciera hasta hacerse
infinito, la guía se convirtiera en una línea recta
obligando a la unión 𝑪 a moverse en línea recta,
este sistema modificado se llama mecanismo
biela-manivela y encuentra especial atención en
las maquinas alternativas.

Figura 4.20

4.6. Mecanismo biela-manivela

Puesto que es la primera inversión del mecanismo cursor manivela es el más usado,
parece ser más razonable hacer más completo su estudio

4.6.1. Biela infinitamente larga

Si la biela es infinitamente larga (Figura 4.21) el mecanismo lleva el nombre yugo

escoces.

Figura 4.21

El desplazamiento de la biela ̅̅̅̅

𝑩𝑪 es:

𝑋 = 𝑅 − 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃

la velocidad

𝑑𝑋 𝑑𝜃 𝑑𝜃
= 𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃 ⇒ 𝑝𝑒𝑟𝑜 =𝜔
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
entonces:

𝑉 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (4.1)

y la aceleración:

𝑑𝑉 𝑑𝜃 𝑑𝜔
= 𝑅𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃 +𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔
Si el movimiento de la manivela 𝐴𝐵 es uniforme, se tiene =0
𝑑𝑡

entonces:

𝑎 = 𝑅𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 (4.2)

4.6.2. Biela de longitud finita

Sea 𝑋 el desplazamiento de la cruceta

𝑋 = 𝑅 + 𝐿 − 𝑅𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝐿𝑐𝑜𝑠𝜙

𝑋 = 𝑅 (1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝐿(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜙) (4.3)

Figura 4.22

del gráfico: √𝐿2 − 𝑅2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃

𝑐𝑜𝑠𝜙 =
𝐿

𝑅 2 (4.4)
√
𝑐𝑜𝑠𝜙 = 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝐿

Figura 4.23 Reemplazando (4.4)en la ecuacion (4.3) se tiene:

𝑟 2
√
𝑥 = 𝑅 1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝐿 [1 − 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃]
( ) (4.5)
𝐿
Por el desarrollo del Binomio

1 3 𝑅 4
−
𝑅 2 2 1 1 1 1 (1) 2(
𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃) + ⋯
[1 − ( 𝑠𝑒𝑛𝜃) ] = (1)2 − (1)−2 (𝑅𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃)2 +
𝐿 2 4 2!

1 𝑅 2 1 𝑅 4
= 1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛 𝜃 + ( ) 𝑠𝑒𝑛4 𝜃 + ⋯
2
2 𝐿 8 𝐿

despreciando el tercer término quedaría:

1
𝑅 2 2 𝑅2 (4.6)
[1 − ( ) 𝑠𝑒𝑛2 𝜃] = 1 − 2 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
𝐿 2𝐿

Reemplazando (4.6) en la ecuación (4.5)

𝑅2
𝑋 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝐿 [1 − (1 − 𝑠𝑒𝑛2 𝜃)]
2𝐿2

𝑅2
𝑋 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝐿 (1 − 1 + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃)
2𝐿2

Ecuación aproximada:

𝑅2 (4.7)
𝑋 = 𝑅(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑠𝑒𝑛2 𝜃
2𝐿

derivando la ecuación (4.7)

𝑑𝜃 𝑅2 𝑑𝜃
𝑉 = 𝑅𝑠𝑒𝑛𝜃 ⋅ + 𝑠𝑒𝑛𝜃𝑐𝑑𝑜𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡

posteriormente factorizando:

𝑑𝜃 𝑅
𝑉=𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝑑𝑡 𝐿

𝑑𝜃
pero =𝜔
𝑑𝑡
 Entonces 𝑅
𝑉 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) (4.8)
la ecuación aproximada: 𝐿

la aceleración:

𝑅 𝑑𝜃 𝑑𝜔 𝑅 𝑑𝜃 𝑅
𝑎 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (− 𝑠𝑒𝑛𝜃 ) + 𝑅 𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃) + 𝑅𝜔𝑐𝑜𝑠𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐿 𝑑𝑡 𝐿

𝑑𝜔
pero 𝜔 = ctte ⟹ =0
𝑑𝑡

𝑅 2 𝜔2 𝑅
𝑎=− 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑅𝜔2 𝑐𝑜𝑠𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿 𝐿

𝑅 𝑅
𝑎 = 𝑅𝜔2 (− 𝑠𝑒𝑛2 𝜃 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 + cos 2 𝜃)
𝐿 𝐿

𝑅 (4.9)
Ecuación aproximada: 𝑎 = 𝑅𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃)
𝐿

4.6.3. Método grafico para hallar la velocidad

Un método grafico para hallar la velocidad para el mecanismo biela manivela es por el
método de centros.

Se puede conocer 𝑉𝐵 y se
pide hallar 𝑉𝐶 .

Determínese el centro
instantáneo 𝑶

A partir de 𝑶 trazamos un arco

̅̅̅̅̅.
de radio 𝑶𝑩

Figura 4.24
Otra solución gráfica, es semejante al último método aprendido.

Figura 4.25

también está el método del polígono.

Figura 4.27 Figura 4.26

Las aceleraciones de la cruceta 𝑪, en un instante cualquiera se determina así:

Generalmente, la manivela 𝑨𝑩 gira con velocidad constante, entonces:

𝑎𝐶 = (𝑎𝐵 )𝑁 + (𝑎𝐵 )𝑡 + (𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑁 + (𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑡

como 𝜔𝐴𝐵 = ctte ⟹ ( 𝑎𝐵 ) 𝑡 = 0

como 𝑎𝐶 es rectilineo

Figura 4.28
Usando el polígono de velocidades (Figura 4.28), podemos calcular:
2
𝑉𝐵∕𝐴
( 𝑎𝐵 ) 𝑁 =
̅̅̅̅
𝐴𝐵

y se tiene: 𝑉𝐶2⁄𝐵
(𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑁 =
̅̅̅̅
𝐵𝐶

Trazamos el origen 𝑶𝑨 del polígono (ver Figura

4.29)

Conocemos en magnitud y dirección de (𝑎𝐵 )𝑁

sobre 𝑨𝑩.

Conocemos en magnitud y dirección a (𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑁

sobre 𝑩𝑪.

Conocemos la dirección de 𝑎𝐶 horizontal y

Figura 4.29 también la dirección a (𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑡 (perpendicular a

(𝑎𝐶 ⁄𝐵 )𝑁 ).

La intersección determina lo buscado.

4.7. Mecanismo brazo oscilante de pronto retorno

Se usa en las máquinas de taller, ósea en cepilladoras, por ejemplo. Es un mecanismo

que oscila de tal manera que la carrera de corte hacia adelante de la herramienta es
lenta, mientras que la vuelta atrás (sin cortar) es rápida.

El mecanismo está compuesto de dos sistemas biela-manivela, esto es:

• El formado por la manivela 𝑨𝑩, el bloque 𝑨 y brazo oscilante 𝑪𝑮

• El otro formado por el brazo oscilante 𝑪𝑮, manivela 𝑮𝑻 y el bloque 𝑻.

La manivela 𝑨𝑩 generalmente es conducida por un tren de engranajes, servido por un

motor que gira a velocidad constante, esta manivela hace oscilar el brazo 𝑪𝑮,
impulsando la herramienta de corte por medio de la biela 𝑮𝑻.
La herramienta de corte 𝑻 esta al principio de la 5ta carrera de trabajo cuando 𝑨𝑩 es
perpendicular al brazo 𝑪𝑮, es decir en la posición 𝑨, 𝑩.

Al final de la carrera de corte, 𝑨𝑩 es igualmente perpendicular al brazo 𝑪𝑮, es decir en

la posición 𝑨𝟐 𝑩.

Como puede verse en la Figura 4.30, el ángulo 𝛼 de la ida de 𝑨𝑩 durante la carrera de

trabajo es mayor que el ángulo 𝛽 de carrera de vuelta.

Puesto que el sistema es una modificación del sistema de 4 barras, pueden aplicarse a
ella los métodos expuesto hasta aquí para el estudio de sus velocidades y
aceleraciones.

𝑨𝑩 se halla girando a velocidad constante y es conocida y se pide determinar la

velocidad de la cruceta 𝑬.

Resolvemos por descomposición y composición (línea de resultantes).

La velocidad de 𝑩 como un punto de 𝑨𝑩 podemos obtener por medio de 𝑉 = 𝜔𝑟,

trazarlo perpendicularmente a 𝑨𝑩 y en sentido de la rotación.

Figura 4.30
 Figura 4.31

Esta velocidad 𝑉𝐵 podemos descomponer en 2 componentes ortogonales, uno a lo largo

de 𝑪𝑫 y la otra normal a ella.

La componente a lo largo de 𝑪𝑫 es una velocidad de deslizamiento del block respecto

al punto coincidente 𝑴 sobre 𝑪𝑫.

La componente perpendicular a 𝑪𝑫 es la velocidad de 𝑩 como punto perteneciente al

vinculo 𝑪𝑫 o sea la velocidad de 𝑴.

Entonces ya conocida la velocidad de un punto del vínculo 𝑪𝑫 podemos hallar las

velocidades de cualquier punto sobre él.

Como 𝑪𝑫 esta rotando alrededor de 𝑪, entonces trazamos una línea desde 𝑪 hasta la
punta de 𝑉𝑀 y la prolongamos hasta intersectar con la perpendicular a 𝑪𝑫 trazada
desde 𝑫, asi determinamos 𝑉𝐷 .

Luego 𝑉𝐷 descomponemos, en 2 componentes ortogonales, una de traslación a lo largo

de 𝑫𝑬 y una componente rotacional perpendicular a 𝑫𝑬.

Como la componente de traslación es la misma para todos los puntos de 𝑫𝑬, tomamos
𝐸𝑒1 = 𝐷𝑑1 , trazamos la perpendicular a 𝑫𝑬 desde 𝑬𝟏 y con la intersección con la línea
de corrida determina la velocidad buscada 𝑉𝐸 .

4.8. Mecanismo de retorno rápido

Los mecanismos de retorno rápido tienen un avance más rápido en una dirección que
en la otra, cuando son impulsados a velocidad constante con un actuador giratorio. Se
utilizan normalmente 2 mecanismos de retorno rápido.

Figura 4.33

Figura 4.32
Determinar la velocidad y aceleración de 𝑩 del mecanismo biela-manivela.

⃑𝐴 = 𝜔 0 0 5 ⃑ 𝐴 = (−28.3; 28.3; 0)
a) 𝑉 ⃑ ×𝑟 =| | ⟹ 𝑉
5.66 5.66 0
𝑟 = (8𝑐𝑜𝑠45°; 8𝑠𝑒𝑛45°; 0)

⃑𝐵 = 𝑉
𝑉 ⃑𝐴 + 𝜔
⃑ ×𝑟

⃑ 𝐵 = (−28.3; 28.3; 0) + | 0
𝑉
0 𝜔
|
−34.34 5.66 0
⃑ 𝐵 = (−28.3; 28.3; 0) + (−5.66𝜔; −34.34𝜔; 0)
𝑉

𝑉𝐵 −28.3 −5.66𝜔
𝑉𝐵 = −28.3 − 5.66𝜔
( 0 ) = ( 28.3 ) + (−34.34𝜔) ⟹ {
0 = 28.3 − 34.34𝜔
0 0 0
𝜔 = 0.82 rad/s

𝑉𝐵 = −28.3 − 5.66(0.82)
⟹ ⃑𝑽𝑩 = −𝟑𝟐. 𝟗𝟒 cm/s

𝑎𝐵 = 𝑎𝐴 + 𝛼 × 𝑟 − 𝜔2 𝑟

𝑎𝐵 = (𝑎𝐵 ; 0; 0)

𝑎𝐴 = −(5)2 (5.66; 5.66; 0)

= (−141.5; −141.5; 0)

𝛼 = (0; 0; 𝛼 )

𝜔
⃑ = (0; 0; 0.82

𝑟 = (−34.34; 5.66; 0)
 𝑎𝐵 −141.5 −34.34
0 0 𝛼 ( ) 2(
0 ( )
( ) = −141.5 + | | − 0.82 5.66 )
−34.34 5.66 0
0 0 0
𝑎 = −118.4 − 5.66𝛼
{ 𝐵 ⟹ 𝛼 = −4.23 rad/s 2
0 = −145.3 − 34.34𝛼

𝑎𝐵 = −118.4 − 5.66(4.23) ⟹ 𝒂𝑩 = −𝟏𝟒𝟐. 𝟑𝟒 cm/s 𝟐

b) Formula:
𝑅
𝑉 = 𝑅𝜔𝑠𝑒𝑛𝜃 (1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃)
𝐿
𝑅
𝑎 = 𝑅𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑐𝑜𝑠2𝜃)
𝐿
8
𝑉 = 8(5)𝑠𝑒𝑛45° (1 + 𝑐𝑜𝑠45°)
34.8

𝑽 = 𝟑𝟐. 𝟖𝟖 cm/s

8
𝑎 = 8(5)2 (𝑐𝑜𝑠45° + 𝑐𝑜𝑠90°)
39.8

𝒂 = 𝟏𝟒𝟏. 𝟒𝟐 cm/s 𝟐
 CAPÍTULO 5

LEVAS

Una leva es un elemento mecánico que sirve para impulsar a otro elemento llamado
SEGUIDOR, para que desarrolle un movimiento especifico por contacto directo.

Los mecanismos de leva y seguidor son sencillos y poco costosos, tienen pocas piezas
móviles y ocupan espacios muy pequeños. Además, no son difíciles de diseñar
movimientos del seguidor que tenga características deseadas.

CLACIFICACIÓN DE LEVAS Y SEGUIDORES

Las levas se clasificas según su forma básica en:

a) Leva de placa: llamado también de disco o radial.

b) Leva de cuña:
c) Leva cilíndrica o de tambor.
d) Leva lateral de cara.

De estas la menos común en aplicaciones prácticas es la leva de cuña debido a que

necesita un movimiento alternativo de entrada en lugar de un movimiento continuo.
Mientras la más común de todas es la leva de placa por ello nos ocuparemos de estudiar
alas levas de placa.

Los sistemas de levas se clasifican también según la forma básica del seguidor y
tenemos:

a) Seguidor de cuña
b) Seguidor de cara plana
c) Seguidor de rodillo
d) Seguidor de cara esférica o zapata curva

En todos los sistemas de levas, el diseñador debe asegurarse de que el seguidor se

mantenga en contacto con la leva y esto se logra con la gravedad, incluyendo un resorte
apropiado o por medio de una restricción mecánica.

DIAIGRAMA DE DESPLAZAMIENTO:

A pesar de existir una amplia gama de levas, estos poseen ciertas características
comunes que permiten un enfoque sistemático de su diseño.

1. Con objeto de investigar el diseño de las levas en general el movimiento de entrada

conocido, se denotará por θ(t) y de la salida por 𝒚
Durante la rotación de la leva o a lo largo de un ciclo de movimiento de entrada, el
seguidor ejecuta una serie de eventos como se muestra en la fig.
2. La abscisa representa el ciclo del movimiento de entrada θ (una revolución de la
leva) y se dibuja a cualquier escala conveniente.
La ordenada representa el recorrido y del seguidor.
En un diagrama de desplazamiento, se puede identificar una parte de la gráfica
conocida como SUBIDA, en el movimiento del seguidor es hacia al centro de la
leva siendo la subida máxima, la ELEVACION.
Los portados donde el seguidor permanece en reposo se conoce como
DETENCIONES y el RETORNO es el portado en el que el movimiento del seguidor
es hacia al centro de la leva.
Hay muchos movimientos posibles para el seguidor que se puede usar para la
subida y retorno y algunos son preferibles a otros, dependiendo de la situación.
Uno de los pasos clave para el diseño de una leva, es la elección de las formas
apropiadas para estos movimientos.
Una vez que estos se han elegido, es decir que se establece la relación exacta
entre la entrada θ y la salida Y se puede construir el diagrama de desplazamiento
con precisión y es una representación gráfica de la relación funcional.
𝑌 = 𝑦𝜃
Esta ecuación contiene la información necesaria para su trazado, fabricación y
también las características que determinan la calidad de su comportamiento
dinámico.
Primero veamos los métodos gráficos de construcción de los diagramas de
desplazamiento para diversos movimientos de subida y retorno.
El diagrama de desplazamiento para el movimiento uniforme es una recta con un
pendiente etc. Por tanto, para una velocidad etc. De entrada, la velocidad del
seguidor también es constante.
Peor este movimiento produce en los límites o fronteras del diagrama de
desplazamiento saltos perceptibles por ello lo que se hace es eliminar estos
vértices.
El diagrama de desplazamiento para movimiento uniforme, es una recta de
pendiente etc. Este movimiento se emplea muy poco a causa de los choques al
comienzo y al final del movimiento, suavizando estos choques, se obtiene el
movimiento uniforme modificado.
La modificación consiste en trazar dos arcos de circunferencia tangentes al inicio
y al final del movimiento.

El diagrama de desplazamientos para un movimiento ARMONICO SIMPLE. Se

construye una semicircunferencia de diagrama igual a la elevación D. el
semicírculo y la abscisa se divide en un número igual de partes y su construcción
se lo ase trazando líneas punteadas horizontales y verticales, determinando las
intersecciones respectivas, los puntos de la curva.
EL MOVIMIENTO CICLOIDAL.
Se obtiene mediante la rodadura de una circunferencia de radio 𝑟 = 𝑑 ⁄2𝜋 donde
d es la elevación.
Pero una forma más práctica, resalta dibujar el circulo una sola vez empleando el
punto B como centro. Después de dividir el circulo y la abscisa en él un número
igual de partes y numerarlas, se proyecta cada punto del circulo sobre la recta
vertical que pasa por B es decir el diámetro vertical, y desde estos puntos
obtenidos se trazan rectas paralelas a OB, obteniendo los puntos del diagrama de
desplazamiento en la intersección de las líneas verticales trazando desde las
divisiones de la abscisa.

DISEÑO GRAFICO DE PERFIL DE UNA LEVA

Antes de aprender el diseño, es importante conocer la nomenclatura que se usa
en el trazado
Punto de trazo: es un punto teórico del seguidor se elige en el centro de un
seguidor de rectillo o sobre la superficie de un seguidor de cara plana.
Curva de paso: es el lugar geométrico generado por el punto de trazo conformar
al seguidor se mueve en relación con la leva. Para el caso de un seguidor de cuña,
la curva de paso y la superficie de la leva son idénticos y para el caso de un
seguidor de rodillo están separados por el radio del rodillo.
 Circulo primario: es el más pequeño que se puede trazar con centro en el eje de
rotación de la leva y tangente a la curva de paso (línea de paso).
Circulo de base: es el círculo más pequeño con centro sobre el eje de rotación
de la leva y tangente a la superficie de paso.
En el caso de un seguidor de rodillo es más pequeño que el círculo primario, siendo
la diferencia el radio del rodillo, y en el caso del seguidor de cara plana, es idéntico
el círculo primario.

Al construir un perfil de leva, se aplica el principio de inversión cinemático,

imaginando a la leva estacionario y asiendo que el seguidor gire en sentido
opuesto a la dirección de rotación de la leva
EJEMPLO:
Diseñar una leva que gire uniformemente en sentido contrario al movimiento de
un reloj, la forma de la leva ha de ser tal que el punto de contacto del vástago
deslizante S se eleva con movimiento uniforme de A*B, mientras la leva realiza
media rotación y baje con el movimiento uniforme a la posición original en la
segunda mitad de su giro.
1. Se traza el circulo base (posición más baja) haciendo centro en Q.
2. Como el vástago debe elevarse de A, a B, cuando la leva gire 180°, dividimos la
mitad del círculo base AVW en un número cualquiera de ángulos iguales, ya que
la leva gira con velocidad constante.
3. Las divisiones se los hace en el lado que este girando hacia arriba.
 4. Luego se divide la distancia AB en iguales partes como se hizo la división en
circunferencia base, estas divisiones deben ser en partes iguales ya que el
movimiento es uniforme:

Ejemplo 2: se desea proyectar una leva plana, para girar según reloj. El votador es
vertical y tiene su línea centro pasando por el centro del círculo base. El rodillo es de ½
plg. De diámetro e inicialmente tiene su centro a una pulgada sobre el centro de la leva.
El botador debe levantarse con movimiento uniforme por una de una pulgada durante los
primeros 150° de giro de la leva, permaneciendo estacionario las próximas 90°; caer ½
plg. Y descender con movimiento uniforme al punto inicial en los restantes 120°.

Solución:

1. Construimos el diagrama de desplazamientos

2. Trazamos el circulo primario y el circulo base, la línea de paso atraviesa el centro
de rodillo y el circulo base es tangente a la leva de 1 plug. De radio.
3. Dividir el circulo base en partes iguales (a mayor división, mayor exactitud).
4. Sobre la línea radial (dividimos) coloque distancias 𝑎1 , 𝑎2, 𝑎3 … .. en sus
respectivos radios a partir del circulo primario.
5. Trece la leva de paso por los puntos así determinamos.

Nota: si la leva gira a favor del movimiento del reloj la medición de las divisiones en el
círculo base se empieza en sentido contrario.

Ejemplo: proyectar una leva para un botador cara plana y que gira en sentido reloj.
Llenar las condiciones siguientes:
 • El botador se moverá verticalmente a lo largo de una línea sobre el centro de
la leva
• Su posición inicial estará una pulgada del centro de la leva
• El votador se levantará con el movimiento uniforme una 1 pulgada durante los
primeros 180º permanece inmóvil durante los siguientes 30º, para volver a la
posición inicial con movimiento uniforme el resto del giro.

Solución.

1. Trazamos el diagrama de desplazamientos.

2. Trazamos el círculo base y lo dividimos en partes iguales.

3. Aumentamos sobre las líneas radiales las distancias 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 … …. Y luego

trazamos a partir de 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 … …, líneas perpendiculares a las líneas radicales.

4. El perfil de la leva es una curva suave que se traza, tangente a todas las posiciones
del seguidor

Quizá sea más practico extender cada recta perpendicular para formar una serie
de triángulos y luego trazar el perfil de leva tangente a los lodos interiores de los
triángulos.
Ejemplo: una leva con botador de punta, gira según reloj. El botador se mueve en una
linea vertical, una plg, a la izquierda del centro de levas. En la posicion inicial esta a una
plg. sobre el sentro de la leva. El botador se levantara con movimiento uniforme por una
distancia de 1plg. durante los primeros 180° cae instantaneamente de 1/2plg. y vuelve
uniformemente al origen en los ultimos 180°.

Solucion:

1. Tracese el diagrama de desplazamientos.

2. Trazamos el circulo base cuyo radio esta determinado por el descentrado de la
posicion del botador. En este caso 𝑟 = √12 + 12 → 𝑟 = √2 o mejor aun, el
circulo base se lo traza tangente a la linea de accion del botador.
3. Trazamos las lineas radiales (cada 30°) y empezamos a medirla desde el punto
de tangencia.
4. Trazamos lineas perpendiculares a estas lines radiales en el sentido de giro de la
leva.
5. A partir del punto A (posicion inicial del votador ).sobre la vertical, la distancia de
1plg. Que es la elevacion maxima del votador dividimos en 6 partes icuales
(son los correspondientes a la divicion desde 0° a 180° ) 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 , 𝐴4 , 𝐴5 , 𝐴6 .
6. Tomando centro en O (centro de la leva) trazamos curvas hasta intersectar con
las tangentes correspondientes y asi determinar los puntos 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 , 𝐴4 , 𝐴5 , 𝐴6 .
7. Luego bajamos 1/2plg. Y apartir de alli dividimos hacia abajo (hasta abajo) en 6
partes iguales correspondientes a los 180° restantes.
8. Desde 0 trazamos curvas hasta intersectar con las tangentes correspondientes.
9. La leva queda determinada, trazando una curva por los puntos de tangencia.
Ejemplo: diseñar una leva plana, que girara contra reloj mandando un botador de
punta. El botador es vertical y su linea de centro pasa por el centro del circulo base. En
su posicion inicial, el botadoresta 1plg. Arriba del centro del arbol de levas. El botador
se alzara una pulgada con movimiento armonico simple durante los primeros 120° de
rotacion de la leva; estacionarse en los siguientes 60°; cae 1/2instantaneamente y
volver ala posicion original con movimiento armonico simple.

Solucion.
1. Trazar el digrama de desplazamientos:

2. Trazamos el circulo base y dividimos en lineas radiales iguales cada 30°

3. Tomese las distancias 𝑎1 , 𝑎2 , 𝑎3 … … sobre las lineas radiales y dibujase el
perfil trazado una linea que pase por 𝐴1 , 𝐴2 , 𝐴3 , … ….
MOVIMIENTO UNIFORMEMENTE ACELERADO - RETARDADO.

La caida libre de los cuerpos es un ejemplo de este tipo de movimiento.

Si el perfil de una leva da un movimiento uniforme acelerado y luego retardado, se

obtiene un movimiento mas suave que el armonico simple.

El diagrama de desplazamiento del botador para un movimiento uniformemente

acelerado es se consigue del siguiente analisis.

La formula de derplazamiento para el movimiento uniformemente acelerado es:

2
𝑠 = 𝑣0 𝑡 + 1 𝑎𝑡 ⁄2 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑣0 = 0

Entonces :

𝟐
𝒔 = 𝟏 𝒂𝒕 ⁄𝟐

Para: 𝑡 = 0𝑠𝑔 → 𝑺𝟎 = 𝟎
Para: 𝑡 = 1𝑠𝑔 → 𝑺𝟏 = 𝟏 𝒂⁄𝟐
Para: 𝑡 = 2𝑠𝑔 → 𝑺𝟐 = 𝟐𝒂
Para: 𝑡 = 3𝑠𝑔 → 𝑺𝟑 = 𝟗𝒂/𝟐
Para: 𝑡 = 4𝑠𝑔 → 𝑺𝟒 = 𝟖𝒂
Durante el 1𝑒𝑟 segundo el camino recorrido es ∆𝑆1 = 𝑆1 − 𝑆0 = 1𝑎/2
Durante el 2𝑑𝑜 segundo el camino recorrido es ∆𝑆2 = 𝑆2 − 𝑆1 = 3𝑎/2
Durante el 3𝑒𝑟 segundo el camino recorrido es ∆𝑆3 = 𝑆3 − 𝑆2 = 5𝑎/2
Durante el 4𝑡𝑜 segundo el camino recorrido es ∆𝑆4 = 𝑆4 − 𝑆3 = 7𝑎/2
Nótese que la distancia recorrido. En cada individual segundo es 𝑎/2 veses la serie 1,
3, 5, 7……… por consiguiente si la distancia 𝐴𝐵 sobre una línea recta ha de cubrirse
con movimiento acelerado y retardado la mitad de esa distancia puede dividirse en
segmentos con la razón entre ellos de 1:3:5:7……… y la otra mitad en segmentos
inversos 7:5:3:1
Por ejemplo, el diagrama de desplazamiento de un votador que ha de ir de 𝐴 𝑎 𝐵 con
movimiento uniforme acelerado y luego retardado durante los primeros 90° de giro de la
leva.
El movimiento acelerado lo hace durante los primeros 45° lo cual dividimos en tres
intervalos de 15° y será retardado en los siguientes 45°
Como el primer tramo se divide en tres intervalos, estos deben ser proporcionales a 1,
3,5 para lograr esto trazamos una línea 𝑨𝑿 con un ángulo conveniente.
Tomamos una unidad por ejemplo 𝑨𝒄, luego trazamos 𝒄𝒅 de un largo de tres unidades y
𝒅𝒆 de 5 unidades.
Unimos el punto 𝒆 con el punto medio (llamado 3) y trazamos paralelas a esta recta
por los puntos 𝒅 𝑦 𝒄 que señalan los puntos 1 y 2.
Luego trazamos rectas paralelas horizontales hasta interceptar con las líneas verticales
en las divisiones del eje de las abscisas.
La otra mitad se marca en orden inversa o mejor se toma centro en 3 y se trazan arcos
hasta interceptar con la vertical 𝐴𝐵 (ver figura)

MOVIMIENTOS BÁSICOS DEL SEGUIDOR: (MÉTODO ANALÍTICO)

Sabemos que en el diagrama de desplazamientos la ordenada representa el
movimiento del seguidor y la abscisa el ángulo de rotación de la leva.
MOVIMIENTO UNIFORME

La ecuación de la recta es de la forma:

𝑦 = 𝑐𝜃 (1)
Considerando “d” la elevación total que
debe alcanzarse en un ángulo de giro de la
leva 𝛽 radianes, se tiene.
𝑑
𝑑 = 𝑐𝛽 → 𝑐 = (2)
𝛽
𝑑
(2) en (1) 𝑦 = 𝛽𝜃

La velocidad y la aceleración, son naturalmente la primera y segunda derivada temporal

respectivamente: ósea.
𝑑
𝑦̇ = 𝑣 = 𝜃̇ 𝑠𝑖 𝜃̇ = 𝑤 = 𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑙𝑒𝑣𝑎 = 𝑐𝑡𝑡𝑒..
𝛽
𝑑
𝑦̇ = 𝑣 = 𝑤 (3)
𝛽
𝑑 𝑑𝑤 𝑑𝑤
También 𝑦̈ = 𝑎 = 𝛽 𝑦𝑎 𝑠𝑒𝑎 𝑤 = 𝑐𝑡𝑡𝑒. . → =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎=0 (4)
La aceleración es cero: pero al inicio y final, alcanza valores infinitos, suponiendo en
estos lugares que el seguidor está en reposo.
Movimiento parabólico:
Repitiendo el mismo análisis sobre la ecuación de la parábola:

Según la gráfica que se tiene, se puede apreciar 2 parábolas: donde la primera mitad
del movimiento tiene una ecuación de la forma:

𝑦 = 𝑐𝜃 2 (1)
Esta ecuación solo es válido hasta el punto de inflexión.
Si este punto de inflexión esta cundo:
𝑑 𝛽
𝑦= ∆ 𝜃= (2)
2 2
𝑑 𝛽2 2𝑑
(2) en (1) =𝑐 → 𝑐= (3)
2 4 𝛽2
2𝑑
(3) en (1) 𝑦 = 𝛽2 𝜃 2 (4)

4𝑑 4𝑑𝑤
Derivando (4) 𝑣 = 𝑦̇ = 𝛽2 𝜃𝜃̇ ; 𝑝𝑒𝑟𝑜 𝜃̇ = 𝑤 → 𝑣= 𝜃 (5)
𝛽2

4𝑑𝑤 4𝑑𝑤 2
𝑎 = 𝑦̈ = 𝜃̇ → 𝑎= (6)
𝛽2 𝛽2
Nótese que la aceleración es constante ya que la velocidad de rotación de la leva es
constante.
𝛽
La velocidad máxima ocurre cuando 𝜃 = (análisis de la ecuación (5)) y vale.
2

4𝑑𝑤 𝛽 2𝑑𝑤
𝑦̇ 𝑚𝑎𝑥 = 2
→ 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑦̇ 𝑚𝑎𝑥 = (7)
𝛽 2 𝛽
Segunda mitad
Para la segunda mitad la ecuación de la parábola es de la forma:
𝑦 = 𝑐1 + 𝑐2 𝜃 + 𝑐3 𝜃 2 (8)
Como: 𝑦 = 𝑑 𝑐𝑢𝑎𝑛𝑑𝑜 𝜃=𝛽 → 𝑑 = 𝑐1 + 𝑐2 𝛽 + 𝑐3 𝛽 2 (8.1)
Pero resulta también que en 𝜃 = 𝛽 la velocidad del seguidor es cero entonces.
𝑦̇ = 𝑐2 𝛽̇ + 2𝜃̇𝛽 𝑐3 → 𝑦̇ = 𝑐2 𝑤 + 2𝑤𝜃𝑐3 (9)
𝜃 = 𝛽 ∴ 𝑦̇ = 0 𝑒𝑛 (9)
0 = 𝑐2 𝑤 + 2𝑤𝛽𝑐3 (10)
𝛽
Puesto que la velocidad máxima se presenta cuando 𝜃 = (𝑒𝑛 (9))
2

2𝑑𝑤 2𝑤𝑐3 𝛽
= 𝑐2 𝑤 +
𝛽 2
2𝑑𝑤
= 𝑐2 𝑤 + 𝑤𝑐3 𝛽 (11)
𝛽
Formando sistema entre ((10) y (11)) y resolviendo:
𝑐2 𝑤 + 2𝑤𝛽𝑐3 = 0
{ 2𝑑𝑤
𝑐2 𝑤 + 𝑤𝑐3 𝛽 =
𝛽
2𝑑 4𝑑
𝑐3 = − ; 𝑐2 = (12)
𝛽2 𝛽
4𝑑 2𝑑
(12) en (8.1) 𝑑 = 𝑐1 + ( )𝛽 +( − ) 𝛽2 → 𝑐1 = −𝑑
𝛽 𝛽2

𝑐1 , 𝑐2 , 𝑐3 𝑒𝑛 (8)
4𝑑 2𝑑
𝑦 = −𝑑 + 𝜃 − 2 𝜃2
𝛽 𝛽
4 2
𝑦 = 𝑑(−1 + 𝜃 − 2 𝜃2 )
𝛽 𝛽
La velocidad y la aceleracion seran:
4 4 4𝑑𝑤 𝜃
𝑦̇ = 𝑑 ( 𝑤 − 2 𝜃𝑤 ) → 𝑦̇ = (1− )
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
4𝑑𝑤 𝑤 4𝑑𝑤 2
𝑦̈ = (− ) → 𝑦̈ = − 2
𝛽 𝛽 𝛽

MOVIMIENTO ARMONICO
Las ecuaciones crrespondientes al movimiento armonico son:
 𝑑 𝜋𝜃
𝑦= (1 − cos )
2 𝛽
𝜋𝑑𝑤 𝜋𝜃
𝑦̇ = sin
2𝛽 𝛽
𝑑 𝜋𝑤 2 𝜋𝜃
𝑦̈ = ( ) cos
2 𝛽 𝛽

El movimiento cicloidal tiene por ecuaciones

𝜃 1 2𝜋𝜃
𝑦 = 𝑑( − sin )
𝛽 2𝜋 𝛽
𝑑𝑤 2𝜋𝜃
𝑦̇ = (1 − cos )
𝛽 𝛽
𝑤 2𝜋𝜃
𝑦̈ = 2𝑑𝜋( )2 sin
𝛽 𝛽
 CAPÍTULO 6

TRENES DE EMGRANAJES

Se llama trenes de engranaje de mecanismos a los que tiene. Varios acoplados en serie,
de tal forma que el elemento conducido de uno de ellos es el conductor del siguiente.

Los trenes de engranajes pueden dividirse en simples y compuestos.

En los SIMPLES va una sola rueda por eje, los engranajes intermedios no hacen masque
de conectores y son varios.

En los trenes COMPUESTOS, algunos de los ejes tienen más de una rueda y giran con
la misma velocidad angular.

RAZON DE TRANSMICION:

Es la razón entre la velocidad angular de la rueda conducida y de la rueda conductora.

𝑣 2𝑉𝐷 𝐷 𝑊 𝐷 𝑁 D = conductor
= ∗ 2𝑉𝐷 𝑟 = 𝑊 𝑓 = 𝐷𝐷 = 𝑁𝐹 − − − −(1)
𝑓 𝐷𝑓 𝐷 𝐷 𝐹 𝐷 V = Conducido

1.- si las ruedas engranan correctamente, sus pasos circunferenciales deben ser iguales
y sus pasos diametrales también. O sea:

𝜋𝐷𝐷 𝜋𝐷𝐹 𝐷𝐷 𝑍
(𝑃𝑐 )𝐷 = (𝑃𝑐 )𝐹 → = → = 𝑍𝐷 − − − − − (2)
𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝐷𝐹 𝐹

Igualando (1) y (2).

𝑊𝐹 𝐷𝐷 𝑍𝐷
𝑟= = = − − − − − (3)
𝑊𝐷 𝐷𝐹 𝑍𝐹

2.- para garantizar nuestra ecuación de razón de transmisión, consideramos el tren de la

figura 𝐴, 𝐶, 𝐸, 𝐹 → 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎𝑠
𝐵, 𝐷, 𝐹, 𝐺 → 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠
 • La rueda A, lleva a la B; La rueda C lleva ala D que esta combinado con E; La
rueda E lleva a la F y esta lleva ala G.
• Si A es la conductora y G la conducida, entonces.

𝑁𝐺
𝑟𝐴𝐺 = − − − − − − − −(4)
𝑁𝐴

Pero la razón del tren no es igual a la razón de dientes (o de diámetro) de A, a los dientes
(o diámetro) de G puesto que entre ambos no hay engrane.

Sin embargo G es conducido por F con la cual esta engranado, por esto.

𝑁 𝑍 𝑍
𝑟𝐹𝐺 = 𝑁𝐺 = 𝑍𝐹 → 𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑁𝐹 = 𝑁𝐹 (𝑍𝐹 ) − − − − − − − (5)
𝐹 𝐺 𝐺

Análogamente, F es llevado por E

𝑁 𝑍 𝑍
𝑟𝐸𝐹 = 𝑁𝐹 = 𝑍𝐺 → 𝑁𝐹 = 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑁𝐸 = 𝑁𝐸 (𝑍𝐸 ) − − − − − − − (6)
𝐸 𝐹 𝐹

Remplazando (6) en (5).

𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑁𝐸 = 𝑁𝐸 ( ) ( ) − − − − − −(7)
𝑍𝐹 𝑍𝐺

Las ruedas E y D están compuestas; así pues giran como una sola unidad; 𝑁𝐷 = 𝑁𝐸 la
rueda C lleva ala D, entonces.

𝑁𝐷 𝑍 𝑍
𝑟𝐶𝐷 = = 𝑍𝐶 → 𝑁𝐷 = 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑁𝐶 = 𝑁𝐶 (𝑍 𝐶 ) − − − − − − − (8)
𝑁𝐶 𝐷 𝐷

Remplazando (8) en (7).

𝑍𝐶 𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑁𝐶 = 𝑁𝐶 ( )( )( ) − − − − − −(9)
𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝑍𝐺

Las ruedas B y C son compuestas, entonces 𝑁𝐵 = 𝑁𝐶 , luego:

𝑁 𝑍 𝑍
𝑟𝐴𝐵 = 𝑁𝐵 = 𝑍𝐴 → 𝑁𝐵 = 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 (𝑍𝐴) − − − − − − − (10)
𝐴 𝐵 𝐵

Remplazando (10) en (9).

𝑍𝐴 𝑍𝐶 𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑁𝐺 = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑁𝐴 = 𝑁𝐴 ( )( )( )( )
𝑍𝐵 𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝑍𝐺
De aquí:

𝑁𝐺 𝑍𝐴 𝑍𝐶 𝑍𝐸 𝑍𝐹
𝑟𝐴𝐺 = = ( ) ( ) ( ) ( ) = 𝑟𝐹𝐺 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑟𝐴𝐵
𝑁𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐷 𝑍𝐹 𝑍𝐺

De donde

𝑍 𝑍 𝑍 𝑍
𝑟𝐴𝐺 = 𝑟𝐴𝐵 ∗ 𝑟𝐶𝐷 ∗ 𝑟𝐸𝐹 ∗ 𝑟𝐹𝐺 ∆ 𝑟𝐴𝐺 = (𝑍𝐴) (𝑍 𝐶 ) (𝑍𝐸 ) (𝑍𝐹 )
𝐵 𝐷 𝐹 𝐺

• Es decir, de la transmisión total, es el producto de las razones individuales del

mecanismo.
• Nótese que el mecanismo dado (fig.), las ruedas A, C, E y F son conductoras y B,
D, F y G son ruedas conducidas.
• Por tanto: la razón de transmisión de un tren. Compuesto, es la razón, del producto
del número de dientes de las ruedas conductoras, entre el producto del número de
dientes de las ruedas conducidas.
• Nótese que la rueda F, es a la vez conductora y conducida, por tanto 𝑍𝐹 aparece
en el numerador y el denominador por lo que puede tachársele. Ya que el único
efecto que hace es actuar de intermediario. Conector y combinar la dirección de
giro de la rueda conducida. La rueda F se llama rueda vana o rueda loca del
mecanismo.

3.- respecto al sentido de rotación de un tren de ruedas:

• Cuando dos ruedas engranan exterior mente, giran en sentidos opuestos y su

razón de transmisión será considerada negativa.
• Cuando engranan interiormente el sentido de giro es el mismo y su razón de
transmisión es positiva

TREN DE RUEDAS DE RETROCESO

Se llama también TREN RECURRENTE e aquel que tiene los ejes de la primera y la
última rueda en prolongación uno de otro.
Estos trenes son utilizados en reductores de velocidad, relojes para conectar las agujas
del minutero y horario (ver fig.).

Nótese que la distancia entre arboles es etc. Y esta distancia está dado por.

𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 = 𝑅𝐶 + 𝑅𝐷 − − − − − − − (11)

A lo que es lo mismo: 𝐷𝐴 + 𝐷𝐵 = 𝐷𝐶 + 𝐷𝐷 − − − − − − − (12)

𝑍 𝑍
Por definición el peso diametral 𝑃 = 𝐷 entonces 𝐷 = 𝑃 − − − − − −(13)

Como par que dos ruedas engranen bien, deben tener el mismo peso diametral, entonces
𝑃𝐴 = 𝑃𝐵 𝑦 𝑃𝐶 = 𝑃𝐷 que desinaremos como 𝑃𝐴𝐵 𝑦 𝑃𝐶𝐷 . Adecuado (13) y remplazando
en (12).

𝑍𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐶 𝑍𝐷
+ = +
𝑃𝐴𝐵 𝑃𝐴𝐵 𝑃𝐶𝐷 𝑃𝐶𝐷

1 1 𝑃 𝑍 +𝑍
Factorizando 𝑃 (𝑍𝐴 + 𝑍𝐵 ) = 𝑃 (𝑍𝐶 + 𝑍𝐷 ) ordenando: 𝑃𝐴𝐵 = 𝑍𝐴+𝑍𝐵 en función del paso
𝐴𝐵 𝐶𝐷 𝐶𝐷 𝐶 𝐷

𝑍 +𝑍 (𝑃 )
circunferencial se obtiene también que: 𝑍𝐴+𝑍𝐵 = (𝑃𝐶)𝐶𝐷 ya que [𝑃𝐶 ∗ 𝑃 = 𝜋].
𝐶 𝐷 𝐶 𝐴𝐵

Estas relaciones obtenidas, solo se aplica al caso en que todos los contactos son
externos.

• Considerando la fig. en la que se muestra un tren de ruedas, solo que D es una

rueda anular para contacto interno.
• En este caso la distancia entre arboles paralelos está dada por:
𝑅𝐴 + 𝑅𝐵 = 𝑅𝐷 − 𝑅𝐶 Ósea 𝐷𝐴 + 𝐷𝐵 = 𝐷𝐷 − 𝐷𝐶
 𝑍 𝑃𝐴𝐵 𝑍 +𝑍
De la misma forma que el caso anterior, obtenemos [𝐷 = 𝑃] → = 𝑍𝐴 −𝑍𝐵
𝑃𝐶𝐷 𝐷 𝐶

(𝑃𝐶)𝐶𝐷 𝑍 +𝑍
sabiendo que [𝑃𝐶 ∗ 𝑃 = 𝜋] = 𝑍𝐴 −𝑍𝐵 .
(𝑃𝐶 )𝐴𝐵 𝐷 𝐶

EJEMPLO:

En la figura se usa un motor de 1⁄2 𝐻𝑃 para levantar un peso de 50 kg por intermedio

de un tren de retroceso. La distancia entre los ejes paralelos AB de 131 mm. La rueda A
𝑃𝐴𝐵 2
tiene 12 dientes y la D tiene 39, la razón entre pasos diametrales es de = 3 y la razón
𝑃𝐶𝐷

de trasmisión es 𝑟𝐴𝐷=+16 el diámetro del tambor es de 5 cm y la velocidad del motor 675

65

rpm.

a) Hallar el número de dientes A y C.

b) Hallar el peso diametral 𝑃𝐴𝐵 𝑦 𝑃𝐶𝐷 y los diámetros de cada uno de los ruedas.
c) ¿En qué sentido girara el motor, visto desde la derecha para alzar la carga?
d) ¿Con que velocidad en metros por minuto sube el peso?
e) ¿Cuál es su rendimiento del mecanismo?
 𝑃 𝑍 +𝑍
a) Sabemos que [𝑃𝐴𝐵 = 𝑍𝐴+𝑍𝐵 ]
𝐶𝐷 𝐶 𝐷

2 12+𝑍𝐵
→ = → 2𝑍𝐶 + 78 =
3 𝑍𝐶 +39

36 + 3𝑍𝐵 − − − −(1)

𝑍 ∗𝑍
También [𝑟𝐴𝐷 = 𝑍 𝐴∗𝑍 𝐶 ] →
𝐵 𝐷

16 12𝑍
= 39𝑍 𝐶 → 624𝑍𝐵 =
65 𝐵

780𝑍𝐶 − − − − − −(2)

Resolviendo (1) y (2)

obtenemos 𝑍𝐶 = 24 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠
𝑍𝐵 = 30 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒𝑠

b) La distancia entre ejes es 131 mm =13.1 cm.

𝑟𝐴 + 𝑟𝐵 = 13.1 𝐶𝑀 − − − −(2)

𝑍 𝑍
𝐷𝐴 + 𝐷𝐵 = 26.2 𝐶𝑀 → Como 𝑃 = 𝐷 → 𝐷=𝑃 → 𝑃𝐴 = 𝑃𝐵 = 𝑃𝐴𝐵 entonces
𝑍𝐴 +𝑍𝐵 12+30 𝑍 12
= 26.2 → 𝑃𝐴𝐵 = → 𝑃𝐴𝐵 = 1.6 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡⁄𝑐𝑚 → 𝐷𝐴 = 𝑃 𝐴 = 1.6 = 7.5 𝐶𝑀 →
𝑃𝐴𝐵 26.2 𝐴𝐵

𝑍 30
𝐷𝐵 = 𝑃 𝐵 = 1.6 = 18.75 𝐶𝑀
𝐴𝐵

𝑃𝐴𝐵 2 3 3
Como: =3 → 𝑃𝐶𝐷 = 2 𝑃𝐴𝐵 → 𝑃𝐶𝐷 = 2 (1.6) → 𝑃𝐶𝐷 = 2.4 𝑑𝑖𝑒𝑛𝑡⁄𝑐𝑚 →
𝑃𝐶𝐷
24 39
𝐷𝐶 = 2.4 = 10 𝐶𝑀 → 𝐷𝐷 = 2.4 = 16.25 𝐶𝑀

c) Visto desde la derecha gira el motor en sentido contrario al movimiento de las

agujas del reloj, ya que el tambor lo hace en ese sentido y como tiene la razón de
transmisión positiva, motor y tambor giran en el mismo sentido.
𝑊𝐷 𝑁𝐷
d) Por definición, la razón de transmisión es: 𝑟𝐴𝐷 = =
𝑊𝐴 𝑁𝐴

16
𝑁𝐷 = 𝑟𝐴𝐷 ∗ 𝑁𝐴 → 𝑁𝐷 = 65 (675𝑟𝑝𝑚) → 𝑁𝐷 = 166.154 𝑟𝑝𝑚 Luego la velocidad

periférica del tambor es: 𝑉 = 𝑊 ∗ 𝑟 = (2𝜋𝑁𝐷 )

𝑣 = 2𝜋(166.154)(0.025)𝑚 → 𝑣 = 26.1 𝑚⁄𝑚𝑖𝑛

 (𝑝𝑜𝑡)𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
e) Por definición, el rendimiento es: 𝜂 = (𝑝𝑜𝑡)𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎

𝑊 𝐹∗𝑑
La potencia de salida es: 𝑃 = = = 𝐹𝑣 → 𝜑 = 50 ∗ 26.1 = 1305[𝑘𝑔 ∗ 𝑚 ⁄𝑚𝑖𝑛]
𝑇 𝑇

considerando la conversión [33000 𝑙𝑏 𝑝𝑖𝑒⁄𝐻𝑃𝑚𝑖𝑛] trasformamos 𝜑=

0,286[𝑙𝑏 ∗ 𝑝𝑖𝑒 ⁄𝑚𝑖𝑛] dividir entre 33000 → (𝑝𝑜𝑡)𝑠𝑎𝑙 = 0.286 𝐻𝑃 entonces el
0.286
rendimiento 𝜂 = → 𝜂 = 0.57
0.5

TRENES EPICICLOS

Hasta aquí sea tratado trenes de ruedas en que todos los ejes son fijos. Hay otros
juegos de ruedas en que algunos de los ejes se mueven, al mismo tiempo que las
ruedas llevadas por esos ejes están girando sobre ellas tales trenes se llaman
EPICICLOS.

Entonces un tren epiciclo; es un tren que además del movimiento de las ruedas sobre
sus respectivos ejes tienen un eje fijo a cuyo alrededor giran las demás.

Estos trenes se llaman también TRENES PLANETARIOS O DE EJES MOVILES. Y

tienen como componente una rueda o piñón SOL, un brazo o PORTASATELITES y
una o varias ruedas o piñones llamadas SATELITES o PLANETAS.

• Para analizar las velocidades en estos trenes se utiliza normalmente o bien el

método de TABULACION o el método de la FORMULA.
SOLUCION DE TRENES EPICICLOS POR FORMULAS:

Las velocidades angulares pueden resolverse vectorialmente, pero en realidad viene a

ser nada más que sumar y restar escalarmente.

El movimiento absoluto de B respecto al brazo A esta dada por.

𝑊𝐵 = 𝑊𝐴 + 𝑊𝐵⁄𝐴 − − − − − −(1)

Como: 𝑊 = 2𝜋𝑁 , si dividimos (1) entre 2π obtendremos

𝑁𝐵 = 𝑁𝐴 + 𝑁𝐵⁄𝐴 − − − − − −(2)

𝑁𝐵⁄𝐴 = 𝑁𝐵 − 𝑁𝐴 − − − − − − − (3)

También el movimiento absoluto de C respecto del brazo A es:

𝑊𝐶 = 𝑊𝐴 + 𝑊𝐶 ⁄𝐴 − − − − − −/(2𝜋)

𝑁𝐶 = 𝑁𝐴 + 𝑁𝐴⁄𝐶 → 𝑁𝐴⁄𝐶 = 𝑁𝐶 − 𝑁𝐴 − − − − − −(5)

Como el número de vueltas de una rueda relativa el brazo, es el número de sus vueltas
considerando el brazo como fijo. Entonces la razón de la transmisión de la rueda B ala C
será.

𝑁
B = conductora y C =conducida 𝜌𝐵𝐶 = 𝑁 𝐶⁄𝐴 − − − − − −(5)
𝐵⁄𝐴
Por equivalencia a un tren común, las relaciones válidas para r son válidas también para
P, es decir:
Para un tren epiciclo; P entre el último y primer, engranaje
𝑁𝐶⁄𝐴 𝑍𝐵 𝐷𝐵 se obtiene, respetando la relación de tren (para el caso
𝜌𝑐 = = = → ⋕𝑍 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑟𝑎𝑠
𝑁𝐵⁄𝐴 𝑍𝐶 𝐷𝐶 normal) es decir: 𝜌 = (𝑐𝑜𝑛 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑜)
⋕𝑍 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑢𝑐𝑖𝑑𝑎𝑠

• P significa la razón del tren con el brazo supuesto inmóvil

𝑁
• La razón absoluta o total de la rueda B a la C del tren epiciclo es: 𝐶𝐵𝐶 = 𝑁 𝐶
𝐵

• Este valor queda influenciado por la rotación del brazo, de tal modo que no es
igual a la relación entre el diámetro y el número de dientes de la respectiva
rueda.
𝑁 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙−𝑁 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 𝑠𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑡𝑒𝑠
• Si dividimos miembro a miembro (4)/(3), tendremos ←
𝑁 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙−𝑁 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 𝑠𝑎𝑡𝑒𝑙𝑖𝑡𝑒𝑠
𝑁𝐶⁄𝐴 𝑁 −𝑁 𝑁 −𝑁 En el cálculo del P debe
= 𝑁𝐶 −𝑁𝐴 pero según (5) 𝜌𝐵𝐶 = 𝑁𝐶 −𝑁𝐴
𝑁𝐵⁄𝐴 𝐵 𝐴 𝐵 𝐴 considerarse los signos. Si giran
en el mismo sentido + (positivo)
en sentido contrario – (negativo)

Convenimos como positivo el sentido según reloj y negativo el contrario.

EJEMPLO:En la figura las ruedas B, C, D y E tienen 60, 15,48 y 12 dientes

respectivamente. El eje de la B es fijo.

a) Si la rueda B hace - 4 vueltas, y el brazo - 3 vueltas ¿Cuántas vueltas hace E?

b) Si la rueda B hace – 2 vueltas y la E hace + 13 vueltas ¿Cuántos hace el brazo?
SOLUCIÓN:

a) La razón relativa de transmisión es:

𝑍 𝑍 60 48 𝑁 −𝑁
𝜌𝐵𝐸 = (− 𝑍𝐵 )(− 𝑍𝐷 ) → 𝜌𝐵𝐸 = (− 15)(− 12) → 𝜌𝐵𝐸 = 16 Ahora bien: 𝜌𝐵𝐸 = 𝑁𝐸 −𝑁𝐴
𝐶 𝐸 𝐵 𝐴

𝑁𝐸 −(−3) 𝑁𝐸 +3
→ 16 = −4−(−3) → 16 = −3+4 → 𝑁𝐸 = −16 − 3 → 𝑁𝐸 = −19

𝑁 −𝑁 13−𝑁
b) 𝜌𝐵𝐸 = 𝑁𝐸 −𝑁𝐴 → 16 = −2−𝑁𝐴 → 16(−2 − 𝑁𝐴 ) = 13 − 𝑁𝐴 → −32 − 16𝑁𝐴 =
𝐵 𝐴 𝐴

13 − 𝑁𝐴 → 15𝑁𝐴 = −32 − 13 → 15𝑁𝐴 = −45 → 𝑁𝐴 = −3

TRENES EPICICLOS DE RETROCESO:

En la figura siguiente se ilustra un tren epiciclo de retroceso y consiste en el brazo, las

ruedas, C y D que son llevadas por el brazo y las ruedas B y E que engranan con C y D
todas las otras ruedas ya compuestas o simples. Son parte del tren simple y no tienen
por qué tomarse encuentra, en la solución del tren epiciclo del tren de engranajes.
EJEMPLO 2: El número de dientes de cada rueda esta mostrado en la figura.
Supongamos que el eje si haga -8 vueltas, y el eje 𝑆3 + 8 vueltas. Hallar el número de

vueltas de 𝑠4

• El tren epiciclo está compuesto de las ruedas B, C, D y D.

• Donde la B es la primera rueda y la E la última rueda del tren.

𝑁𝐸 −𝑁𝐴 𝑍𝐵 𝑍𝐷
• La razón de la transmisión. [𝜌𝐵𝐸 = ] ∆ 𝜌𝐵𝐸 (− )(− ) → 𝜌𝐵𝐸 =
𝑁𝐵 −𝑁𝐴 𝑍𝐶 𝑍𝐸
20 15
(− 30)(− 40) → 𝜌𝐵𝐸 = 1⁄4

• Como la rueda B hace el mismo número de vueltas que la rueda F que es la parte
del tren normal, de ruedas compuestas. Por F y G, en este tren F y G la razón de
𝑍 −15
la transmisión 𝑟𝐺𝐹 = 𝑍𝐺 = → 𝑟𝐺𝐹 = − 1⁄2
𝐹 30

Luego: la rueda F gira 𝑁𝐹 = 𝑟𝐺𝐹 ∗ 𝑁𝐺 pero la rueda G gira con el eje 𝑆3 ; entonces:

1
𝑁𝐹 = (− )(+8) → 𝑁𝐹 = −4 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
2
Entonces el brazo A que es solidario con la rueda F también da 𝑁𝐹 vueltas; es decir 𝑁𝐴 =
𝑁𝐹 .

𝑁𝐸 −𝑁𝐴 1 𝑁𝐸 −(−4) 1 𝑁𝐸 +4
𝜌𝐵𝐸 = → = → = → −1 = 𝑁𝐸 + 4 → 𝑁𝐸 = −5𝑣𝑢𝑒𝑡𝑎𝑠.
𝑁𝐵 −𝑁𝐴 4 −8−(−4) 4 −8+4

Nótese que la rueda E gira igual que la rueda Hay que están fijas sobre un mismo eje: 4

𝑍𝐻 −12
𝑆𝐼 → 𝑁𝐸 = 𝑁𝐻 Entre H e I → 𝑟𝐻𝐼 = = → 𝑟𝐻𝐼 = − 2⁄3
𝑍𝐼 18

𝑍𝐻 2 10
Luego: 𝑟𝐻𝐼 = → 𝑁𝐼 = 𝑟𝐻𝐼 𝑁𝐻 → 𝑁𝐼 = (− 3)(−5) → 𝑁𝐼 = 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎𝑠
𝑍𝐼 3

Por tanto, el eje 𝑆1 = 𝑁𝐼 = 10⁄3 𝑣𝑢𝑒𝑙𝑡𝑎