TALLER N° 2 CONTROL DIGITAL IUE (PARCIAL)

1. Las ecuaciones características de ciertos sistemas de control digital están dadas por:
𝑎) 𝑧 3 − 1.1𝑧 + 0.3 = 0 𝑏) 𝑧 2 − 0.1𝑧 − 0.3 = 0
𝑐) 𝑧 3 − 2.2𝑧 2 + 1.5𝑧 − 0.35 = 0 𝑑) (1 − 𝑧 −1 )(1 + 𝑧 −1 + 0.375𝑧 −2 )
𝑒) 𝑧 4 − 0.923𝑧 3 + 0.921𝑧 2 − 0.516𝑧 − 0.382 = 0
a) Obtenga las raíces de la ecuación característica y ubíquelas en el plano 𝑧. b) Para cada uno de los
sistemas con polos dentro del circulo unitario |𝑧| < 1, calcule los términos correspondientes a la
respuesta natural del sistema. (𝜉, 𝜔𝑛 , 𝜏, 𝑀𝑝, 𝑡𝑠 , 𝑡𝑝 … )

2. Considere el sistema de control de la figura 1 con 𝐷(𝑧) = 0.5 y 𝑇 = 1 𝑠. a) Obtenga la función

de transferencia del sistema en lazo cerrado. b) Obtenga la respuesta 𝑐(𝑘𝑇) del sistema cuando la
entrada es 𝑟(𝑡) = 2𝑢(𝑡)

Figura 1. Sistema para el problema 3

3. Considere el sistema de control de la figura 2, asuma que 𝑇 = 0.9 𝑠. y 𝐷(𝑧) = 8. a) Determine la

función de transferencia de pulso del sistema en lazo cerrado. b) Obtenga la respuesta 𝑐(𝑘𝑇) del
sistema en lazo cerrado cuando la entrada es 𝑟(𝑡) = 5𝑢(𝑡) c) Calcule la frecuencia natural, el
coeficiente de amortiguamiento y la constante de tiempo del sistema en lazo cuando 𝐾 = 9

Figura 2 Sistema para el problema 3

4. La figura 3 representa el sistema de control para una de las articulaciones de un robot. a)

Determinar la función de transferencia del sistema en lazo cerrado con 𝐷(𝑧) = 0.5 y 𝐾 = 2 b)
Obtener la salida 𝜃𝑎 (𝑘𝑇) cuando la entrada es 𝜃𝑐 = 5 𝑉. Cuál será el valor final de  a ?
 Figura 3. Sistema de control para el problema 6

5. Considere el sistema de control de la figura 4, asuma que 𝑇 = 2 𝑠 y 𝐷(𝑧) = 0.2. a) Determine

la función de transferencia de pulso del sistema en lazo cerrado. b) Obtenga las características de
respuesta del sistema en lazo cerrado (𝜔𝑛 , 𝜉, 𝜏)

60
A/D D(z) zoh
+ (5S+1)(10S+1)
R(S) C(S)
-

Figura 4

6. Las funciones que se dan a continuación son muestreadas cada T segundos. Determine la salida
del muestreador x*(t) para cada una de ellas.
a) x(t)=2t T=0.5 seg c) x(t)=𝑒 −2𝑡 sen(4t) T=0.2 seg
𝜋
b) x(t)=sen(4t) 𝑇 = 10 𝑠𝑒𝑔 d) x(t)=3te-t T=0.2 seg

7. Las funciones de transferencia de lazo abierto de ciertos sistemas de control con realimentación
unitaria, están dadas por:
4𝑒 −0.8𝑆 3
𝑎) 𝐺𝑝 (𝑆) = 𝑏) 𝐺𝑝 (𝑆) =
5𝑆 + 1 𝑆(2𝑆 + 1)

0.4 𝑆
𝑐) 𝐺𝑝 (𝑆) = 𝑑) 𝐺𝑝 (𝑆) =
(𝑆 + 0.5)(𝑆 + 0.2) 𝑆 2 + 3𝑆 + 9
Determine el ancho de banda de cada uno de los sistemas en lazo cerrado y estime, a partir del
resultado obtenido, el intervalo dentro del cual se puede seleccionar el periodo de muestreo. Resuelva
el mismo problema tomando como base la constante de tiempo equivalente del sistema en lazo
cerrado.
8. Para el sistema de la figura 5: a) Obtenga la función de transferencia 𝐺𝑤 (𝑧) = 𝑌(𝑧)⁄𝑅(𝑧) del
sistema en lazo cerrado b) Si la entrada de referencia r(t) es un escalón de magnitud 10. ¿Cuál es el
valor de la salida en estado estable? (Utilice el teorema del valor final) c) Si la perturbación es un
escalón v(t) de magnitud 2 cuál es el valor de la salida en estado estable si se consideran
conjuntamente los efectos de la entrada de referencia y la perturbación? (Utilice el teorema del valor
final). El sistema se muestrea cada 4 s.
El filtro 𝐷(𝑧) se define mediante la ecuación en diferencias:
𝑚(𝑘) = 0.5𝑒(𝑘) − 0.4𝑒(𝑘 − 1) + 𝑚(𝑘 − 1)
2.5𝑒 −3𝑆 1.5
𝐺𝑃 (𝑆) = 𝐺𝑉 (𝑆) =
18𝑆 + 1 18𝑆 + 1

v(t)
GV(S)

+
r(t) e(kT) m(kT) + y(t)
D(z) zoh GP(S)
+ T
-

0.5

Professor:

Luis Edo García Jaimes