Capitolul 1

INTRODUCERE
ÎN PROBLEMATICA
SISTEMELOR DE CONDUCERE

Robotul industrial reprezintă în momentul de faţă punctul de intersecţie al

rezultatelor de vârf într-o serie de domenii: mecanică, automatică, calculatoare şi
sisteme de acţionare. Această congruentă a unor ramuri ştiinţifice şi tehnologice
atât de diferite se explică prin complexitatea deosebită a robotului, atât sub raportul
arhitecturii mecanice, cât şi în ceea ce priveşte sistemul de conducere.
Propriu-zis, robotul este rezultatul firesc al evoluţiei de la maşinile unelte
automatizate, maşinile cu comandă program, liniile automate de fabricaţie etc. în
momentul în care rigiditatea şi inflexibilitatea acestora nu a mai corespuns
cerinţelor actuale de productivitate şi calitate, iar omul a încercat să execute acţiuni
directe, nemijlocite asupra proceselor căpătând un rol de supraveghere şi control.
Deci robotul, ca rezultat al acestor dezvoltări tehnico - ştiinţifice, poate fi
definit ca un sistem tehnologic capabil să înlocuiască sau să asiste omul în
exercitarea unor acţiuni diverse asupra maşinilor sau liniilor de producţie.
În acest context, apare evidentă complexitatea problemelor privind atât
construcţia şi acţionarea roboţilor cât şi, în special, conducerea lor.

1.1. Componentele fundamentale ale sistemului robot

Privit în toată complexitatea sa, un sistem robotic cuprinde următoarele

componente (figura 1.1) [1, 38]:
a) spaţiul de operare;
b) sursa de energie
12 Roboţi industriali

c) sursa de informaţie
d) robotul.

Sursa de
informaţie Sursa de energie

Instrucţiuni
ROBOT
externe
instrucţiuni
Unitate de prelucrare interne Unitate operaţională

a informaţiilor măsurători (structură mecanică +

(calculator) interne sistem de acţionare)

acţiuni
observaţii externe

Spaţiu de operare

Figura 1.1

Spaţiul de operare al unui robot este strâns legat de domeniul de lucru al

acestuia, de gama aplicaţiilor la care participă. Acest spaţiu este definit direct de
parametrii arhitecturii mecanice a robotului şi este restricţionat pe de o parte de
anumite caracteristici ale elementelor interne, mecanice, şi pe de altă parte de
caracteristicile obiectelor implicate în procesul tehnologic.
Sursa de energie constituie suportul energetic necesar pentru punerea în
mişcare atât a elementelor mobile ale robotului cât şi pentru asigurarea alimentării
electrice a sistemului de acţionare şi a celui de conducere.
Sursa de informaţie defineşte modul de operare al robotului, caracteristicile
de bază ale funcţionării acestuia, structura algoritmilor de conducere în funcţie de
specificul operaţiei, de modul de prelucrare a informaţiei de bază (în timp real sau
nu) şi de relaţia robot - operator existentă în procesul de operare. Această relaţie
poate determina funcţionarea automată, independentă, a robotului sau în asociere
cu operatorul (de exemplu sistemele de teleoperare).
Robotul, componenta de bază a acestui sistem, este format din două părţi:
unitatea de prelucrare a informaţiei şi unitatea operaţională.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Unitatea de prelucrare a informaţiei este un complex hardware-software ce

primeşte date privind instrucţiunile ce definesc operaţiile executate, măsurători
privind starea unităţii operaţionale, observaţii asupra spaţiului de operare al
robotului, date pe baza cărora determină în conformitate cu algoritmii de conducere
stabiliţi, deciziile privind modalitatea de acţionare a unităţii operaţionale etc.
Unitatea operaţională corespunde robotului propriu-zis cuprinzând structura
mecanică a acestuia şi sistemul de acţionare asociat. Această unitate acţionează
asupra spaţiului de operare utilizând şi transformând energia furnizată de sursă şi
reacţionând adecvat la semnalele primite din exterior. În componenţa robotului
distingem: elementele care interacţionează direct cu spaţiul de operare (elementele
efectoare, gripere sau mâini), componente de structură (articulaţii, segmente),
modulatoare de energie (amplificatoare), convertoare de energie (motoare), sisteme
de transmisie a energiei mecanice şi senzori interni.

ROBOT

Maşină Unitate de
unealtă prelucrare a
informaţiei (UPI)
a

ROBOT
UPI

b
ROBOT UPI

Cameră TV Senzor
tactil

c
14 Roboţi industriali

Figura 1.2
Robotul acţionează asupra spaţiului său de operare sub diverse forme:
deplasarea unor piese în anumite poziţii (manipulare), prelucrarea şi transformarea
unor produse, asamblarea unor componente, dezasamblarea unor piese în
componentele lor, sudarea pieselor, măsurarea unor parametrii specifici ai
produselor sau chiar a spaţiului de operare etc. În figura 1.2 sunt prezentate câteva
din aceste operaţii [39, 62], operaţia de manipulare a unor piese pentru o prelucrare
ulterioară la o maşină unealtă (figura 1.2, a), operaţia de vopsire (figura 1.2, b) şi
operaţii de asamblare (figura 1.2, c).
Numeroasele aplicaţii şi funcţiuni exercitate de un robot pun în evidenţă
două caracteristici esenţiale ale acestor sisteme: versatilitatea şi autoadaptarea la
mediu.
Versatilitatea defineşte capacitatea fizică a robotului de a realiza diverse
funcţii şi de a produce diverse acţiuni în cadrul unei aplicaţii tehnologice date.
Această proprietate este strâns legată de structura şi capacitatea mecanică a
robotului, ea implicând configuraţii mecanice cu geometrie variabilă a căror
flexibilitate să acopere cerinţele de operare.
Autoadaptarea constituie, de asemenea, o proprietate deosebit de importantă
a roboţilor ce confirmă gradul de „inteligenţă” al acestor sisteme. Ea defineşte
capacitatea acestora de a lua iniţiativa în realizarea unor operaţii incomplet
specificate prin programul de conducere, proprietatea de a sesiza anumite
modificări ale mediului de operare, posibilitatea de a stabili un plan complet de
operaţii având jalonate numai anumite faze semnificative etc.

1.2. Componentele fundamentale ale structurii mecanice

Roboţii industriali utilizaţi în momentul de faţă prezintă soluţii constructive

şi conceptuale neunitare datorită, în special, diversităţii sarcinilor cerute,
parametrilor tehnici impuşi şi aplicaţiilor specifice pentru care au fost proiectaţi.
Cu toată această aparentă neunitate, robotul prin structura sa mecanică poate fi
considerat ca un sistem omogen format din elemente cu funcţii bine precizate care
asigură interacţiunea nemijlocită între robot şi obiectul acţiunii sale din spaţiul de
operare.
Principalele componente ale structurii mecanice sunt: elementul efector,
braţul şi baza robotului
Elementul efector denumit uneori şi griper, element de prehensiune, mână
sau pur şi simplu element terminal asigură contactul direct, nemijlocit dintre robot
şi obiectul din spaţiul de operare asupra căruia acţionează. Acest element diferă
constructiv după gama aplicaţiilor şi după natura funcţiei realizate. Astfel,
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

elementele efectoare utilizate în sudură diferă de cele folosite în operaţiile de

manipulare sau de vopsire.
Un astfel de element cuprinde:
 corpul propriu-zis, cu o structură mecanică adecvată funcţiei realizate;
 unul sau mai multe dispozitive de acţionare;
 unul sau mai mulţi senzori pentru determinarea regimurilor critice ale
operaţiei realizate.
Trebuie remarcat faptul că soluţiile constructive adoptate tind spre realizarea
fie a unui element multifuncţional cu o gamă largă de aplicaţii, fie spre un element
efector monofuncţional cu o destinaţie precisă.
Braţul robotului serveşte pentru poziţionarea corectă a elementului efector.
În acest scop, braţul reprezintă o structură mecanică cu o geometrie variabilă
obţinută prin legarea în cascadă a unor segmente conectate prin articulaţii de rotaţie
sau translaţie. Sistemele de acţionare corespunzătoare asigură mişcările
independente ale fiecărui segment în raport cu segmentul precedent. Aceste mişcări
sunt în general restricţionate de anumite caracteristici ale arhitecturii mecanice.
Toate aceste elemente şi subansamble se montează pe un cadru special ce
formează baza robotului. Această bază se aşează fie pe un postament fix sau mobil
(în funcţie de tipul robotului), fie se suspendă pe o cale de ghidare cu şină.
Elementele enumerate formează structura de bază a oricărui robot industrial.
În afară de această structură ”clasică”, în construcţia roboţilor pot apare sisteme de
locomoţie, sisteme cu 2-3 braţe, sisteme cu 2-3 elemente efectoare etc.

1.3. Robotul – obiect de conducere

Roboţii, prin structura şi funcţiile lor reprezintă o clasă de sisteme ce

sintetizează elemente de vârf dintr-o serie de domenii tehnico - ştiinţifice. De fapt,
prin atribuţiile sale robotul imită sau substituie funcţiile de locomoţie, manipulare
şi de intelect ale omului. Este evident, deci, că robotul reprezintă un sistem extrem
de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite prin sisteme de
ecuaţii diferenţiale neliniare, cu parametrii variabili, deterministe sau stohastice,
cuprinzând un număr mare de variabile de intrare şi ieşire.
Funcţia de bază a robotului este reprezentată de mişcarea acestuia în spaţiu,
deci regimurile statice şi dinamice ale structurii mecanice vor reprezenta punctul de
plecare în definirea robotului ca obiect de conducere.
Pentru exemplificare, să considerăm un robot cu trei articulaţii de rotaţie
(figura 1.3). Mişcarea, evoluţia robotului, este determinată de cele trei momente
M1, M2, M3 aplicate în articulaţii, acestea determinând rotirea segmentelor
16 Roboţi industriali

corespunzătoare şi deci obţinerea unei noi poziţii a braţului, poziţie definită prin
noile valori ale unghiurilor q1, q2, q3.

M3
M1 q1
q3
M2
q2 M2 q2
R
M3 q3
M1 q1

Figura 1.3

Considerat, deci, ca obiect orientat de conducere, robotul primeşte un vector

de intrare definit de forţele generalizate aplicate în articulaţii şi generează un vector
de ieşire format din unghiurile (sau deplasările) articulaţiilor.
Analiza ca obiect condus impune, totodată, definirea vectorului de stare al
robotului. În general, acest vector este determinat de coordonatele generalizate
stabilite în articulaţii (unghiuri sau deplasări) şi de derivatele acestora (vitezele
generalizate ale mişcării). Relaţiile intrare – stare – ieşire specifice robotului sunt
date prin ecuaţii diferenţiale, neliniare, obţinute pe baza regimurilor dinamice ale
acestuia. Deducerea acestor ecuaţii şi analiza cantitativă şi calitativă a mişcării vor
constitui obiectul capitolelor următoare ale lucrării.
Reprezentarea din figura 1.3 corespunde unei descrieri formale a robotului
ca obiect condus fără a preciza implicaţiile tehnologice ale structurii de conducere.

M1
Bloc de
calculator Interfaţă acţionare M2 Spaţiu de
ieşire M3
operare

Interfaţă
intrare q1 q2 q3 Informaţii
senzoriale
externe
Bloc senzorial
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Figura 1.4
În figura 1.4 sunt prezentate soluţii constructive privind principalele blocuri
ale unui astfel de sistem. Se observă că variabilele principale ce intervin în
conducerea robotului sunt generate sau prelucrate în blocuri şi componente
specializate. Astfel, activarea articulaţiilor mecanice este realizată prin intermediul
blocului de acţionare care, pe de o parte determină algoritmul de control pentru
fiecare articulaţie, iar pe de altă parte asigură sursa energetică necesară mişcării.
Măsurarea informaţiilor de deplasare precum şi toate celelalte date care
restricţionează mişcarea în spaţiul de operare este realizată într-un bloc senzorial.
El este format practic din sisteme de traductoare specializate pentru măsurători
unghiulare sau liniare precum şi din senzori specializaţi de tip tactil, de forţă -
moment sau vizuali care oferă robotului o mai completă adaptabilitatea la
modificările mediului de operare.
Informaţiile furnizate sunt captate de un calculator specializat care, pe baza
unor algoritmi implementaţi hardware (microprogramaţi) sau software, generează
controlul adecvat al sistemului de acţionare.

1.4. Sistem de conducere - sistem ierarhic

Structura de conducere al unui robot este o structură ierarhică. Acest

principiu de conducere este datorat complexităţii deosebite a sistemelor ce intră în
componenţa robotului şi a dificultăţilor create de sarcinile de operare impuse.
Organizarea ierarhică a sistemelor de control pentru roboţi este de tip
vertical, fiecare nivel ierarhic acoperind nivelul inferior sub raportul problemelor
de conducere abordate. Un nivel de control comunică cu nivelul imediat inferior
prin instrucţiuni de control şi primeşte de la acesta informaţii caracteristice care,
împreună cu deciziile furnizate de nivelul imediat superior, îi permit să stabilească
strategia viitoare de acţiune.
În general sistemele robot cuprind un număr variabil de nivele ierarhice în
funcţie de complexitatea şi gradul de "inteligenţă" al sistemului de conducere
utilizat.
Nivelul ierarhic superior îl reprezintă la roboţi, ca şi la alte sisteme complexe
de conducere, operatorul uman. Acesta comunică cu sistemul de conducere sub
diverse moduri, intervenind periodic numai în cazul schimbării unor direcţii
strategice de conducere, situaţii de avarie sau în cazul apariţiei unor perturbaţii
externe neprevăzute.
Sistemul de conducere propriu-zis cuprinde patru nivele ierarhice. Nivelul
cel mai înalt corespunde sistemelor ce au posibilitatea recunoaşterii obstacolelor în
spaţiul de operare şi permite luarea unor decizii adecvate la schimbarea condiţiilor
18 Roboţi industriali

de lucru. Nivelul imediat inferior este denumit nivel strategic în care se produce
defalcarea operaţiei preconizate în operaţii elementare. Nivelul următor este
denumit nivel tactic, în el producându-se distribuirea mişcărilor elementare în
mişcarea pe fiecare grad de libertate, deci, în cadrul său generându-se efectiv
traiectoriile de mişcare. Ultimul nivel, nivelul inferior, este nivelul executiv, acesta
coordonând funcţionarea diverselor sisteme de acţionare asociate gradelor de

Nivel zero
(operator)

Nivel 1 Introducere date

(recunoaştere Introducere date
Prelucrare
obiecte) Prelucrare
Ieşiri date
Ieşiri date

Programe
Introducere date
Nivel 2 Prelucrare
(strategic) Ieşiri date

Programe
Introducere date
Nivel 3 Prelucrare
(tactic) Ieşiri date

Nivel 4
(executiv) A A A

ROBOT

SPAŢIU DE OPERARE

libertate ale robotului.

Figura 1.5
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Aceste patru nivele ierarhice sunt întâlnite evident la roboţii cu o organizare

superioară care aparţin generaţiilor 2 sau 3. Roboţii sau manipulatoarele industriale
uzuale ( generaţia 1) au sisteme de conducere cu numai două nivele ierarhice,
nivelele inferioare.

1.5. Cerinţele sistemului de conducere

a) Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei mişcări impuse.

Un robot, indiferent de destinaţia sa, trebuie să execute o mişcare bine
determinată în cadrul căreia elementul terminal (mâna) evoluează pe o curbă
impusă într-un sistem de referinţă dat. Evident, că această mişcare trebuie corelată
cu o unitate de timp, orice aplicaţie tehnologică la care este solicitat un robot fiind
strâns condiţionată de o variabilă temporală.
O curbă, definită în spaţiul de operare al robotului, căreia i se asociază o
variabilă de timp este numită în mod curent traiectorie.

z z
Pf Pf
(tf) RESTRICŢII (tf)

y P0 y
P0
(t0)
(t0)

x
a b
Figura 1.6

Precizarea traiectoriei de mişcare reprezintă un element esenţial pentru

asigurarea unor performanţe corespunzătoare. Aceasta înseamnă, de fapt, stabilirea
unei legături biunivoce între fiecare punct de pe curba mişcării şi momente de timp
bine-precizate, deci practic cunoaşterea în fiecare punct a vitezei şi acceleraţiei
mişcării. Alegerea traiectoriei de mişcare depinde de o serie de factori dintre care
se pot cita: tipul aplicaţiei robotizate, restricţiile existente în spaţiul de operare,
caracteristicile mecanice ale robotului etc. În figura 1.6 sunt prezentate două
traiectorii între punctele iniţiale Pi şi finale Pf impuse. În primul caz, evoluţia poate
fi realizată pe orice traiectorie între cele două puncte, în al doilea caz, o zonă de
20 Roboţi industriali

restricţii delimitează spaţiul de operare admis. Determinarea traiectoriei mişcării,

deci determinarea succesiunii în timp a poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor pentru
fiecare element al structurii mecanice constituie aşa-numita „problemă directă de
conducere”.
z Pj ω1

Pi
) Pf

(t0
) (tj
tf
t0
tf

timp
ε1
q2

q1
y tf
t0

timp

Figura 1.7

În figura 1.7 este prezentată această problemă pentru un manipulator ipotetic

cu două grade de libertate ce evoluează în planul YOZ. Sunt precizate poziţiile
unghiulare q1 , q2 în câteva puncte din traiectorie precum şi distribuţiile vitezelor şi
acceleraţiilor pe intervalul mişcări.
O a doua problemă ce derivă direct din problema directă se referă la
determinarea valorilor forţelor şi momentelor, pe fiecare articulaţie, astfel încât
structura mecanică să realizeze traiectoria dorită. Acest calcul al forţelor şi
momentelor din coordonatele poziţiilor şi vitezelor constituie ”problema inversă de
conducere” şi reprezintă o sarcină de bază a nivelului tactic în sistemul de
conducere al roboţilor.
În contextul existenţei unei structuri ierarhizate de conducere, implementarea
unei traiectorii se poate realiza în două moduri: la nivelul inferior în care sistemul
de comandă primeşte amănunţit datele privitoare la poziţia, viteza şi acceleraţia în
orice moment şi la nivel superior în care se utilizează un limbaj de nivel înalt, de
programare, datele introduse reprezentând o descriere sumară a caracteristicilor
traiectoriilor. Prima variantă numită şi programare explicită presupune cunoaşterea
amănunţită de către operator (programator) a întregului sistem robot - spaţiu de
operare, ceea ce nu este întotdeauna posibil. A doua variantă introduce facilităţi
evidente în munca de programare dar presupune existenţa unor structuri de
comandă de nivel înalt.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

În unele cazuri, complexitatea operaţiilor realizate face extrem de dificilă

programarea explicită şi cu totul nepractică programarea la nivel înalt. În aceste
situaţii se preferă aşa-numita „programare prin instruire”. Robotul execută
mişcarea dorită sub controlul direct al operatorului (comanda manuală), îşi
însuşeşte, „învaţă”, parametrii mişcării şi repetă, ulterior, această mişcare în cadrul
execuţiei normale. Această tehnică este extrem de mult utilizată datorită, în primul
rând, simplităţii procedurii şi, în al doilea rând, datorită cerinţelor reduse impuse
echipamentului de conducere.

b) conducerea în circuit închis

Discuţia de mai sus a pus în evidenţă problema programării unei traiectorii
compatibile cu obiectivul propus ca o condiţie necesară pentru executarea funcţiei
impuse robotului. Sistemul generator de traiectorie va furniza deci robotului
succesiunea de variabile de poziţie, viteză şi acceleraţie care asigură regimurile de
mişcare corespunzătoare. Din nefericire, condiţiile reale în care operează un robot
fac ca generarea unei traiectorii corecte să nu reprezinte o condiţie suficientă pentru
asigurarea performanţelor dorite. Cauzele sunt multiple şi ele rezidă în principal în:
perturbaţiile imprevizibile în mediul de operare, în imprecizia modelelor utilizate,
limitări ale preciziei de calcul, efecte mecanice de vibraţii şi frecare etc. Toate
aceste elemente pot perturba considerabil şi pot determina o alterare substanţială a
regimurilor de lucru. Formal, aceste dificultăţi pot fi depăşite prin utilizarea unei
structuri de reglare a mişcării în buclă închisă (figura 1.8)
Structură mecanică
Acţionare n Articulaţie n
q Eroare
Generator
Sistem de
de
- - reglare
traiectorii - Acţionare 2 Articulaţie 2
Acţionare 1 Articulaţie 1

Bloc traductoare
1
2

n
Figura 1.8

Informaţia de deplasare, primită de la un sistem de traductoare

corespunzător, este comparată cu valorile prescrise impuse de generatorul de
22 Roboţi industriali

traiectorii, eroarea rezultată servind ca mărime de intrare într-un sistem de reglare

ce asigură corectarea abaterilor de traiectorie şi totodată regimuri tranzitorii şi
staţionare corespunzătoare. Sistemul de reglare este unic pentru întregul sistem de
conducere, ieşirile acestuia activând blocurile de acţionare ale fiecărei articulaţii
mecanice. O astfel de structură de comandă este denumită structură centralizată şi
ea impune existenţa unui calculator suficient de puternic pentru implementarea
legilor de reglare la nivelul întregii structuri mecanice.
O soluţie frecvent utilizată în majoritatea roboţilor industriali este
conducerea descentralizată a mişcării (figura 1.9) în care legea de reglare este
caracteristică fiecărei articulaţii, separată pe fiecare grad de libertate, influenţa
celorlalte elemente din structura mecanică reprezentând efecte perturbatoare.
Structură mecanică
n Acţionare n Articulaţie n
2 - n
2
- Sistem de
Generator de -
traiectorii 1 reglare 1 Acţionare 2 Articulaţie 2
Acţionare 1
Articulaţie 1

1
2

n
Bloc de traductoare

Figura 1.9

Un astfel de sistem de conducere este, de cele mai multe ori, preferabil

datorită simplităţii algoritmilor de reglare şi, deci, implicit datorită necesităţilor
relativ modeste de resurse hardware.

c) Conducerea mişcării în contact direct cu obiectele (conducerea

compliantă )
O caracteristică deosebită a operării unui robot este mişcarea acestuia în
contact nemijlocit cu suprafaţa obiectelor. O astfel de mişcare apare în operaţiile de
asamblare, într-o serie de operaţii de prelucrare tehnologică, sudură etc.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Într-o astfel de mişcare, controlul traiectoriei prin măsurarea poziţiilor este

nepractic şi, de cele mai multe ori, eronat datorită impreciziei în determinarea
exactă a ecuaţiilor suprafeţei de contact. Din acest motiv, controlul traiectoriei este
realizat prin măsurarea forţei de apăsare pe suprafaţa obiectului.
Pentru exemplificare, să considerăm manipulatorul din figura 1.10a ce
execută deplasarea unui obiect din punctul A în punctul B de-a lungul suprafeţei S.
Controlul se poate realiza prin definirea unei traiectorii paralele cu suprafaţa şi
utilizarea unor legi de mişcare corespunzătoare dar este evident că în cazul unor
denivelări accidentale ale unei suprafeţei mişcarea dorită nu mai poate fi realizată.

Fd + εF Lege de Element de
traiectorie - F reglare execuţie Articulaţie
r
Suprafaţă de
contact
S A B Traductor
de forţă

a b
Figura 1.10

În acest caz, se preferă introducerea, pe lângă bucla de control a mişcării, a

unei bucle de reglare a forţei de apăsare dintre robot şi suprafaţa (figura 1.10b).
Această buclă preia sarcinile de control pe baza informaţiilor furnizate de un
traductor de forţă montat pe mâna robotului. Trebuie subliniat faptul că o astfel de
structură de comandă presupune existenţa unui sistem de conducere de nivel
superior capabil să impună trecerea de la o buclă de control la alta în conformitate
cu specificaţiile problemei de conducere.

1.6. Structura informaţională a sistemelor de conducere

Sarcinile care stau în faţa unui sistem de conducere determină o împărţire a

informaţiilor de lucru în două clase, pe de o parte informaţii ce asigură regimul de
mişcare dorit şi pe de altă parte informaţii ce acoperă funcţia tehnologică impusă
robotului. În figura 1.11, ramura din stânga corespunde informaţiilor de mişcare.
Programele de mişcare cuprind elemente de bază ale algoritmilor de mişcare ce
calculează între anumite puncte, prin tehnici de interpolare, traiectoria robotului.
24 Roboţi industriali

Informaţia rezultată este defalcată pe axele de mişcare şi serveşte ca

referinţă în acţionarea efectivă a braţului mecanic. Acest traseu informaţional este
prevăzut cu 4 căi de reacţie. Reacţia de tip α este o reacţie obţinută prin construcţie
mecanică şi nu afectează procesul de control al mişcării [40, 41].

δ PROGRAME
DE
CONDUCERE
γ

PROGRAME PROGRAME
β DE MIŞCARE FUNCŢII TEHNOLOGICE

CONTROL
REGLARE FUNCŢIE TEHNOLOGICĂ
α MIŞCARE

STRUCTURĂ MECANICĂ
ELEMENTE TERMINALE
{BRAŢ+LOCOMOŢIE}
{GRIPER + DISPOZITIV TEHNOLOGIC}

PROCES TEHNOLOGIC

Figura 1.11

Reacţia β asigură corecţiile necesare pentru menţinerea robotului pe

traiectorie. Informaţia respectivă este obţinută de la traductoarele de deplasare
montate pe fiecare articulaţie. Calea de reacţie γ asigură modificări cantitative şi
calitative în programele de mişcare. Aceste modificări sunt determinate de
informaţiile furnizate de un sistem senzorial adecvat care identifică modificări în
structura spaţiului de operare (schimbarea poziţiei obiectelor, apariţia unor
obstacole etc.) Reacţia δ determină o gestionare internă (proprie) a programelor de
conducere în funcţie de modificările survenite în procesul tehnologic şi eventual în
comportarea robotului.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Ramura din dreapta a fluxului informaţional (figura 1.11) corespunde

informaţiilor ce activează elementele terminale, sistemul efector şi dispozitivele de
prelucrare tehnologică.

operator
SISTEM DE CONDUCERE
Interfaţă de
dialogare

Sistem de
Interfaţă
programe Calculator
Interfaţă calculator
central central
sistem
senzorial Program conducere

Controlul Controlul funcţiei

mişcării tehnologice

Regulator de mişcare

ROBOT
Traductoare Sistem Sistem de Elemente Dispozitiv
de deplasare cinematic acţionare Senzori efectoare de acţionare

PROCES TEHNOLOGIC
Figura 1.12

În figura 1.12 sunt prezentate detaliat blocurile componente ce intervin în

prelucrarea informaţională ce însoţeşte procesul de conducere al unui robot.
Legăturile externe ale sistemului sunt realizate sub forma unui dialog către
un operator local sau către un calculator ce supervizează sistemul. Prin aceste două
interfeţe se obţine practic o gestiune adecvată a sistemului de programe. Programul
de conducere selectat determină cele două funcţii: de mişcare şi de operare
tehnologică, fiecare din acestea fiind realizate prin bucle de control proprii.

1.7 Structura programelor de conducere

26 Roboţi industriali

Organizarea programelor de conducere reprezintă un aspect foarte important

în sistemele de conducere ale roboţilor, de aceasta depinzând în mare măsură
performanţele realizate şi complexitatea soluţiilor hardware adoptate.
Cea mai simplă modalitate de realizare a programelor este bazată pe
exploatarea secvenţială a blocurilor componente în cadrul unei structuri fixe, de
lungime constantă (figura 1.13) [62].
Fiecare bloc de informaţie conţine ansamblul de date ce defineşte o anumită
comandă. Succesiunea de comenzi, într-o ordine bine precizată, determină o
operaţie tehnologică completă a robotului.

Bloc 1
Bloc 2

Bloc N-1
END
Reset

PROCESOR

Registru Sistem de control

distribuitor al robotului

Semnal de incrementare ROBOT

Figura 1.13

Explorarea blocurilor este realizată de un registru distribuitor incremental la

sfârşitul fiecărei secvenţe tehnologice (o secvenţă tehnologică reprezintă efectul
obţinut prin exercitarea unei singure comenzi).
O modalitate superioară de conducere este obţinută prin structurile variabile
de programe (figura 1.14). În acest caz, trecerea de la o comandă la alta este
realizată într-o manieră adaptivă, pe baza deciziilor furnizate de ultimul bloc de
date şi pe baza informaţiilor furnizate de sistemul senzorial al robotului, deci pe
baza ultimelor rezultate obţinute din spaţiul de operare al acestuia. O astfel de
structură conferă sistemului de conducere o elasticitate ridicată, o flexibilitate
sporită la orice modificări ale parametrilor robotului sau mediului de lucru.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Bloc 1
Bloc 2

Bloc N-1
END

PROCESOR

Decodificator
de operaţii

Sistem de control Control bloc Sistem de control

al blocurilor al robotului

Informaţii proces (senzori) ROBOT

Figura 1.14

1.8. Implementări tehnologice ale sistemelor de

conducere

Complexitatea sistemului de conducere şi gradul de dificultate al operaţiilor

executate determină adoptarea unor tehnologii specifice de implementare a legilor
de conducere.
Soluţiile oferite de majoritatea roboţilor şi manipulatoarelor industriale pot fi
grupate în două clase: implementări în logică cablată şi implementări în logică
flexibilă (programată). Prima clasă este reprezentativă pentru acele tipuri de roboţi
secvenţiali şi manipulatoare care au sisteme de conducere cu cel mult două nivele
ierarhice (inferioare), nivelul executiv şi tactic.
Legile de conducere sunt de tip secvenţial şi prezintă un pronunţat caracter
de rigiditate, traiectoriile de mişcare, impuse de operaţiile executate, păstrând
constante forma şi mărimile lor semnificative. Tehnologic aceste sisteme sunt
realizate în două variante: fluidic şi electronic. Soluţia fluidică este întâlnită la
primele tipuri de manipulatoare industriale, în momentul de faţă preferându-se
aproape în exclusivitate tehnologiile de tip electronic. (figura 1.15).
28 Roboţi industriali

Soluţiile flexibile de conducere corespund cerinţelor impuse de roboţii

industriali moderni. Ele oferă avantaje deosebite atât sub raportul performanţelor
realizate cât şi în ceea ce priveşte complexitatea problemelor tratate şi simplitatea
structurilor hardware utilizate. Practic, aceste sisteme sunt implementate în patru
variante: cu logică flexibilă de tip microprogramat, cu automate programabile,
microprocesoare şi microcalculatoare.
Această eşalonare indică de fapt şi complexitatea soluţiilor adoptate,
structurile microprogramate corespunzând unor legi de conducere simple iar
conducerea cu microprocesoare şi microcalculatoare fiind specifică sistemelor
complexe cu o comportare adaptivă faţă de schimbările mediului de operare.

Problemă de
conducere

Soluţie flexibilă
Soluţie cablată (programată)

Tehnologii
electronice
Tehnologie Tehnologie
fluidică electronică

Logică
microprogramată
Automate
programabile

Microprocesoare

Microcalculatoare

Figura 1.15

1.9 Arhitecturi de conducere

Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Complexitatea funcţiilor realizate şi soluţia tehnologică de implementare

adoptată sunt elemente care prefigurează o anumită arhitectură de conducere.
Sistemele de conducere în logică cablată se bazează în principiu pe un
automat secvenţial a (figura 1.16) realizat dintr-un registru de deplasare urmat de o
logică de decodificare corespunzătoare. Registrul constituie suportul de stare al
automatului, pentru fiecare stare robotul executând o anumită secvenţă funcţională.
La sfârşitul fiecărei secvenţe se generează un semnal ce determină incrementarea
pas cu pas a registrului. Simplitatea schemei face ca o astfel de structură de
conducere sa fie deseori de preferat în comanda manipulatoarelor şi a roboţilor
industriali de tip secvenţial.
Structurile flexibile cu logică microprogramată sânt realizate dintr-un
automat secvenţial constituit dintr-un secvenţiator programabil şi o memorie a
cărui set de instrucţiuni defineşte atât comenzile necesare fiecărei secvenţe, cât şi
evoluţia viitoare a automatului şi condiţiile externe care pot guverna această
evoluţie. Flexibilitatea sistemului este conferită de elasticitatea informaţiei
rezidentă în memorie atât sub raport cantitativ cât şi calitativ (figura 1.17).

a
Senzori
proces Logică Proces
tehnologic combinaţională Robot tehnologic

Deplasare
robot Semnal de
Registru de incrementare
deplasare

Figura 1.16

O structură superioară de conducere este oferită de automatele programabile.

Acestea înlocuiesc practic structurile cablate cu structuri logice programabile
(figura 1.18) de tipul memoriilor semiconductoare, reţelelor logice programabile
(PLA), circuitelor specializate programabile etc. Se obţine, în acest fel, o
flexibilitate ridicată a modurilor de operare, o valorificare maximă a capacităţilor
de memorie iar prin introducerea unei unităţi de dialogare se permite intervenţia
operatorului uman în stabilirea unor regimuri de lucru prioritare.
30 Roboţi industriali

Spaţiu
de
operare

SELECTOR INTRĂRI

SECVENŢIATOR
PROGRAMABIL
Control

MEMORIE
Decodificare
intrări
Comenzi
robot

Informaţii robot ROBOT

PROCES
Informaţii proces tehnologic TEHNOLOGIC

Figura 1.17

Sistemele de conducere cu microprocesoare realizează o serie de funcţii de

conducere şi supraveghere a roboţilor utilizând întreaga gamă a operaţiilor logice şi
de calcul aritmetic, evaluări cantitative şi calitative a unor mărimi, prelucrarea unor
semnale prin algoritmi de conducere discretă etc. Aceste sisteme au ca suport
hardware (figura 1.19) familii de microprocesoare pe 8 sau 16 biţi sau
microprogramate.
Pentru prelucrarea mixtă a semnalelor binare şi a celor numerice, sistemele
de acest tip sunt implementate şi în configuraţii de tip biprocesor, formate din
secţiuni diferite specializate pe interpretarea unor mărimi pur secvenţiale sau a
unora numerice
Astfel de sisteme se introduc, în mod firesc, în structuri de conducere
ierarhizate, fiecare procesor preluând unul din nivelele ierarhice proprii conducerii
roboţilor.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

UNITATE LOGICĂ MEMORIE PROGRAM

UNITATE DIALOG MEMORIE DATE

Magistrală

INTERFEŢE INTRARE INTERFEŢE IEŞIRE

Comenzi robot
ROBOT

PROCES TEHNOLOGIC

Figura 1.18

1.10 Concluzii

Majoritatea roboţilor şi manipulatoarelor industriale operează în practică în

condiţii cunoscute anticipat, funcţionând ciclic în conformitate cu cerinţele
tehnologice impuse. Ca urmare, este posibilă sinteza unei conduceri nominale, a
unui control programat, ce implementează mişcarea dorită pentru o stare iniţială
particulară considerând că nici o perturbaţie nu afectează mişcarea. Un astfel de
control poate fi sintetizat utilizând modelul centralizat (global) al robotului.
Întrucât aceste modele sunt, în general, destul de precise, este de aşteptat
ca traiectoria realizată de robot prin exercitarea acestui control să fie destul de
corect executată.
Sinteza acestui control este realizată, de obicei, off-line definind mai întâi
traiectoria de mişcare în conformitate cu cerinţele tehnologice de funcţionare ale
robotului şi calculând apoi mărimile de control necesare pentru acţionarea acestuia.
32 Roboţi industriali

Aceasta înseamnă că nivelul de control tactic se reduce la o simplă

memorare a traiectoriilor şi a secvenţelor de control adecvate.

Spre
Operator calculatorul
principal
INTERFAŢĂ
MODUL CALCULATOR
UC RAM ROM DIALOG PRINCIPAL

MODUL I MODUL 1 MODUL N

MODUL I
I/E I/E
Spaţiu de operare
ROBOT

Inf. senzori

PROCES TEHNOLOGIC
Informaţie senzori

Figura 1.19

Această soluţie este, în general, unanim acceptată în aplicaţiile industriale

ale roboţilor şi manipulatoarelor, calculul off-line al controlului fiind realizat într-
un calculator suficient de puternic, ce acoperă un număr mare de sisteme de
conducere, în timp ce controlul efectiv al roboţilor la nivel executiv cade în sarcina
unor automate locale, microprocesoare sau microcalculatoare specializate.
O problemă deosebită, în sinteza controlului la nivel tactic, apare datorită
redundanţei structurii mecanice. Această problemă poate fi eliminată prin
introducerea unor criterii suplimentare care să penalizeze şi să restricţioneze
posibilităţile de mişcare ale robotului. În acest fel, o conducere optimă sau
suboptimală satisface pe de o parte anumite criterii de performanţă şi înlătură, pe
de altă parte, aspectele conducerii redundante. Evident ca o astfel de tratare
presupune o abordare la nivele ierarhice superioare, algoritmii respectivi necesitând
un suport hardware şi software substanţial.
Capitolul 1. Inroducere în problematica sistemelor de conducere 16

Complexitatea modelelor matematice ale întregii structuri mecanice face, de

cele mai multe ori, improprie implementarea unor algoritmi de conducere. În acest
caz, este preferată decuplarea modelului în subsisteme, în mod normal fiecărei
articulaţii (sau a unei grupe de articulaţii) asociindu-i-se un subsistem. Legea de
conducere este determinată din condiţiile de stabilizare locală a fiecărui subsistem
ceea ce nu conduce întotdeauna la o comportare satisfăcătoare pe ansamblul
problemei de conducere. În astfel de situaţii se introduc suplimentar bucle de
reacţie globală care să îmbunătăţească performanţele dinamice ale sistemului. Noua
configuraţie de conducere obţinută poate deveni atât de complexă încât decuplarea
realizată în prima fază îşi pierde sensul.
Cu toate aceste neajunsuri, tehnica decuplării poate fi utilizată cu succes
dacă se ţine cont de faptul că, în condiţiile definirii fiecărui grad de libertate ca un
subsistem propriu, cuplajul între subsisteme este determinat de forţele şi
momentele in articulaţie. Este posibil sa se elimine interacţiunea dintre subsisteme
prin introducerea unor bucle de compensare adecvate. Această metodă prezintă
inconvenientul utilizării unor traductoare forţă - moment, în general traductoare
pretenţioase, costisitoare. Cu toate acestea, procedura este atractivă datorită, în
special, utilizării unor algoritmi de conducere mult mai simpli decât în varianta
clasică.
Conducerea roboţilor prin măsurarea forţelor-momentelor se impune de
asemenea în operaţiile de asamblare când robotul vine în contact direct cu anumite
obiecte. În acest caz, conducerea prin controlul forţei permite o mai bună adaptare
la fluctuaţiile parametrilor spaţiului de operare realizând totodată performanţe
dinamice satisfăcătoare.