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Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I


Guía Nº 2
Simulink
I- Objetivos
a. Lograr que el estudiante se familiarizarse con el entorno de Simulink
b. Conocer los bloques básicos de Control

II- Introducción
Simulink es una herramienta de gran utilidad para la simulación de sistemas dinámicos.
Principalmente, se trata de un entorno de trabajo gráfico, en el que se especifican las
partes de un sistema y su interconexión son en forma de diagrama de bloques.

Además de las capacidades de simulación de las que está dotado Simulink, conviene
destacar que contiene cómodas utilidades de visualización y almacenamiento de
resultados de simulación.

Una forma para iniciar Simulink, es ejecutar desde la ventana de comandos de Matlab
la instrucción: >>simulink. Con ello, se abrirá la página de inicio de Simulink, desde
la que podemos abrir un nuevo la que podremos tomar todos los elementos que
necesitemos para nuestras simulaciones. La figura 1 muestra el aspecto de esta ventana.

Figura 1. Página de inicio de Simulink

III- Procedimiento
a. Parte 1. Construcción de un Modelo
- Abra un nuevo modelo en blanco, haciendo click en Blank Model desde la página
de inicio. En el cual, se procederá a realizar el siguiente diagrama:

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Jean Carlos Malca Fernández
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Figura 2. Diagrama de bloques a implementar

- Los bloques utilizados en el diagrama anterior, se encuentra en la librería de


Simulink (Simulation>Library Browser):

-Pulse Generator: En la sección de Sources.


-Integrator: En la sección de Continous.
-Mux: En la sección Signal Routing.
-Socpe: En la sección Sinks.

- Para ponerlos en el nuevo modelo, simplemente arrástrelos de su ubicación de la


librería. Después realice las conexiones entre los bloques según la figura 2.
- En las últimas versiones, se pueden agregar bloques simplemente haciendo click
sobre alguna área libre del modelo y escribiendo el nombre del bloque deseado.
- Revise y configure los parámetros de cada bloque, accediendo a través de doble
click sobre ellos.
- Revise y configure los parámetros de simulación (Modeling>Model Settings).
- Realice la simulación del modelo de la figura 2 (Simulation>Run).
- Revise los resultados de simulación, haciendo doble click en el bloque Scope.
Configure los parámetros de este bloque para obtener una adecuada visualización.
- Analice y justifique la respuesta obtenida.
- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

b. Parte 2. Función de transferencia


- En un nuevo modelo, realice el diagrama de bloques que se presenta en la figura
3.

Figura 3. Diagrama de bloques

- Modifique los parámetros adecuados del bloque Transfer function, según la


Figura 4.

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Figura 4. Parámetros del bloque de transfer function

- Simular el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.


- Repita los ítems anteriores para una entrada de rampa unitaria.
- Analice y justifique las respuestas obtenidas.
- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

c. Parte 3. Transferencia de variables desde Matlab a Simulink


Las variables que estén definidas en el workspace de Matlab pueden ser utilizadas en
los bloques de función de Matlab. Veamos el siguiente ejemplo:

- Primero definamos las variables num, den y K en Matlab, de la siguiente manera:

>>num=[ 1 1];
>>den= [1 2 1];
>>K=0.25;

- En Simulink, implemente el diagrama del lazo de control básico de la figura 5.

Figura 5. Lazo de control básico

- Modifique los parámetros de los bloques de función de transferencia y de ganancia


según lo indicado en la figura 6.

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Figura 6. Configuración de los parámetros de los bloques

- Simule el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.


- Analice y justifique las respuestas obtenidas.
- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.
Por otro lado, también es posible utilizar en Simulink las variables almacenadas en
un archivo *.mat. Veamos el siguiente ejemplo:
- En la ventana de comandos de Matlab, ejecute las siguientes instrucciones:

>> t=0:0.01:10;
>> f=t.^2;
>> g=t.^3;
>> cdt=[t;f];
>> cbc=[t;g];

- Almacenar la variable cdt en el archivo Cuadratica.mat y la variable cbc en el


archivo Cubica.mat.
- En Simulink, realizar el diagrama de bloques de la figura 7. Realice la simulación
y comente los resultados.

Figura 7. Esquema de Simulink

- Describa el funcionamiento y los parámetros del bloque “From File”.


Configúrelo adecuadamente tal como se muestra en la figura 7.
- Simular el diagrama anterior y explique los resultados obtenidos.
- Repita los ítems anteriores para el archivo Cubica.mat.
- Analice y justifique las respuestas obtenidas.
- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

d. Parte 4: Transferencia de variables desde Simulink a Matlab


Muchas veces, los resultados de la simulación de sistemas de control realizadas en
Simulink, necesitan ser exportados al workspace de Matlab para realizar ciertos

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análisis y procesamientos, para los cual utilizamos el bloque “To Workspace”.


Veamos el siguiente ejemplo:

- Realice en Simulink el siguiente diagrama de lazo cerrado:

Figura 8. Diagrama de Lazo Cerrado.

- Describa el funcionamiento y los parámetros del bloque “To Workspace”.


Configúrelos adecuadamente para la correcta exportación de datos.
- Considere el valor de K=1 y realice la simulación.
- Explique qué resultados obtuvo al realizar la simulación. ¿Cómo se puede
visualizar los resultados?
- Cree un script en Matlab, que permite simular el modelo de la figura 8, permita
ingresar el valor de K y muestre gráficamente los resultados esperados (y vs t; r
vs t).
- ¿Qué ventajas y desventajas presenta usar estos bloques en lugar del bloque
“Scope”?
- Analice y justifique las respuestas obtenidas.
- Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

IV- Cuestionario Final


Considerando el modelo smart-braking.slx (figura 9); explique el funcionamiento
general del sistema, explorando cada subsistema, describiendo los bloques que se
encuentran dentro de ellos. Más información del modelo puede encontrarse en
(https://la.mathworks.com/help/simulink/gs/navigate-model.html ).

Figura 9. Modelo smart-braking.slx

V- Bibliografía
a. Documentación de Simulink (https://la.mathworks.com/help/simulink/ )

VI- Informe Final


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a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante


el desarrollo de la guía incluyendo el cuestionario final.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.
c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la
experiencia.

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