Open Loop & Closed Loop Systems, PID Control.

Surname1 Name1, Surname2 Name2 & Surname3 Name3

Engineering and Applied Sciences Faculty, Universidad Técnica de Cotopaxi
050104, Simón Rodríguez Av., Latacunga – Ecuador
author1@utc.edu.ec, author2@utc.edu.ec, author3@utc.edu.ec

Introduction
Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar, ordenar,
dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir las probabilidades de
fallo y obtener los resultados teóricamente verdaderos. Por lo general, se usan sistemas de
control industrial en procesos de producción industriales para controlar equipos o máquinas.
Un sistema que mantiene una relación establecida entre la salida y la entrada de referencia,
comparándolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control
realimentado o de lazo cerrado. También existen los sistemas de lazo abierto en los cuales la
salida no afecta la acción de control. En esta sección veremos las características de cada uno y
también sus diferencias. Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas en donde la
salida no tiene efecto sobre la acción de control.

Literature review

SISTEMAS A LAZO ABIERTO

 
En este tipo de sistema, a partir de un programa determinado, el controlador cumple la
función de ejecutar una serie de instrucciones, independientemente de los resultados que se
produzcan, en general con intervalos de tiempo preestablecidos. 
Los sistemas de control sin retroalimentación, es decir que no tienen sensores que monitoreen
el funcionamiento de los actuadores y donde los flujos no se cierran, se denominan a lazo
abierto. En la figura 1 se muestra un ejemplo de este sistema de control.

Figura 1 Sistema de control de lazo abierto.

Aquellos en los que la variable de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la acción de
control (variable de control).
• Características
  No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema
(referencia). Para cada entrada de referencia le corresponde una condición de
operación fijada.
 La exactitud de la salida del sistema depende de la calibración del controlador.
 En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su función
adecuadamente.
 El control en lazo abierto suele aparecer en dispositivos con control secuencial, en el
que no hay una regulación de variables, sino que se realizan una serie de operaciones
de una manera determinada. Esa secuencia de operaciones puede venir impuesta por
eventos (event-driven) o por tiempo (timedriven). Se programa utilizando PLCs
(controladores de lógica programable)

SISTEMAS EN LAZO CERRADO

DEFINICION Y CARACTERÍSTICAS
Los sistemas de control realimentados se denominan también sistemas de control de lazo
cerrado. En la práctica, los términos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la señal de error de
actuación, que es la diferencia entre la señal de entrada y la salida de realimentación (que
puede ser la señal de salida misma o una función de la señal de salida y sus derivadas o/y
integrales) a fin de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El
término control en lazo cerrado siempre implica el uso de una acción de control
realimentando para reducir el error del sistema. En la figura 2 se muestra un ejemplo de este
sistema de control.
ELEMENTOS BÁSICOS
1. Elemento de comparación: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la
variable por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una señal
de error la cual indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que acción tomar cuando se recibe una señal
de error.
3. Elemento de corrección: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al
eliminar el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema dónde se va a controlar la
variable.
5. Elemento de medición: Este elemento produce una señal relacionada con la condición de
la variable controlada, y proporciona la señal de realimentación al elemento de comparación
para determinar si hay o no error.
 Figura 2 Sistema de control de lazo Cerrado.

CONTROL PID (“PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE”, PROPORCIONAL

INTEGRAL DERIVATIVO)

Un controlador PID (Proporcional Integrativo Derivativo) es un mecanismo de control

genérico sobre una realimentación de bucle cerrado, ampliamente usado en la industria para el
control de sistemas. El PID es un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida
deseada menos la salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que
queremos controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parámetros: el proporcional, el integral y el

derivativo. Dependiendo de la modalidad del controlador alguno de estos valores puede ser 0,
por ejemplo, un controlador Proporcional tendrá el integral y el derivativo a 0 y un
controlador PI solo el derivativo será 0, etc. Cada uno de estos parámetros influye en mayor
medida sobre alguna característica de la salida (tiempo de establecimiento, sobre oscilación)
pero también influye sobre las demás, por lo que por mucho que ajustemos no encontraríamos
un PID que redujera el tiempo de establecimiento a 0, la sobre oscilación a 0, el error a 0, sino
que se trata más de ajustarlo a un término medio cumpliendo las especificaciones requeridas.

Acción proporcional
La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos, control
integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta proporcional.
“Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del controlador es algún múltiplo
del porcentaje del cambio en la medición.
Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la acción
proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que para otros se usa
una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y efectos.

Acción integral
La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción elimina el
error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por contra, se obtiene un
mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el periodo de oscilación es mayor
que en el caso de la acción proporcional.

Acción derivativa
La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad de
cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el exceso de
sobre oscilaciones.

Conclusion

Lazo abierto no hace retroalimentación es como el proceso de una licuadora, licua y después
de cumplido el proceso termina sin retroalimentación. Mientras lazo cerrado es cuando existe
la retroalimentación, es decir, que cumplido el proceso se hace una comparación y posterior a
lo cual puede o no repetirse el proceso dependiendo y posterior a lo cual puede o no repetirse
el proceso dependiendo de los resultados que arroje la retro alimentación.
References