¿Qué es el Grafcet?

Ilustración 1. Estructura GRAFCET

GRAFCET: Gráfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

En términos de programación se conoce al GRAFCET como un diagrama funcional que

describe los distintos procesos que se quiere automatizar, tomando en cuenta las distintas
acciones a realizar y los procesos intermedios que provocan dichas acciones. Se dice que
este método principalmente fue aceptado en Europa y posteriormente homologado en
distintos países, como Francia y Alemania. [1]

El Grafcet está compuesto por las siguientes reglas:

 Etapa: es el inicio en el cual se pueden marcar con un cuadrado doble para así
definir el estado en el que está el automatismo
 Acción Asociada: principalmente permite definir el trabajo que va a ejecutar la
etapa, es decir desconectar o conectar una bobina, enlazar un contactor etc.
  Transición: es muy vital ya que da las condiciones de la etapa anterior para
evolucionar el Grafcet a la siguiente etapa, asi como un pulsador, un temporizador,
etc. [1]

Ilustración 2. Reglas de Grafcet [1]

¿Cómo programar en GRAFCET?

-Como se menciona anteriormente el GRAFCET está compuesto por etapas, acciones

asociadas y transiciones mediante procesos secuenciales, en donde en un sistema
GRAFCET se programa de la siguiente manera:

1) Se debe arrancar con una etapa inicial, en donde posteriormente se agregan etapas
normales (estados estabilizados), que indican el estado del proceso autómata, de la misma
manera esta primera etapa deberá tener un directivo que permita seguir con las acciones
asociadas.

2) Consecutivamente estas acciones asociadas que a su vez pueden ser condicionales son
las acciones a ejecutar, por ejemplo, arrancar una bobina, conectar un motor etc. A
diferencia de las otras las acciones condiciónales pueden retardar una ejecución, pausarlas
o incluso limitarlas. [2]

3) Después del paso evolutivo por las transiciones llegan las transiciones por segmentos
de condiciones donde el sistema debe superar para alcanzar otra etapa. Se las denomina
receptividades, estas condiciones desde acciones simples hasta funciones booleanas.

4) Finalmente se establece el diagrama completo en donde se pueden utilizar varias líneas

de enlace horizontales o verticales dependiendo de los elementos anteriores.
5) Este método es de gran ayuda porque permite trabajar con diagramas secuenciales,
paralelos y con otras características. [2]

Ventajas de programar en GRAFCET

 Su programación es muy fácil a través de un sistemas visual y sencillo

 Es una buena alternativa ya que su lenguaje está destinado para operarios de
diverso nivel
 Facilita la posibilidad de detectar fallas en el flujo.
 Fácil de comprender y de practicar [2]

Etapas del GRAFCET

1. Etapa inicial

Es la etapa en donde inicial que permite iniciar el proceso una vez que se active. Estas
etapas se dividen en: con retorno, sin retorno y retorno con entrada forzada, y se la
representad de la siguiente manera:

Ilustración 3. Etapa inicial

2. Etapas normales

Normalmente en estas etapas hay un comportamiento invariable en partes o totalmente

de la parte del mando, dependiendo de la evolución del sistema. Estas entradas y salidas
aparecen en la parte suprior e inferior respectivamente, se la representa de la siguiente
manera: [3]

Ilustración 4.Etapa normal

 3. Acciones asociadas en las etapas

Estas son descritas simbólicamente en el interior de los rectángulos unidos al símbolo de

la etapa a la que se asocian, estas acciones asociadas suponen acciones que se ejecutan al
momento que dicha etapa es activada, como se ve a continuación:

Ilustración 5.acciones asociadas [3]

4. Transición

En este caso nos indica la evolución entre etapas, es decir es la que permite pasar de un
paso a otro, dependiendo del estado del programa, ya que se pueden tomar una o varias
condiciones.

Ilustración 6.Transición [3]

5. Uniones orientadas

Son las encargadas de unir las etapas a las transiciones y viceversa, también indican el
camino de las evoluciones ya que se representan mediante líneas horizontales o verticales
y con líneas oblicuas cuando añadan claridad al diagrama. [3]

Ilustración 7.Uniones orientadas

Reglas de estructuras de uso frecuente

Divergencia en O: en este caso se activa la etapa 1, al cumplir la condición asociada a

la transición b, se activara 2 o 3 respectivamente.
 Ilustración 8. Divergencia en O [3]

Convergencia en O: cuando la etapa 2 se activa debe cumplirse la condición asociada

que activara la tapa 4. Si se activa 3 debe cumplir la condición b si se requiere activar la
etapa 4.

Ilustración 9.Convergencia en O [3]

Divergencia en Y: para activar las tapas 2 y 3 primero se debe activar la etapa 1

cumpliendo la receptividad asociada a la transición.

Ilustración 10.Divergencia en Y [3]

Convergencia en Y; debemos activar las etapas 2 y 3 si se requiere activar la etapa 4

Ilustración 11.Convergencia en Y [3]

Clasificación de las Estructuras Secuenciales en GRAFCET

Lineales o Únicas
En esta programación existe una sucesión de etapas activadas una a continuación de otra,
en donde, a cada etapa le sigue una transición que es validada por una sola etapa. La
secuencia se activa si lo está una etapa y esta inactiva si todas las etapas están inactivas.

Ilustración 12. Secuencias lineales

Direccionadas o Alternativas

Se puede decir que el ciclo se puede direccionar en función de las condiciones que se
cumplan. Por ejemplo, en la siguiente figura la etapa inicial antecede a tres ciclos
diferentes, dependientes del cumplimiento de las condiciones 1 o 2 o 3

Ilustración 13. Secuencias direccionadas

Simultáneas o Concurrentes

Se dice que en este caso las secuencias simultáneas varios ciclos pueden estar
funcionando a la vez por activación simultánea de las etapas.
 Ilustración 14. Secuencias concurrentes

Resumen de los principales símbolos y reglas del GRAFCET

Ilustración 15. Símbolos. [4]

Referencias

[1] J. M. GEA, «www.automatas.org,» 2020. [En línea]. Available:

https://www.automatas.org/redes/grafcet.htm. [Último acceso: 12 julio 2020].

[2] M. Gandhi, «www.autycom.com,» 2020. [En línea]. Available:

https://www.autycom.com/que-es-grafcet/. [Último acceso: 12 julio 2020].

[3] G. Moctezuma, «instrumentacionmoctezuma.blogspot.com,» 2020. [En línea].

Available: https://instrumentacionmoctezuma.blogspot.com/2018/04/introduccion-
Grafcet.html. [Último acceso: 12 julio 2020].

[4] J.-A. Hernández-Riveros, «www.researchgate.net,» 2020. [En línea]. Available:

https://www.researchgate.net/figure/Figura-1-Simbolos-y-Reglas-del-
GRAFCET_fig1_26612580. [Último acceso: 12 julio 2020].