Obligaţiile studenţilor faţă de disciplina Bazele Roboticii

Studentul va frecventa orele aferente acestei discipline ȋn conformitate cu regulamentul

adoptat de Universitatea Politehnica Timişoara.

Atenţie! la orele de laborator, numărul de absenţe admise este de maximum o şedinţă de

laborator. Studenţii care nu ȋntrunesc această cerinţă nu vor avea ȋncheiată/promovată
activitatea pe parcurs. Studentul trebuie să aibă, la fiecare oră aferentă acestei discipline, toată
documentaţia primită de la cadrul didactic, toate notiţele de la laborator, curs şi proiect,
adunate ȋntr-un dosar cu secţiuni distincte pentru cele trei forme de activităţi.

Studenţii trebuie să ȋnveţe lucrările de laborator1 şi să răspundă corect la verificarea

individuală de la ȋnceputul şedinţei de laborator. Dacă se constată lipsa pregătirii lucrării de
laborator, studentul nu va participa la lucrare şi va fi absent, fiind obligat să recupereze la
sfȃrşit, S14.

Studentul este obligat să rezolve, ȋn intervalul de timp acordat, cele 3 teme primite şi să le
predea cadrului didactic pentru corectare.

Planificarea activitaţilor la Bazele Roboticii sem. II 2018

Săptamȃna Activitatea semigrupei 1 Activitatea semigrupei 2
S1 18.2 Seminar T1
S2 25.02 Lucrarea 1 CIM T2 Proiect Pr1
S3 4.03 Proiect Pr1 Lucrarea 1 CIM T2
Predare tema T1
Predare tema T2 Verificare Pr1
S4 11.03 Lucrarea 2 CIM Proiect Pr2
Verificare Pr1 Predare tema T2
S5 18.03 Proiect Pr2 Lucrarea 2 CIM
- Verificare Pr2
S6 25.03 Lucrarea 3 CIM T3 Proiect Pr3
Verificare Pr2 -
S7 01.04 Proiect Pr3 Lucrarea 3 CIM T3
Predare tema T3 Verificare Pr3
S8 08.04 Laborator Kuka1 Se va da test grila din protecţia muncii!!!
Deplasarea robotului prin comandă manuală a operatorului
Programarea mişcării robotului « în aer », fără constrângeri spaţiale
(mişcare PTP)
Verificare Pr3 Predare tema T3
S9 15.04 Laborator Kuka2 Proiect Pr4
Calibrarea (măsurarea)
piesei/mesei)
Deplasarea pe traiectorie continuă,
poziţionarea aproximativă (cu
racordare), aplicaţia de tăiere cu jet
de apă sub presiune
1
A ȋnvăţa ȋnseamnă a citi de cel puţin 2 ori documentul, a ȋnţelege conţinutul (dacă sunt elemente neclare, se va
ȋntreba cadrul didactic la ȋnceputul şedinţei) şi a-şi ȋnsuşi cunoştinţele şi a nu le memora!!!
 S10 22.04 Proiect Pr4 Laborator Kuka2
Calibrarea (măsurarea) piesei/mesei)
Deplasarea pe traiectorie continuă,
poziţionarea aproximativă (cu
racordare), aplicaţia de tăiere cu jet
de apă sub presiune
S11 06.05 Laborator Kuka3 Proiect Pr5
Translatarea sistemului de
referinţă ataşat piesei (Offset-ul
mesei. Aplicaţia de lipire (I/O) 13
Subprograme (ecran, contur) buclă
infinită repetitivă)
S12 13.05 Proiect Pr5 Laborator Kuka3
Translatarea sistemului de referinţă
ataşat piesei (Offset-ul mesei.
Aplicaţia de lipire (I/O) 113
Subprograme (ecran, contur) buclă
infinită repetitivă)
S13 20.05 Consultaţii proiect/corecturi
S14 27.05 Predare proiect/recuperare lucrari de laborator Nu se recuperează
seminarul.
Nota pentru activitatea pe parcurs: NPP=(NProiect*0,6+((NTema1+NTema2+NTema3)/3)*0,4),
unde NProiect este nota obţinută pe proiect, NTema1, NTema2, NTema3 sunt notele obţinute la temele
rezolvate.
Disciplina se va promova prin examen, care constă ȋn două probe:
- Proba de rezolvare a 3 probleme, care se aseamănă cu problemele temelor primite
(T1, T2, T3). Studentul va rezolva aceste probleme putȃnd să consulte orice
documentaţie adusă la examen (pe hȃrtie!, nu ȋn formă digitală). Timpul alocat acestei
probe este limitat la 15-20 minute/problemă.
- Proba scrisă, se va răspunde ȋn scris la subiectele In conformitate cu notiţele de curs.
Nota finală: Nex*0.6+NPP*0.4, unde Nex=(Nprobleme+NPartea I+NPartea II)/3.
Fiecare notă: NProiect, NTema1, NTema2, NTema3, Nprobleme, NPartea I, NPartea II trebuie să fie minimum nota
5.
Exemplu de notare:
- NProiect=8; NTema1=10; NTema2=9; NTema3=7; Nota pe parcurs NPP=8,26.
- Nprobleme=7; NPartea I=5; NPartea II=6; Nota examen Nex=6; Nota finală: 6,99.
Rotunjirea notei finale (din exemplul de notare la 7) se va face dacă prezenţa studentului la
curs şi proiect depăşeşte: 7 prezenţe la curs, 3 prezenţe la proiect2, 6 prezenţe la laborator şi
seminar.
Studenţilor, care au promovat anul de studiu II ca integralişti cu media generală minimum 7, li
se va rotunji nota prin adaugare dacă nota finală depăşeşte *,5 sau prin scădere dacă zecimile
notei finale<0,5. Ȋn acest ultim caz se adaugă un bonus dacă studentul ȋn cauză are prezenţe la
curs >7 prezenţe.
Cuprinsul cursului:
PARTEA I

C1: . Ştiinţa „Roboticii”; Istoria roboţilor; Familia roboţilor; Structura sistemului robot
industrial

C2: Cinematica roboţilor industriali; Modelul matematice ale manipulării obiectelor de

lucru de către robot; Modelul matematic al unei aplicaţii robotizate

C3: Cinematica roboţilor industriali; Calculul matricilor de rotaţie/translaţie elementare;

Analiza cinematico-poziţională a mecanismului generator de traiectorie a robotului RTT

C4: Cinematica roboţilor industriali; Analiza cinematico-poziţională a dispozitivului de

ghidare a robotului RRRR
C5: Cinematica roboţilor industriali; Problema cinematico-poziţională inversă a robotului;
Analiza cinematică a mecanismului de orientare a robotului

C6: Mişcarea diferenţială şi comanda mişcărilor robotului; Relaţii diferenţiale. Proprietăţi

ale Jacobianului; Problema inversă a vitezelor unui robot; Comanda mişcărilor (PTP, liniare,
circulare) ale robotului

C7: Analiza cinetostatică a robotului; Corpul liber ȋn spaţiu; Metoda energiei şi momentele
echivalente din cuple; Sisteme cu grad de mobilitate>6
C8: Analiza dinamică a robotului; Metoda Newton-Euler; Interpretarea fizică a ecuaţiilor
dinamice

PARTEA a II-a; ȋncepȃnd cu săptămȃna a 9-a se poate planifica examen parţial, constȃnd ȋn
probleme şi teorie partea I

2
Art. 21. Prezenţa studenţilor la activităţile de învăţământ de toate tipurile (curs, seminar, laborator, proiect,
practică) este obligatorie. Studenţii din treapta a II-a care au promovat anul de studiu imediat inferior ca
integralişti cu media generală minimum 7 sunt exceptaţi de la obligativitatea de a frecventa cursurile.
Art. 25. Pot primi notă de promovare pentru activitatea pe parcurs la o anumită disciplină doar studenţii care şi-
au efectuat toate lucrările de laborator aferente ei, au participat la cel puţin 2/3 din totalul orelor de seminar
şi/sau la cel puţin 2/3 din totalul orelor de proiect şi au avut o prestaţie profesională corespunzătoare cerinţelor
minime de promovabilitate. ( REGULAMENT de organizare şi desfăşurare a procesului de învăţământ la ciclul
de studii Licenţă din Universitatea Politehnica Timişoara)
C9: Reductoare utilizate ȋn construcţia cuplelor cinematice conducătoare ale robotului;
Reductorului cicloidal

C10: Reductoare utilizate ȋn construcţia cuplelor cinematice conducătoare ale robotului;

Reductorul armonic; Soluţii constructive ale cuplelor cinematice conducătoare ale robotului

C11: Transmisii mecanice cu cuplă cinematică de rostogolire (şurub cu bile)

C12: Efectorul final; Structura efectorului final al robotului; Probleme de centrare a
dispozitivului de prehensiune. Soluţii constructive

C13: Efectorul final; Complianţa activă a efectorului final

C14: Aplicaţii robotizate neindustriale.
Aştept ȋntrebări, comentarii, propuneri, nemulţumiri din partea studenţilor!!!, dacă acestea
există.