TG: Control servo

visual de altura
Juan Camilo Toloza Medina
Wilson Andrés Benavides

Director: Francisco Calderón Bocanegra

Co-Tutores: Iván Mondragón
Julián Colorado
OMICAS

P4:Fenómica
ESTADO
DEL ARTE
Development and evaluation of
drone mounted sprayer for
pesticide applications to crops

“Aplicación de productos para la protección de

cultivos es crucial para satisfacer la demanda
de comida actualmente.”

El documento planea montar un dron con los

elementos necesarios para poder realizar la
correcta labor de aplicar plaguicidas en
cultivos.

Usando el equipo propuesto es posible un

desempeño promedio de 1,15 y 1.08 hectáreas
por hora con un costo entre $17.000 y $18.000
COP.

Este documento fue realizado bajo estudios en

india, en donde la agricultura es una factor
importante en la economía del país, y en donde
aun es difícil usar tecnología para mejoras la
producción agrícola.
 Design on altitude control
system of quad rotor based on
laser radar

En este documento presenta el diseño de un

sistema de control de altura de alta precisión,
usando un acelerómetro y un telémetro laser,
intentando mejorar la estabilidad.

Con el telémetro laser se obtiene información

sobre la altitud y con los datos de la
aceleración vertical se realiza la
compensación, el modelado matemático se
realiza con un controlador PID.

Observando los resultados y comparándolos se

puede concluir que cuando se usa el GPS para
la medición de la altura las fluctuaciones de
altitud están en el rango de los 0,5 m, mientras
que con el telémetro laser las fluctuaciones
alcanzan un máximo de 0.1 m, aumentando la
precisión en un 80%.
 Development of constant
altitude flight system using two
dimensional laser range finder
with mirrors
“Aplicaciones de monitoreo de estructuras en
Japón, debido principalmente, a las estrictas
leyes de revisión de infraestructuras cada 5
años.”

El documento propone un Sistema de vuelo de

altitud constante utilizando un “Laser
Rangefinder” de dos dimensiones con espejos.
Lo mas importante, es el método de estimación
de altitud a partir de los datos de puntos
obtenidos por el sensor, y, la posibilidad de
identificar objetos frente al UAV, mientras mide
la distancia vertical entre la superficie objetivo y
el UAV.

El experimento de vuelo demostró que el

sistema desarrollado es efectivo para el vuelo
semiautónomo del UAV.
 Precision landing system on H-
Octocopter Drone using
complementary filter

Este documento propone una nueva forma de

reducir las oscilaciones durante el aterrizaje,
mediante el uso de un GPS para verificar el
área de aterrizaje y una cámara para medir la
distancia; haciendo uso de un controlador PID
para corregir el movimiento y calculando la
distancia de error detectada por la cámara.

A partir de los experimentos, se puede ver que

la precisión es de alrededor de 0,56 metros,
también, cuanto más bajas sean las ganancias
de PID, más tiempo se demora el aterrizaje.
 Design of autonomous flight
control system for small-scale
UAV

“Se propone un diseño de un sistema de

control para el vuelo autónomo y de baja
potencia de un UAV a pequeña escala.”

El sistema cuenta con diferentes sensores, el

sistema de piloto automático puede
comunicarse con una estación de control en
tierra a través de un transmisor de datos
inalámbrico. El diseño del control está basado
en el método de control en cascada.

Dentro de los resultado de los experimentos se

pudo notar que la precisión del control de
trayectoria es de 1,5m y que el error en altitud
no superó los 0.5 m.
Entornos de simulación
Entorno de simulación #1
 Design of autonomous flight
control system for small-scale
UAV
V-rep PRO EDU 3.3.2
1. Abrir un escenario totalmente nuevo
2. Agregar el robot que se desee simular 9. Pegar los archivos en la carpeta donde se
3. Tener en cuenta el comando encuentra el escenario creado de V-rep.
“SimExtRemoteApiStart(19999)” 10. Poner la dirección de la carpeta donde están los
4. Acceder a: archivos de programa (x86) >> archivos en el “Current folder” de Matlab.
V-REP3 >> V-REP PRO EDU >> Programming 11. Abrir el archivo “simpleTest.m” en Matlab.
>> remoteApiBindings >> Matlab Después, simular primero el escenario de V-rep y
5. Copiar los siguientes archivos: después “simpleTest”.
• remApi 12. Esperar por “Hello V-rep”
• remoteApiProto
• simpleTest
6. Pegar los archivos en la carpeta donde se
encuentra el escenario creado de V-rep.
7. Acceder a: archivos de programa (x86) >>
V-REP3 >> V-REP PRO EDU >> Programming
>> remoteApiBindings >> lib >> lib >> 32 o 64
bit
8. Copiar los siguientes archivos:
• RemoteApi.dll
Entorno de simulación #2