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CAPÍTULO V
CONVERSIÓN
DE ENERGÍA
ELECTROMECÁNICA
Diversos dispositivos pueden convertir energía eléctrica a energía mecánica y
viceversa. Las estructuras de éstos dispositivos podrían ser diferentes
dependiendo de las funciones que ellos tengan. Algunos dispositivos son usados
para conversión de energía contínua, y éstos son conocidos como motores y
generadores. Otros dispositivos son usados para producir fuerzas traslacionales
necesarias y son conocidas como actuadores, así como solenoides, relés
electromagnéticos. Los diversos convertidores podrían ser diferentes
estructuralmente, pero todos ellos operan con los mismos principios básicos.
1. Un sistema eléctrico,
2. Un sistema mecánico, y
3. Un acoplamiento de campo como se muestra en la Fig. 5.1.1
Incremento
Energía Energía de energía
eléctrica
de mecánica almacenada Energía
= +
en el campo + +
de .......(5 - 1)
entrada de salida
desde la de pérdidas
fuente acoplamiento
Pmec
Sistema Acoplamiento Sistema
eléctrico de campo Mecánico
La ecuación de balance de energía (5-1) puede por ésta razón ser escrita como
sigue:
Obviamente:
dWm = 0 ........ (5 - 4)
y de las ecuaciones (5-3) y (5-4)
dWe = dW f ........ ( 5 − 5 )
dλ
e= ........ ( 5 − 6 )
dt
Parte fija
Llg X
Fm
λ
W f = ∫ idλ ........ ( 5 − 9 )
0
203
Figura 5.2.2
Entonces:
N i = H m λm + H g λ g ........ ( 5 − 10 )
También:
λ = Nφ ........ ( 5 − 11 )
λ = NAB ........ ( 5 − 12 )
Donde:
A es el área de la sección transversal de la trayectoria del flujo
B es la densidad de flujo, (asumida la misma en todas las partes)
H m λm + H g λ g
Wf = ∫ NAdB ........ ( 5 − 13 )
N
Para el entrehierro:
B
Hg = ........ ( 5 − 14 )
µ0
204
B2
W f = ∫ H m dB x volumen del material magnético + x volumen del entrehierro
2µ 0
........ ( 5 − 17 )
W f = W fm + W fg ........ ( 5 − 19 )
Donde:
w fm = ∫ H m dBm ; es la densidad de energía en el material magnético.
B2
w fg = ; es la densidad de energía en el entrehierro.
2µ 0
W fm
es la energía en el material magnético.
W fg
es la energía en el entrehierro.
Bm
Hm = ........ ( 5 − 20 )
µm
Por esta razón:
Bm B2
w fm = ∫ dBm = m ........ ( 5 − 21 )
µm 2µ m
EJEMPLO 1.- Las dimensiones del sistema actuador de la fig. 5-2 son
mostradas en la figura E.5.1. EL núcleo magnético esta hecho de material H-23,
t=0,5 mm. La bobina tiene 250 vueltas, y la resistencia de la bobina es 5 ohms.
Para una longitud de entrehierro de λg=5 mm fija, una fuente DC es conectada
a la bobina produciendo una densidad de flujo de 1,0 tesla en el entrehierro.
205
5cm.
Fm
Profundidad =10cm
10cm.
fig E5.1
5cm.
10cm.
Figura E.5.1
SOLUCIÓN:
ωb Amp − v
a) Para Bmáx = 1T = 1 Tabla B − H ( H − 23 ) H = 160
m2 m
λm = 2(5 + 10 ) + 2(10 + 5 ) = 60 cm = 0 ,6 m.
La f.m.m.. requerida es :
N i = 160 × 0,6 + 795,8 × 10 3 × 2 × 5 × 10 3
N i= 96 + 7958
w fm = ∫ HdB
1
( 1 )2 J
w fg = −7
= 397 ,9 × 10 3 J / m 3
2 × 4 π × 10 m 3
Esta cantidad no tiene significado físico. sin embargo, como se verá más
adelante, éste puede ser usado para derivar expresiones para la fuerza (ó
torque) desarrollado en un sistema electromagnético.
207
De la figura 5.2.3b:
W f' + W f = λ i ........ ( 5 − 23 )
i-i
Wf
W´f
Incremento
de lg Ii Ii
B(a) b(b)
a) Características λ-i para diferentes longitudes de entre hierros
b) Representación gráfica de la Energía y Coenergía.
Figura 5.2.3
Consideremos que los puntos de operación sean “a” cuando x=x1 y “b” cuando
x=x2 (Figura 5.3.1).
dWm = dWe − dW f Κ Κ Κ ( 5 − 26 )
∂W f ( λ , x )
fm = − ........ ( 5 − 33 )
∂x λ = cons tan te
Note que para el movimiento rápido la entrada eléctrica es cero (idλ=0) por que
el flujo concatenado ha permanecido constante y la energía mecánica de salida
ha sido suministrada completamente por la energía de campo.
El cual es válido para los límites 0< i < 4Amp y 3< g < 10cm. Para una
corriente i= 3Amp y longitud de entrehierro g = 5cm, encuentre la fuerza
mecánica de la parte móvil, usando el concepto de energía y coenergía de
campo.
SOLUCIÓN:
1
i 0 ,09i 2 i
W = ∫ λdi = ∫
'
f di
0 0 g
0 ,09 2 3 2
W f' = i joules
g 3
De la ecuación 5-31:
∂W f' (i, g)
fm =
∂g
i= cte
2 3 1
f m = − 0 ,09 i 2 2
3 g i = cte
Para g = 0.05 m y i = 3A
2 3 1
f m = − 0 ,09 3 2 N −m
3 0 ,05 2 i = cte
f m = −124 ,7 N − m
De la ecuación 5-33:
∂W f ( λ , g ) 2 gλ3
fm = − =−
∂g λ = cte
3 × 0 ,09 2
Para g = 0.05m y i = 3A
1
0 ,09 × 3 2
λ= = 3 ,12 Wb − vuelta
0 ,05
2 × 0 ,05 × 3 ,12 3
fm = − = −124 ,7 N − m
3 × 0 ,09 2
W f = ∫ idλ ........ ( 5 − 35 )
L( x ) i 2
Wf = ........ ( 5 − 37 )
2
∂ λ2
f m = − Κ Κ Κ ( 5 − 38 )
∂x 2 L( x ) λ =cte
λ2 dL( x )
fm = 2 Κ Κ Κ ( 5 − 39 )
2 L ( x ) dx
211
1 2 dL( x )
fm = i ........ ( 5 − 40 )
2 dx
∂ 1 2
fm = L( x ) i ........ ( 5 − 42 )
∂x 2 i = cte
1 2 dL( x )
fm = i ........ ( 5 − 43 )
2 dx
Las ecuaciones (5-40) y (5-43) muestran las mismas expresiones para las
fuerzas obtenidas a partir de las funciones de energía y coenergía. Para el
sistema de la Figura 5.2.1 , si la reluctancia de la trayectoria magnética del
núcleo es omitida.
Bg
N i = H g 2g = 2 g ........ ( 5 − 44 )
µ0
∂ B g Bg2
2
fm = Ag 2 g = 2 Ag ........ ( 5 − 47 )
∂g 2 µ 0 2µ0
De aquí, que la fuerza por unidad de área de entre hierro, llamada presión
magnética fm, es:
B g2 N
fm = ........ ( 5 − 48 )
2µ0 m 2
Figura E.5.3
SOLUCIÓN:
a)
µ Ni
Bg = 0
λg
B g2 µ 0 N 2 λ2 Ag
fm = Ag =
2µ0 2λ2g
4π × 10 −7 × 500 2 × 2 2 × 2 × 2 × 10 − 4
fm =
2 × 1 × 1 × 10 −6
f m = 251,33 N
b)
B g2 B g2
Wf = Voλ g = Ag λ g = 251,33 × 10 −3 J
2µ0 2µ0
W f = 0 ,25133 J
Ifm
Ifm
Ii
It
Lg
Figura E5.4
Figura E.5.4
213
SOLUCIÓN:
a) La corriente en la bobina es :
120
i= = 20 A
6
La energía de campo es :
B g2 0.754 2
Wf = Voλ g = −7
× 2 × 6 × 6 × 5 × 10 −7 J = 8 ,143 J
2µ 0 2 × 4 π × 10
B g2 0.754 2
fm = Ag = −7
× 2 × 6 × 6 × 10 − 4 N = 1628 ,7 N
2µ 0 2 × 4 π × 10
N 2 N µ 0 Ag
2
L= =
Rg λg
300 2 × 4 π × 10 −7 × 6 × 6 × 10 − 4
L= −3
= 40 ,7 × 10 −3 Hr
2 × 5 × 10
→
Z = 6 + j 377 × 40 ,7 × 10 −3 = 6 + j15 ,34 Ω
B g2 2
Brms 0 ,275 2 × 2 × 6 × 6 × 10 − 4
fm = 2 Ag = 2 Ag =
avg
2µ 0 2µ 0 2 × 4 π × 10 −7
avg
fm avg
= 216 ,3 N
dW f = e s i s dt + er ir dt ........ ( 5 − 49 )
dW f = i s dλ s + ir dλ r ........ ( 5 − 50 )
Donde:
Para un sistema magnético lineal Lsr =Lrs . Las ecuaciones 5-51 y 5-52 pueden
ser escritas en la forma matricial.
λ s Lss Lsr i s
λ = L Lrr ir
Κ Κ Κ ( 5 − 53 )
R rs
1 1
Wf = Lss is2 + Lrr ir2 + Lsr is ir ........ (5 - 57)
2 2
∂W f' ( i ,θ )
T= ........ ( 5 − 58 )
∂θ
i = cte
1 2 dLss 1 2 dLrr dL
T= is + ir + is ir sr ........ ( 5 − 59 )
2 dθ 2 dθ dθ
Los dos primeros términos del lado de la mano derecha de la Ecuación 5-59
representa los torques producidos en la máquina porque muestra la variación
de la inductancia propia con la posición del rotor. Esta componente de torque es
llamada el torque de reluctancia. El tercer término representa el torque
producido por la variación de la inductancia mutua entre los arrollamientos del
estator y rotor.
Lss
Lo
Ld L2 - /2 0 /2
Lq
Figura E.5.5
SOLUCIÓN :
1 2 dLss
T= is
2 dθ
217
1 2 d
T= I sm sin 2 ωt ( L0 + L2 cos 2θ )
2 dθ
T = − I sm
2
L2 sin 2θ sin 2 ωt N −m
b)
1 − cos 2ωt
T = − I sm
2
L2 sin 2( ωt + δ )
2
1 2 1 1
T = I sm L2 sin 2( ωt + δ ) − sin 2(( ω m + ω )t + δ ) − sin 2(( ω m − ω )t + δ )
2 2 2
i) ωm = 0
El torque promedio a velocidad cero es:
1 2
Tavg = − Ism 2δ
L2 sin
2
De la Fig. E.5.5:
Ld − Lq
L2 =
2
Por ésta razón:
1 2
Tavg = − Ism ( Ld − Lq ) sin
2δ
4
ii) ωm = ±ω
Correspondiente a ésta condición:
1 2
Tavg = 2δ
Ism L2 sin
4
1 2
Tavg = Ism ( Ld − Lq ) sin
2δ
8