5 Synthèse Systèmes de Commande E PDF

Régulation industrielle
Chapitre 5 :
Synthèse des systèmes de commande analogiques
Compétences minimales :
Choisir une stratégie de régulation
Déterminer les paramètres d’un régulateur P.I.D.
Mettre en œuvre une boucle de régulation
Pr Aoufoussi Régulation industrielle 1

Chapitre 5 : Synthèse des systèmes de commande
1 :Généralités
1.1: Introduction
1.2: Formulation du problème
1.3: Problèmes industriels
2 :Les correcteurs classiques et leurs actions - le PID

2.1 : Introduction
2.2 : Correcteur proportionnel P
2.3 : Correcteur proportionnel dérivée PD
2.4 : Correcteur proportionnel intégral PI
2.5 : Correcteur proportionnel intégral dérivé PID
3 : Synthèse des régulateurs PID

3.1: Introduction
3.2: Méthodes de synthèse classiques
3.3: Application de la technique du lieu des racines
3;4: Application de la méthode de placement des pôles
4: Techniques de commande avancée

4.1: Commande cascade
4.2: Commande avec anticipation
4.3: Command des système avec retard – Prédicteur de Smith
Annexes : Mise en œuvre des régulateurs PID

Chapitre 4 : Synthèse des systèmes de commande
5 : Techniques d’analyse et de synthèse fréquentielles

5.1: Introduction
5.2: Analyse dans le domaine fréquentiel
5.3: Techniques de synthèse dans le domaine fréquentiel
5.4: Etudes de cas

1: Généralités
1.1: Introduction
Rappelons que la conduite automatisée permet de garantir les performances liées aux
exigences de qualité requises et ce, pour autant que les différentes boucles de
régulation accomplissent convenablement leurs missions et en, l’occurrence:
• Diminuer les effets des variations des charges et / ou des perturbations agissant
sur le système (régulation);
• forcer la gradeur réglée à suivre, d’aussi près que possible, les variations de la
consigne (Poursuite) .
Pour ce faire, toute boucle de régulation doit être bien réglée. Ce qui suppose des
constituants adaptés à la fonction à remplir et un bon algorithme de commande.
D’un point de vue conception, plusieurs questions fondamentales se posent; à savoir:
• Quelles performances ?
• Quelle structure de commande (stratégies)?,
• Quel type de régulateur ? Comment régler les paramètres du régulateur retenu ?

• Comment mettre en œuvre une boucle de régulation ?
Dans ce chapitre d’introduction à la conception des systèmes de commande, nous

examinerons ces différentes questions. On se limitera aux boucles de régulations
monovariables utilisant les régulateurs classiques (PID, avance retard de phase).
4
1: Généralités
1.2: Formulation du problème
La formulation de tout problème de commande nécessite de préciser la description des

dynamiques de ses différents constituants, la structure de la chaine de régulation retenue
ainsi que les performances ciblées.
Nos examinerons successivement ses différents points.
1.2.1: Description des différents constituants de la boucle

On considère le système en boucle fermée illustré par la figure qui suit:
Procédé
M(s) + + Y(s)
La perturbation P(s) est supposée agir à la sortie du système uniquement. 5

2 : Régulateurs PID numériques
Ce diagramme fonctionnel permet de représenter une grande variété des problèmes
pratiques de la commande y compris dans le cas où perturbations agissent à l’entrée
système à commander.
En effet, on peut remplacer une perturbation agissant à l’entrée par une perturbation
équivalente agissant à la sortie comme le montre le schéma qui suit:
Perturbation Perturbation équivalente

agissant à l’entrée agissant à la sortie
+ +
Procédé Procédé

1: Généralités
 Actionneur : L’actionneur est choisi de sorte que sa dynamique soit très rapide en
comparaison avec celle du procédé de sorte qu’il peut être représenté par :
M(s)
 Capteur : Il est en de même pour le capteur
 Régulateur : type PID (voire ci-après).

1: Généralités
1.2.2: Structure de la chaine type de régulation
On considère le système en boucle fermée illustré par la figure qui suit:
Procédé
Régulateur
Ref(s) e(s)
Actionneur + + Y(s)
+
-
Capteur
La sortie du procédé s’écrit:
Avec :
La fonction de transfert en boucle ouverte est :

8
1: Généralités
1.2.3: Performances du système de commande
Les spécification du système de commande dictées par le cahier de charge sont:
• Le système en boucle fermée doit être stable (marge de stabilité).

• L’effet des perturbations doit être minimisé.
• Le réponse du système aux changements de point de consigne rapide est non
brutale.
• L’erreur en régime permanent faible ou nulle.
• Les actions de commande excessives et rapides sont à éviter.
• Le système de commande est robuste, c’est-à-dire, peu sensible aux variations
des conditions opératoires et aux erreurs du modèle adopté.
Exemple de spécifications du système en boucle fermée :

1: Généralités
1.2.4: Position du problème
Le problème de la synthèse du système de commande consiste à :
- choisir les constituants (capteur, actionneur, régulateur) adaptés à la mission à

remplir ;
- Déterminer le réglage des paramètres du régulateur retenu;
- Vérifier les performances effectives du système de commande (par simulation).
Si ces performances ne sont pas satisfaisantes, refaire l’étude.
- Mettre en œuvre la boucle (installation)
- Tester les performances réellement atteintes (valider). Conclure
Il est signaler que la qualité du système de commande est dictée par le maillon le plus
faible (qualité de la mesure dépend de toute la chaine de mesure*, qualité de l’actionneur
et enfin de la qualité de l’algorithme de commande).
mesure y(t)
Mesurande
Conditionneur
Capteur du capteur Ampli. Filtre
passif Mesure
Echantillonneur
bloqueur CAN
Valeurs
Chaine de mesure (voire cours instrumentation)
numériques
10
1: Généralités
Le conditionneur ou instrument de mesure permet de transformer le signal émis par le
capteur en une indication locale.
L’amplificateur est incorporé dans la chaine de mesure pour amplifier les signaux de
mesure délivrés par les capteurs de faibles niveaux.
Le filtre sert à atténuer (voire supprimer) des signaux de fréquences non désirées et à
conserver (voire même amplifier), les signaux de fréquence désirée.
Le convertisseur analogique numérique CAN, couplé à l’échantillonneur bloqueur ,

permet de convertir le signal analogique en un signal numérique;

2: Les correcteurs classiques et leurs actions - le PID
2.1: Introduction
Il va sans dire que le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur
PID. Les raison sont multiples :
• Facilité de mise en œuvre : les trois paramètres du PID suffisent pour régler les
performances d’un système de second ordre.
• Domaine d’application : nombreux sont les procédés industriels peuvent être

représentés par une dynamique à dominance du second ordre.
• Robustesse: le régulateur PID est robuste vis-à-vis des variations des paramètres.
Si la dynamique dominante du système est supérieure à un deuxième ordre, ou si le

système contient un retard important, le régulateur PID n’est plus adéquat et un
régulateur plus complexe (avec plus de paramètres) doit être utilisé.
Le présent paragraphe sera réservé aux régulateurs classiques (PID, avance et retard
de phase)

2.2: Correcteur proportionnel P
 Équations du correcteur P:
• Loi de commande :
0
Réponse temporelle
• Fonction de transfert du correcteur P:
Diagramme fonctionnel
 Caractéristiques
Exemple : système du 1er ordre commandé par un correcteur P.

P(s)
Ref(s) + e(s) + Y(s)
U(s) +
Kc
-
13
La fonction de transfert en boucle ouverte du

système illustré par la figure ci-dessus, s’écrit:
• Expression de la sortie du système e boucle fermée:
Le système en B. F est du 1er ordre de constante de temps égale à :
Le système en B. F est d’autant plus rapide que le gain est élevé.

Le correcteur améliore donc la rapidité du système en boucle fermée.
• Précision : Ref(s) = Ref/s, P(s) = P/s
14
2.2: Correcteur proportionnel P.I
 Équations du correcteur P.I:
• Loi de commande :
avec: um désigne le biais,
• Fonction de transfert du correcteur P.I:
Diagramme fonctionnel
15
u(t)
temps
0 tI n.tI
Réponse indicielle du correcteur PI
16
 Caractéristiques
Exemple : système du 1er ordre commandé par un correcteur P.I.
P(s)
Ref(s) + + + Y(s)
-
La fonction de transfert en boucle ouverte du

système illustré par la figure ci-dessus, s’écrit:
• Expression de la sortie du système en boucle fermée:
Système du 2ème ordre

Le système en B. F est du 2ème ordre; sa réponse sera sous amortie, critique ou sur
amorti dépendant du coefficient d’amortissement. 17
• Précision : Ref(s) = Ref/s, P(s) = P/s
La fonction de transfert du système étant de type 1, l’erreur de position est nulle.
Le contrôleur permet donc de résoudre le problème de précision posé par l’action

proportionnelle seule.
Toutefois, il déstabilise le système (pôle additionnel) et sature la commande sous
l’effet du phénomène de « Intégral windup).

2.4: Correcteur proportionnel dérivé P.D
 Équation du correcteur P.D:
um désigne le biais Kc : gain du régulateur tD : constante de l’action dérivée
 Fonction de transfert :
Diagramme fonctionnel du P.D
 Caractéristique
+
+ +
-
Exercice : Compléter l’étude du système et en déduire les avantages et

les limites de contrôleur P.D. 19
2.5 : Correcteur proportionnel intégral dérivé: P.I.D
2.5.1: Equations de base du régulateur PID
 Équation du correcteur P.I.D:
Avec:
 Fonction de transfert : Diagramme fonctionnel
PID constitue un bon compromis et permet d’améliorer le comportement du système en

boucle fermée aussi bien en régime transitoire qu’en régime permanent.
Action Avantages Limites
Proportionnelle Assure le bon fonctionnement du Présente des limites concernant la réponse

système transitoire et la précision
Dérivée Améliore le comportement Engendrer des niveaux trop élevés et
transitoire incompatibles avec l’hypothèse de linéarité
Intégrale Améliore la précision en régime Détériore le régime transitoire et présente un effet
permanent mémoire (saturation) 20
2.5.2: Structures du régulateur PID analogique
Dans ce paragraphe on passera en revue les différentes structures du régulateur PID.
 Structure standard du régulateur PID analogique

Pour atténuer l’effet du bruit hautes fréquences dans la commande du PID, l’action
dérivée est implémentée avec un filtre du premier ordre, dont la constante de temps est N
fois plus petite que tD, soit:
Le choix typique de N étant compris entre 10 et 20.

Régulateur PID
La commande U(s) est donnée par :
+ U(s)
e(s)
+
La fonction de transfert correspondante est (voir
digramme fonctionnel ci-contre) :
21
 Structure du régulateur PID analogique avec consigne pondérée
Pour atténuer le dépassement de la réponse aux changements de consigne en échelon,

d’autres structures ont été développées en introduisant des facteurs de pondération b1 et
b2 (voir équation ci après):
La loi de commande U(s) a pour expression :
Avec:
 Structure du PID avec filtre sur la consigne
La fonction de transfert en boucle fermée contient les zéros introduits par le régulateur, ce
qui peut donner parfois des dépassements importants de la réponse en boucle fermée.
Une manière de diminuer (voire même d’annuler) l’influence des zéros introduits par le
régulateur est d’utiliser la structure du PID avec «filtre» sur la consigne.
22
+
e(s) + Procédé
- +
 Problème induits par l’action intégrale (Emballement – Integral wind-up)
L’action intégrale introduite dans un régulateur améliore la précision du système en

boucle fermée.
Toutefois, lorsque l’erreur de régulation est importante, suite à une variation importante de
la consigne ou à l’effet mémoire de l’action intégrale; l’actionneur sature rapidement et
partant la boucle de régulation est alors ouverte. Le système n’est plus commandé que
par une des valeurs limites de la saturation (umin et umax).
Par ailleurs, comme l’intégrateur intègre, l’action intégrale peut atteindre une telle valeur
que cela demande du temps assez important avant que les valeurs de la commande ne
redeviennent correctes. Ce phénomène s’appelle l’emballement de l’intégrateur (integral
wind-up) et cause des réponses chaotiques du système en boucle fermée.
23
Comment éviter l’emballement de l’intégrateur ?
La première mesure anti-emballement de l’intégrateur consiste à geler la mise à jour de

l’action intégrale lorsque la commande est saturée ou quand l’erreur de commande est
grande.
La deuxième approche anti-emballement consiste à limiter les variations de la sortie de

l’action intégrale à des valeurs fixées à l’avance lorsque la commande est saturée ou
quand l’erreur de commande est grande (voir figure ci-après).
+
+
- +
Régulation industrielle 24
3: Synthèse des régulateurs PID
3.1 : Introduction
La synthèse du correcteur PID consiste à choisir sa structure et à déterminer ses

paramètres de sorte que le système en boucle fermée ait les spécifications recherchées.
Lesquelles spécifications concernent l’atténuation des pertes de charges et des bruits de
mesure, la poursuite de la consigne et la robustesse vis-à-vis des erreurs modélisation.
On se limitera de rappeler, ci après, les méthodes classiques suivantes :
- la méthode Ziegler-Nichols et extensions

- la méthode du lieu des racines
- et la méthode de placement des pôles.
3.2: Méthode de Ziegler Nichols

Plusieurs méthodes ont été proposées, à ce sujet, à savoir :
- la méthode basée sur la réponse indicielle

- la méthode basée sur la réponse fréquentielle
On se limitera à cette dernière méthode.
 Méthode de Ziegler-Nichols basée sur la réponse fréquentielle
La méthode de Ziegler-Nichols ajuste le gain du régulateur proportionnel de telle

manière qu’il y ait une oscillation entretenue de période Tu dans la boucle quand cela
est possible. On désigne par ku le gain ultime et Tu = 2.p/wu la période d’oscillation
A
Correcteur 1
e Y
0.8
Ref +
0.6
0.4
Kc G(s)
0.2
-
-0.2
-0.4
-0.6 Tu
Procédé -0.8
-1
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Les méthodes de Ziegler- Nichols ont été développées à partir de simulations sur un
grand nombre de cas dans le but d’obtenir un rapport de décroissance d = 1/4, pour le
rejet des perturbations. Les paramètres du régulateur recommandés par Zeigler
Nichols sont résumés dans le tableau qui suit:
Correcteur kc tI (en min) tD (en min)

Proportionnel : P ku/2 - -
Proportionnel intégrale : P.I ku/2,2 Tu/1.2 -
Proportionnel intégrale dérivée: P.I.D ku/1,7 Tu/2 Tu/8
26
 Exemple
 Formulation du problème
- Système de commande: régulateur analogique P.I.D; paramètres kc , tI et tD ?
 Solution du problème :méthode de Ziegler-Nichols
Le système contrôlé par un régulateur proportionnel oscille si et seulement si:
2. 𝑗. 𝜔𝑢 + 1 . 5. 𝑗. 𝜔𝑢 + 1 . 10. 𝑗. 𝜔𝑢 + 1 + 𝑘𝑢 = 0
Tout calcul fait, on trouve:
 Calcul des paramètres du régulateur analogique PID (Ziegler-Nichols)
Correcteur analogique kc tI (en min) tD (en min)

Proportionnel intégrale dérivée: P.I.D 7,4 7,57 1,89
N.B. : Les constantes de temps s’expriment en min. 27

 Evaluation des performances réalisées : outil Matlab / simulink
- Stabilité : calculer les pôles du système en boucle fermée et conclure
Equation caractéristique en boucle fermée:
Équation polynomiale de degré 4 à résoudre (à compléter)
- Réponse transitoire : calculer la réponse indicielle du système en boucle fermée à

l’aide de Simulink et en-déduire la valeur du dépassement et le temps d’établissement
ainsi que la précision. Conclure.
- Précision: Le régulateur PID comprend un intégrateur, la fonction de transfert en

boucle ouverte est de type au moins égal à 1. L’erreur de position est nulle (voire
chapitre 1 28
Régulation industrielle
3.3: Application de la méthode du lieu des racines
3.3.1: Correcteur proportionnel
 Structure du système de commande: Moteur c. c

Régulateur + Ampli
+
+ +
-
 Equation de la sortie du système en boucle fermée:
 Équation caractéristique :
 Spécifications du système de commande
29
 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz
Lignes Colonnes
Équation caractéristique: s²
s 0
s0
• Règle 1: Nombre de branches =2
• Règle 2: Symétrie par rapport à l’axe des réels
30
• Règle 5: lieu des racines sur l’axe des réels :
x x Re
Im
Kc = 
• Règle 6: Asymptotes sbf
wn
2 asymptotes d’angles : Kc=0 Kc=0
x cg x
Centre de gravité: Re
L’ensemble de ses règles aboutissent au lieu des racines
Kc= 
illustré par la figure ci-contre.
 Choix des pôles du système en boucle fermée:
Comme le taux de dépassement fixé par le cahier de charge est : D = 5 %
Or :
31
Sachant que D’où

Im
jwp
Il s’ensuit que : 0
Re
-jwp
Le gain du régulateur est donné par la relation

d’amplitude du lieu des racines, soit :
32
• Calcul du Temps de montée :
Conclusion: Le régulateur proportionnel ne répond pas aux spécifications du cahier

de charge (temps de réponse).
3.3.2: Correcteur proportionnel intégral
 Structure du système de commande P.I:

Procédé
Régulateur
+
+ +
-
 Equation de la sortie du système en boucle fermée:
 Equation caractéristique :
avec:
33
 Stabilité : Critère de Routh-Hurwitz Lignes Colonnes
Équation caractéristique: s³
s²
s 0
Conditions de stabilité :
s0 Kc.k 0
Avec:
• Règle 1: Nombre de branches =3
• Règle 2: Symétrie par rapport à l’axe des réels
34
• Règle 5: lieu des racines sur l’axe des réels :
Re
• Règle 6: Asymptotes 2 asymptotes d’angles :
Centre de gravité:
Kc=
Im
Kc= Kc=0 Re
Kc=
Le système en boucle fermée est du 3ème ordre. Deux de ses pôles seront choisis
d’après le cahier de charges en espérant que le troisième pôle sera insignifiant
Im
jwp
On procédera de la même façon que précédemment: En
fonction du paramètre a: f
a
Re
-jwp
Conclusion:
Somme toute, le régulateur P.I améliore la précision, mais, ne répond pas aux
spécifications du cahier de charge.
3.4 : Méthode de placement des pôles
3.4.1 : Principe de la méthode de placement des pôles
La méthode consiste à choisir les paramètres du régulateur PID de sorte que le système
en boucle fermée ait les pôles en boucle fermée choisis. Ce qui revient à revient à
imposer à l’équation caractéristique du système en boucle fermée d’être identique à
l’équation caractéristique désirée du même degré correspondant aux pôles choisis.
3.4.2 : Etude de cas

Considérons le système de commande suivant :
Correcteur
+ -
Procédé
+
-
 Equation caractéristique du système en boucle fermée:
37
Soit :
 Equation caractéristique désirée du système en boucle fermée:
Q(s) peut être sous la forme:
Système d’équations algébrique

non linéaire à 4 équations et à 4
inconnues.
Il est pratiquement impossible de trouver la solution analytique de ce problème général

(une solution numérique est possible, mais l’équation à résoudre est d’ordre élevé).
38
Cas particulier: N = ;
on place uniquement 3 pôles (le quatrième pôle est p4=0). Dans ce cas, on
montre que les paramètres du régulateur ont pour expression :
(a1.b1 – a2).(d1 – b1) + a0.d3 – a0.b1.d2
kc =
(b1.d2 – b1².(d1 – b1) – d3
(d1 – b1)
ti = . kc
a0 + 1
(a0.d2 – a1.(d1 – b1) d2 – b1.(d1 – b1)
td = +
(d1 – b1).kc d1 – b1
 Exercice
Déterminer le régulateur analogique PID de sorte à satisfaire les spécifications suivantes:
a. Système en boucle fermée stable.

b. Dépassement (associée à une entrée échelon) d donné (en général d  5%).
c. Temps de montée à 10 %  Tm donné.
d. Précision à une entrée de type échelon: erreur en régime permanent < 0,01 rad.
39
Solution :
• Système :
• Système de commande:
- Structure : voir schéma ci-après

PID Procédé
+ -
e(s) U(s) +
-
- Correcteur: PID de fonction de transfert
• Spécifications recherchées : voir énoncé
40
• Etape 1: Etude du système en boucle fermée
- Calcul de la réponse :
Avec :
- Equation caractéristique:
N.B.: si la perturbation P(s) agit à l’entrée du système à commander , Y(s) s’écrirait
41
- Expression de l’erreur :
L’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte est :
Le système est de classe 2
La tableau du calcul des erreurs en régime permanent permet de conclure que les
erreurs pour un consigne de type échelon ou une rampe sont nulles [performance d) est
satisfaite].
• Etape 2: Transformer les spécifications de la réponse transitoire à celles des

pôles dans le plan s
Le système en boucle fermée étant d’ordre 3, nous avons à choisir les trois pôles du
système en boucle fermée. Deux pôles d’entre eux seront dominants et choisis de sorte
à répondre aux spécifications du cahier de charge (dépassement et temps de montée) et
le troisième pôle réel insignifiant, soient :
2 pôles dominants Pôle réel insignifiant

42
Les deux pôles dominants seront choisis de sorte que le dépassement et le temps de
montée aient les valeurs spécifiées par le cahier de charges; soient :
- Dépassement D% = 5 %
- Temps de montée donné : D’où :
L’équation caractéristique désirée s’écrit:
Soit:
43
• Etape 3: Calcul des paramètres du PID
 Etape 4: Comparaison des performances obtenues avec les performances désirées
Evaluation des caractéristiques de la réponse transitoire du système en utilisant Matlab
44
Conclusion
Les méthodes de réglage développées dans le présent paragraphe concernent des

procédés continus modélisés comme tel et commandés par des correcteurs analogiques.
Elles présentent l’avantage de correspondre à une théorie bien établie et de bénéficier
d’un savoir-faire expérimental important.
Toutefois, elles présentent l’inconvénient d’être limités à des systèmes à dominance au

plus de second degré.
Pour surmonter cette difficulté, l’une des approches possibles consiste à utiliser les
correcteurs numériques (correcteur R.S.T).

Annexe : Mise en œuvre des régulateurs PID
1: Régulation PID analogique
1.1: Constitution
Consigne CE CI
CE extérieure Indic.
Générateur
sortie
de consigne
Indic.
consigne
réglage
+
Modules
Limites
P.I.D
-
réglage S
réglage
Indic.
mesure Commande
Indic.écart
Sélecteur manuelle
du sens C-M
d’action réglage
mesure
M
1.2 : Réalisation en technologie analogique
La réalisation des régulateurs PID se base sur l’électronique analogique à base

d’amplificateurs opérationnels. Ci-joints quelques montages :
R1 R2
R1 R2
-
-
R3
+
+
V1 Vs
Ve Vs
V2
R4
R
R1 .R4 = R2.V3
Vs = (R2 / R1 )(V2 - V1) Vs = - (R2 / R1 ). Ve
Montage comparateur Montage Correcteur proportionnel
R1 C
Rp
Montage intégrateur
Ve +
Vs
Montage Correcteur Pi
vs (t) - vs (0) = - 1/ (R.C)  Ve(t)dt
C R
Montage dérivateur
Ve +
Vs
Vs = - (R.C ). dVe/dt
Montage Correcteur PID
1: Régulation PID numérique
1.1: Avantages de la technologie numérique
Sur le plan théorique, les régulateurs numériques offrent d’énormes possibilités. Il permet
de traiter le cas des systèmes d’ordre supérieur à deux et le cas des systèmes avec
retard.
D’un point de vue réalisation, la technologie numérique présente plusieurs avantages en
comparaison avec la technologie analogique, dont notamment:
•Traitement du signal d’entrée (filtrage, carrée, extraction de racines etc.)

•Possibilité d’avoir plusieurs entrées;
•Mise à l’échelle des indicateurs;
•Choix de type d’alarme;
•Affichage précis des données;
•Liaison numérique en vue de la communication externe du régulateur .
En outre, des logiciels fournis permettent de :

- Configurer le système
- Programmer le système : prélèvement des données, régulation, calcul, acquisition
et envoi des systèmes de commande 49
1.2: Constitution
Le régulateur numériques (PID ou tout autre régulateur) est réalisé autour d’un système à
processeur muni des cartes d’interfaces (CAN e CNA).
Consigne
Te Tc
Md A Mn Régulateur PID N Mémoire s
Ma
N programmable A analogique
analogique
numérique
Analogique
discret 0 1 1 0 1 1 0 discret
1
Te Tc
Le schéma de principe d’un régulateur PID numérique est illustré par la figure qui suit:
consigne
Affichage mesure afficheur Boutons de
sortie sélection
100 d’affichage
80
60
Bar graph
Bar graph
consigne
mesure
40
20
0
Bar graph
consigne
Boutons de sélection Boutons de
mode de régulation commande
Micro
console

5 Synthèse Systèmes de Commande E PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

5 Synthèse Systèmes de Commande E PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Régulation industrielle

Choisir une stratégie de régulation

Déterminer les paramètres d’un régulateur P.I.D.

Mettre en œuvre une boucle de régulation

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 1

2 :Les correcteurs classiques et leurs actions - le PID

3 : Synthèse des régulateurs PID

4: Techniques de commande avancée

Annexes : Mise en œuvre des régulateurs PID

5 : Techniques d’analyse et de synthèse fréquentielles

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 3

• Quel type de régulateur ? Comment régler les paramètres du régulateur retenu ?

Dans ce chapitre d’introduction à la conception des systèmes de commande, nous

La formulation de tout problème de commande nécessite de préciser la description des

1.2.1: Description des différents constituants de la boucle

La perturbation P(s) est supposée agir à la sortie du système uniquement. 5

Perturbation Perturbation équivalente

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 6

 Capteur : Il est en de même pour le capteur

 Régulateur : type PID (voire ci-après).

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 7

La sortie du procédé s’écrit:

La fonction de transfert en boucle ouverte est :

Les spécification du système de commande dictées par le cahier de charge sont:

• Le système en boucle fermée doit être stable (marge de stabilité).

Exemple de spécifications du système en boucle fermée :

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 9

- choisir les constituants (capteur, actionneur, régulateur) adaptés à la mission à

Le convertisseur analogique numérique CAN, couplé à l’échantillonneur bloqueur ,

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 11

• Domaine d’application : nombreux sont les procédés industriels peuvent être

Si la dynamique dominante du système est supérieure à un deuxième ordre, ou si le

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 12

• Fonction de transfert du correcteur P:

Exemple : système du 1er ordre commandé par un correcteur P.

La fonction de transfert en boucle ouverte du

• Expression de la sortie du système e boucle fermée:

Le système en B. F est du 1er ordre de constante de temps égale à :

Le système en B. F est d’autant plus rapide que le gain est élevé.

• Précision : Ref(s) = Ref/s, P(s) = P/s

avec: um désigne le biais,

• Fonction de transfert du correcteur P.I:

La fonction de transfert en boucle ouverte du

• Expression de la sortie du système en boucle fermée:

Système du 2ème ordre

• Précision : Ref(s) = Ref/s, P(s) = P/s

La fonction de transfert du système étant de type 1, l’erreur de position est nulle.

Le contrôleur permet donc de résoudre le problème de précision posé par l’action

Pr Aoufoussi Régulation industrielle 18

um désigne le biais Kc : gain du régulateur tD : constante de l’action dérivée

Diagramme fonctionnel du P.D

Exercice : Compléter l’étude du système et en déduire les avantages et

 Fonction de transfert : Diagramme fonctionnel

PID constitue un bon compromis et permet d’améliorer le comportement du système en

Action Avantages Limites

Proportionnelle Assure le bon fonctionnement du Présente des limites concernant la réponse

 Structure standard du régulateur PID analogique

Le choix typique de N étant compris entre 10 et 20.

Pour atténuer le dépassement de la réponse aux changements de consigne en échelon,

La loi de commande U(s) a pour expression :

 Structure du PID avec filtre sur la consigne

 Problème induits par l’action intégrale (Emballement – Integral wind-up)

L’action intégrale introduite dans un régulateur améliore la précision du système en