ROBÓTICA INDUSTRIAL

Programación Rapid y Robot Studio (Corte industrial)

Andrés Loaiza

NRC: 8556

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Objetivos .............................................................................................................................................. 2
Materiales y equipos ocupados en la simulación ................................................................................. 3
• 1 robot manipulador industrial robot irb 120 de ABB .................................................................. 3
• 1 herramienta para simular un cabezal láser, plasma o chorro de agua (puede usar una
herramienta de la biblioteca de dispositivos). ...................................................................................... 3
• 1 mesa de trabajo o cualquier base ubicada dentro del volumen de trabajo del robot, que
contendrá la plancha metálica que se cortará (la dimensión de la mesa, debe tener una mayor
superficie a la plancha se cortará). ....................................................................................................... 3
• Sobre la mesa se puede incluir, la plancha del material que se cortará. ....................................... 3
• Otros componentes que se consideren necesarios. ....................................................................... 3
Actividad .............................................................................................................................................. 3
Procedimiento ...................................................................................................................................... 6
Programa de triángulo de acuerdo a flujograma: ................................................................................. 6
Conclusiones ...................................................................................................................................... 10

Tema: Programación Rapid y Robot Studio (Corte industrial)

Objetivos
Objetivos Principales
• Programar los movimientos de un robot industrial para el corte de planchas metálicas, por medio
del Software Robot Studio de ABB y metodología de programación guiada y textual..
Objetivos Específicos

• Conocer y aplicar el lenguaje de programación Rapid del fabricante ABB (información entregada
al inicio del período)
• Conocer el Software de Simulación de celdas robotizadas Robot Studio del fabricante ABB
• Programar los movimientos del robot irb 120 de ABB para el corte de planchas metálicas.
• Aplicar los conceptos del modelo cinemático directo e inverso empleado en los robots angulares
de ABB.

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Materiales y equipos ocupados en la simulación
• 1 robot manipulador industrial robot irb 120 de ABB
• 1 herramienta para simular un cabezal láser, plasma o chorro de agua (puede usar una
herramienta de la biblioteca de dispositivos).
• 1 mesa de trabajo o cualquier base ubicada dentro del volumen de trabajo del robot, que
contendrá la plancha metálica que se cortará (la dimensión de la mesa, debe tener una mayor
superficie a la plancha se cortará).
• Sobre la mesa se puede incluir, la plancha del material que se cortará.
• Otros componentes que se consideren necesarios.

Actividad

Mediante el software Robot Studio del fabricante ABB, diseñe e implemente una estación robotizada
para corte industrial.
La programación textual o fuera de línea, debe controlar el movimiento de la herramienta del robot,
respecto al sistema Word o sistema Base [0], para cortar planchas metálicas rectangulares de 605 x
450 milímetros (Ver Figura 1), dispuestas sobre una mesa de trabajo o una base cualquiera. De cada
plancha, se debe cortar 2 piezas iguales de acuerdo a las indicaciones de la Figura 2 (piezas azules. Una
pieza para cada estudiante en orden de lista), procurando no desperdiciar el material. Cada estudiante
debe proponer una estrategia de corte basada en los comandos del Lenguaje Rapid: MoveJ, MoveL y
MoveC, para mover la herramienta del robot por todos los contornos o bordes necesarios para obtener
las piezas requeridas.

Figura 1 Dimensiones de la plancha

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 Figura 2 Corte de figura

1.- Diseño e implementación de la estación.

• Primer es la ubicación del robot IRB120 en la estación

• Procedemos a ubicar el efector final para la realización del corte el cual se encuentra en la biblioteca
de nuestro simulador.

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• Después ubicamos un tetraedro que simboliza la mesa donde se va a realizar el corte.
Esta mesa es de una dimensión de 800*800 mm y está ubicada a 100 mm del robot en el eje x.

• Por último se muestra una imagen de toda la estación.

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Procedimiento
Programa de corte de acuerdo a flujograma:

• Los puntos seleccionado para el corte de las figuras.

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• Se mostrará las coordenadas de uno de ellos

• Ya obtenidos los puntos se realiza las trayectorias

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• Estos subprocesos serán llamados dentro de un proceso llamado main para al ejecutar se realicen
las tres trayectorias.

• A continuación se indica las trayectorias que seguirá para el corte de las piezas.

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• Por último se realiza la sincronización rapid para obtener el programa que será cargado en el
controlador.

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Conclusiones

o Se pudo implementar trayectorias para el corte de piezas metálicas de acuerdo a un diagrama antes
proporcionado.
o Se logró integrar la programación guiada junto con la del lenguaje propio del controlador que es rapid.
o Se pudo conocer el Software de Simulación de celdas robotizadas Robot Studio del fabricante ABB
o Gracias a la configuración correcta de la estación se pudo lograr un correcto aplicativo de la industria
como es el corte de piezas metálicas.
Bibliografía
• 8 Robotstudio MoveC. (2018, 1 octubre). [Vídeo]. YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=5Rpue3m9kUM

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