Controlador Proporcional

¿Qué es?

En estos controladores la señal de accionamiento es proporcional a la señal de error del

sistema.

Consiste en amplificar la señal de error antes de aplicarla a la planta o proceso.

¿Para que sirve?

En sistemas de control tipo encendido/apagado donde el sistema tiene un tiempo de

respuesta relativamente largo pero da un comportamiento inestable si el sistema que
esta controlado tiene un tiempo de respuesta breve, entonces soluciona el problema
mediante la modulación de la salida del dispositivo de control.

Sirve para que hagan que el error en estado estacionario sea casi nulo.

Aplicación

En un sistema de control de nivel para un recipiente cerrado, donde la posición

del flotador que sensa el nivel directamente fija la posición del vástago de una
válvula de control. Por tanto si el líquido se incrementa la válvula abre
proporcionalmente.
Controlador Proporcional Integral
¿Qué es?
En realidad no existen controladores que actúen únicamente con acción
integral, siempre actúan en combinación con reguladores de una acción
proporcional, complementándose los dos tipos de reguladores, primero entra
en acción el regulador proporcional (instantáneamente) mientras que el
integral actúa durante un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)

El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por

un periodo determinado (errores pasados).

¿Para que sirve?

Tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario,
provocado por el modo proporcional.
Aplicación
Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviación respecto al
punto de consigna (variable deseada ).
Controlador Proporcional Integral Derivativo
¿Qué es?
Un PID es un sistema de control por realimentación. Este calcula la desviación o error
entre un valor medido y un valor deseado.
El algoritmo de control PID consiste de 3 parámetros: el proporcional, que depende del
error actual, el integral que depende de errores pasados, y el derivativo que es una
predicción de los errores futuros.

¿Para que sirve?

Nos permite lograr alcanzar el valor que queremos, actuando sobre el proceso y
corrigiendo el error medido en cada instante.
Ofrece una respuesta muy rápida y una compensación de la señal de error
inmediata en el caso de perturbaciones.

Aplicación
Un sistema de control PID, sería la conducción de un automóvil, vuelo de
drones.

En aplicaciones como control de presión, flujo fuerza.

t
ki
Salida=k i ∫ edt
0 s

Error

0.1
G p ( s )=
10 s+ 1

0.1 10∗10−3
G p ( s )= =
10 s+ 1 s+100∗10−3
 ( k p s+k i) 10∗10−3
G ( s )=
s 2+ 100∗10−3 s

( k p s+ k i ) 10∗10−3
s 2 +100∗10−3 s
Y ( s )=
( k p s+ k i ) 10∗10−3
1+
s2 +100∗10−3 s

( k p s+ k i ) 10∗10−3
s2 +100∗10−3 s
Y ( s )=
s 2+100∗10−3 s + ( k p s+ k i ) 10∗10−3
s2 +100∗10−3 s

( k p s+k i) 10∗10−3
Y ( s )=
s 2 + ( 100∗10−3 +10∗10−3 k p ) s+10∗10−3 k i

k w2n
Gd ( s ) = 2 2
s +2 ζ w n+ wn

T s ≅ 30 s

ζ =0.7
k =1
3.9
T s=
ζ wn

3.9
w n=
(0.7)(30)

w n=185.7142857∗10−3

w 2n=34.48979592∗10−3

( k p s+k i) 10∗10−3
Y ( s )=
s 2 + ( 100∗10−3 +10∗10−3 k p ) s+10∗10−3 k i

⇒ 100∗10−3 +10∗10−3 k p =0.26

k p=16

⇒ 10∗10−3 k i=34.4897952∗10−3
k i=3.44897952