Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 5
Análisis temporal

I- Objetivos
El objetivo de la práctica es que el estudiante identifique las principales
características temporales de la respuesta de un sistema lineal.
El estudiante estudiará el comportamiento de un motor de corriente continua, su
función de transferencia, y se determinarán las diferentes características para este
sistema.

II- Informe Previo

a. Describa las principales características de la respuesta temporal de los sistemas de
primer y segundo orden.
b. Defina el efecto de los ceros y polos según su ubicación en el plano s.
c. Desarrolle la parte a y d del procedimiento.

III- Introducción
En general los sistemas físicos reales que forman parte del sistema de control
poseen inercias que le impiden seguir la señal de entrada de manera instantánea,
esto implica la existencia de un período transitorio que es necesario conocer, así
como el tiempo requerido para llegar al estado estacionario.

En esta práctica se analizará el comportamiento de un motor de corriente

continua, el cual se procederá a describir.

a. El motor de corriente continua (C.C.)

Un motor es un componente electromecánico que produce una salida de
desplazamiento para una entrada de voltaje, es decir, una salida mecánica generada
por una entrada eléctrica. Suponemos que se dispone de un motor de corriente
continua (CC) como el que se muestra en la figura:

Campo
fijo

Ra iA La

+ Rotor
+
Circuito de Vb Tm
Ea M
armadura Wm
- -

Figura 1: Motor de corriente continua y su diagrama eléctrico

Función de transferencia

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

En la figura 1, se puede ver como se forma un campo magnético mediante imanes

permanentes estacionarios o mediante un electroimán estacionario llamado campo fijo.
Después, un circuito giratorio denominado armadura, por el cual circula una corriente
iA(t), pasa por este campo magnético a ángulos rectos y detecta una fuerza
F (t ) = B  l  iA(t ) , donde B es la intensidad de campo magnético y l es la longitud del
conductor. El par resultante hace girar el rotor, que es el elemento giratorio del motor.

Hay otro fenómeno que pasa en el motor: un conductor que se mueve a ángulos rectos
respecto a un campo magnético genera un voltaje, a los terminales del conductor, igual
a e(t ) = B  l  v(t ) , donde e(t) es el voltaje y v(t) la velocidad del conductor normal al
campo magnético. Cómo que la armadura portadora de la corriente está girando en un
campo magnético, su voltaje es proporcional a su velocidad. Entonces:

Vb(t ) = Kb Wm(t )
(1)
donde Vb(t) es la fuerza contra-electromotriz (contra FEM), Kb es una constante de
proporcionalidad llamada constante de la FEM, y Wm(t) es la velocidad angular del
rotor.

La relación entre la corriente de armadura iA(t), el voltaje de armadura aplicado Ea(t)

y la fuerza contra-electromotriz Vb(t), se puede encontrar aplicando la ley de los
voltajes de Kirchhoff alrededor del circuito de armadura en el dominio de la
transformada de Laplace:

Ra  Ia ( s ) + La  s  Ia ( s ) + Vb ( s ) = Ea ( s )
(2)

El par creado por el motor es proporcional a la corriente de armadura

Tm ( t ) = Kt  Ia ( t )
(3)

donde Tm(t) es el par creado y Kt es una constante de proporcionalidad llamada

constante de par del motor, que depende de las características del motor y del campo
magnético. En un conjunto de unidades consistentes, el valor de Kt es igual al valor de
Kb.

De (3), se puede decir que:

1
Ia ( s ) = Tm ( s )
Kt (4)
Por lo tanto, volviendo a la ecuación de la malla (2) y sustituyendo expresiones, se
obtiene que:
( Ra + La s ) Tm ( s ) + Kb Wm
( s ) = Ea ( s )
Kt (5)
Ahora se tiene que encontrar Tm(s) en términos de Wm(s) para poder separar las
variables de entrada y salida, y obtener la función de transferencia Wm(s)/Ea(s). Para
hacerlo, suponemos que hay una carga mecánica equivalente y representativa sobre el
motor, como la que se muestra a continuación:

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Jean Carlos Malca Fernández
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Tm Wm
Jm
Bm

Figura 2: Carga mecánica equivalente

La inercia Jm es la inercia equivalente a la armadura (e incluye la inercia de armadura

y la de la carga reflejada por la armadura) y Bm es la amortiguación viscosa equivalente
a la armadura (e incluye la amortiguación viscosa de la armadura y la amortiguación
viscosa de la carga reflejada por la armadura). De todos estos datos se obtiene que:

Tm ( s ) = ( Jms + Bm )Wm ( s )
(6)
Substituyendo ecuaciones,

( Ra + La s )( Jm s + Bm )Wm ( s ) + KbWm
( s ) = Ea ( s )
Kt (7)
Arreglándolo,

Wm( s) Kt
H ( s) = =
Ea( s) ( Ra + Las)  ( Jms + Bm) + Kb  Kt (8)
Es decir:

Kt
H (s) =
Wm( s )
= Jm  La
Ea( s )  Ra Bm   Bm  Ra + Kb  Kt 
s2 +  + s +  
 La Jm   Jm  La  (9)

Simplificación del modelo

Si se supone que la inductancia de armadura La es pequeña en comparación con la

resistencia Ra, cosa que es usual para un motor de CC, la función de transferencia
cambia a:

Wm( s ) Kt
H _{approx}(s ) = = =
Ea( s ) Ra  ( Jms + Bm) + Kb  Kt
Kt
=
Kt
= Ra  Jm
Ra  Jms + Ra  Bm + Kb  Kt 1  Kb  Kt 
s+  Bm + 
Jm  Ra 

Kt
H _{approx}(s ) = Ra  Jm
1  Kb  Kt 
s+  Bm + 
Jm  Ra  (10)

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IV- Procedimiento
Para el desarrollo de la práctica, los valores de los parámetros del motor serán los
mostrados en la Tabla 1, al menos que se indique lo contrario.

Parámetro Ra La Kb Kt Jm Bm
Valor 1Ω 0,7 H 5 5 10 Kg m 5Nms

Tabla 1: Parámetros del motor DC

a. Utilizando la ecuación (9) calcule teóricamente la ganancia, la frecuencia natural,

el factor de amortiguación, el tiempo de asentamiento y el sobre-pico de la
respuesta del motor ante un escalón.
b. Definir en MATLAB la Función de Transferencia del motor en base a la ecuación
(9).
c. Presente la ubicación de los polos del sistema en el plano s. ¿Qué nos puede decir
acerca de esto? ¿Qué respuesta temporal se espera?
d. Halle de forma analítica la respuesta temporal del sistema ante la entrada de un
impulso unitario, escalón unitario y rampa unitaria
e. En Matlab y Simulink, halle las respuestas temporales solicitadas en el paso
anterior.
f. En referencia a la respuesta temporal obtenida ante un escalón unitario, presenta e
indique sus principales características.
g. De la tabla de parámetros del motor dc, varíe sólo el valor de la inductancia del
motor a 0.08H y realice los siguiente pasos:
i. Defina a función de transferencia del modelo del motor (ec.9) como Hmotor
y la del modelo simplificado (ec.10) como Hsimp.
ii. Presente la ubicación en el plano s de los polos tanto de Hmotor y Hsimp.
¿Qué características deberán presentar su respuesta temporal de cada una
de ellas? En base a su análisis del mapeo de los polos, ¿Cree que es
coherente que Hsimp se utilice como simplificación de Hmotor? Justifique sus
respuestas.
iii. De forma analítica, halle la respuesta temporal de los dos modelos (Hmotor
y Hsimp) ante un escalón unitario
iv. Usando Matlab/Simulink, compara la respuesta temporal de los dos
modelos (Hmotor y Hsimp) ante una entrada escalón unitario. ¿Es una buena
aproximación el modelo de primer orden? Comparar las características
temporales de las respuestas de los modelos.
h. Documente, describa detalladamente y comete los resultados obtenidos en el
desarrollo de la presente guía.

V- Informe Final
a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante
el procedimiento desarrollado.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.

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c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la

experiencia.

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