Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 6
Identificación de Sistemas

I- Objetivos
El objetivo de la práctica es familiarizar al estudiante con las principales técnicas de
identificación experimental para encontrar una función matemática que permita
establecer posteriormente la ley de control.

II- Informe Previo

a. ¿En qué casos se utiliza la Identificación de Sistemas?
b. Presente un método de identificación para sistemas de segundo orden sub y sobre
amortiguados, diferentes a los presentados en esta guía.
c. De forma analítica, halle la función de transferencia del circuito presentado en la
figura 13.

III- Introducción
La identificación experimental de procesos es una técnica mediante la cual es
posible obtener un modelo matemático que represente la dinámica del sistema.
El caso de la identificación se diferencia del modelado ya que este no aplica las leyes
de los sistemas, en cambio se registra la respuesta de un sistema a una entrada
conocida (que también se registra) y es a partir de esta información que se obtiene
el modelo para el sistema, aplicando las reglas que cada método establezca.
En términos generales se puede ver el sistema como una “caja negra”. Se desconoce
lo que hay dentro y solo se pueden “ver” entradas y salidas.

Entrada Proceso Salida

u(s) Gp(s) y(s)

Figura1. Esquema básico de un proceso

A partir de la información de la entrada y salida, se puede establecer si el sistema

es de primer orden o bien de segundo orden o mayor, además de establecer si
existe un retardo o alguna otra característica en particular.

a. Métodos de identificación basados en la curva de reacción.

En un sistema de primer orden se pueden medir de la respuesta directamente los
parámetros generales. Se distinguen dos casos: cuando la respuesta presenta
retardo y cuando no lo presenta.

i. Sistemas de Primer Orden

1. Sistemas de Primer Orden sin retardo

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El modelo propuesto para la identificación de un sistema de

primer orden sin retardo es:
𝒌
𝑮(𝒔) = 𝝉𝒔+𝟏… (1)
𝑦
Donde la ganancia se calcula como 𝑘 = 𝑢⁄Δ𝑢 , mientras que la
constante de tiempo τ se calcula de acuerdo a la Fig.2
determinando el tiempo en el que la respuesta del sistema alcanza
el 0.632 del valor final de la respuesta.

Figura 2: Método para calcular un modelo de primer orden

2. Sistemas de Primer Orden con retardo

Cuando la respuesta de un sistema de primer presenta un retardo
(tiempo muerto), el modelo que se propone para la identificación
es:
𝒌𝒆−𝒕𝒎𝒔
𝑮(𝒔) = … (2)
𝝉𝒔+𝟏
𝒚
Donde la ganancia se calcula como 𝒌 = 𝒖⁄𝚫𝒖 , mientras que
la constante de tiempo  y el tiempo muerto tm se calculan de
acuerdo a la Fig.3.

Figura 3: Sistema de primer orden más tiempo muerto

ii. Sistemas de Segundo Orden sobre-armortiguados

Los sistemas de segundo orden sobre-amortiguados (sin oscilaciones)
presentan curvas de reacción similares a las de primer orden, pero se

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diferencian porque presentan un punto de inflexión. Un sistema de

segundo orden sin oscilaciones se ajusta a un modelo, G(s), de primer
orden con tiempo muerto:

𝒌𝒆−𝒕𝒎𝒔
𝑮(𝒔) = ……(3)
𝝉𝒔+𝟏

Donde el cálculo de los parámetros 𝒌, 𝒕𝒎 y 𝝉 variará según el método de

identificación escogido. Los métodos a desarrollar son el Método de la
tangente Modificada de Miller y el Método de los dos puntos de Smith.

1. Método de la tangente de Ziegler y Nichols

Consiste en trazar una recta tangente en el punto de máxima
pendiente de la respuesta del sistema (Fig. 4). A partir de esto, la
constante de tiempo  y el tiempo muerto tm se calculan de
acuerdo a la Figura 4, mientras que la ganancia se calcula : 𝒌 =
𝒚𝒖
⁄𝚫𝒖.

Figura 4: Método de Ziegler y Nichols

2. Método de la tangente Modificada de Miller

Consiste en trazar una recta tangente en el punto de máxima
pendiente de la respuesta del sistema y luego determinar el punto
tiempo en el 0.632 del valor final de la respuesta (Fig. 5). A partir
de esto, la constante de tiempo  y el tiempo muerto tm se calculan
de acuerdo a la Figura 1, mientras que la ganancia se calcula : 𝒌 =
𝒚𝒖
⁄𝚫𝒖 .

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Figura 5: Método de Miller

3. Método de los dos puntos de Smith

Consiste en tomar dos puntos que corresponde a valores
específicos de la respuesta (28.3% y 63.2%) (Fig.6). A partir de
estos tiempos (𝒕𝟐𝟖 y 𝒕𝟔𝟑) se calculan los parámetros del modelo,
𝒚
de la siguiente manera: La ganancia: 𝒌 = 𝒖⁄𝚫𝒖 , la constante
de tiempo: 𝝉 = 𝟏. 𝟓(𝒕𝟔𝟑 − 𝒕𝟐𝟖 ) y el tiempo muerto: 𝒕𝒎 =
𝒕𝟔𝟑 − 𝝉 = 𝟏. 𝟓𝒕𝟐𝟖 − 𝟎. 𝟓𝒕𝟔𝟑.

Figura 6: Método de Smith

La respuesta del modelo y del sistema coincidirán como mínimo

en los dos puntos de referencia.

iii. Sistemas de Segundo Orden sub amortiguados

En un sistema de segundo orden sub amortiguado se pueden medir de la
respuesta directamente los parámetros generales (su ganancia 𝒌 , su factor
de amortiguamiento𝜉 y su frecuencia natural 𝜔𝑛 ). Por lo que se puede
ajustar al siguiente modelo:
𝒌𝝎𝟐
𝑮(𝒔) = 𝒔𝟐 +𝟐𝝃𝝎 𝒏𝒔+𝝎𝟐 ….(4)
𝒏 𝒏

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Figura 7. Respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado.

𝜉𝜋
−
𝜋 √1−𝜉2
𝑡𝑝 = 𝜔 , 𝑀𝑝 = 𝑒 , 𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜉 2 …..(5)
𝑑

De las ecuaciones anteriores podemos obtener el factor de

amortiguamiento 𝜉 y la frecuencia natural 𝜔𝑛 . La ganancia lo
obtendremos de la misma maanera que en los métodos anteriores

IV- Procedimiento
Se adjunta los archivos Sistema1. pdsprj, Sistema2.pdsprj y proteus2matlab.m. Los 2
primeros archivos deberán ser ejecutados con el programa Proteus. Cado uno contiene
un sistema diferente a identificar. El archivo proteus2matlab.m debe ser guardado en
el directorio de MATLAB®. Este archivo es una función que acondiciona y obtiene a
partir de los datos exportados de Proteus.

a. Parte I: Métodos basados en la curva de reacción

En esta parte identificaremos un modelo para 2 sistemas implementados en
Proteus, aplicando los métodos basados en la curva de reacción usando Matlab.

i. Ejecute el Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema1.pdsprj.

Este archivo contiene un bloque denominado Sistema1.

Figura 8. Diagrama del Sistema1

ii. La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de ‘Analogue
Analysis’, tal como se muestra en la siguiente figura.

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Figura 9. Respuesta temporal del sistema 1 (Proteus).

iii. Indique de que orden es el sistema a analizar.
iv. Elija el método basado en la de Curva de Reacción, más adecuado según
su criterio, para identificar un modelo G(s).
v. Para un mejor análisis y poder comparar la respuesta del modelo hallado
con la respuesta del sistema, se utilizará el software MATLAB ®. Para ello,
exporte los datos haciendo clic en la opción Graph →Export Graph Data
(Fig.10). Guarde el archivo con el nombre “Sistema1.dat” en la carpeta
que se tiene como directorio MATLAB®.

Figura 10. Ilustración del punto v.

vi. En MATLAB , ejecute la función “proteus2matlab”, utilizando la siguiente
®

sintaxis:

>> [Tiempo, Vin, Vout]=proteus2matlab('Sistema1.dat');

Lo cual creará en el Workspace los vectores Tiempo, Vin y Vout obtenidos

a partir del archivo exportado en el punto v.
vii. Grafique los vectores Vin y Vout vs el vector Tiempo. Verifique que sea la
misma respuesta obtenida en Proteus.
viii. Utilice Matlab para hallar un modelo según el método elegido en el punto
iv. (Cree un script que obtengan los parámetros necesarios)
ix. Defina la función de transferencia, G(s), del modelo obtenido en el paso
previo.
x. Obtenga su respuesta temporal ante una entrada escalón.
xi. Presente en una sola gráfica, tanto la respuesta temporal obtenida en el
punto anterior como la respuesta importada desde Proteus.
xii. A partir del punto anterior, considera que es aceptable la respuesta del
modelo obtenido G(s). Justifique su respuesta. (Puede utilizar algunos
índices de desempeño como la suma del error cuadrático)
xiii. Ejecute el programa Proteus y abra el archivo Sistema2.pdsprj. Este
archivo contiene un bloque denominado Sistema2.

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Figura 11. Diagrama del sistema 2.

xiv. La respuesta del sistema lo podemos observar en el visor de ‘Analogue
Analysis’, tal como se muestra en la siguiente figura.

Figura 12. Respuesta temporal del Sistema2.

xv. Repita los pasos del iii al xii.( Además de seleccionar alguno de los
métodos presentados, investigue de otro método de identificación y
también aplíquelo)

b. Parte II: Identificación de un sistema físico

i. Implemente el circuito presentado en la siguiente figura.

Figura 13. Diagrama del circuito a implementar.

ii. Conecte una señal de entrada adecuada que permita observar la curva de
reacción de sistema.
iii. Utilizando uno de los métodos de identificación presentados, el más
adecuado según su criterio, obtenga un modelo para el circuito
implementado. Compare este modelo con el obtenido en su informe
previo.
iv. Investigue de otro método de identificación y aplíquelo.
v. Defina en Matlab los modelos hallados en los puntos iii y iv.
vi. Compare las respuestas temporales obtenidas en Matlab con la del circuito
implementado.
vii. ¿Cuál de los dos modelos representa mejora al circuito implementado?
Justifique su respuesta.

V- Informe Final
a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante
el procedimiento desarrollado.

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b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.
c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la
experiencia.

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