Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

Curso de Laboratorio de Sistemas de Control I

Guía Nº 4
Representaciones gráficas de sistemas

I- Objetivos
Lograr que el estudiante se familiarice con la representación gráficas (diagramas de
bloques y de flujos) de sistemas físicos.
Utilizar técnicas sistematizadas de reducción de representaciones gráficas.

II- Informe Previo

a. Presente la representación tanto en diagrama de bloques como en diagrama de
Flujo de los sistemas presentados en esta Guía.
b. Hallar las funciones de transferencia equivalentes para todos los casos presentados
en la guía, utilizando tanto el algebra de bloques como el diagrama de Flujo.
c. Realice una explicación del fichero SolucionMason.m y Mason.m que se adjuntan
a la Guía.

III- Introducción
Un sistema puede ser representado gráficamente por la interconexión de diversos
componentes, mostrando de esta manera la función de cada componente.

a. Diagramas de bloques
Esta forma de representación es la predominante en ingeniería de sistemas de
control. Los diagramas de bloque pueden utilizarse para describir el
funcionamiento interno de un sistema (amplificadores, motores, sensores, etc.) y
ofrecen una alternativa sumamente simple para estudiar directamente las
ecuaciones. Un bloque es usado para indicar una relación o correspondencia
proporcional entre la señal de salida del bloque y la señal de entrada del bloque.

Analicemos el circuito presentado en la figura 1. Este representa un sistema

eléctrico conformado por una fuente de tensión, una resistencia R y un capacitor
C conectados en serie. La entrada u(t) es la tensión generada por la fuente de
tensión, mientras que la salida y(t) es la caída de tensión en el condensador de
salida.

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

i R

ic

u(t) C y(t)

Figura 1: Circuito eléctrico en serie

De la figura tenemos:
𝑢−𝑦 1
𝑖= 𝑦 = 𝑠𝐶 𝑖
𝑅

Entonces estas relaciones lo representamos de la siguiente manera

Figura 2. Diagrama de bloques para el circuito RC

La representación en diagrama de bloques de un sistema dado, a menudo puede

reducirse a un diagrama de bloques simplificado con menos bloques que el original,
haciendo uso del algebra de bloques.

Las operaciones más comunes para la simplificación de estas estructuras o

diagramas de bloques se resuelven en MATLAB, principalmente, con los siguientes
comandos: series, parallel, feedback; los cuales realizan la conexión de dos sistemas
en serie, paralelo y en realimentación; respectivamente.

En las siguientes figuras, se muestra una representación gráfica de los comandos.

Figura 3. Comando series. [sys = series(sys1,sys2)]

Figura 4. Comando parallel. [sys = parallel(sys1,sys2)]

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

Figura 5. Comando feedback. [sys = feedback(sys1,sys2)]

b. Diagrama de flujo de señal

A diferencia de los diagramas de bloques, estos están formados sólo por ramas y
nodos que representan sistemas y señales respectivamente. Un sistema está
representado por una línea con una flecha que muestra la dirección del flujo de las
señales en el sistema. Adyacente a la línea escribimos la función de transferencia.

Para entenderlo mejor, se presenta el diagrama de flujo para el circuito RC

presentado en el apartado anterior.

Figura 6. Diagrama de flujo para el circuito RC

Para simplificar diagramas de flujos complejos se utiliza la Regla de Mason, la cual

deberá ser revisada por el alumno en el informe previo.

Para el desarrollo de la presente guía, haremos uso de la función SolucionMason.m,

la cual obtiene la función de transferencia equivalente del diagrama de flujo
simplificado utilizando la regla de Mason. La función SolucionMason.m hace uso
de tres argumentos de entradas y un argumento de salida, tal como se puede
observar en su sintaxis de uso:

Sys = SolucionMason( ‘DFile.net’, Nin, Nout)

Donde ‘DFile.net’, es el nombre del archivo “.net” donde esta descrito el diagrama
de flujo a simplificar. Nin, es el nodo de entrada. Nout, es el nodo de salida. Sys
es la función de transferencia resultante de la simplificación del diagrama de flujo
descrito en “DFile.net”, considerando Nin y Nout , como entrada y salida
respectivamente.

La función SolucionMason.m hace uso del programa mason.m desarrollado por

Rob Walton (TRLabs and the University of Calgary) [1] .

IV- Procedimiento
Para el desarrollo de la guía deberá fijar un determinado valor de R1, R2, C1, C2.

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

a. En base al circuito que se presenta en la figura 7 realice los siguientes pasos:

Figura 7. Circuito de la parte a

i. Considerando como señal de entrada al voltaje Vi y como señal de salida

al voltaje en el capacitor C2. Presente el diagrama de bloques del sistema
en Simulink.
ii. Muestre la respuesta temporal del sistema ante una entrada escalón
unitario (Matlab/Simulink)
iii. Mediante el álgebra de bloques, realice la simplificación para obtener una
función de transferencia equivalente.
iv. Obtener la respuesta temporal de esta función simplificada, hallada en iii,
ante una entrada escalón y compárela con las obtenidas en el punto ii. ¿Son
diferentes? Realice comentarios.
v. Cómo se podría realizar esta simplificación usando comandos de Matlab.
vi. Presente el diagrama de flujo correspondiente al sistema descrito en i.
vii. Ahora utilice adecuadamente la función SolucionMason.m para obtener la
función de transferencia simplificada. ¿Se obtuvo el mismo resultado que
en iii y en su Informe Previo?
viii. Ahora considerando como señal de entrada el voltaje Vi y como señal de
salida al voltaje en la resistencia R2, presente el diagrama de bloques
respectivo. ¿Es muy diferente al obtenido en i? Realice comentarios.
ix. Vuelva a realizar los pasos ii, iii, iv, v, vi y vii para este nuevo sistema.
x. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

1 2
b. Considerando el diagrama de la figura 8, donde 𝐺1 (𝑠) = 𝑠+1 , 𝐺2 (𝑠) = 𝑠+3
𝑠+4 1
, 𝐺3 (𝑠) = 𝑠+5, 𝐻1 (𝑠) = 3, 𝐻2 (𝑠) = 𝑠+2, 𝐻3 (𝑠) = 4

Figura 8. Diagrama de la parte b

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

i. Realice en Simulink el diagrama de bloques presentado en la figura 8.

ii. Obtener la respuesta temporal del sistema ante una entrada escalón
unitaria (Matlab/Simulink).
iii. Mediante el álgebra de bloques, realice la simplificación para obtener una
función de transferencia equivalente.
iv. Obtener la respuesta temporal de la función de transferencia simplificada,
hallada en iii, ante una entrada escalón unitario y compárela con las
obtenidas en el punto ii. ¿Son diferentes? Realice comentarios.
v. Presente el diagrama de flujo correspondiente al sistema descrito en la
figura 8.
vi. Ahora utilice adecuadamente la función SolucionMason.m para obtener la
función de transferencia simplificada. ¿Se obtuvo el mismo resultado que
en iii y en su Informe Previo?
vii. Documente y describa la implementación y los resultados obtenidos.

V- Referencias
a. Rob Walton (2020). Mason.m
(https://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/22-mason-m),
MATLAB Central File Exchange. Retrieved July 12, 2020.
VI- Cuestionario Final
a. Considerando el siguiente diagrama de flujo.

i. Halle su representación en diagrama de bloques.

ii. Halle su función de transferencia simplificada tanto por diagrama de
bloques como por algebra de bloques.
iii. Compare las respuestas temporales de los sistemas implementados en i y
ii ante una entrada escalón unitaria
iv. Intente describir el sistema utilizando comandos de Matlab.

VII- Informe Final

a. Presente los resultados obtenidos de forma ordenada y detallada obtenidos durante
el procedimiento desarrollado.
b. Se presentará un informe final (si es digital usar sólo formato *.doc o *.pdf) y
además adjuntar en otro fichero comprimido (*.rar o * zip) conteniendo los
archivos que hayan sido creados en el desarrollo de la guía.

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández
Laboratorio de Sistemas de Control I 2020-I

c. Plazo máximo de presentación: 1 semana después de presentación de la

experiencia.

Universidad Nacional Mayor de San Marcos Facultad de Ingeniería Electrónica y Eléctrica

Jean Carlos Malca Fernández