RODAMIENTO PURO 1

RODAMIENTO PURO POR VIDEOANALISIS

Daniel S. Florez Varón, Edgar M. Hurtado Martin, Cristian Álvarez Romero, Sebastian Conejo
Universidad Nacional de Colombia

Abstract
En el presente documento se analizará el rodamiento puro o rodadura de un objeto de uso cotidiano,
como lo es la bicicleta, en el caso, una de sus ruedas, evaluando su relación con la mecánica
newtoniana y su desarrollo tanto teórico-experimental como estadístico. El desarrollo experimental
del mismo fue hecho a través de la grabación de un video con el objeto a analizar en movimiento,
dicho análisis se realizó gracias al uso de Tracker obteniendo los datos experimentales para su
posterior tabulación y análisis presentados a continuación.

INTRODUCCIÓN

En la vida cotidiana normalmente vemos como los objetos funcionan y se mueven, pero pocas veces
pensamos el cómo y por qué, usamos la bicicleta, el transporte público o privado, ignorando el
hecho de que nos transportamos y así funciona el mundo, gracias a los movimientos circulares que
describen incontables cantidades de objetos de uso diario. Aquellos movimientos que impulsan
nuestro día a día presentan características únicas, entre esas características y movimientos de
objetos circulares encontramos el rodamiento puro, mejor conocido como rodadura, fenómeno que
desarrollaremos a continuación. A partir de la evaluación de los conceptos teóricos, donde
encontramos las ecuaciones físicas que se emplean en este tipo de movimiento, podemos aplicar las
mismas para el análisis del movimiento de una rueda de bicicleta con un radio determinado de
57.7cm, partiendo del hecho que ser fija un punto P en uno de los extremos de la figura evaluada y
un centro de masa, como punto fijo para un centro de giro, describiendo el objeto un combinación
típica resultante de los movimientos de una translación y una rotación. A partir de conceptos
teóricos se evaluarán los resultados obtenidos haciendo énfasis en la ubicación de los puntos
seleccionados del objeto, sabiendo que podemos reportar los resultados como una coordenada de un
plano.

MARCO TEÓRICO

Cuando un objeto circular simétricamente axial, se traslada, genera un movimiento conocido como
rodadura, esto implica un cambio de posición sin que el objeto a evaluar se deslice, de esta manera,
al no haber un deslizamiento del objeto con la superficie en contacto, la velocidad del punto o de los
puntos en contacto con la misma tendrán una velocidad cero, es decir, estar en reposo.

El cuerpo está ubicado sobre un plano, vislumbrado en el marco de referencia terrestre, dicho
cuerpo se mueve con respecto a nuestra superficie de referencia rodando con una velocidad:

𝑣𝐶𝑀 = 𝑅𝜔 (1)

Tratándose así de un movimiento de rotación en torno al eje que pasa por le punto de contacto,
como ya se había mencionado, este punto de contacto instantáneamente cambia su estado a reposo.

El centro de giro, el objeto analizable tiene una velocidad, de igual manera, podremos saber que la
velocidad en el punto superior es:
 RODAMIENTO PURO 2

𝑣𝑆 = 2𝑅𝜔 (2)

Fig 1. Podemos observar el movimiento de rodadura como combinación de la física de la rotación y

la translación de un objeto, de igual manera las ecuaciones físicas del movimiento

En la figura uno podemos ver de manera más explícita y gráfica la explicación de las ecuaciones 1 y
2, donde mientras que, en el movimiento de rotación, podemos observar que no hay velocidad en el
centro de masa, en el movimiento de traslación la velocidad es la descrita en la ecuación 1,
obteniendo así, la ecuación 2. De igual manera, en el punto de contento podemos encontrar fuerzas
opuestas, las cuales por mecánica Newtoniana se anulan entre sí, dando como resultado 0.

De igual manera, si se realiza un diagrama de fuerzas del objeto podemos darnos cuenta de que la
sumatoria de fuerzas horizontales es cero, indicando así una nulidad en la fricción estática, así
mismo, la sumatoria de fuerzas en eje vertical es cero.

Si se fija un punto de referencia en la circunferencia del círculo P, podemos establecer un modelo

de plano para un par de coordenadas (x, y) en función del tiempo, de esta manera obteniendo los
valores de magnitud tanto para v como para el punto P establecido en la circunferencia del círculo

Para determinar la velocidad en un punto de tiempo requerido, podemos aplicar la siguiente

ecuación, siendo esta un cociente entre un delta de posición y un delta de tiempo:
𝑥𝑛+1 −𝑥𝑛−1
𝑣𝑥 (𝑡𝑛 ) = 𝑡𝑛+1 −𝑡𝑛−1
(3)

Para la estimacion de la incertidubre con respecto a la ecuacion 3, es decir la velocidad es posible

aplicar la siguiente ecuacion
1
𝛿𝑣𝑛 𝑡 √(𝛿𝑥𝑛+1 )2 + (𝛿𝑥𝑛−1 )2 (4)
𝑛+1 𝑡𝑛−1

Como se explicó anteriormente, podemos obtener la magnitud de la velocidad empleando la

siguiente ecuación sabiendo que la velocidad es un 2-vector

𝑣 = √𝑣𝑥2 + 𝑣𝑦2 (5)

Con respecto a las coordenadas de la partícula P los deltas:

𝑋 = 𝑥 − 𝑥𝐶𝑀 (6)
 RODAMIENTO PURO 3

𝑌 = 𝑦 − 𝑦𝐶𝑀 (7)

Fig2. Sistema de coordenadas polares tenido en cuenta el centro de giro CM

Para determinar las coordenadas polares podemos observar la relación en la figura 2 obteniendo
fácilmente las ecuaciones:
𝑋 = 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 (8)
𝑌 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 (9)
La correspondiente magnitud del vector está dada de igual manera por

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 (10)
De la figura dos también podemos decir que el ángulo es
𝑌
𝑡𝑎𝑛𝜃 = 𝑋 (11)

Otra magnitud que podemos ver presente en el movimiento de rodadura es la velocidad angular;
analizando la velocidad lineal (ver ecuación 3) podemos aplicar un concepto similar, teniendo en
cuenta la relación de esta con el ángulo y el tiempo:
𝜃𝑛+1 −𝜃𝑛−1
𝜔 = 𝜃(𝑡𝑛 ) = 𝑡𝑛+1 𝑡𝑛−1
(12)

Para determinar la incertidumbre del ángulo theta y del vector r se usaron las siguientes ecuaciones
𝛿𝑋 1
𝛿𝜃 = ( 𝑋 ) 2 (13)
1+(𝑌⁄𝑋 )

𝛿 2 𝑣 2
𝛿𝑟 = √( 𝑣 ) + ( 𝛿𝜔) (14)
𝜔 𝜔2

Fig3. Movimiento de una partícula P ubicada en el borde de una rueda que viaja sobre un cicloide,
moviéndose de izquierda a derecha
 RODAMIENTO PURO 4

Como podemos apreciar en la figura número tres, es deducible que la coordenada x está dada por la
siguiente ecuación:
𝑋 = 𝑟𝜃 − 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 (15)
De igual manera la coordenada y estada dada por la ecuación
𝑌 = 𝑟 − 𝑟𝑐𝑜𝑠𝜃 (16)

Donde cada par de coordenadas muestran una diferencia de su radio: en el caso de la coordenada x,
el radio por el ángulo, en el caso de la coordenada y, únicamente el radio, cada una menos la
respectiva proyección de su eje, es decir el seno o coseno del ángulo.

Ahora, sabiendo que en la ecuación: 𝜃(𝑡) = 𝜔𝑡 + 𝜙 , el ángulo es una función del tiempo, y que la
letra fi representa una constante; podemos derivar de las ecuaciones 15 y 16 las respectivas
velocidades para cada eje, de igual manera podemos obtener la velocidad angular en función de un
delta de tiempo y un delta del ángulo, las ecuaciones son las siguientes:
𝑣𝑥 = 𝑟𝜃 − 𝑟𝜃𝑐𝑜𝑠𝜃 (17)
𝑣𝑦 = 𝑟𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 (18)
Δ𝜃
𝜔= Δ𝑡
(19)

Así mismo, reemplazando la ecuación descrita en el párrafo y aplicando identidades trigonométricas

podemos obtener la siguiente ecuación como la magnitud del vector velocidad
𝜔𝑡+𝜙
𝑣(𝑡) = 𝑟𝜔√2[1 − 𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑡 + 𝜙)] = 2𝜔𝑟 |𝑠𝑖𝑛 2
| (20)

MATERIALES Y EQUIPOS
 Rueda de bicicleta con radio 57,7cm
 Tracker (software)
 Cámara
 Marcador o cinta de color
 Fondo de color diferente a la rueda
 Iluminación

RESULTADOS Y ANÁLISIS DE RESULTADOS

t ±1/30 Vx Vy±0,21 V±0,64 ω±
(s) X ±0,02 (cm) y±0,02 (cm) ±0,21(cm/s) (cms/s) (cm/s) 0,02(rad/s) t^2(s^2)
0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,03 0,27 0,00 5,63 4,82 7,41 0,13 0,00
0,07 0,38 0,32 8,04 16,07 17,97 0,31 0,00
0,10 0,80 1,07 8,04 20,90 22,39 0,39 0,01
 RODAMIENTO PURO 5

0,13 0,91 1,72 9,64 32,15 33,56 0,58 0,02

0,17 1,45 3,22 16,07 40,18 43,28 0,75 0,03
0,20 1,98 4,39 17,68 41,79 45,38 0,79 0,04
0,23 2,63 6,00 27,33 51,44 58,24 1,01 0,05
0,27 3,80 7,82 33,75 56,26 65,61 1,14 0,07
0,30 4,88 9,75 35,36 59,47 69,19 1,20 0,09
0,33 6,16 11,79 46,61 62,69 78,12 1,36 0,11
0,37 7,98 13,93 53,04 61,08 80,90 1,41 0,13
0,40 9,70 15,86 57,86 65,90 87,70 1,53 0,16
0,43 11,84 18,32 62,69 75,55 98,17 1,71 0,19
0,47 13,88 20,90 67,51 65,90 94,34 1,64 0,22
0,50 16,34 22,72 72,33 59,47 93,64 1,63 0,25
0,53 18,70 24,86 75,55 77,15 107,98 1,88 0,28
0,57 21,38 27,86 85,19 75,55 113,86 1,98 0,32
0,60 24,38 29,90 91,62 72,33 116,73 2,03 0,36
0,63 27,49 32,68 101,26 75,55 126,34 2,20 0,40
0,67 31,13 34,93 112,51 65,90 130,39 2,27 0,44
0,70 34,99 37,08 110,91 62,69 127,40 2,22 0,49
0,73 38,52 39,11 112,51 62,69 128,80 2,24 0,54
0,77 42,49 41,26 123,77 65,90 140,22 2,44 0,59
0,80 46,77 43,51 128,59 61,08 142,36 2,48 0,64
0,83 51,06 45,33 128,59 49,83 137,91 2,40 0,69
0,87 55,35 46,83 138,23 43,40 144,89 2,52 0,75
0,90 60,28 48,22 141,45 36,97 146,20 2,54 0,81
0,93 64,78 49,29 141,45 27,33 144,06 2,51 0,87
0,97 69,71 50,04 146,27 24,11 148,24 2,58 0,94
1,00 74,53 50,90 152,70 16,07 153,54 2,67 1,00
1,03 79,89 51,11 155,91 4,82 155,99 2,71 1,07
1,07 84,92 51,22
Tabla 1. Datos correspondientes a las coordenadas de posición, velocidad y velocidad angular en
función del tiempo para el punto P.
 RODAMIENTO PURO 6

90.00
80.00
70.00
60.00
Posicion X (cm)
50.00
40.00 Series1
30.00 Linear (Series1)
20.00
y = 75.581x - 1.6208
10.00 R² = 0.9987
0.00
-10.00 0.00 0.50 1.00 1.50
Tiempo al cuadrado (s^2)

Fig 4. Ajuste lineal de los datos de posición en X vs Tiempo al cuadrado

De los datos tabulados en la tabla número 1, mejor observados en la gráfica número 4, podemos ver
una relación lineal con respecto al tiempo al cuadrado y la posición de la partícula P en X, estos
datos con un coeficiente de determinación muy cercano a 1, indicándonos una relación muy alta de
las variables presentes allí, de igual manera podemos apreciar una incertidumbre muy baja con
respecto a la posición, asegurando la confiabilidad de los datos

70.00

60.00

50.00
posicio y (cm)

40.00

30.00 Series1
Linear (Series1)
20.00

10.00 y = 52.207x + 6.0172

R² = 0.9341
0.00
0.00 0.50 1.00 1.50
Tiempo al cuadrado (s^2)

Fig 5. Datos de la posición en el eje Y vs el tiempo al cuadrado

La curva que podemos apreciar en la figura numero 5 se debe a que el objeto sube y baja
periódicamente, de manera que llega a un punto máximo y a un punto mínimo manteniendo un
patrón, tenemos en cuenta que la velocidad va disminuyendo, por lo que la curva a disminuyéndose
por cada giro que da la rueda de bicicleta
 RODAMIENTO PURO 7

180.00
160.00
140.00
120.00
Velocidad x (cm/s)
100.00
80.00 Series1
60.00 Linear (Series1)
40.00
20.00 y = 164.67x - 8.2042
R² = 0.9925
0.00
-20.00 0.00 0.50 1.00 1.50
Tiempo (s)

Fig 6. Tiempo vs Velocidad en X de la partícula P

Estos datos tienen una explicación que se fundamenta en que, a la rueda se le da un impulso inicial,
por ende la velocidad en el eje y va aumentando hasta llegar a una velocidad máxima sobre el
mismo, hasta ese punto la velocidad sigue una tendencia lineal con pendiente de164,67, después la
velocidad disminuye por efecto de la gravedad hasta que llega a un punto mínimo, desde dicho
punto vuelve a aumentar debido a la inercia, con la misma pendiente que en el aumento inicial pero
negativa, es decir, -164,67 sin embargo la gráfica es suficiente para entender el comportamiento del
movimiento

90.00
80.00
70.00
Velocidad y (cm/s)

60.00
50.00
40.00 Series1
30.00 Linear (Series1)
20.00
10.00 y = 106.6x + 17.85
0.00 R² = 0.8458
0.00 0.20 0.40 0.60 0.80
Tiempo (s)

Fig 7. Velocidad en el eje Y vs tiempo para la partícula P

En la figura 7 podemos observar cierta incertidumbre en los datos, los datos no tienen una relación
muy confiable, dichos errores, como se explicó de igual manera en la figura 6, podemos
 RODAMIENTO PURO 8

atribuirlos a la incertidumbre del programa usado para la obtención de los datos, de igual manera,
factores como la calidad del video afectaron considerablemente los datos de la posición Y de la
partícula P. No podemos asegurar una veracidad de estos datos, siendo muy imprecisos los
resultados, pudiendo afectar investigaciones futuras.

180.00
160.00
140.00
Velocidad Lineal (cm/s)

120.00
100.00
80.00 Series1
60.00 Linear (Series1)
40.00
20.00
y = 143.97x + 21.953
0.00 R² = 0.9545
0.00 0.50 1.00 1.50
Tiempo (s)

Fig 8. Velocidad lineal de la partícula P vs tiempo

Como se explico en la figura 5, el impulso inicial que se le da al objeto causa la curvatura
apreciable en la figura 8 que por efectos de la gravedad y la fricción presente entre el objeto y la
superficie de contacto hacen que la velocidad del objeto disminuya su velocidad, es decir,
desacelera uniformemente

3.50

3.00
Velocidad Angular (rad/s)

2.50

2.00

1.50 Series1
Linear (Series1)
1.00

0.50 y = 2.5038x + 0.3818

R² = 0.9545
0.00
0.00 0.50 1.00 1.50
Tiempo (s)

Fig 9. Velocidad angular vs tiempo para la partícula P

 RODAMIENTO PURO 9

Debido al comportamiento típico del movimiento nuevamente podemos observar la curvatura

presente típica del movimiento, la partícula P al encontrarse en la circunferencia del circulo
presentar un movimiento periódico a medida que transcurre el tiempo, al acoplar los datos a una
gráfica periódica con pocos datos no se aprecia significativamente dicha periodicidad, aun así,
podemos ver la existencia una la curvatura periódica ya mencionada

t ±1/30 (s) x±0,02 (cm) Vx±1,52(cm/s)

0,00 0,00 0,00
0,03 2,36 82,37
0,07 5,36 82,37
0,10 7,72 82,13
0,13 10,23 81,99
0,17 13,45 81,51
0,20 16,23 81,28
0,23 18,91 81,39
0,27 21,86 80,98
0,30 24,43 80,86
0,33 27,11 80,78
0,37 29,95 80,67
0,40 32,52 80,58
0,43 35,52 80,78
0,47 38,04 80,55
0,50 40,56 80,34
0,53 42,97 80,17
0,57 45,97 80,00
0,60 48,86 79,96
0,63 51,27 80,08
0,67 54,33 80,10
0,70 57,06 80,17
0,73 59,74 79,95
0,77 62,15 79,96
0,80 64,94 79,76
0,83 67,40 79,55
0,87 69,97 79,37
0,90 72,76 79,08
0,93 75,49 79,08
0,97 78,22 78,76
1,00 80,74 78,98
1,03 83,69 78,56
1,07 86,05 78,08
Tabla 2. Datos para el marco referencial CM centro de masa posición y velocidad en función del
tiempo
 RODAMIENTO PURO 10

100.00
90.00
80.00
70.00
Posición (cm)
60.00
50.00
Series1
40.00
Linear (Series1)
30.00
20.00
10.00 y = 81.012x + 0.0023
R² = 0.9999
0.00
0.00 0.50 1.00 1.50

Tiempo (s)

Fig.10 Posición VS tiempo para el centro de masa

El comportamiento lineal que se puede observar es muy exacto y preciso, podemos explicar este
comportamiento debido a que el centro de masa funciona solamente como un producto de una
traslación, en sí, el centro de masa también sufre una rotación, pero como tal, tomándolo como una
unidad conjunta o una más puntual no se ve afectado por dicho movimiento, es decir, solo realiza
un cambio en el eje X, manteniendo fijo los valores del eje Y, puesto que no existe un
desplazamiento en el mismo

83.00
82.50
82.00
Velocidad (cm/s)

81.50
81.00
80.50 Series1
80.00 Linear (Series1)
79.50
79.00
y = -3.0959x + 82.083
78.50 R² = 0.943
0.00 0.50 1.00 1.50
Tiempo (s)

Fig 11. Velocidad en (cm/s) vs tiempo en (s) para el centro de masa CM

En la grafica podemos observar una tendencia lineal con respecto a los datos de la velocidad vs el
tiempo, dichos datos experimentales concuerdan con las ecuaciones y la teoría, a medida que
transcurre el tiempo observamos como el objeto va desacelerando, como ya se explico
anteriormente en figura numero 11 solo existe un movimiento en el eje x.
 RODAMIENTO PURO 11

CONCLUSIONES

General:

 En la práctica, fue posible obtener datos muy acertados del análisis del rodamiento puro; el
software presenta ciertas imprecisiones de calidad que afectaron algunas cifras, como se
evidenció en el análisis de datos, no obstante, tracker es útil para estudiar fiablemente el
rodamiento puro.

Específicos:

 Conmutando la información presentada en el marco teórico con la del software tracker, fue
posible graficar y entender el rodamiento puro, desde la translación y rotación de la rueda
analizada, basados en un movimiento lineal y angular simultáneos.
 Con los datos se logró obtener una velocidad para el caso de la partícula de: 52,207 cm/s
para y, y de 75,581 cm/s para x. Y para el centro de masa una velocidad de 81,012 cm/s.

 Gracias al software tracker se pudo analizar y obtener los datos de: posición y velocidad
para ambos ejes en función del tiempo, así como las velocidades lineal y angular, para la
partícula. También la posición y la velocidad para el centro de masa. Todos ellos graficados
y presentados.

 Se entendió como es que ciertos puntos de la rueda están en reposo durante el movimiento,
los cuales determinarán la rotación de la misma rueda

REFERENCIAS
 Serway, R., Jewett, J. and Peroomian, V., n.d. Physics For Scientists And Engineers.
 Gustavii, B., 2010. How To Write And Illustrate Scientific Paper. Cambridge: Cambridge
University Press.
 Loyd, D., 2014. Physics Laboratory Manual. Boston, MA: Cengage.