ROBOT SEGUIDOR DE

LÍNEA VELOCISTA

POR: SEGUNDO ALCIDES QUIROZ ABANTO - GRUPO HUAYRA GID.

ROBOT VELOCISTA – BLOQUES FUNDAMENTALES DEL TEMARIO

 Estructura física (Hardware)

- Introducción a los seguidores de línea de velocidad. (TEMA 1)
. Explicación general.
. Estructura electrónica.
-Estructura eficiente del robot (TEMA 2)
. Estructura mecánica.
 Estructura de programación. (Software)
- Lógica y programación de calibración de sensores. (TEMA 3)
- La posición del robot respecto a la línea. (TEMA 4)
- Control de motores mediante principios del control robusto (PID). (TEMA 5)
- Añadidos de programación para mejorar la eficiencia del robot. (TEMA 6)

…A continuación veremos algo de teoría de los componentes.

ESTRUCTURA FÍSICA DE UN ROBOT VELOCISTA
- ESTRUCTURA ELECTRÓNICA:
1. SENSORES INFRARROJOS: ¿Que son y para que sirven en un velocista?
- QRE1113, ¿Por qué todo mundo los usa?
(Imágenes Datasheet) https://www.sparkfun.com/datasheets/Robotics/QR_QRE1113.GR.pdf
 ESQUEMÁTICO PARA ELABORAR UNA REGLETA

Arreglo sensor por Arreglo simplificado para una regleta:

sensor:

Observación 1: colocar
1 1 1 1
un condensador
1 2 2 electrolítico y
2 2
cerámico (de 470uF y
3 0.1uF valor) en la
1 2
3 1 1 1 1 4 alimentación de la
regleta que hagas.
2 4 2 2 2 2

Las resistencias de
20 ohm se pueden
cambiar para
adecuarse al tipo
de pista usado.
Regleta Pololu QTR8A

¿Por qué usar QTR-8A y no QTR-8RC?

Ventajas de lectura analógica con QTR-8A:
 Mayor resolución en la posición, esto evita los cambios bruscos en los motores (se profundizara
visualmente al programar).
 Versatilidad. Puedes simular leer digitalmente. Los QTR8-RC solo pueden leer digitalmente.

Observación 2: No es necesario conectar LED on al

microcontrolador ya que esta habilitado por defecto.

La distancia entre regleta y pista la veremos en la parte programación.

 2- MICROCONTROLADOR: ¿Que es y para que sirve en un velocista?

AVR (ATmega) y tarjetas PIC ARM y tarjetas ESP 32 y tarjetas.

Observación 3: Cualquier microcontrolador que tenga los pines suficientes

(7 digitales + 6 analógicos (o más) + 2 PWM(o más)) puede usarse para un
seguidor de línea velocista pero recomendable seguir la regla de 6 pilares.
 3- DRIVER DE MOTORES DC.
¿Que son y para que sirven en un velocista?

Veamos un poco de teoría:

 Velocidad y sentido de giro de motores.
 ¿Cómo funciona un driver de motores?
 ¿Que es el PWM (Pulse-Width Modulation)?
Algunos drivers de motores DC:

L293D L298N L298P DRV8835

Los drivers DC más usados:

TB6612FNG DRV8833
 CARACTERISTICAS DE LOS DRIVERS MAS USADOS: L293B(D), L298N,
DRV8833, DRV8835 Y TB6612FNG.

DRIVER Voltaje Voltaje Voltaje Flujo de corriente Flujo de corriente Información.

Lógico Mínimo de M. Máximode M. continua x canal. Pico(Máxima)x canal.
http://www.electronicoscaldas.com/d
L293D 45V - 36V 4.5V 36V 600mA 1.2A atasheet/L293D-L293DD_ST.pdf

L298N 4.5V - 7V 4.8V 46V 2A 3A https://www.sparkfun.com/datash

eets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf

https://naylampmechatronics.com/
blog/11_Tutorial-de-Uso-del-
M%C3%B3dulo-L298N.html

L298P 4.5V - 7V 4.8V 46V 2A 3A https://www.sparkfun.com/datash

eets/Robotics/L298_H_Bridge.pdf

http://www.mantech.co.za/datashe
ets/products/ex029.pdf

DRV8835 2v -7v 0v 11v 1.2 A 1.5 A https://www.pololu.com/product/

2135

DRV8833 3V - 5V 2.7 V 10.8 V 1.2 A 2A https://www.pololu.com/product/

2130

TB6612 2.7 V-5.5 V 4.5 V 15 V 1.2 A 3.2A https://www.pololu.com/file/0J86/

TB6612FNG.pdf
FNG
COMO MEJORAR LA CAPACIDAD DE LOS DRIVERS MÁS
USADOS: DRV8833(5) Y TB6612FNG
 Las salidas se pueden conectar en paralelo para entregar a cada motor el doble de corriente.
EJEMPLO: En el driver TB6612FNG.
GND V-MOTOR
El flujo de corriente
continua x canal es de 2.4A PWMA + PWMB = PWM
AIN2 + BIN2 = IN1
AIN1 + BIN1 = IN2
STBY
OUT2 5V ALIMEN. LÓGICA
GND del microcontrolador
OUT1

 ¿Porqué es tan importante la corriente que se le suministra a los motores?

CONTROL DE DIRECCIÓN EN TB6612FNG
 Motores DC:
Motoreductores A. Pololu(orig,chinos) FingerTech

https://www.pololu.com/category/60/micro-metal-gearmotors
EXTRAS: MAXON, FAULHABER.

https://www.faulhaber.com/en/products/series/
1028b/
https://www.faulhaber.com/fileadmin/Import/M
edia/EN_1028_B_FMM.pdf
https://www.maxonmo
tor.es/maxon/view/cate
gory/motor?etcc_cu=o
nsite&etcc_med_onsit
e=Product&etcc_cmp_
onsite=Gama+DCX&e
tcc_plc=Overview-
Page-DC-
Motors&etcc_var=%5b
es%5d%23es%23_d_&t
arget=filter&filterCate
gory=DCX
 4- ESC PARA EL MOTOR BRUSHLESS DE LA TURBINA

• Características orientadas a un
robot seguidor de línea velocista.

• Recomendación.

Observación 4: Algunas veces los ESC tienen un

cable extra, debido a que algunos tienen un
regulador interno, de el sale es un cable con un
voltaje de 5v, dicha salida puede usarse para
alimentar el Arduino y otro componentes que
funcionen a 5v.
MOTOR BRUSHLESS:

https://www.youtube.com/watch?v=1sBe4XCgtLE
 TURBINA EDF27

Diâmetro interior: 27 mm
Diâmetro exterior: 29mm Observación 5: Los Arduino, UNO, Nano, PRO
Peso: 8g mini etc, que tienen una resolución PWM
7 de rotor de hojas
máxima de 8 bits (0 - 256) son incapaces de
llegar mover la turbina con PWM así que
tendremos que valernos de Timers internos
para brindar pulsos aproximados a 50 Hz. (de la
misma manera en que se usa para
servomotores).
Los microcontroladores de mayor nivel de
resolución PWM, como algunos Pic, Arm y Avr,
pueden usar un pin PWM para la velocidad de
Datos de prueba;
la turbina sin problemas.
@ 7.4v @ 8.0V
Corriente: 5.2A Corriente: 5.7A EXTRA: Para resolución PWM de 12 bit (0 -
Empuje: 66g / 2,33 oz Empuje: 72g / 2,54 oz 4096) bastará con 350.
Energía: 38.5W Energía: 45.6W
ESQUEMA IDEAL DE UN ROBOT VELOCISTA HUAYRA – GID:

Batería
V+ A6 A7 A4 A5

V-

Control
V+
V-
BATERÍA APROPIADA PARA UN ROBOT VELOCISTA:

BATERIA LiPo vs BATERIA Litio

LAS BASES DE UNA BATERÍA LIPO:

 Las baterías de polímeros de Litio, comúnmente

conocidas como LiPo tienen una alta densidad de
energía, alta velocidad de descarga y peso ligero, lo que
las hacen ideales para aplicaciones de RC.
 Todas las buenas baterías LiPo cuentan con un
cableado principal y un cableado de balance, y llevan
impresas en su cubierta sus especificaciones: su
capacidad expresada en miliamperios hora (mAh), su
voltaje, bien indicado explícitamente o bien
implícitamente si sólo se menciona el numero de
celdas (1S, 2S, etc.) y su capacidad de descarga, esto es,
la velocidad a la que es capaz de entregar la energía sin
dañarse.
VOLTAJE DE LA BATERÍA Y CUENTA DE CELDAS (S)

 Las baterías LiPo usada en RC están compuestas de celdas individuales conectadas en serie. Cada
celda tiene un voltaje nominal de 3.7 V, por lo tanto el voltaje se define simplemente como la
cantidad de celdas de la batería, también conocido como su numero “S”. así :
1S = 1 celda = 3.7V
2S = 2 celdas = 7.4V
3S = 3 celdas = 11.1V
4S = 4 celdas = 14.8V
5S = 5 celdas = 18.5V
6S = 6 celdas = 22.2V
 VELOCIDAD DE DESCARGA DE LAS BATERÍAS LIPO (C RATING):

 Todas las baterías LiPo vienen con un C Rating. Conociéndolo, así como la capacidad de la batería, podemos
calcular en teoría cual es la descarga máxima segura que se puede realizar de forma continua de una batería LiPo.
Máxima Descarga = C Rating x Capacidad
 Por ejemplo una batería de 1300mAh con un C Rating de 50C tiene una descarga máxima continua de 65A
 Algunas baterías vienen con 2 C Rating: continuo y ráfagas. El rating de ráfagas sólo es aplicable para cortos
periodos de tiempo (p.e. 10 s).
 Si el C Rating es demasiado bajo, la batería no podrá entregar la corriente que necesitan los motores no tendrán
potencia. Puedes incluso dañar la batería si la corriente de salida excede su rating de seguridad.
 Cuando el C Rating es mayor de lo que necesitas, no ganarás mucha mejora en el rendimiento.
RECOMENDADA:
SI NO ES ACCESIBLE ADQUIRIRLA COMO MINIMO UNA DE 35C
RECUERDA.

Los cuellos de botella no solo se dan en computadoras. Pensar en un

diseño apropiado es fundamental, para ello seguiremos un principio
fundamental, el equilibrio entre los 6 Pilares: Sensores, microprocesador,
driver de motores, motores, método de tracción al piso (Llantas +
turbina) y batería.
EQUILIBRIO ENTRE LOS 6 PILARES DE LA ESTRUCTURA ELECTRÓNICA:

1. Los sensores son los ojos, si no ves bien siempre te saldrás de la línea.
2. No importa que tan rápido sean tus motores si tus driver de motores
tienen bajos recursos.
3. No importa que tan rápido y potentes sean tus motores y driver, si no hay
tracción de (llantas+ turbina) el robot derrapará.
4. No importa que tan rápido sea tu microcontrolador, si no cumples los
parámetros anteriores, tu robot ira lento.
5. No importa que tengas buenos motores microcontroladores drivers y
tracción, si tu batería no es adecuada no le sacaras el máximo provecho a
todo tu sistema.
ESTRUCTURA EFICIENTE DEL ROBOT:
ESTRUCTURA MECÁNICA

 Proceso de Huayra para llegar a conclusiones de diseño.

CHASIS (PLACA U OTRO MATERIAL):
METODOLOGIA MECÁNICA A TENER EN CUENTA.

 No es imprescindible que tu robot este hecho enteramente de placa baquelita o fibra.

 Siempre será necesario poner un soporte tipo viga que ayude a contener el aplastamiento del robot por la turbina.
 ¿QUE FORMA DEBE TENER MI ROBOT?
 LAS FUERZAS CENTRIFUGAS INERCIALES AFECTAN AL ROBOT EN CADA CURVA. (Muy importante).
 ES INPORTANTES TENER LA MAYOR CANTIDAD DE MATERIALES ACUMULADOS MUY CERCA AL CENTRO DE
MASA. (Muy importante).
 Diferencias entre regletas de sensores (ventajas y desventajas).
 Más sensores ocupando el mismo espacio ¿Cuántos sensores usar?
 La turbina debe estar ubicada en una posición adecuada.
 Llantas, ¿Por qué debes conseguir LAS MÁS LIVIANAS?
 Las llantas deben estar acorde con los motores. (Muy importante).
 Poner énfasis en la limpieza del diseño (tipo de cables y su uso adecuado).
 Siempre será necesario poner un soporte tipo biga que ayude a contener el aplastamiento del robot por la
turbina.
 ¿QUE FORMA DEBE TENER MI ROBOT?
 LAS FUERZAS CENTRIFUGAS INERCIALES AFECTAN AL ROBOT EN CADA CURVA. (Muy importante).
 ES INPORTANTES TENER LA MAYOR CANTIDAD DE MATERIALES ACUMULADOS MUY CERCA AL
CENTRO DE MASA. (Muy importante).
 Qué tiene que ver los sensores y la mecánica-física del robot al funcionar
 Diferencias entre regletas (ventajas y desventajas).

VS
Robotracer CARTIS X4
by ANIKI HIRAI.
https://www.youtube.com/watch?v=KdNqmxu_V4A
 MÁS SENSORES OCUPANDO EL MISMO ESPACIO.
- ¿CUANTOS SENSORES USAR?
LO IDEAL: UNA REGLETA MEDIANAMENTE GRANDE, CURVADA, MUY LIGERA Y
GRAN CANTIDAD DE SENSORES.

 ¿POR QUÉ?
Una razón verdaderamente valida para usar regletas con dichas
características.
 La turbina debe estar ubicada en una posición adecuada.
 Llantas, ¿Por qué debes conseguir LAS MÁS LIVIANAS?
 Las llantas deben estar acorde con los motores. (Muy importante).
PONER ÉNFASIS EN LA LIMPIEZA DEL DISEÑO (TIPO DE CABLES Y SU USO ADECUADO).
EJEMPLOS DE DISEÑOS PROBLEMÁTICOS:
Open Lamborghino es un Robotracer (Natcar)
Por ende no esta diseñado para ser un velocista.
 ESTRUCTURA DE PROGRAMACIÓN. (SOFTWARE)

- Lógica y programación de calibración de sensores. (TEMA 3)

- La posición del robot respecto a la línea. (TEMA 4)
- Control de motores mediante principios del control robusto (PID). (TEMA 5)
- Añadidos de programación para mejorar la eficiencia del robot. (TEMA 6)
CONTROL DE MOTORES MEDIANTE PRINCIPIOS DEL CONTROL
ROBUSTO (PID):
RECOMENDACIONES

 LLANTAS
 DRIVER
 PESO
 CENTRO DE MASA
 CONDICIONES DE LUZ
 TURBINA
 MENU DE SELECCIÓN