I Investigaciòn de COSTOS Y

PRESUPUESTOS
Departamentalizaciòn
SANDOVAL Ing. Gamboa
INDUSTRIAL
Sergio 5800571
Universidad Militar Nueva Granada

Resumen lo que, en ocasiones, para hacer referencia a los

—La estructura de una empresa tiene relación
directa con la calidad de sus resultados y esta
organización estructural de la empresa debe
hacerse según las necesidades y cultura que la
definen. La departamentalización debe estar
inmersa en cada persona que conforma la
empresa y reflejara lo que significa para ellos
pertenecer a ese equipo de trabajo.
Abstract
distintos elementos que componen el
robot, se usan términos como cuerpo, brazo,
codo y muñeca.
El movimiento de cada articulación puede ser de
desplazamiento, de giro, o de una combinación
de ambos.

— The structure of a company is directly related

to the quality of its results and this structural
organization of the company must be done
according to the needs and culture that define it.
The departmentalization must be immersed in
each person that makes up the company and will
reflect what it means for them to belong to that
work team.

Palabras Clave

 Procesos
 Calidad aunque en la práctica, los robots sólo se
 Productividad emplean la de rotación y la prismática.
 Tecnologia Uno de los movimientos independientes que
puede realizar cada articulación con aspecto a la
Enterar se denomina grado de libertad (GDL).
El número de grados de libertad del robot viene
I. INTRODUCCIÓN dado por la suma de los grados de libertad de las

E
articulaciones que lo componen.
ste es un documento de tipo informe que Las combinaciones más frecuentes son las
lleva a cabo un resumen de la morfología representadas en la Figura
de un robot para entender su funcionamiento
analizando su estructura mecánica,
transmisiones, sistema de accionamiento,
sistema sensorial y sistema de control con el fin
de comparar las distintas formas de un robot.

II. MARCO TEÓRICO

A. Estructura mecánica de un robot

Mecánicamente, un robot está formado por una
serie de elementos o eslabones unidos mediante
Articulaciones como la de los humanos que
permiten un movimiento relativo entre cada dos se muestran los seis GDL con que está dotado et
eslabones consecutivos. La constitución física robot ARC Mate 12(VS-12 de Fanuc, así como
de la mayor parte de los robots industriales tiene sus articulaciones y eslabones.
similitud con la anatomía del brazo humano, por
En la práctica, a pesar de ser necesarios los seis
GDL comentados para tener total libertad en el
posicionado y orientación del extremo del robot,
muchos robots industriales cuentan con sólo
cuatro o cinco GDL por ser estos suficientes
para llevar a cabo las tareas que se les
encomiendan.

B. Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos encargados
de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirán
junto con las transmisiones a los reductores,
encargados de adaptar el par y la velocidad de la
salida del actuador a los valores adecuados para
el movimiento de los elementos del robot.

Es de esperar que un buen sistema de

transmisión cumpla una serie de características
básicas: debe tener un tamaño y peso reducido,
se ha de evitar que presente juegos u holguras
considerables y se deben buscar transmisiones
con gran rendimiento.

Reductores

III. BIBLIOGRAFÍA
[1 https://blog.luz.vc/es/que-es/tipos-de-
departamentalizaci%C3%B3n/
[2]https://www.webyempresas.com/departament
alizacion/
[3]https://es.slideshare.net/aracelylobita/ventaja
s-y-desventajas-de-los-tipos-de-
departamentalizacin?next_slideshow=1
[4]://www.google.com/search?
q=departamentalizacion+por+procesos&rlz=1C
1AVNE_enCO679CO679&source=lnms&tbm=
isch&sa=X&ved=0ahUKEwim8820oNHkAhU
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